纱线张力动态测试方法

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导纱钩处纺纱张力动态分析

导纱钩处纺纱张力动态分析
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・ O・ 1
纺 织科技 避展
20 年第 5 07 期
导 纱 钩 处 纺 纱 张 力 动 态 分 析
韩 惠民, 艳琴 , 沈 韩 玲
( 西安 工 程 大 学 , 西 西 安 70 4 ) 陕 10 8

要 : 用计算机辅助测试 系统研 究导 纱钩 处纺纱张 力的动态特性 , 出了一 落纱过程 e 采 得 e张力变化与ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ领板 位置
硬 件 框 图如 图 1所 示 。
选用 AS 1 型细纱机作为测试对 象 , 51 所用 细纱机 工艺参数
见 表 1 。
表 1 测试 条 件
图 1 纺 纱 张 力 测试 框 图
12 软 件 组 成 .
测试 软件用 Mal t b编译 完成 , 行环 境在 Widws系统 a 运 no 下进行 。主要功能有 : 时采集数 据、 据储存 与读 出、 据处 定 数 数 理、 打印输出等 功能 。本 软件对数据 的采集 最大可 达到每 秒采 集 50 0Hz 0 个数据 的能力 。软件测试框图如图 2 所示 。

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20 年第 5 07 期
纺织科 技 避展
・ 1 1・
空气阻力增大 , 故引起纱 线 的张力增 大。在 中纱 时气 圈高 度适 中, 凸形适 中, 引起 的离心力 和空气 阻力较 小, 张力 冲而使 增大 。

() 2 在管底成 形过程 中, 纱线 的气 圈长, 圈 回转 的空气 阻 气 力大 , 主导作用 , 起 且卷绕 直径偏 小 , 张力大 。随着 钢领板 上 故 升, 张力 有减小趋势 。管底 成形完成 后, 卷绕 直径 变化起 主 导作用 , 故张力在钢领板每一 升降 过程 中有较大 的变化 。在 大

纱线检测方法

纱线检测方法

纱线检测方法
纱线检测方法主要包括以下几种:
1.纱线捻度检测:主要有直接计数法和退捻加捻法。

直接计数法是在规定的张力
下,夹住一定长度试样的两端,旋转试样一端,退去试样的捻度,直至试样构成单元平行时测得捻回数的方法。

退捻加捻法则是在一定张力下,用夹持器夹住已知长度被测试
样纱线的两端,经退捻和反向加捻后,试样回复到起始长度所需捻回数的50%即为该长度下的纱线捻回数。

退捻加捻法又可以分为退捻加捻A法、退捻加捻B法、三次退捻加捻法等。

2.纱线强度检测:将纱线拉伸到它的强度极限,并用载荷电子计将它的负载测定。

可采用单纱强度测试或多绳强度测试方案。

单纱强度测试通常把纱线截成固定的长度,这样易于控制测试和计算。

多绳强度测试则要求将多股纱线并于一起,并将其作为一个单一的实体进行测试。

3.纱疵检测:依据纱线疵点粗度、细度及其各自的长度分为不同级别,根据不同
用途的纱线作出不同的纱疵控制。

通过电子检测仪器进行纱疵检测,可以准确地评估、推断一批纱线的疵点情况,以此预测一批纱线有害纱疵对后加工织物布面的影响。

此外,还有一些其他的纱线检测方法,如纱线支数检测、纱线毛羽检测、纱线条干检测等。

这些方法都是通过对纱线的各项物理指标进行测定,以评估纱线的质量和性能。

请注意,具体的纱线检测方法应根据纱线的种类、用途以及检测要求等因素进行选择。

同时,在进行纱线检测时,应严格按照相关的检测标准和操作规范进行操作,以确保检测结果的准确性和可靠性。

粗纱张力对成纱质量的影响、测试及控制方法

粗纱张力对成纱质量的影响、测试及控制方法

粗纱张力对成纱质量的影响、测试及控制方法粗纱张力的控制与调整是纺织企业普遍关注的课题。

粗纱张力测试与调整对于保证粗纱工序在大、中、小纱的纺纱过程中,减少粗纱意外牵伸、保证粗纱条干、控制重量不匀率、保持成形良好、改善粗纱的内在质量,提高后工序成纱质量具有重要意义。

1 粗纱张力对成纱质量的影响保持一定的粗纱张力是纺纱工艺的必然要求,这是因为适当的粗纱张力有利于提高纱条纤维的伸直度和紧密度,并使卷绕成形紧密,容量增加。

粗纱张力太小时就会造成前罗拉和锭翼间的纱条因松弛而断头,纱管卷绕松软,形成烂纱;粗纱张力过大时,会引起纤维间相对滑移而使条干不匀和断头增加。

2 粗纱张力的测试粗纱的伸长率可用来间接反映纺纱张力。

因为就正常而言,当粗纱捻度一定时,伸长率大则粗纱张力也大;伸长率小,粗纱张力也小。

对粗纱伸长率的测试,一般是以同一时间内,筒管上绕纱的实际长度与前罗拉输出的计算长度之间的差值,与前罗拉输出的计算长度之比的百分率表示。

因前罗拉转速较快,不易掌握开关车时问,故前罗拉输出的计算长度,常以后罗拉所转数通过传动系统计算求得。

伸长率的计算公式如下: E=(L1-L2)/L2 x 100% 式中:E为粗纱伸长率,L1为筒管上绕纱的实测长度,L2为同一时间内,前罗拉输出的实测长度。

用测长法检验的平均粗纱伸长率,一般要求控制在1%~2%(最大不超过2.5%),前后排之间,大、小纱之间的伸长率差异要求不大于1.5%超过范围时,应予以调整。

3 粗纱张力的控制在粗纱机试纺或改换品种时,一般采取以下几种措施对张力进行工艺调整:(1) 调整轴向卷绕密度:正常的粗纱轴向密度,应是小纱时相邻纱圈之间留有0.5mm的缝隙,即用肉眼观察,可在绕第一层纱时能隐约见到筒管表面为宜。

轴向密度的大小,可调换升降齿轮,使卷绕稀密适宜。

(2) 确定锥轮皮带起始位置,调整纺纱张力。

(3) 确定张力变换齿轮,调整大纱张力:张力变换齿轮决定的是锥轮皮带移动量,即一落纱中各阶段的卷绕速度,因而对整落纱及大、中、小纱张力影响都很大,所以合理配置张力齿轮是非常重要的。

张力测试方法

张力测试方法

张力测试方法一、引言张力测试方法是一种用于测定材料或结构在外部力作用下承受的张力的技术手段。

通过测量材料或结构在拉伸过程中的变形和应力,可以评估其强度、刚度和耐久性等性能指标。

张力测试方法广泛应用于材料科学、工程力学、土木工程、航空航天等领域。

本文将全面、详细、完整地探讨张力测试方法的原理、常用设备和操作步骤。

二、原理张力测试是基于胡克定律的拉伸实验原理进行的。

胡克定律指出,在弹性变形范围内,物体的应力与应变成正比,其比例常数为弹性模量。

张力测试通过施加外部力,使被测试材料发生拉伸变形,同时测量应力和应变,从而计算弹性模量和其他相关力学参数。

三、常用设备进行张力测试需要使用一些常见的设备,下面列举了几种常见的张力测试设备:1.材料拉伸试验机:是最常用的张力测试设备,可以施加静态或动态的拉伸力,并测量样品的变形和载荷。

常用的材料拉伸试验机包括万能材料试验机、电子拉力机等。

2.应变计:应变计是一种测量应变变化的装置,通常由导线网格或应变片组成。

它可以将材料的应变转化为电阻、电容或电压信号,进而计算出应变大小。

3.电子天平:电子天平用于精确地测量材料的质量,可以在张力测试之前和之后进行质量测量,以便计算较准确的负荷变形曲线。

4.示波器:示波器用于显示和记录材料的载荷和变形曲线。

通过示波器,可以直观地观察材料的拉伸性能,并获取相关数据。

四、操作步骤进行张力测试时,需要按照以下步骤进行操作:1.样品准备:根据所需的测试要求,将待测样品制备成适当的形状和尺寸。

通常情况下,样品应为长条形,并符合相关标准的要求。

2.安装样品:将样品安装到拉伸试验机的夹具上,确保夹具能够牢固地夹持住样品。

在夹具上施加的力要均匀,避免出现不必要的应力集中。

3.调节设备:根据样品的特点和测试要求,调节拉伸试验机的参数。

如应变速度、载荷容量和试验温度等。

同时,校准应变计和电子天平,确保数据的准确性。

4.进行测试:开始施加拉伸载荷,并观察和记录样品的变形和载荷曲线。

Waweon测试仪——动态测试和分析股线与经纱张力

Waweon测试仪——动态测试和分析股线与经纱张力
纬纱张力的变化。所用于标 准测
处于不对称梭口的相 邻经纱 的张
力。由图 2可知 , 当主轴角在 30 6。 和 70 时 , 力 出现 了一 个小 波 2。 张
2 技术特点
可编 程 逻 辑 门 阵 列 Xl x是 in i
峰。在 25 ( 色 曲线 ) 65 8。 红 和 4。
( 蓝色曲线) 时可清晰地看到经纱 接触剑杆产生的张力变化。
可 用于纺 织业 的其他 领 域 , 研 究 如 和 开发部 门。
的零脉; 信号被传输到与电感式 中, 传感器一样的输入连接器上。
0 位置。在 筘齿 前端的电感式传 。 感器上引入零脉冲也很重要。角 度大小的基础产 生于 前一 周期两 个零脉冲信号之间的时间间隔。
3 测试 、 评估和 图像软件
其他昂贵的测试仪器一样 , 包含了
更高 级的评 估方 法 , 该 软件 操 控 但
更为方便。软件为纺 织机械制造 和纺织工业度身订制 了五项基础 测试模块。 Waen w o 测试仪配有能精确地
定, 如纬纱制动效应 、 梭口形状、 织
纹 。此外 , 这些 织机 还额 外增 加 了
可选择在传感器前或后获得张力 , 以得到所需的数值 。 测量值通 常
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测 - 准 试 标 5
W wo测试仪 ae n 动态测试和分析股线与经纱张力
M.P s a P l c k P o ut , .K o e , . p k u 纺 织机械研 究所 ( 克 ) 捷
动态测试股线和经纱 张力的传感
器, 也可以根据客户需要对传感器
开发的 Wa en测试 仪有可 能帮 wo
助人 们 找 到 织 机 的最 佳 设 置 。较

纱线力学性能测试

纱线力学性能测试
❖ 棉纺厂、织布厂为了考核经纱上浆的效果,以降低布机断 头率,提高产品品质,也经常测定经纱的单纱强力和断裂 伸长率。
❖ 此外,化纤长丝的强力和断裂伸长率也在单纱强力试验机 上测定。
一、实验目的
❖ 应用YG061FQ电子单纱强力仪和YG063全自动单纱强力仪 测定纱线断裂强力和断裂伸长率;
❖ 通过实验,掌握实验仪器的操作方法,学会分析实验数 据;
抽取20个卷装,试样至少测100根;短纤纱仲裁性试验至少 测200根。若只需测定平均值,则短纤纱至少测50根;其他 品种纱线测20根。试样应均匀地从10个卷装中采集。 ❖ 3.在抽取过程中,应避免捻度损失。同时取样要有代表性, 如机织物的经向试样应取自不同的经纱,纬向试样应从不同 的区域随机抽取。针织物试样,应尽量抽取有代表性的纱线。 ❖ 4.试样应按规定要求,进行预调湿、调湿处理,并在大气中 测试。
2
(xx)
s
n 1
C
S 100(%) x
❖ 式中: ❖ S---------标准差; ❖ x---------观测值; ❖ x--------全部观测值的平均值; ❖ n---------试验次数; ❖ C--------变异系数;
思考题
1、影响强力试验结果的因素有哪些? 2、强力试验应注意哪些问题?
▪ (4)设定试样次数、纱号、间隔打印次数、拉伸速度 等。
五、实验程序
▪ (5)检查一下,下夹持器必须停在设定隔距处或设定 隔距处以下,如停在设定隔距处以上,按“下行”键, 使其停在设定隔距处。
▪ (6)装夹试样,先夹上夹持,把纱线扯下来,夹在下 夹持,移动砝码是其平衡;
▪ (7)按“实验”键进入实验状态,将实验完成,在拉 伸过程中如出现打滑现象,按下“删除”键后下夹持 马上回到设定的隔距处,实验数据将不再统计。

纺纱张力测试的新方法

纺纱张力测试的新方法
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20 0 2年 1 月 0
纺 纱 张 力 测 试 的新 方 法
吴绥 菊 季 晓 雷
( 通 工 学 院 纺 织 系 , 通 ,2 0 7 南 南 260 )
摘 要 : 供 一 种 纺 纱 张 力 的数 字 化 测 试 新 方 法 , 与 传 统 的 电 阻 应 变 仪 测 试 或 理 论 计 算 比较 , 方 法 具 有 简 单 、 确 、 用 提 它 该 准 通
M a u l1 9 。 n a, 9 8)
该数 据 采 集 与 处 理 系 统 的 P . P P P数 据 C L M. n 采集 卡 有 1 6路 A/ 转 换 通 道 ,6位 定 时 数 器 , D 1 可用 于 多通 道 的模 / 信 号 处 理 。在 本 研 究 中将 由 数 放 大 电路 输 出 的 电压 模 拟 信 号 v 由 1号 模 拟 信 号 通 道 接人 计 算 机 。 在安 装 了 NI AQ应 用 软 件后 , Vi a B s . D 用 s l ai u c 语 言 编 写 测 试 应 用 程 序 , 用 NID 利 . AQ 提 供 的
表 2 纺 纱 张 力 ( ) 试 结 果 g测
大纱
中纱
小 纱
程 中 卷 绕 小 直 径 时 ( 图形 的 开 始 和 结 束 阶段 ) 了 纺 纱 张 力 除
c u tsmpeae c a , an bn ra ,i o t等 内 o n, a l t,h n g i , iary t r me u
部 函数定 义 采样 数 目 、 样 频 率 、 拟 输 入 通 道 号 、 采 模 数 据 获得 设 备 、 进 制 采 样 数 据 、 时 控 制 等 , 将 二 超 可 测 得 的 纺纱 张力 在 线 同步 地 显 示在 计 算 机屏 幕 上或 根据 需 要 打 印 出 来 , 自动 求 出其 平 均 值 。实 测 的 并 程 序框 图如 下所 示 ( 序 略 ) 。 程 :

布料张力测量及控制原理

布料张力测量及控制原理

布料张力测量及控制原理一、简介布料张力测量及控制原理是指在纺织等行业中,通过特定的方法来测量和控制布料的张力,以保证布料在制造过程中的稳定性和质量。

本文将围绕这一主题,对布料张力测量及控制原理进行全面、详细、完整地探讨。

二、布料张力的重要性布料张力是制造过程中的一个重要参数,它直接影响到布料的舒适性、牢固性和外观品质。

过低的张力会导致布料皱褶、松弛和变形,使其难以维持稳定形状;而过高的张力则会导致断裂、破损甚至破坏整个布料结构。

因此,准确测量和控制布料张力是确保制造过程顺利进行和产品质量稳定的关键。

2.1 布料张力测量的方法布料张力的测量可以采用多种方法,常见的有以下几种:•载荷传感法:通过在张力传递路径上安装载荷传感器,测量载荷大小来间接推算布料张力。

•光学测量法:利用光学原理,在布料上安装光学传感器,通过衡量光的反射、折射或透射的变化来测量张力。

•应变计法:在布料表面或内部安装应变计,通过测量应变产生的电阻变化来间接测量布料张力。

•电磁感应法:在布料上安装感应线圈,通过测量电磁感应信号的变化来测量布料张力。

2.2 布料张力控制的方法布料张力的控制可以采用多种方法,针对不同的制造需求和工艺特点,常用的方法有以下几种:•张力预测控制法:通过建立数学模型,预测不同制造参数下的布料张力,并按照设定的目标值对张力进行调整和控制。

•参数优化控制法:根据实际生产过程中的数据和经验,通过调整关键控制参数来控制布料张力,以达到理想的效果。

•反馈控制法:通过实时监测布料张力,将测量到的张力与设定的目标值进行比较,通过调整执行机构的工作状态,使张力达到设定值。

•前馈控制法:根据预先设定的工艺参数,提前调整执行机构,使其在不同阶段实时调整布料张力,以减小误差和波动。

三、布料张力测量及控制的应用领域布料张力测量及控制在纺织、制衣、纸张、塑料薄膜等行业中得到广泛应用。

3.1 纺织行业在纺织行业中,布料张力的测量和控制对纺纱、织造、整理等各个环节都至关重要。

纱线的细度实验

纱线的细度实验

纱线的细度实验一、实验目的与要求通过实验,掌握纱线线密度的测试方法和指标计算,了解影响纱线线密度测试结果的因素。

参阅GB/T 4743,GB/T 14343,GB 6838。

二、实验仪器、工具及试样YG086型缕纱测长器(如图1所示),电子天平,烘箱,管纱若干。

图1 YG086型缕纱测长器1―纱锭杆 2―导纱钩 3―张力调整器 4―计数器 5―张力秤6―张力检测棒 7―横动导纱钩 8―指针 9―纱框 10―手柄 11―控制面板三、实验方法 (一)试样准备1.按规定的方法取样。

2.将试验纱线放在试验用标准大气中24h ,进行调湿处理(有条件则做)。

(二)仪器调节1.检查张力秤的法码在零位时指针是否对准面板上的刻线。

2.接通电源,检查空车运转是否正常。

3.确定张力秤上的摇纱张力。

摇纱张力=61× 同时摇纱根数׃0 其中ƒ0按表1选择。

表1 摇纱张力参数ƒ0(三)实验步骤1.将纱管插在纱锭上。

2.将纱管上的纱线引入导纱钩,经张力调整器、张力检测棒、横动导纱钩,然后把纱线端头逐一扣在纱框夹纱片上(纱框应处在起始位置),注意将活动叶片拉起。

3.将计数器定长拨盘拨至100圈数上。

4.将调速旋钮调在200r/min 上,使纱框转速为200r/min 。

5.计数器电子显示清零。

6.接通电源,按下“启动”按钮,纱框旋转到100圈自停。

7.在纱框卷绕缕纱时特别要注意张力秤上的指针是否指在面板刻线处,即卷绕时张力秤处于平衡状态。

如不对,先调整张力调整器,使指针指在刻线处附近,少量的调整可通过改变纱框转速来达到。

卷绕过程中,指针在刻线处上下少量波动是正常的。

张力秤不处在平衡状态下摇的缕纱要作废。

8.将绕好的各缕纱头尾打结接好,接头长度不超过1cm 。

9.将纱框上活动叶片向内档落下,逐一取下各缕纱后将其回复原位。

10. 重复上述动作,摇取第二批缕纱。

11. 操作完毕,切断电源。

12.用天平逐缕称取缕纱质量(g ),然后将全部缕纱在规定条件下用烘箱烘至恒定质量(即干燥质量)。

经编纱线动态张力调控方案

经编纱线动态张力调控方案

经编纱线动态张力调控方案引言经编纱线是纺织行业中使用最广泛的一种纱线,其具有较好的强度和耐磨性。

然而,由于生产过程中纱线张力难以控制,经编织物的质量和稳定性受到了一定影响。

为了提高经编织物的质量,并降低生产成本,需要开发一种经编纱线动态张力调控方案。

传统经编纱线张力问题在传统的经编纱线生产过程中,纱线的张力往往受到许多因素的影响,如纺纱机械性能、纺纱速度、纱锭行进速度等。

这些因素的变化会导致纱线的张力发生变化,从而影响到经编织物的质量和稳定性。

当前,纱线张力调控主要依靠人工调节,存在效率低、误差大、稳定性差等问题。

动态张力调控原理经编纱线动态张力调控方案是基于工业4.0技术的纺织生产智能化改革的一个重要方向。

其原理是在纱线生产过程中使用传感器和控制系统对纱线张力进行实时监测和调节。

通过传感器采集纱线张力的数据,控制系统可以根据设定值和反馈值之间的差异来调节纺纱机械的工作参数,实现纱线张力的动态调控。

动态张力调控方案设计与实施设计纺纱机械传感器系统1.安装张力传感器:在纺纱机械的适当位置安装张力传感器,以实时监测纱线的张力变化。

2.连接数据采集系统:将张力传感器与数据采集系统连接,传输纱线张力数据到控制系统。

设计控制系统1.数据处理与分析:控制系统接收纱线张力传感器采集的数据,并进行处理和分析。

2.张力调节算法:通过分析纱线张力数据,控制系统可以根据设定值和反馈值之间的差异来调节纺纱机械的工作参数。

3.控制指令发送:控制系统将计算得到的控制指令发送给纺纱机械,以实现纱线张力的动态调控。

实施方案1.试点实验:选取一条经编生产线进行试点实验,验证动态张力调控方案的可行性和效果。

2.参数调优:根据试点实验结果,对动态张力调控方案中的算法和参数进行调优,以提高调控效果。

3.推广应用:在试点成功后,逐步推广应用该方案到其他经编生产线,以提高经编纺织品质量和稳定性。

动态张力调控方案的优势与挑战优势1.提高经编织物的质量:动态张力调控可以根据不同的纱线特性和生产要求,实时调整纱线张力,从而提高经编织物的质量。

纱线动态强力的测试与研究

纱线动态强力的测试与研究
出被测 纱线 的动 态断 裂伸 长率 , 通过 这样 的方 式 ,
也 可 以建 立 起 纱 线 动 态 力 和 伸 长 间 的关 系 。例
下 表现 出 的伸 长率 对纱 线 的生产 者和用 户也 是 十
分 重 要的 。
收 稿 日期 :0 5l 3 20 22
如 , 先是较 小 的 张 力 , 9 N, 首 如 8c 在设 定 的 速 度
可 以更加 真 实地反 映 纱线在 动 态条件 下的力 学性 能 。文 章利 用 美 国劳 森公 司 的 C TT纱 线性 能测 试仪
对 纱线 的动 态强 力进行 了测试 研 究 , 影响 纱线动 态 强力 的 因素 如 纤 维的 长度 、 线 的 细度 、 线 的种 对 纱 纱 类 以及纱 线运行 速度 等进 行 了分析探 讨 。 关键 词 : 动态 强 力 ; 裂强 力 ; 线性质 断 纱 中图分 类号 : S 0 . 2 T 1 1 9 2 文献标 识码 : A 文章编 号 :0 93 2 ( 0 6 0 —0 30 1 0 —0 8 2 0 )20 3 —4
置, 再配备 各种 附 件 就 可测 试 纱 线 的 多种 动 态 性
能 , : 力、 长 、 如 强 伸 收缩 、 损 等 等 。本 文 主 要 就 磨
纱线 的动 态强力 进 行 了测 试研 究 。
1 2 测 试 原 理 和 方 法 .
C TT型纱 线 性 能 测 试 仪 的基 本 部 分 由输 入 罗拉 、 出罗拉 和 张 力敏 感 器件 组 成 。输 出 罗拉 输
纱 线 强力是 衡 量 纱 线 产 品 质量 的重 要 指标 。
纱线 的强力 高 , 线 在织 造 加 工 过 程 中断 头 率会 纱 降低 , 有利 于后加 工 和织造 工艺 的顺 利进行 , 并且

浆纱伸长率及张力在线检测及控制方法

浆纱伸长率及张力在线检测及控制方法

图l -l‘ 转速测试 电路
作 者 简介 :程 志 强 (9 6 ) 男 ,信 息 与控 制 工 程 系讲 师 ,主 要 从 事 测 控 系统 的 研 究 。 16 一 ,
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山东纺织经济
l 、退卷张 力、卷 绕张 力


20 0 箜 璺蔓 塑 塑
图 卜 3 D恒定时 , 电机参数关 系 D与 所以 ,传动电动机的调节特性应满足 n K的 =丽 关系。此即为卷绕机构的卷取特性 ,如下 图所示 :

常数 , 也即要求卷绕机构具有 “ 功率 ” 恒 的特性 。 其
物 理意义是 :
在卷绕过程中 ,为了保持织物张力恒定 ,则随 着卷绕半径 R的增大 ,卷绕辊 上的负载转矩 M= R F
M F

A.卷绕特性 当辊 筒的转 速 n作 顺时针 方向转 动时 ,织物 被
卷绕在辊筒上。为 了保 证加 工质量 ,一般要 求卷绕

, ,
/‘


/ ‘。 ’’ 。 ‘

过程 中保持织物的张力 F为恒定 , 即F =常数 。 而织 物的张力是 由相邻两个传动点上的线速度差使得织 物产生弹性伸长而形成 的 ,所 以 ,要保持织物 的张 力恒定 , 必须保持加工过程 中织物 的线速度恒 定 , 就 即v =常数 。 这样 , 在卷绕过程 中, 卷绕功率 P F = = v
式 、宽幅发展。为缩 小我国与 国际的差距 ,满足国

浆纱伸长率及张力的在线检测方法
在浆纱机上须完成 多点测试纱速 、测量车速及
计算伸长率的任务 。纱速测定采用光 电码盘作传感 器,将其安装在经轴 、引纱辊及牵 引辊等处 。这种 传感器配上 自身的遮光轮可 以准确 的测定 被测轴 的 转速 。测长辊 的转速乘 以测长辊 的周长 可以求得 测 长辊 处纱速 ,即单位时 间内对应 的浆纱长 度 L 。同 l 样可以在牵引辊处求得同一单位时间内对应的经纱 长度 L 。从而求得伸长率 Y3 4 。 Y3 [ L )L 】 0 % = ( 1 4/ 4 X10 L一 红外光 电脉冲信号发生器选用 G 2 型 , U- 0 输出

簇绒提花地毯纱线束动态张力分析

簇绒提花地毯纱线束动态张力分析

c nrln t vb ain d e t tec nrl f a q ad rl ra d i rvn h ap tq ai .Asu n o t l g i irt u o h o t c u r ol n mpo ig tec r e u ly oi s o ooj e t s mig
o tu n h ba ig mo n p l d n te jc u r rl r a n ip t t a mo n o lth up ta d t e rkn me ta pi o h a q ad ol s a n u ,a me t f cuc e e
Lg t n ut n ete n e n oi nvri f T c n lg ih d sr a dT xi ,I nrMo g l U ies yo eh oo y,Hu h t n e n oi 0 0 ,C ia) I y l a t h o ,I n rMo g l a 5I hn 1 0
jc u r olr a d d a olr ae te rt al n lzd A mah maia mo e e ciig te y r a q ad rl n rg rl r h oei l a ay e . te t l d ld sr n h an e e c y c b
t tt e y r sr n s ie ry ea t wi a ic lr c o s e t n, tkig t e d n m i t n i n s n ha h a n ta d i l a l lsi n c t cr u a r s s c i h o a n h y a c e so a a
G O X apn ,S N Y z , N h o , U Y n S N Z i n A ioig U i ME G Z u X a g , U h u e j

纺纱过程中纱线张力的非接触式测量

纺纱过程中纱线张力的非接触式测量

纺纱过程中纱线张力的非接触式测量本文通过对国内外纱线张力直接接触测量存在的局限性进行分析,运用纱线气圈理论及数字图像处理技术,提出一种纱线动态张力测量新方法——非接触式测量。

标签:纱线张力非接触测量图像处理1 简介柔体在人类的活动中广泛的存在和使用,在对其进行加工和使用的过程中,通常都要求测量和控制其张力。

所以,纱线张力是很重要的一个因素,必须对其进行测量与控制。

现阶段国内外测量纱线张力最常见的方式是直接接触测量方法,但是由于该方法具有很大的局限性,并且不适合用于长时间的在线检测与控制。

因此本文提出一种纱线动态张力测量新方法——非接触式测量。

2 纱线气圈2.1 纱线气圈的形成在加捻卷绕过程中,纱线被导纱钩至钢丝圈间,由于以锭子轴为中心钢丝圈会进行高速回转,且纱条作直线移动,这时作用在纱线上的力有离心力、哥氏力、重力、空气阻力等,在这种情况下,纱线会向锭子轴旁张开,形成一空间封闭的曲线,即我们通常所称的纱线气圈。

2.2 纱线气圈的运动微分方程研究气圈纱线上任一微小段。

环锭纺纱的气圈纱线一般都是瘦长形,几乎没有空间扭曲和纱线重力,并且实践表明,哥氏惯性力也可以忽略不计,其受力分析如图1所示。

深入研究了纺纱张力T0与气圈纱线形态几何参数rm、α0、h间的关系,得出如下关系式[1]:T0=f(t,ω,β,h,rm,α0)(1)因此气圈上纱线点O处的张力可简化为T0=f(t,ω,r,α0)(2)式中:T0——气圈顶点O处张力(N);t——纱线的细度(kg/m);β——空气阻力等因素的影响系数s;h——气圈高度(m);r——气圈底部(钢领处)半径(m);rm——气圈的最大半径(m);α0——气圈顶角(弧度);ωn——锭子角速度(rad/s)。

由于纺纱时纱线张力较小,很难在生产车间现场直接测定纱线的张力。

因此要想使测定方便简单,并且保证很高的正确性,应该以气圈的形态特征来计算纱线的张力,知道某瞬时气圈纱线形态参数(如rm、α0),则可根据式(2)计算得出此时纺纱张力T0。

亚麻纱络筒工艺张力的动态分析

亚麻纱络筒工艺张力的动态分析
擦带 动下 , 具有一 定的络 纱 速度外 , 除 必 的粗 细 节 处 都 将 产 生 张 力 波 动 ,张 力 波 然 会 产 生 角 加 速 度 和惯 性 力 。 由 于 变 化 动增 大 的结果 必然造 成纱线 在 细节处 断 的速 度 , 张 力 装 置 产 生 的 惯 性 力 使 纱 线 头 。纱 线 的 动 态 张 力与 络 简 速 度 成 正 比 :
情 况可用欧托公式 T = 0 F 1 T e a表 示 。 时 , 由 于 运 动 的 纱 线 在 由 粗 线 向 细 线 过 要 采 取 措 施 吸 收 缓 冲 张 力 盘 的 惯 性 势 张 张 纱 线 在 围绕 张 力 盘 轴 芯 表 面 滑 动 渡 时 , 力 盘 重 力 方 向 向 下 , 力 盘 必 然 能 。我们在上 张力盘 内多加… 个绒苫垫 ,
托 起 张 力 盘 向 上 ,张 力 盘 向 上 的 力 量 有 线 条 干 确 定 后 ,纱 线 的 张 力 就 要 取 决 于

纱 线 的 摩 擦 张 力
首 先 , 设 纱 线 条 干 均 匀 的情 况 下 , 减 轻 张 力 盘 向 下 加 压 的 趋 势 ,但 上 抬 速 张 力 盘 对 纱 线 的 握 持 力 , 因 为 经 过 圆 盘 假 纱 线 在 恒 定 的 慢 速 或 快 速 络 简 时 ,给 定 度 与络纱 速度基 本 同步 ,张力盘 在 自身 式 张 力 装 置 后 , 线 的 张 力 T1 T + F 纱 = 02 N

仪 测 试 2 N 亚 麻 纱 在 不 同 速 度 络 筒 时 的 4
力 , 服 纱 线 的 张 力波 动 :但 只要 给 定 丁 克
三 、 线 条 干 引 起 的 动 态 张 力 纱
情 况 分析 , 我们 得 出 了络 筒速 度越快 , 纱

针织工艺理论(第五章纱线刚度及成圈过程中张力的检测方法)

针织工艺理论(第五章纱线刚度及成圈过程中张力的检测方法)


科学,你是国力的灵魂;同时又是社 会发展 的标志 。上午10时43分17秒 上午10时43分10:43:1720.12.8

每天都是美好的一天,新的一天开启 。20.12.820.12.810:4310:43:1710:43:17Dec- 20

人生不是自发的自我发展,而是一长 串机缘 。事件 和决定 ,这些 机缘、 事件和 决定在 它们实 现的当 时是取 决于我 们的意 志的。2020年12月8日 星期二 10时43分17秒 Tuesday, December 08, 2020
在测得了总的功An之后,由下列公式可计算 出使被测纱线弯曲所需要的功:
A=An-(AT+Ar)
6
5.3 测量成圈过
程中纱线
张力的装

传感器22:弯纱前 的纱线张力;传感 器6:纱线作用在沉 降片上的压力;传 感器9:弯纱后的纱 线张力;传感器29: 弯纱时针上的纱线 张力;传感器19: 上下针弯纱时上针 的纱线张力;
14

每一次的加油,每一次的努力都是为 了下一 次更好 的自己 。20.12.820.12.8Tues day, December 08, 2020

天生我材必有用,千金散尽还复来。10:43:1710:43:1710:4312/8/2020 10:43:17 AM

安全象只弓,不拉它就松,要想保安 全,常 把弓弦 绷。20.12.810:43:1710:43Dec -208-D ec-20
f PL3 E : 弹性模量 I: 惯性矩 EI : 弯曲刚度 3EI
如果弯曲长度为L的纱线达到一定的曲率半径
ρ,则弯曲刚度EI与弯曲这段纱线所消耗的功成正
比,即有: EI 2A 2

纱线预张力

纱线预张力

纱线预张力
【原创版】
目录
1.纱线预张力的定义和作用
2.纱线预张力的测量方法
3.纱线预张力的影响因素
4.纱线预张力的控制和调整
5.纱线预张力在纺织过程中的重要性
正文
纱线预张力是指在纺织过程中,纱线在进入织机之前所受到的拉伸力。

它的存在对于纺织过程的顺利进行具有重要的作用。

首先,纱线预张力能够保证纱线的稳定性。

在纺织过程中,纱线需要经过各种设备和机械部件,如果没有预张力,纱线很容易因为自身的重量和摩擦力而产生滑动或者断裂。

而有了预张力,纱线就能保持在一个稳定的状态,不会对纺织过程产生影响。

其次,纱线预张力还能够影响纺织品的质量。

如果预张力过大,会导致纱线在纺织过程中产生过多的摩擦,从而影响纱线的质量和纺织品的手感。

如果预张力过小,纱线在纺织过程中可能会产生滑动,导致纺织品的花纹和图案不清晰。

因此,对于纱线预张力的测量和控制是非常重要的。

一般来说,纱线预张力的测量方法包括静态测量和动态测量两种。

静态测量主要是通过拉伸纱线一定的长度,然后测量纱线的伸长量来计算预张力。

动态测量则是通过测量纱线在拉伸过程中的加速度来计算预张力。

纱线预张力的影响因素很多,包括纱线的种类、纱线的粗细、纺织设备的类型和状态等。

因此,在实际操作中,需要根据具体情况来调整纱线
预张力。

总的来说,纱线预张力在纺织过程中起着非常重要的作用。

实验一络筒张力的测定

实验一络筒张力的测定

实验一络筒张力的测定络筒时,为了使筒子成形良好,并具有一定的卷绕密度,纱线必须具有一定的张力.但此张力要适当,张力过大将使纱线弹性损失,不利于织造;若张力过小,会造成筒子成形不良,卷绕密度较小,容纱量减少。

张力波动会影响织物的外观(布面的平整、布面条影)和后道加工的正常卷绕,因此,对影响络筒张力的主要因素,必须进行研究,测定和分析。

一、实验目的:1、明确络筒时纱线张力的作用;2、了解络筒时纱线张力的变化;3、对影响络筒张力的主要因素有感性认识;二、实验仪器:三罗拉张力仪、转速表、卷尺、钢尺、扳手、螺丝刀、管纱等。

三罗拉单纱张力仪的工作原理是被测的纱线从两个固定的和一个活动的带有滚动轴承的导辊上绕过。

当纱线张力变化时,活动导轮摆动,并通过杠杆力的作用带动刻度表上的指针摆动,表示出相应的张力值,所测得的张力值因纱线本身张力波动大,且有惯性和机械振动的影响,仅能作定性分析之用。

三、实验内容和步骤:内容:1、测定不同张力垫圈重量(W)时,纱线张力的变化;2、测定不同导纱距离(H)时,纱线张力的变化;3、测定不同纱号(Tex)时,纱线张力的变化;步骤:1、先用转速表测出络筒机的转速(转/分);2、量槽筒的直径和导纱动程、圈数;3、计算络筒速度;4、安放张力仪;张力仪放于张力装置与槽筒导纱点之间,测量时必须将纱线按进程直线放好,(即使纱线自张力装置至槽筒中间沟槽成直线)。

图1三罗拉式张力仪5、按实验内容中的顺序,当某一条件改变时,各测两个管纱,在离管顶4厘米和管4厘米处作上记号,并记上退绕管顶纱(满纱)与退绕管底纱(小纱)的张力值各两次平均之。

由于络纱时,纱线张力随各项因素变化波动很大,故指针可能摆动不已,读数时刻读其摆动范围(加5克-10克)。

然后平均之。

实验报告一络筒张力的测定一、实验条件;机器型号仪器名称二、实验记录:1、槽筒机的转速转/分。

2、槽筒直径毫米;导纱动程毫米;槽筒沟槽圈数;3、记录纱线的张力值;表一表二表三三、实验作业:1、计算络纱速度。

整经张力测试

整经张力测试

实验二整经张力测试(2学时)[实验名称] 整经张力实验[实验目的] 在系统学习整经机(分批、分条)的基础上,对整经机主要机构进行观察、理解分析。

整经时,纱线从筒子上退解下来,直至重新卷绕到整经轴上,经受了由气圈运动、张力装置、导纱部件、空气阻力等产生的机械作用,使纱线张力逐步增加,达到工艺设计规定的整经张力数值。

整经张力应当适度、均匀。

整经张力过大,会引起经纱强力及弹性损失,特别是织机上经纱断头增加。

整经张力过小,使整经轴绕纱量少,成形不良。

整经片纱张力不匀回增加浆纱生产和浆轴质量、产品质量,并在织机上产生开口不清、织疵等弊病。

因此,后道工序的生产效率、产品质量在很大程度上取决于纱线的整经张力状况。

[实验要求] 了解整经过程中经纱张力在前、中、后排,上、中、下层的分布情况,并分析加装张力垫圈的合理性。

[实验仪器与设备] 络筒机,数字式电子张力仪及相关软件,三罗拉单纱张力仪。

[实验步骤]1、分别测量同一层的前、中、后排纱线的纱路长度(从张力装置到后筘的距离)。

2、分别测量同一排的上、中、下层纱线的纱路长度。

3、在相同整经速度下,将各张力垫圈换成同一规格,直接开车用张力仪分别测量前、中、后排;上、中、下层纱线的张力。

4、选择不同的整经速度,将各张力垫圈换成同一规格,直接开车用张力仪分别测量前、中、后排;上、中、下层纱线的张力。

5、按工艺要求,放置各张力垫圈,再重复1、2、3步骤进行测定,比较张力垫圈的两种配置方式(同一规格,不同规格)对经纱张力的影响。

[实验报告及内容]1、实验条件整经机型号:车速:经纱号数:2、记录及计算纱线张力值[思考题]1.从实测张力数据分析,为使各经纱张力均匀应如何配合张力盘的重量?2.影响整经张力、经轴卷绕不均匀的因素有哪些?。

线材张力测试方法

线材张力测试方法

线材张力测试方法
线材张力测试方法是一种用于测试线材张力的方法。

它通常用于检测线材的质量,以确保其符合特定的标准和要求。

线材张力测试方法可以使用多种技术,包括机械式测试、电子式测试等。

机械式测试是一种使用机械力测量线材张力的方法。

该方法通常使用一台称为拉力计的机械设备进行测试。

测试时,将线材夹在拉力计的两个夹爪之间,然后使用手柄或电机施加力量,直到线材断裂。

测试结果会显示线材断裂前所受到的最大力量。

电子式测试是一种使用电子力传感器测量线材张力的方法。

该方法通常使用一台称为张力计的电子设备进行测试。

测试时,将张力计安装在线材上,通电后即可测量线材所受到的张力。

测试结果可以直接显示在设备屏幕上。

线材张力测试方法的选择取决于需要测量的线材类型、标准和要求。

无论采用哪种方法,测试前都应确保测试设备的准确性和可靠性,以保证测试结果的正确性和可信度。

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纱线张力动态测试方法Dynamic Testing M ethod for Y arn Tension庾在海 吴文英 陈瑞琪(东华大学机械工程学院,上海 200051)摘 要 论述了各种纱线张力动态测试装置,提出了一种新型的环锭纺纱张力测试方法,利用传感器技术和计算机系统对纱线张力进行动态检测和实时控制,为生产过程自动化和提高产品质量提供了途径。

关键词 环锭纺纱 纱线张力 测试 传感器A bstract Vari ous d ynamic tes t d evices of tarn tension are described comprehensively and a ne w type of testin g method for rin g s pi ndle spinnin g tension is proposed.The yarn tension is d ynamic detected and controlled i n real ti me b y adopti ng transducer technology and com puter system.The method offers the path to process automation and enhance mnet of quality of products.Keyw ords Ring spindle spinnin g Yarn tension Test Transd ucer0 引言在纺织加工过程中,纱线张力是一个十分重要的参数。

张力的大小和稳定直接关系到产品质量、生产效率以及后续加工的顺利进行。

张力过大,会使纱线弹性伸长,强力受到损失,增加断头;张力过小,会影响卷装成形。

此外由于纱线张力不是一个恒量,而是一个波动量,因此有必要对纱线张力进行动态测试。

1 纱线张力测试方法概述1.1 电阻应变式图1 双孔梁传感器结构图2 结构图组成电阻应变式纱线张力测试装置的核心器件是电阻应变式传感器。

由于双孔梁弹性体的输出和载荷之间的线性好、灵敏度高,所以目前一般不采用图2所示的实心悬臂梁结构。

双孔梁传感器结构示意图图1所示,它主要由悬臂梁、导线轮、支架等组成。

在双孔梁的上、下表面贴上4个应变电阻R 1~R 4,组成如图3所示的全桥电路。

该应变转换为电阻的变化,然后通过电桥电路将电阻的变化转换成电量,经标定输给后续的信号处理装置,获取纱线张力及其变化信息。

由于电阻应变式传感器具有精度高、稳定性好、成本低、适用于各种环境等优点,因此该纱线张力测试装置常用在纺纱、络筒、整经以及织造中测量单纱的张力。

图3 全桥电路图4 测试装置1.2 磁电感应式该装置的核心器件是变磁阻式传感器,如图4所示的是磁电感应式纱线张力测试装置。

该装置由罗拉1、2、3,阻尼器4,平衡装置5和衔铁6等部分组成。

当不工作时,活动衔铁处于平衡位置,次级没有电信号输出;当纱线运行时,由于纱线张力变化而导致衔铁上下移动,进而引起磁场磁通量发生变化,此时衔铁次级输出电信号,经处理后显示或记录纱线张力。

1.3 电容式该纱线张力测试装置的核心器件是差动电容式传感器,其结构图5。

它主要由定极片、动极片、导线轮及支架组成。

动极片本身为一弹性体,导纱轮的一端通过绝缘体与动极片固结在一起,形成悬臂梁。

没有纱线通过时,初始极距 1= 2;当纱线张力作用于导纱轮上时,动极片因受力而产生上下移动,此时距离发生变化 ,电容量也相应发生变化 C ,其相对变化量为 C/C 。

当距离的变化量 很小时,可以认为电容的变化量与 近似成线性关系。

该变化量通过如图5所示的电桥电路转换为电量,再经后面的配套装置处理,显示或记录纱线张力。

33纱线张力动态测试方法 庾在海,等图5 电容式纱线张力测试装置2 新型纱线张力测试系统随着纺织技术的飞速发展,纺纱速度越来越高,因此上述检测方式满足不了现代纺织工业的需要。

近年来,随着各种相关科学理论和技术的日益成熟,特别是微电子技术、计算机技术、新材料和新工艺的广泛应用,使纱线张力测试技术取得了许多新的成果。

2.1 带微型计算机的纱线张力测试系统系统构成如图6所示,主要由传感器、放大器、PC 等组成。

当纱线张力发生变化时,张力传感器检测到张力变化并产生电信号,对此电信号进行初步放大、检波、滤波等,将滤波后的有用信号输送给放大器进一步放大,通过A/D 转换器将信号转换成数字信号输入计算机处理,最后通过打印机打印出检测结果。

图6 计算机纱线张力测试系统2.2 CCD 图像传感器纱线张力测试系统图像传感器是采用光电转换原理,将其感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号 图像 的一种功能器件。

CCD 图像传感器的核心是电荷耦合器件CCD,它具有存贮、转移并逐一读出信号电荷的功能。

如图7所示,应用CCD 图像传感器测量纱线张力的原理是在平行光源的照射下,通过光学系统将纱线直径的阴影反映在光电阵列上,从而使CCD 图像传感器输出与纱线阴影相对应的电信号,经过放大处理后输入计算机,记录或显示纱线张力大小及纱线张力的变化情况。

图7 CCD 图像传感器纱线张力测试系统假设纱线为弹性体,由材料力学可知,纱线的横向应变为: 1= d/d(1)式中: d 为纱线在外力作用下的线径变化值;d 为纱线原始直径。

纱线横向应变与轴向应变的关系为= 1/式中: 为纱线泊松比。

轴向应力为: =P/S =E =E 1/ 将S = d 2/4及式(1)代入上式得P =( Ed d)/(4 )(2)式中:P 为纱线张力;E 为纱线弹性系数。

由式(2)可知,只要测得了 d ,就可获得纱线张力。

3 细纱机纱线张力的测试方法本文提出了一种利用光电技术,采取与纱线不直接接触的测试方法。

由文献[5]可知,纱线气圈张力为T =T 0-m 2r 2/2(3)式中:T 0为导纱钩处的纱线张力;m 为纱线密度; 为纱线回转角速度;r 为纱线的回转半径(在气圈上,其各点的半径是不同的)。

由于气圈纱线段高速回转,其图像不易获得。

但从式(3)可以看出,如果知道导纱钩处的纱线张力T 0,即可通过计算求出气圈纱线张力。

而从前罗拉到导纱钩处的纱线图像可以通过图像传感器获得,进而可求得该段纱线的张力,也可求得导纱钩处的张力,通过式(3)即可求得气圈纱线张力。

上述过程通过计算机处理即可显示即时气圈纱线张力大小,再通过计算机系统及网络技术建立纱线张力测试系统。

这样,测试人员只需坐在办公室就可通过计算机了解纱线张力变化规律,并进行数据分析和处理,进而自动控制纱线生产质量。

4 试验为了验证该装置的有效性,另外采用了电阻应变式传感器同时对纱线张力进行测量,并对两种测试方法的结果进行了比较。

试验条件如下:纺纱材料为腈纶;粗纱号数(te x)为465 7 2;细纱号数为35 2。

其试验结果如表1所列。

表1 两种方法试验结果比较表锭子速度r/min卷绕位置应变式传感器测得结果(CN)图像传感器测得结果(CN)10000顶端31 327 0底端35 230 312000顶端34 529 6底端38 132 513000顶端39 634 4底端46 840 334自动化仪表 第26卷第10期 2005年10月PROC ESS AUTOMATION INSTRUMENTATION Vol.26No.10October 2005从上述试验结果可以看出,利用图像传感器测得的纱线张力较小,大约是电阻应变式测得的0 86倍。

采用电阻应变式传感器,由于纱线与检测罗拉直接接触,增加了摩擦力,导致测得纱线张力偏大。

5 结束语纱线张力检测系统的研制,特别是对动态张力的检测,历来是纺织业一直探讨的问题。

随着器件集成化、信息数字化、控制智能化技术的发展,国内外的纱线张力检测仪器已有较大发展,功能及自动化程度均有提高。

但总体说来,无论是国产或进口的仪器,都不能很好地解决实际生产中的纱线张力检测问题。

本文提出的采用非接触式新型图像传感器测量细纱机的纱线张力技术,解决了测量环锭纺纱张力的技术问题,具有很大的使用价值。

参考文献1 黄继昌.传感器工作原理及应用实例.人民邮电出版社,19982 S onn tag Eckhard.The u se of compu ter aided measuring techn ology forri ng sp inni ng p rocess s ystem an alysis.Mel liand Textilb er,1993(12)3 S onn tag Eckhard.The u se of compu ter aided measuring techn ology forri ng sp inni ng p rocess s ystem an alysis.Mel liand Textilb er,1994(3)4 S onn tag Eckhard.The u se of compu ter aided measuring techn ology forri ng sp inni ng p rocess s ystem an alysis.Mel liand Textilb er,1994(5)5 陈人哲.纱线力学问题.纺织工业出版社,1989 修改稿收到日期:2005-02-29。

第一作者庾在海,男,1964年生,现为东华大学机械工程学院在读博士研究生;主要研究方向为新型纺织机械。

(上接第29页)入最终的用C++Builder 6 0编写的校验台校验程序中,即可交付用户使用。

5 结束语RBF 算法是一种递推算法,初始值的选择对最终结果的影响不大,但对算法的收敛性有一定的影响,这使得参数的确定需经反复试验。

但由于本系统交付用户使用时只需要最后满足性能指标要求的参数,不需在线整定参数,因而并无影响。

参考文献1 Poggi o T.,works for app roximation and leami ng.IEEEProc.,1990,4(9)2 Bi an chini M.,Frasconi P.,Cori M.Learn ing wi thout mini ma in rad ialbasi s fun cti on net work.IEEE Tran s.On Neu ral Net work ,1995,6(3)3 刘天健,王劭伯,朱善安.基于神经网络的铂电阻温度传感器非线性校正方法.仪器仪表学报,2002,23(5)4 侯立群,张智娟,仝卫国.基于RBF 神经网络的传感器非线性误差校正方法.传感器技术,2004,23(3)5 刘金琨.先进PID 控制及其MA TLAB 仿真.电子工业出版社,2003 收稿日期:2005-01-10。

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