课程诊改报告-工业机器人现场编程
工业编程机器人实训报告
一、前言随着我国经济的快速发展，工业自动化程度不断提高，工业机器人作为一种先进的自动化设备，已经在各行各业得到了广泛应用。
为了提高学生的实践能力，培养具备实际操作技能的高素质人才，我校开设了工业编程机器人实训课程。
本文将对我校工业编程机器人实训课程进行总结报告。
二、实训目的1. 熟悉工业机器人的基本组成、工作原理和操作方法。
2. 掌握工业机器人的编程技术，能够根据实际需求编写机器人程序。
3. 学会使用工业机器人进行自动化生产，提高生产效率。
4. 培养学生的团队协作精神和创新能力。
三、实训内容1. 工业机器人基本知识（1）工业机器人的定义、分类和特点。
（2）工业机器人的组成及各部分功能。
（3）工业机器人的工作原理和应用领域。
2. 工业机器人编程技术（1）工业机器人编程语言及编程环境。
（2）机器人编程的基本方法，如直线、圆弧、圆等基本运动编程。
（3）机器人运动路径规划与优化。
（4）机器人离线编程与仿真。
3. 工业机器人应用实践（1）工业机器人操作实训，包括机器人基本操作、故障排除等。
（2）机器人编程实训，根据实际需求编写机器人程序。
（3）机器人系统集成实训，将机器人应用于实际生产中。
四、实训过程1. 理论学习在实训课程开始前，教师为学生讲解了工业机器人基本知识、编程技术等内容，使学生对工业机器人有一个全面的认识。
2. 实践操作在理论学习的基础上，学生开始进行实践操作。
首先，学生通过示教器对机器人进行基本操作训练，掌握机器人的运动控制。
然后，学生开始学习编程技术，编写机器人程序。
在编程实训过程中，学生需要运用所学知识，解决实际问题。
3. 项目实践为了提高学生的实际操作能力，实训课程设置了项目实践环节。
学生需要根据项目要求，设计机器人运动路径，编写程序，实现机器人自动化生产。
五、实训成果1. 学生掌握了工业机器人的基本操作和编程技术。
2. 学生具备了一定的项目实践能力，能够将所学知识应用于实际生产中。
3. 学生的团队协作精神和创新能力得到了提高。
《工业机器人应用技术》课程诊改汇报PPT
工业机器人技术专业教师全部参与诊改
汇报提纲依据——课程层面五个纵向体系
*
决策指挥
课程规划 、课程标
准
目标链、 标准链
质量生成
教学改革 、学做合
一
实施链
支持服务
条件保障 、环境管
理
资源建设
实训条件 、资源使
用
监督控制
课程诊改 、课程报
士硕士：3:1
教学能力：有较强的学习能力和指导学生参加技能竞赛能力。
课程建设规划
师资队伍 课程标准 课程资源 *
学院“十三五”规划总要求：
项目名称
生师比
具有高级专业技术职务教师占专任教师比例（%）
师 专任教师中具有研究生学历（位）比例（%）
资 队
“双师素质”教师占专任教师比例（%）
伍 培养省级专业（课程）教学团队
课程目标
规划教学内容
选择教学资源
教务处、院系二级督导： 三大检查；质量诊改；
课程建设规划
师资队伍 课程标准 课程资源 *
学院“十三五” 规划总要求
以社会需求为导向、能力培养为核心、技术罗体系为主线，完善课 程教学体系；制定和修订课程标准298门；加强公共课程建设，全面提 高学生基本素质，整合公共基础课，加强通识课程建设，全面提高学生 素质……
课程建设规划
课程标准 建设规划
引进高技能人才、高学历人 员1-2人； 选派2-3名教师外出进修； 职称晋升1-2人参加教学比赛 获省、国家奖； 指导学生参加比赛获省、国 家奖。
课程建设规划
师资队伍 课程标准 课程资源 *
师资队伍 建设现状
“工业机器人操作与编程”一体化教学改革与实践
“工业机器人操作与编程”一体化教学改革与实践文章根据社会发展的现状和趋势，结合近年教学改革要求、发展趋势、学院实训条件及这几个学期教学实践经验，将“工业机器人操作与编程”这门课程进行一体化教学改革，包括教学方式、教材讲义，并进行一体化教学的初步实践，以便总结经验加以改进。
标签：工业机器人;一体化;教学改革我国已经成为世界的制造业中心，国内装备制造业正处于由传统装备向先进制造装备转型的时期。
沿海的众多制造企业由于用工成本不断提高，用工荒日益凸显，工业机器人逐步走进公众的视野，加上国家在机器人产业政策上给予倾斜和支持，用机器人技术改造传统产业，是提高企业的市场竞争力的有效方法之一。
工业机器人是一门综合学科，学生学习需要多学科的基础。
之前的课程设置为单纯的实践，缺乏相关的理论指导。
而工业机器人的理论课程对于高职学生来说较为枯燥，因此，对“工业机器人应用”这门课程进行一体化教学改革势在必行。
近年来，我国有不少职业院校已开设机器人相关专业，或者开设相关课程，但设立的时间并不长，或缺乏相应的师资，或缺少实训设施，或教师缺少相关的教学经验，且为了符合高职院校的教学特点，将这门课程进行一体化教学，是十分必要也将会是十分有效的。
一、教学现状及存在问题考虑到高职教育“必需、够用”的特点和要求，课程设置的初衷是直接以实训课程的形式开展，以方便学生更快地掌握技能。
这种形式下，学生是能较快掌握基本操作的，但由于缺少理论支持，想要进一步提升有较大困难。
同时，因为没有足够的基础知识打底，且实践练习时间明显不足，这就造成了理论和实践都没有掌握好。
目前，教材采用的是與实训设备配套的教材，采用项目式驱动，内容与编写都不错，但在实际使用过程中，由于条件所限，并不能充分发挥教材的作用，需要对部分内容进行删减，而其他的需要另做补充。
二、一体化教学的整体设计本课程按照“以技能训练为本位，以企业实际典型工作任务为主线，以实际生产设备为载体”的总体设计要求进行教学设计，以培养工业机器人设备操作、编程、维护的技能为目标，围绕工作任务完成的需要来选择和组织课程内容，采用理实一体化，既体现了工作任务与知识的紧密性，又突出了实践性教学重要性。
工业机器人编程与调试实训总结
工业机器人编程与调试实训总结
一、实训目的
工业机器人编程与调试实训旨在培养学生掌握工业机器人的编程和调
试技能，提高其对自动化生产线的理解和应用能力。
二、实训内容
1. 工业机器人基础知识介绍：包括工业机器人的种类、结构、特点等。
2. 工业机器人编程：介绍工业机器人编程语言、编程方法和编程规范等。
3. 工业机器人调试：包括安装、调整和检查等。
4. 实际操作：学生通过模拟实际生产环境进行工业机器人编程和调试。
三、实训过程
1. 理论授课：教师先进行理论授课，介绍工业机器人的基础知识和编
程调试方法。
2. 模拟实验操作：教师指导学生进行模拟实验操作，如安装夹具、设
置传感器等。
3. 编写程序：学生根据实际情况，结合所学知识，编写程序并进行调试。
4. 实际操作：学生在模拟生产环境下对工业机器人进行编程和调试。
四、实训效果
通过本次实训，学生掌握了工业机器人的基础知识和编程调试方法，提高了自动化生产线的理解和应用能力。
同时，实际操作中，学生也锻炼了自己的动手能力和团队协作能力。
五、实训体会
本次实训使我深刻认识到工业机器人在现代工业生产中的重要性。
通过实际操作，我不仅掌握了工业机器人编程和调试技能，还更加深入地理解了自动化生产线的运作原理。
同时，在团队合作中，我也学会了如何与他人协作完成任务。
这次实训是我大学期间难得的一次宝贵经历。
工业机器人编程与操作实训报告
工业机器人编程与操作实训报告近年来，随着工业自动化的不断发展，工业机器人的应用越来越广泛。
为了提高学生的实践能力，我校开设了工业机器人编程与操作实训课程，本文将对该课程进行报告。
一、实训内容本课程主要包括以下内容：1. 工业机器人的基本知识：包括机器人的分类、结构、工作原理等。
2. 工业机器人编程：学习工业机器人编程语言，掌握机器人的基本编程方法。
3. 工业机器人操作：学习工业机器人的操作方法，包括机器人的启动、停止、调试等。
4. 工业机器人应用：学习工业机器人在生产中的应用，包括焊接、搬运、装配等。
二、实训过程在实训过程中，我们首先学习了工业机器人的基本知识，包括机器人的分类、结构、工作原理等。
然后，我们开始学习工业机器人编程，掌握了机器人的基本编程方法。
在编程过程中，我们需要考虑机器人的运动轨迹、速度、加速度等因素，以确保机器人能够按照预定的轨迹完成任务。
接着，我们开始学习工业机器人的操作方法，包括机器人的启动、停止、调试等。
在操作过程中，我们需要注意安全事项，确保机器人的操作过程中不会对人员造成伤害。
我们学习了工业机器人在生产中的应用，包括焊接、搬运、装配等。
通过实际操作，我们深入了解了机器人在生产中的作用，以及如何将机器人应用到实际生产中。
三、实训效果通过本次实训，我们掌握了工业机器人的基本知识、编程方法、操作方法以及应用技能。
我们不仅学习了理论知识，还通过实际操作深入了解了机器人的工作原理和应用场景。
这对我们今后从事相关工作具有重要的指导意义。
四、总结工业机器人编程与操作实训课程是一门非常实用的课程，通过学习，我们不仅提高了自己的实践能力，还为今后从事相关工作打下了坚实的基础。
希望学校能够继续加强实践教学，为学生提供更多的实践机会。
机器人编程及维修实训报告
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业生产、医疗、家庭等多个领域。
为了提高学生的实践能力和适应未来社会发展的需求，我校开设了机器人编程及维修实训课程。
本文将详细阐述实训过程中的学习内容、实践操作及心得体会。
二、实训内容1. 机器人编程（1）编程软件介绍：实训课程主要使用RoboDK、RobotStudio等机器人编程软件进行编程。
这些软件提供了丰富的编程功能，包括运动规划、路径规划、碰撞检测等，能够满足不同场景下的编程需求。
（2）编程方法：实训课程主要教授示教编程和离线编程两种方法。
示教编程是通过手动操作机器人来完成编程任务，适用于简单路径的编程；离线编程则是通过编写程序来控制机器人，适用于复杂路径的编程。
（3）编程实例：实训课程通过实际案例，让学生掌握编程技巧，例如：机器人搬运、焊接、喷涂等。
2. 机器人维修（1）维修工具及设备：实训课程主要使用万用表、示波器、螺丝刀等维修工具，以及机器人本体、电机、减速器等维修设备。
（2）维修方法：实训课程主要教授机器人故障诊断、维修方法及注意事项，包括电气故障、机械故障、软件故障等。
（3）维修实例：实训课程通过实际案例，让学生掌握维修技巧，例如：机器人本体故障、电机故障、减速器故障等。
三、实践操作1. 机器人编程实践（1）示教编程：通过示教器手动操作机器人，完成搬运、焊接等任务。
（2）离线编程：使用RoboDK等软件，编写机器人运动程序，实现复杂路径的编程。
2. 机器人维修实践（1）故障诊断：根据机器人故障现象，运用维修工具和设备进行故障诊断。
（2）维修操作：根据故障诊断结果，进行相应的维修操作，如更换零部件、调试程序等。
四、心得体会1. 提高实践能力通过本次实训，我掌握了机器人编程及维修的基本技能，提高了自己的实践能力。
在实际操作过程中，我学会了如何运用所学知识解决实际问题，为今后的工作打下了坚实基础。
2. 培养团队协作精神在实训过程中，我与同学们相互学习、相互帮助，共同完成各项任务。
《工业机器人现场编程与调试》教学实施与评价指南
《工业机器人现场编程与调试》教学实施与评价指南
课程代码： GX02J015B10
适用专业：工业机器人技术
编制单位：智能制造学院
一、课程基本情况
（一）本课程在专业课程体系中的定位
本课程是工业机器人技术专业的专业核心能力课程。
本课程依据工业机器人技术专业人才培养目标和相关职业岗位（群）的能力要求而设置，为从事工业机器人组装与测试、操作编程与安装调试，工业机器人销售与技术服务，工业机器人自动化系统安装调试、运行维护及管理等工作所需的知识、技能和素质目标的达成起支撑作用。
本课程开始时间为第三学期，其前导课程有《工程制图》、《电工电子技术》，后续课程有《工业机器人离线编程与仿真》、《工业机器人典型工程应用等》等。
（二）课程内容地图
课程内容的组织基本依据是该门课程涉及的相关理论和工作任务范围，以及学生的认知规律，按照机器人的认识，使用以及应用三个单元来组织设计教学内容，并通过相应的任务完成知识点的教授。
如下图所示。
课程以“以能力为本位，面向学生职业生涯”为指导思想，依据行业发展的需要，参照人才培养方案中的岗位能力要求，拟依托埃斯顿机器人学院新建的实践教学设施和设备，将课程涉及的专业知识和内容分解，加强课程教学内容与专业实训设备的连接，将《工业
机器人现场编程与操作》课程相关知识、技能和素质目标融入课程学习和实践全过程。
二、教学内容组织
三、教学评价
备注：1.教师在教学过程中可以根据学生和小组的表现进行额外加减分，总分值±5分。
2.考勤和个人表现建议在过程考核表中记录和统计。
工业机器人现场编程实训报告模板
工业机器人现场编程实训报告模板目录一、内容概述 (2)1.1 实训目的 (3)1.2 实训设备与工具 (3)1.3 实训流程安排 (5)二、工业机器人基础知识 (5)2.1 工业机器人的定义与分类 (7)2.2 工业机器人的技术参数 (8)2.3 工业机器人的应用领域 (9)三、工业机器人现场编程基础 (10)3.1 编程语言简介 (12)3.2 编程环境搭建 (13)3.3 常用编程指令介绍 (14)四、工业机器人现场编程实例 (15)4.1 软件编程实例 (17)4.1.1 基本操作 (17)4.1.2 简单路径规划 (19)4.1.3 自动化生产线编程 (19)4.2 硬件编程实例 (21)4.2.1 基本结构与编程方法 (23)4.2.2 常见接口与通信协议 (24)4.2.3 模块化设计与实现 (25)五、工业机器人现场编程问题与解决方案 (27)5.1 常见问题及解决方法 (28)5.1.1 编程错误与调试技巧 (29)5.1.2 设备故障诊断与处理 (30)5.1.3 系统安全与防护措施 (32)5.2 应急处理方案 (33)5.2.1 紧急停止与切断电源 (35)5.2.2 一般故障处理流程 (36)5.2.3 安全防护措施 (38)六、实训总结与展望 (39)6.1 实训成果展示 (40)6.2 存在问题与改进方向 (41)6.3 未来发展趋势与应用前景 (42)一、内容概述本实训报告主要围绕工业机器人的现场编程技术展开，详细介绍了实训的目标、设备环境、编程流程及实践操作等内容。
在实训目标部分，明确了通过本次实训应掌握的工业机器人基本操作技能、编程方法及实际应用能力。
阐述了实训的意义和价值，即提高工业机器人的操作水平，加深对其工作原理的理解，并为后续的工业自动化系统设计打下坚实基础。
在设备环境部分，对实训所使用的工业机器人、控制系统、编程软件等硬件和软件环境进行了详细介绍，包括其型号、规格、功能特点以及配置要求等，确保学员能够充分了解并熟悉实训环境。
工业机器人编程实习报告
工业机器人编程实习报告一、实习目的和意义随着科技的飞速发展，工业机器人已经逐渐成为现代制造业的重要组成部分。
通过本次工业机器人编程实习，我希望能够深入了解工业机器人的工作原理和编程技术，提高自己在实际生产中的应用能力。
此次实习对于我将理论知识与实践相结合，提升自身的综合素质和就业竞争力具有重要意义。
二、实习内容和过程实习期间，我主要进行了以下几个方面的工作：1. 学习工业机器人的基本知识：包括机器人的结构、分类、工作原理和应用领域等。
通过阅读相关资料和请教技术人员，我初步了解了工业机器人的各种类型和功能，为后续编程操作奠定了基础。
2. 掌握工业机器人编程软件：我学会了使用ABB、KUKA等品牌的机器人编程软件，并了解了编程软件的基本功能和操作方法。
通过实践操作，我熟练掌握了机器人编程的基本技巧，并能够独立完成简单的编程任务。
3. 编程实践：在技术人员指导下，我参与了多个编程实践项目，包括机器人路径规划、姿态控制、传感器应用等。
通过实际操作，我深入了解了编程指令的运用和程序的调试方法，并学会了如何解决编程过程中遇到的问题。
4. 团队协作：在实习过程中，我与团队成员密切配合，共同完成各项任务。
通过交流和讨论，我学会了倾听他人意见，提高团队协作能力。
三、实习收获和反思1. 技术层面：通过实习，我掌握了工业机器人编程的基本知识和技能，为今后在实际生产中的应用奠定了基础。
同时，我也了解到了编程过程中的注意事项和常见问题，有助于自己更好地进行实际操作。
2. 实践能力：实习过程中，我参与了多个实践项目，提高了自己的动手能力和解决问题的能力。
同时，我也学会了如何在实际操作中发现问题、分析问题并解决问题。
3. 团队协作：通过与团队成员的合作，我学会了倾听他人意见，提高了自己的沟通能力和团队协作能力。
这对于我今后在职场中的人际交往和团队合作具有重要意义。
4. 反思：实习过程中，我认识到自己在理论知识方面还有不足，需要在今后的学习中加强巩固。
工业机器人现场编程项目五编辑及执行工业机器人程序
工业机器人现场编程项目五编辑及执行工业机器人程序随着科技的不断发展，工业机器人在企业的生产过程中扮演着越来越重要的角色。
过去，工业机器人需要通过计算机进行离线编程，然后再上传到机器人控制器上执行。
但是，在面临频繁的产品变动和不确定的生产需求时，离线编程的方法就显得力不从心。
这时，现场编程的需求就凸显出来。
工业机器人现场编程是指在机器人安装和运行的现场对其进行编程和调试的过程。
与离线编程相比，它更加灵活、快捷。
现场编程的一个优势在于可以及时地响应生产线上的变化和需要，节约了生产准备时间，提高了生产效率。
在进行工业机器人现场编程之前，需要进行项目的五个主要步骤：计划、准备、操作、调试和优化。
首先是计划阶段。
在项目开始之前，需要考虑生产需求以及产品的特点，以确定机器人的运行方式和编程需求。
有了一个清晰的目标和计划，能够更好地指导后续的操作。
接下来是准备阶段。
在准备阶段，需要将机器人放置在生产线上，并与其他设备和系统进行连接。
还需要安装编程软件，并进行相应的设置和配置。
此外，还需要准备工作件和工具，以便在编程和调试的过程中使用。
然后是调试阶段。
在调试阶段，需要对编写好的工业机器人程序进行测试和调试。
通过运行程序，检查机器人的动作是否与预期一致，是否能顺利地完成任务。
如果出现问题，需要进行相应的调整和修改，直到程序正常运行为止。
最后是优化阶段。
在优化阶段，可以对程序进行进一步的改进和优化。
根据生产线上的实际情况，例如周期时间、动作速度等进行调整，以达到更好的工作效果和生产效率。
总而言之，工业机器人现场编程是对机器人进行编程和调试的过程，它具有灵活、快捷的特点，能够及时响应生产需求的变化。
在进行工业机器人现场编程时，需要经过计划、准备、操作、调试和优化等多个阶段。
通过合理的编程和调试，能够实现机器人在生产线上的高效运行，为企业带来更大的效益。
《工业机器人现场编程》课程教学研究与实践
《工业机器人现场编程》课程教学研究与实践作者：李光来源：《科技风》2020年第26期摘;要：本文通过对教师、学生和设备三方现状分析，以码垛、搬运等典型工作站系统为载体，研究《工业机器人现场编程》课堂教学方式改革和考核方式改革。
提高了学生上课积极性，增强了学生专业技能。
关键词：现场编程;课程教学改革;考核方式普通高等职业教育以教学为中心，课堂是关键，质量是生命线[1]。
课堂教学是高等职业教育最基本的形式，其效果好坏对高职教学质量起着决定性的作用。
然而，在实际教学过程中，往往存在重教学结果，而轻教学过程的现象，这是当前各高职院校教育教学工作过程中经常存在的问题[2]。
因此，对课堂质量的有效监控与优化成为各高校面临的一个重要课题，《工业机器人现场编程》教学质量的提高迫在眉睫。
一、课堂普遍现状分析《工业机器人现场编程》课程对工业机器人技术专业学生专业能力的培养具有极其重要的作用[3-4]。
现阶段《工业机器人现场编程》课程教学存在如下问题：（一）教师方面（1）部分教师从高校毕业后直接进入课堂传授知识，自身缺乏实际的操作经验，较注重知识的传授，轻技能的培养。
（2）传统的课堂教学大多是以教师为主导，学生被动的接受知识，这种教学方式存在的主要问题是不能很好地发挥学生的主体作用。
（3）对于《工业机器人现场编程》课程来说，一切都很新，且对于其他高职或者本科院校来说，优质的教学内容和方法并不多，现有的教学资源匮乏，因此教师也是摸着石头过河，在实践中慢慢的出经验。
（二）学生方面职业院校学生大多还未及时建立起学习目标。
因此，导致学生学习缺乏主动性，对未来就业方向不明确，厌学玩游戏现象普遍[4]。
特别是疫情期间网上授课对于学生的自觉性要求就更高了。
（三）设备方面由于工业机器人造价高，尽管各校为了提高学生动手能力，购买相关教学设备，但是依然有限，再加上每班学生人数多，且上课课时有限，每位学生操作工业机器人的时间不能保证，导致学生积极性下降。
工业机器人编程实训报告
工业机器人编程实训报告一、引言工业机器人是一种能够自动执行各种任务的机器人系统，广泛应用于制造业中。
为了使工业机器人能够完成各种复杂的操作任务，编程是必不可少的一环。
本报告将介绍工业机器人编程的实训过程和相关经验总结。
二、实训内容1. 实训目标本次实训的目标是使学员能够掌握工业机器人编程的基本原理和技能，能够独立完成简单的工业机器人编程任务。
2. 实训内容本次实训主要包括以下内容：（1）工业机器人编程语言的学习：学员需要了解并掌握工业机器人常用的编程语言，如ABB的RAPID语言、KUKA的KRL语言等。
（2）编程环境的搭建：学员需要熟悉工业机器人的编程软件和相关工具，掌握编程环境的搭建和配置。
（3）编程技巧的训练：学员需要通过实际操作，掌握工业机器人编程的基本技巧，如坐标系统的设定、运动指令的编写等。
（4）实际案例的模拟与实施：学员需要通过模拟实际工业场景，完成相应的编程任务，如物料搬运、焊接等。
三、实训过程1. 理论学习学员首先进行了工业机器人编程语言的理论学习，了解了不同机器人品牌的编程语言特点和使用方法。
同时，学员还学习了工业机器人的基本运动学原理和坐标系统的设定方法。
2. 编程环境搭建在理论学习之后，学员开始进行编程环境的搭建。
他们下载并安装了相应的编程软件，并进行了配置和调试。
通过实际操作，学员熟悉了编程软件的界面和功能。
3. 编程技巧训练在编程环境搭建完成后，学员开始进行编程技巧的训练。
他们通过实际操作，掌握了工业机器人编程的基本技巧，如点位运动指令的编写、直线运动指令的编写等。
同时，学员还学习了如何使用传感器和视觉系统进行编程。
4. 实际案例模拟与实施在编程技巧训练完成后，学员进行了实际案例的模拟与实施。
他们根据实际情况，选择了不同的编程方式和方法，完成了相应的编程任务。
通过实际操作，学员进一步熟悉了工业机器人编程的流程和步骤。
四、实训经验总结1. 理论学习与实际操作相结合理论学习是工业机器人编程的基础，但只有通过实际操作，才能真正掌握编程技巧。
工业机器人现场编程实训报告模板
《工业机器人现场编程（ABB）》实训课程实训报告系 / 部：管理工程系班级：高职机器1901指导教师：姓名：学号：职业技术学院日期： 2021.1.13一、实训目的和要求实训目的：掌握ABB工业机器人Rapid搬运码垛编程实训任务：1.完成工具坐标系（TCP）标定2.完成工件坐标系标定3.创建位置坐标矩阵posmatrix4.创建例行程序writepos实现位置坐标赋值5.创建例行程序getpos实现位置坐标取值6.创建例行程序grip实现定点搬运码垛功能二、实训环境1.实训地址：3-103工业机器实训室2.实训平台：HRG-HD1XKA型工业机器人技能考核实训台3.实训模块：RMA04MK搬运模块4.机器人工（夹）具：真空吸盘5.I/O配置：序号名称信号类型映射地址功能1 Di_01_start 数字输入信号0 控制机器人启动2 Di_02_stop 数字输入信号 1 控制机器人停止3 Do_02_vacuum 数字输出信号 1 控制真空吸盘开启和关闭三、实训内容1.工具坐标系（TCP）标定多位置设定工具坐标多位置设定工具坐标2.工件坐标系标定利用三点法对工件坐标进行创建多位置设定工具坐标三点法设置工件坐标：点一三点法设置工件坐标：点二三点法设置工件坐标：点三3.robtarget数据类型posarray矩阵创建在程序数据—robtarget中创建posarray函数，4.writepos例行程序创建与功能实现在程序编辑器—writepos例行程序中创建posarray函数赋值程序并编写与赋值程序编辑器中建立函数Writepos例行程序函数赋值代码利用机器人对各个位置进行赋值5.getpos例行程序创建与功能实现在程序编辑器中创建getpos例行程序并添加i与targetpos参数，并编写矩阵运算函数实现代码：Posarray函数所赋参数Getpos所创建的运算函数X=(i-1)DIV 3+1Y=(i-1)MOD 3+1Targetpos=posarray(X,Y)6.grip例行程序创建与功能实现在程序编辑器中创建grip例行程序并添加X,Y参数，运用MoveJ、MoveL、MoveAbsj移动指令以及set、reset与waittime动作指令进行程序编写，以实现对物品进行搬运的动作效果。
工业机器人编程与操作实训报告
工业机器人编程与操作实训报告一、引言工业机器人是一种自动化设备，它能够完成各种机械操作，并且具有编程的能力。
工业机器人编程与操作是指通过编写程序，使机器人能够执行特定的工作任务，并且利用相应的操作技术来操作机器人完成具体的动作。
本报告对工业机器人编程与操作进行了全面、详细、完整和深入的探讨。
二、工业机器人编程2.1 机器人编程语言工业机器人编程语言是指用于编写机器人程序的语言。
常见的机器人编程语言包括：- 1. RAPID语言 - 2. KRL语言 - 3. G-code语言2.2 机器人编程环境机器人编程环境是指用于进行机器人编程的软件工具。
常见的机器人编程环境有：- 1. ABB RobotStudio - 2. KUKA Sim Pro - 3. Fanuc ROBOGUIDE三、工业机器人操作3.1 机器人操作技术工业机器人操作技术是指使用特定的方法和技巧来操作机器人完成任务。
常见的机器人操作技术包括： - 1. 机器人的坐标系和运动范围的设定 - 2. 夹持工具和工件的装配与拆卸 - 3. 机器人的运动控制与轨迹规划3.2 机器人操作安全工业机器人操作安全是指在操作机器人时需要遵守的安全规定和措施。
保证操作人员的安全是工业机器人操作的重要方面。
常见的机器人操作安全措施包括： - 1.编写安全的机器人程序 - 2. 机器人的紧急停止功能 - 3. 使用安全围栏和光幕等设备3.3 实际操作案例为了更好地理解工业机器人编程与操作，我们进行了一次实际操作案例。
在此案例中，我们使用ABB RobotStudio环境和RAPID语言来编写机器人程序，并且使用机器人操作技术来完成一个特定的任务。
通过这个案例，我们深入了解了机器人编程与操作的实际应用。
四、结论通过对工业机器人编程与操作的探讨，我们了解了机器人编程语言、机器人编程环境、机器人操作技术和机器人操作安全等方面的知识。
工业机器人编程与操作是一个复杂的任务，需要深入学习和实践。
《工业机器人现场编程(ABB)》模块六 ABB工业机器人的典型应用
2.3 应用程序
图6-6 工业机器人搬运码垛作业主程序
2.4 相关编程指令
由于工业机器人是多轴串联结构，因而TCP可以多种方式到达目标点。工业机器人会通过配置各轴 数据使TCP以一种确定的方式到达目标点，即轴配置。工业机器人一般默认对轴配置进行监控，使工业 机器人按照程序中的轴配置完成相关运动，当无法完成时，程序将停止执行。
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序（续）
任务实施（一、建立轨迹应用RAPID程序）
主程序中调用了初始化程序rInitAll()、三角形轨迹运动程序rMoveRoutine1()、圆形轨迹运动程 序rMoveRoutine2()以及返回等待点程序rHome()。在此基础上，通过数字输出信号do1关联胶枪、 激光切割机等工具，可实现涂胶、切割等功能。
1.2 应用程序
图6-3 主程序
1.1 轨迹应用流程设计
图6-2 TCP运动轨迹上的固定参考点
1.2 应用程序
在工业机器人轨迹应用的RAPID程序中，需要用到MoveAbsJ，MoveJ，MoveL和MoveC等运 动控制指令，条件逻辑判断指令，以及速度控制指令等。在进行编程时，应根据实际情况建立主程序 和运动控制程序。工业机器人做三角形和圆形轨迹运动的主程序如图6-3所示。
工业机器人编程实训总结
工业机器人编程实训总结工业机器人编程是现代制造业中不可或缺的一部分，它能够自动完成各种复杂的生产任务，提高生产效率和产品质量。
在工业机器人编程实训中，我们学习了如何为工业机器人编写程序，使其能够按照预定的路径和动作完成各种任务。
我们学习了工业机器人的基本知识，了解了机器人的结构和工作原理。
工业机器人通常由机械臂、控制系统和传感器组成。
机械臂是机器人的主体，它具有多个关节，可以在三维空间内灵活移动。
控制系统是机器人的大脑，负责控制机械臂的运动和执行任务。
传感器可以帮助机器人感知周围环境，从而更好地适应不同的工作场景。
在实训过程中，我们学习了常用的工业机器人编程语言，如Rapid 和Karel。
这些语言有丰富的指令集，可以满足不同应用场景的需求。
我们学会了如何使用这些语言编写程序，实现机器人的自动化操作。
编程过程中，我们需要定义机器人的起始位置和目标位置，然后编写程序使机器人按照预定的路径移动，并完成特定的动作。
通过不断的练习和实践，我们掌握了编程技巧，能够编写出高效、稳定的工业机器人程序。
在实训中，我们还学习了工业机器人的路径规划和碰撞检测。
路径规划是指根据机器人的起始位置和目标位置，确定机器人移动的最佳路径。
这需要考虑到机器人的运动范围、障碍物的位置以及任务的要求。
碰撞检测是指在机器人运动过程中，及时发现并避免与障碍物碰撞。
这需要借助传感器和算法来实现，以确保机器人的安全操作。
在实训过程中，我们还学习了如何调试和优化工业机器人程序。
编写完程序后，我们需要对程序进行调试，检查是否存在错误和异常情况。
如果发现问题，我们需要逐步排查错误，并进行修正。
此外，我们还可以对程序进行优化，提高机器人的运行效率和性能。
通过对程序的不断调试和优化，我们可以使机器人的工作更加精确和高效。
工业机器人编程实训不仅让我们理论知识与实际操作相结合，还培养了我们的动手能力和解决问题的能力。
在实训中，我们遇到了各种各样的问题，如路径冲突、动作不准确等。
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《工业机器人在线编程》课程诊改报告
一、课程建设调研
世界各国纷纷提出了重返制造业、振兴装备制造业、实行新的工业化发展计划等等，德国推出《工业4.0》，美国推出《先进制造伙伴计划》，中国提出了《中国制造2025》，规划的内容包括：实施三步走战略目标、五大重大工程、九大战略任务和十个重点领域。
提出从制造业大国到强国大致需要三十年，分三步走，“中国制造2025”也就是三步走第一个十年的行动纲领。
在第一个十年里，将首先出台增强制造业核心竞争力的三年行动计划。
这一计划将着力突破工业机器人、轨道交通装备等重点领域核心技术，推进产业化。
智能制造装备产业体系——是以智能控制系统、工业机器人、自动化成套生产线的集合为代表。
工业机器人技术的应用是智能制造的关键节点。
随着"工业 4.0"的发展,国家大力推进以机器人为核心的高端制造产业的发展,以提高国际竞争力.“机器换人”也逐渐变成了工业制造的一种趋势。
中国即将成为全球最大的机器人消费需求国，也将需要越来越多的相关技能型人才。
已经引起企业界和很多职业院校的高度关注，与机器人相关的专业比较多，特别是机电技术应用、电子电工、电气运行与控制、数控技术应用等专业都开设机器人专业方向，今后将有越来越多的职业学校将开设工业机器人应用这个专业。
大规模工业机器人设备的出现必将催生新的人力需求岗位，包括工业机器人项目的实施、维保、操控、维修和研发等。
机器人始终需要人来操作、维护、保养，人不可能完全被机器人代替，眼下很多企业最大的问题就是技术工人的招募和管理问题，目前普通企业中最缺的就是具备先进机器操作、维修的技术工人。
《工业机器人在线编程》是机器人技术应用专业的专业核心课程，使学生对工业机器人及其控制系统有一个完整的认识，培养学生在机器人技术方面调试控制、系统运行、程序编写、使用维护的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的基础。
二、课程现有基础
该课程开设以来，在有关领导带动下，经过各位老师的辛勤劳动、探索积累，结合工业机器人的发展和岗位的实际需要，不仅建立了工业机器人课程要求和课程教学大纲，而且完善了工业机器人的教学内容体系，并为配合理论教学，逐步
健全了课程的实践教学环节。
在学习本课程时，要求学生具有工业机器人的基本认知能力，先修课程应包含机械识图、液压与气压控制、工业机器人应用认知等课程。
为后续课程“工业机器人自动化生产线安装与调试”和教学工厂提供必要的能力和知识。
现有工业机器人技术理实一体化实训室一间，其中KUKA机器人实训平台两套。
围绕工业机器人工业应用情景和核心技能点，覆盖了机床上下料、码垛、装配、自动线等典型应用。
三、课程诊改
3.1建设总目标
本课程的建设目标就是按照许昌职业技术学院“十三五”发展规划的精神，将本课程建设成为具有特色的、具有一流教学水平的课程。
通过课程的改革与调整，使课程目标与专业培养目标衔接紧密，课程知识目标、技能目标和态度目标进一步明确，符合学院办学定位，符合学生实际，符合岗位职业能力要求，培养学生的学习能力、应用能力、协作能力和创新能力。
3.2课程诊改
3.2.1课程诊改
3.2.2建设内容与措施
1.课程标准与教学内容建设
（1）建设方案
深入工业机器人研发或应用型企业调研，通过走访、参观、座谈、研讨等形式，了解与本课程相关人才的社会需求情况，相关行业对本课程开发的要求及企
业的典型工作任务的信息，为确定课程定位，制定课程开发方案，培养适应社会发展需求的高素质技术技能型人才提供依据。
从高职学生的实际情况出发，遵从学生认知规律，与企业实践专家一起对典型工作任务进行提炼形成行动领域。
按行动领域所承载的知识、能力的相互关系构建学习领域，制定出课程方案和课程标准。
（2）拟解决的问题：构建行动导向，能力主导的课程标准。
（3）具体措施：
1.构建基于工作过程的课程标准
2.校企合作开发“移动终端教学”
3.依托职业技能大赛，改革课程内容
4.国际合作与交流
2.课程团队建设
（1）建设方案
以双师素质教师的培养、兼职教师队伍建设为重点，通过企业实践、项目研发，外出进修，聘请企业一线技术、管理专家担任兼职教师等措施，构建一支以专业带头人为引领、专业骨干教师为核心、专兼职教师相结合的双师结构教学团队。
定期召开教学研究会议，研究和讨论教学中遇到的问题，相互介绍教学方法和教学心得体会。
为青年教师制订培养计划，确定辅导教师，积极参加到科研中来提高自身的业务水平。
第二强调在重视本科教学的同时，积极参与科学研究工作。
通过科研不仅自身的水平得到提高，而且还能丰富课程内容，提高授课质量。
（2）拟解决的问题：提高青年教师教学水平
（3）具体措施：
参加ABB公司、发那科机器人、KUKA等企业新技术培训、参加技师培训，分批进行进修学习，参与专业建设，承担课程建设、教材的编写、指导毕业设计、对外技术培训任务，参加应用性科研项目。
3.课程实验实训条件建设
（1）建设方案
结合岗位职业能力培养需要，建设具备真实工作情景，满足教学、科研、社会服务功能的校内实训室。
校企合作，探索校内外实训基地建设和运行新模式。
（2）拟解决的问题：理实一体化实训室设备数量难以满足教学需求的问题。
（3）具体措施：由学院教师（企业兼职教师）和企业工程师（学院兼职教师）共同在企业内部“学校”对学生和企业员工进行教学。
发挥学院教师和企业工程师的自身优势，充分利用企业生产“空闲时间”，在实际生产现场使用生产设备进行现场教学。
4.课程社会服务能力建设
（1）建设方案
依托工业机器人技术实训设备，成立科研工作团队，推进企业技术进步，为产业升级服务，科技应用项目的开发，校企联合进行技术攻关协作，联合开发工业机器人产品。
（2）拟解决的问题：课程社会培训能力建设
（3）具体措施：
面对社会开展工业机器人编程维护、PLC应用证书、中高级维修电工等培训项目。
5.课程资源库建设
（1）建设方案
引入行业企业技术标准，制定课程标准，共同编写具有行业产业特色的配套教材。
（2）拟解决的问题：课程信息化技术建设
（3）具体措施：
应用现代信息技术提升教学管理，完善课程网络教材、多媒体课件、电子教案、课程视频、实训范例等。
3.3预期效果
3.3.1 综合效果
探索与实践“项目引领，岗位实境”工学结合人才培养模式，完善“任务驱动，能力递进”的专业课程体系，校企共建工业机器人技术应用中心,建设一支专兼结合、双师结构教学团队，培养区域产业升级急需的机器人自动线维护、工业机器人安装调试等方面高素质高级技能型专门人才。
3.3.2关键突破领域
根据职业岗位的知识能力素质要求，与工业机器人应用企业共同制订人才培养方案。
以典型工业机器人生产线项目贯穿课程教学。
建设学生、教师和企业工程师“三方互动”的专业教学平台。