DeviceNet现场总线的电源配置解读
DeviceNet现场总线特点分析及节点电路设计
D ev iceNet现场总线特点分析及节点电路设计Ξ方晓柯 徐 林 王建辉 顾树生(东北大学信息科学与工程学院 沈阳 110004)摘要 对D eviceN et现场总线的低速特性及短帧结构特点进行了深入的分析与研究,为该总线的适用领域提供了理论依据,指出该总线最适合于以突发性数据传输为主的控制系统;针对D eviceN et控制系统的组成节点提出了具体的设计方案,给出了硬件电路图和软件设计思想,并对设计时应注意的问题进行了相应的说明。
关键词 D eviceN et 现场总线 SJA1000中图分类号 T P336 文献标识码 A 国家标准学科分类代码 120130Ana lysis of D ev iceNet Character and D esign of Its NodeFang X iaoke Xu L in W ang J ianhu i Gu Shu sheng (Institu te of Inf or m a tion S cience and E ng ineering,N ortheastern U n iversity,S heny ang110004,Ch ina)Abstract T he low2speed and sho rt2fram e characteristics of D eviceN et fieldbus are deep ly analyzed and the theo retic basis fo r D eviceN et app licati ons is p rovided.T h is theo retic result show s that th is k ind of fieldbus is the mo st suitable fo r the contro l system w ith spontaneous data trans m issi on requirem ents.A nd the design of node in D eviceN et2based contro l system is p resented,the hardw are circuit and softw are design are given and at last som e p roblem s that should be paid attenti on to during the design p rocess are listed.Key words D eviceN et F ieldbus SJA10001 引 言D eviceN et是美国罗克韦尔自动化公司于1994年推出的建立在CAN总线基础上的一种低成本、高性能的设备级现场总线[1]。
DeviceNet阀岛快速配置手册_OMRON_AB参考
CP 安装系统的连接
CP 经济型总线节点→ CP 总线型 CPV 或输出模块→
输入模块
!从总线节点到最后一个输入模块,连接电缆线总长限制为 10m 2
CP 安装系统
电气连接
CP 总线节点面板
1 总线连接口
2 BUS POWER(总线电源) BUS STATUS(总线状态) BUS ERROR(总线错误) POWER (模块电源) POWER V(输出电源) 分支状态 LED
故障排除
z 检查针脚 1
z 检查针脚 2
故障排除
z 检查针脚 1
z 检查针脚 2
16
CPV Direct
电气连接
硬件设置
软件组态
常见故障
LED
颜色
红色 常亮
红绿 闪烁
可能故障原因
故障排除
/
/
LED LED
颜色
熄灭
可能故障原因
工作电源未开启
绿色 闪烁
颜色
熄灭
-CP 阀岛负载电压<20.4(Vval)或 <10V(Voff) - CP 扩展负载电压<20.4(Vval) - CP 扩展输出<10V
可能故障原因
工作电源未开启
绿色 闪烁
-CP 阀岛负载电压<20.4(Vval)或
<10V(Voff) - CP 扩展负载电压<20.4(Vval) - CP 扩展输出<10V
03/04 型阀岛
P54
P34
P56
软件组态
P4
P13
P39
P59
常见故障
P8
P16
P45
P63
DeviceNet现场总线协议讲解
场总线的两种有代表性的定义。
(l)ISA SP50中对现场总线的定义。
现场总线是一种串行的数字数据通讯链路,它沟通了过程控制领域的基本控制设备(即场地级设备)之间以及与更高层次自动控制领域的自动化控制设备(即车间级设备)之间的联系。
这里的现场设备指最底层的控制监测、执行和计算设备,包括传感器、控制器、智能阀门、微处理器和内存等各种类型的仪表产品。
(2)根据国际电工委员会IEC标准和现场总线基金会FF的定义:现场总线是连接智能现场设备和自动化系统的数字式、双向传输、多分支结构的通讯网路。
现场总线的本质含义表现在以下6个方面:a)现场通讯网路:用于过程以及制造自动化的现场设备或现场仪表互连的通讯网路。
b)现场设备互连:现场设备或现场仪表是指传感器、变送器和执行器等,这些设备通过一对传输线互连,传输线可以使用双绞线、同轴电缆、光纤和电源线等,并可根据需要因地制宜地选择不同类型的传输介质。
c)互操作性:现场设备或现场仪表种类繁多,没有任何一家制造商可以提供一个工厂所需的全部现场设备,所以,互相连接不同制造商的产品是不可避免的。
用户不希望为选用不同的产品而在硬件或软件上花很大气力,而希望选用各制造商性能价格比最优的产品,并将其集成在一起,实现“即接即用;用户希望对不同品牌的现场设备统一组态,构成他所需要的控制回路。
这些就是现场总线设备互操作性的含义。
现场设备互连是基本的要求,只有实现互操作性,用户才能自由地集成FCS。
d)分散功能块:FCS废弃了DCS的输入/输出单元和控制站,把DCS控制站的功能块分散地分配给现场仪表,从而构成虚拟控制站。
例如,流量变送器不仅具有流量信号变换、补偿和累加输入模块,而且有PID控制和运算功能块。
调节阀的基本功能是信号驱动和执行,还内含输出特性补偿模块,也可以有PlD控制和运算模块,甚至有阀门特性自检验和自诊断功能。
由于功能块分散在多台现场仪表中,并可统一组态,供用户灵活选用各种功能块,构成所需的控制系统,实现彻底的分散控制。
Devicenet现场总线的一些普及知识
Devicenet现场总线的普及知识终端电阻在通信中的作用终端电阻是为了消除在通信电缆中的信号反射在通信过程中,有两种信号因导致信号反射:阻抗不连续和阻抗不匹配。
阻抗不连续,信号在传输线末端突然遇到电缆阻抗很小甚至没有,信号在这个地方就会引起反射。
这种信号反射的原理,与光从一种媒质进入另一种媒质要引起反射是相似的。
消除这种反射的方法,就必须在电缆的末端跨接一个与电缆的特性阻抗同样大小的终端电阻,使电缆的阻抗连续。
由于信号在电缆上的传输是双向的,因此,在通讯电缆的另一端可跨接一个同样大小的终端电阻。
引起信号反射的另个原因是数据收发器与传输电缆之间的阻抗不匹配。
这种原因引起的反射,主要表现在通讯线路处在空闲方式时,整个网络数据混乱。
要减弱反射信号对通讯线路的影响,通常采用噪声抑制和加偏置电阻的方法。
在实际应用中,对于比较小的反射信号,为简单方便,经常采用加偏置电阻的方法DeviceNet 网络的使用体会。
(1)DeviceNet现场总线可以节省大量费用。
从安装阶段来看,只通过一根通讯缆,就实现了对整个网上各站点供电及通讯,相对于点对点的控制方式,节省大量的电缆,桥架等。
不但缩短了安装时间,而且降低了安装费用。
从控制上来看:利用网络通讯及“软”I/O方式,也节约了I/O模块和大笔资金。
如对变频器工作站,启动/停止,加速/减速等命令;电压、电流、温度等参数,都可从DeviceNet网络通讯实现,节约了I/O模块,尤其是模拟I/O模块,费用相当昂贵。
(2)设备故障率大大降低,且诊断方便,排除迅速。
DeviceNet由于仅用一条通讯电缆控制整个设备网络,使设备故障率大大降低;各站点通讯端子支持带电热插拔,若某一站点出现问题及故障排除,不影响网上其他站点正常工作。
采用数据通讯方式来控制各站,不但极大减少了传统点对点方式的电缆数量,也使故障环节大大减少,系统稳定性进一步提高。
通过设备网使MCC的集中控制的形式十分有效,极大方便了设备故障的诊断。
DeviceNet现场总线协议讲解
DeviceNet 现场总线协议讲解Devicenet 简介: DeviceNet 是由美国 Rockwell 公司在 CAN 基础 上推出的一种低成本的通信链接, 是一种低端网络系统。
它将基 本工业设备连接到网络,从而避免了昂贵和繁琐的硬接线。
DeviceNet 是一种简单的网络解决方案,在提供多供货商同类部 件间的可互换性的同量, 减少了配线和安装工业自动化设备的成 本和时间。
DeviceNet 的直接互连性不仅改善了设备间的通信, 而且同时提供了相当重要的设备级诊断功能。
现场总线系统的结构和技术特点 1. 现场总线的历史和发展 现场总线是 20 世纪 80 年代中期在国际上发展起来的。
随着 微处理器与计算机功能的不断增强和价格的急剧下降, 计算机与 计算机网络系统得到迅速发展, 而处于生产过程底层的测控自动 化系统,采用一对一联机,用电压、电流的模拟信号进行测量控 制, 或采用自封闭式的集散系统, 难以实现设备之间以及系统与 外界之间的信息交换,使自动化系统成为“信息孤岛”。
要实现整 个企业的信息集成, 要实施综合自动化, 就必须设计出一种能在 工业现场环境运行的、性能可靠、造价低廉的通讯系统,形成工 厂底层网络, 完成现场自动化设备之间的多点数字通讯, 实现底1 / 26层现场设备之间以及生产现场与外界的信息交换。
现场总线就是 在这种实际需求的驱动下应运产生的。
它作为过程自动化、 制造 自动化、楼宇、交通等领域现场智能设备之间的互连通信网络, 沟通了生产过程现场控制设备之间及其与更高控制管理层网络 之间的联系,为彻底打破自动化系统的信息孤岛创造了条件。
由于标准实质上并未统一, 所以对现场总线的定义也是各有 各的定义。
下面给出的是现场总线的两种有代表性的定义。
(l) ISA SP50 中对现场总线的定义。
现场总线是一种串行的 数字数据通讯链路,它沟通了过程控制领域的基本控制设备(即 场地级设备)之间以及与更高层次自动控制领域的自动化控制设 备(即车间级设备)之间的联系。
现场总线技术 第5章 DeviceNet 现场总线技术及其应用 教学课件
2020/7/2
14
卷1:
DeviceNet通信协议和应用(第7层—应用层)。 CAN以及它在DeviceNet中的应用(第2层—数
据链路层)
DeviceNet物理层和介质(第1层—物理层)
卷2:
为实现同类产品之间的互操作性和可互换性进 行设备描述
2020/7/2
15
除第7层(应用层)外,DeviceNet规范还对一部分第1 层(收发器)以及第0层(传输介质)进行了规定,这 就为DeviceNet节点的物理连接提供了标准。协议对连 接器、电缆类型、电缆长度以及基于通信的显示、操 作元素及其相应的封装形式等等都进行了规定。
现场总线技术及其应用
第5讲
胡青松
2020/7/2
1
2、DeviceNet简介
DeviceNet是二十世纪九十年代中期发展起来的一种基于 CAN总线技术的符合全球工业标准的开放型通信网络, 它是一种低成本的通信总线。
它既可以连接底端工业设备,又可连接像变频器、操作 员终端这样的复杂设备。
它将工业设备(如限位开关、光电传感器、阀组、马达 启动器、过程传感器、变频驱动器、面板显示器和操作 员接口等)连接到网络,从而消除了昂贵的硬接线成本。 (见图)
2020/7/2
36
5.3.3.物理层信号
采用CAN的物理层信号 逻辑电平的物理状态
隐性—逻辑0—电位差0V 显性—逻辑1—电位差2.5V
2020/7/2
37
5.4DeviceNet的数据链路层
➢ 数据链路层是完成两个相连的机器数据链路层 进行可靠、有效通信的方法。
➢ 数据链路层,负责从网络层向物理层发送数据 帧(存放数据的有组织的逻辑结构)。在接收 端,将来自物理层的比特流打包为数据帧。
devicenet接线标准
devicenet接线标准
DeviceNet是一种低成本的通讯总线链接,具有开放现场网络标准,规范和协议都是开放的。
它使用五芯线缆,拨开线缆,可以看到五中标准颜色线缆:红色,黑色,蓝色,白色。
DeviceNet协议是以TCP/IP协议为基础的开放架构的现场总线标准,其中包括网络层的设备连接、传感器连接及电缆组件连接。
DeviceNet总线连接器中包含:粗缆连接器、细缆连接器、T型分支接头、多接口分线盒等。
DeviceNet具有多种拓扑结构,如T型、菊花链型等,而且其通讯距离相对带宽比较低,一般在500米以内。
同时,它还具有多电源的冗余供电功能,可以通过网络中间的按钮实现组态。
DeviceNet现场总线概述
DeviceNet现场总线概述DeviceNet 现场总线是世界一流的自动化控制和信息解决方案供应商——美国罗克韦尔自动化(Rockwell Automation)公司推出的最优秀的工业控制网络技术——NetLinx 的底层网络。
DeviceNet 具有开放、低价、可靠、高效的优点,特别适合于高实时性要求的工业现场的底层控制。
设备网(DeviceNet)是由Allen-Bradley 公司设计的一种基于CAN 技术的低成本、高性能的现场总线网络。
它采用现场总线技术将诸如可编程控制器、传感器、光电开关、操作员终端、电动机、轴承座、变频器和软启动器等现场智能设备连接起来,是分布式控制系统减少现场I/O 接口和布线数量,将控制功能下载到现场设各的理想解决方案。
设备网目前由致力于支持设各网产品和设备网规范的非盈利性组织ODVA 进一步开发。
除了ODVA 以外,Rock-well、GE、ABB、Hitachi 和Omron 等跨国集团也致力于DeviceNet 的推广。
DeviceNet 进入我国虽然比较晚,但因其突出的优点而受到了我国有关部门和单位的高度重视。
2002 年1O 月8 日,DeviceNet 被批准为中国国家标准GB/T18858,3-2002,并于2003 年4 月1 日开始实施,从而进一步推动了DeviceNet 现场总线技术在我国的推广与应用。
DeviceNet 也是一种串行通信链接,可以减少昂贵的硬接线。
DeviceNet 所提供的直接互连性不仅改善了设备间的通信,而且同时提供了相当重要的设备级诊断功能。
最大接点数64 个。
波特率125kb/s、250kb/s、500kb/s。
通信距离可。
7.1 DeviceNet规范解析
撤销。请注意这里的“连接”是逻辑上的关系,而非物理层的连接。
显式信息连接
显式报文连接是点对点的连接方式; 报文接收方必须对接到的报文做出相应的响应; 通常这类报文对时间要求不高; 主要用于上传/下载程序、修改设备参数、趋势分析和诊断等。 I/O连接 可以是一对一、一对多的数据传送; I/用于传送实时性要求较高的I/O报文; DeviceNet支持多.种I/O数据触发方式,如位选通(Bit strobe)、轮询 (Poll)、状态改变(COS)/循环(Cyclic)等。
报文组1:通常用于 I/O报文交换应用数据,优先级主要由报文ID决定。 报文组2:通常用于实现预定义主/从连接集,优先级主要由MAC ID决定。 报文组3:主要用途是建立动态的显式连接,优先级主要由报文ID决定。 报文组4:该组的报文只用于网络管理。
DeviceNet报文
显式报文格式
CAN帧头
字节\位移
隐式报文 用于传输对时间有苛求的数据,例如I/O报文、实时互锁报文等; 这种报文不包含解读该报文所需要的信息,其含义是在网络配置时就 确定好了的。
DeviceNet报文
CAN标识符
连接ID = CAN标识符(bits 10:0) 10 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 报文ID 1 1 1 1 1 1 9 8 7 6 5 4 3 2 1 报文ID 源MAC ID 报文ID × × × × 0 报文组1 报文组2 报文组3 报文组4 无效 报文ID MAC ID 源MAC ID 标识用途
CIP对象
CIP通信特点 DeviceNet设备及网络拓扑
CIP通信特点一
CIP通信最重要的特点是,它用不同的方式传输不同类型的报文,根
据报文质量要求将需要发送的报文分为:显式报文和隐式报文。
DeviceNet现场总线在电动机保护器中的应用
a e i to u e h s . hes o ic sp o e o ber la l . ti o d i e lt ef r n e a d e s r nr d c d p a e T h wp e e i r v d t eib e I sg o n r a i p ro ma c n a y me
t e lz . o r aie K e r s: vc Ne ;i tlie tmoo r tco ;mo o r t cin;sn l —c i c o o u e y wo d De ie t n elg n t rp o e t r trp oe to i ge h p mir c mp t r
设计 了一 种基 于 D vcN t 可通 信 智能 电机 保护 器。 它 能在 发 生过 载、 相 不平衡 、 ei e 的 e 三 缺相 等 多项
故 障时 实现 对 电动机 的保护 , 并能 够通过现 场 总线连接 上 位机 实现对 现 场 电机 运行 状 态 的 实时监
控 。该 文 同时给 出了相 关的硬 件 电路 、 软件 设计及 D v e e 通信 的 实现 方案等 。样机 试验表 明该 ei N t c
等, 主要 由保护功 能模块 和通 信功 能模 块组 成 。
1 1 电动机保护 器保 护功 能的实现 .
1 热 过载保 护 )
电机 的发热 和 散热 过 程 比较 复杂 , 与 固定损 它 耗( 铁损 和机械损 耗 ) 以及 可变 损耗 ( 转子 和定 子 铜 耗) 等多 种 因素 有 关 。假 定 电机 是一 个 均质 物体 , 可 以计算平 均 温升 , 用 其估 算 最 高温 升 。根 据对 并
t e e a ts fwa e d sg he r lv n ot r e in, h r wa e cr u ta d t e lz t n o o a d r ic i n he r a iai f c mmu i ain b s d o vc Ne o n c to a e n De i e t
DeviceNet现场总线的电源配置解读
L1
电源分接器 V+
L2
节点3
节点2
电源
节点1
节点4
节点5
节点6
1.1A
1.25A V-
0.5A
0.25A
0.25A
0.85A
91m
153m
图6 调整后的单电源中心连接
图6中,L1=91m,L2=153m,IA1=1.1A+1.25A+=2.35A, IA2= 0.5A+0.25A+0.25A+0.85A=1.85A 。 通过图3,网络长度为91m和153m时,IB1和IB2分别为 3.51A和2.10A。IA1和IA2 均小于相应的IB1和IB2 ,因此调整 后的电源配置合理。
DeviceNet 总线使用五芯电缆,其中电源线、 信号线各为两芯,另外一芯用于屏蔽,如图 2 所 示。总线电源的配置极其灵活,可根据实际需要 配置为单电源或双电源/多电源。
Red White Bare Blue Black
CAN_H Shield CAN_L
图2 DeviceNet使用的5芯电缆
IB(A)
8 7 6 5 4 3 2 1 0
0
50
100
ห้องสมุดไป่ตู้
150 200 250 300 350 400 450 图3 使用粗缆时最大电流与网络长度的关系曲线
500 L(m)
DeviceNet网络支线的最大电流I取决于支线的长度l(见表1),且通过下式描述: I = 4.57/ l 式中,I和l的单位分别为A和m。 表1 支线的最大允许电流
支线长度(m) 0.3 0.9 1.5 2.3 3.0 4.5 6.0 最大允许电流(A) 3.0 3.0 3.0 2.0 1.5 1.0 0.75
TURCKDevicenet诊断详细讲义
设计、建立一个典型的现场总线控制系统
u选择采用现场总线的协议 u选择控制系统的结构 u决定采用的通讯方式 u选择设备元件 u设计网络线路 u配置网络电源 u接地设计 u网络测试 u故障诊断
接地设计(一)
网络接地设计规则
m在电源处将DC供电公共线和屏蔽连接到低阻抗地。
m 如果是多电源供电,只将靠近网络中间的一个电源接地。 m 接地位置影响公共电压
图尔克集团公司——与您携手共进
Moving Ahead with You!
谢谢大家!
设计、建立一个典型的现场总线控制系统
u选择采用现场总线的协议 u选择控制系统的结构 u决定采用的通讯方式 u选择设备元件 u设计网络线路 u配置网络电源 u接地设计 u网络测试 u故障诊断
设计网络线路 (一)
网络线路设计的几个方面:
图尔克集团公司——与您携手共进
Moving Ahead with You!
谢谢大家!
m最大通讯波特率 m网络电源分布
网络线路设计的目标:
m控制主干缆长度 m控制累积分支电缆长度
(所有分支电缆的总和)
设计网络线路 (二)
重点:
m根据 DeviceNet的规定,网络主干缆可以是粗缆细 缆,也可以是粗、细缆组合使用。
m主干缆的每一端都必须加终端电阻。
m 只能有两个终端电阻。 m DeviceNet与许多其他网络不同,无论电缆长度是多少,
故障诊断(五)
头脑是最好的诊断工具:
m详细记录故障状态
m 如果让别人帮你记录,那记录将是没有价值的。
m寻找故障的伴随情况
m 在断续故障发生的时候是否有其他不相关的设备投入了运行 m 是否有节点工作正常?工作的节点与其他节点之间的区别是
第7章 DeviceNet现场总线
第 7 章 DeviceNet现场总线
7.1.2 DeviceNet的特性
(9)大电流容量(每个电源最大容量可以达到16A) (10)可带电操作 (11)电源插头可以连接符合DeviceNet标准的不同制造商 的供电装置 (12)内置式过载保护 (13)总线供电:主干线中包括电源线及信号线 2.DeviceNet的通信特性 DeviceNet具有如下通信特性: (1)媒体访问控制及物理信号使用控制器局域网(CAN ) (2)有利于应用之间通信的面向连接的模式 (3)面向网络通信的典型的请求/响应
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第 7 章 DeviceNet现场总线
7.1.3 DeviceNet的通信模式
(3)适用于实时数据交换 标识符还提供了多级优先权,可以更高效地传送I/O数据。 当前广泛使用的现场总线中,采用生产者/消费者通信模式 的主要有FF、DeviceNet、ControlNet和EtherNet/IP等。
20/175
第 7 章 DeviceNet现场总线
7.2.2 DeviceNet的数据链路层
DeviceNet的数据链路层遵循CAN协议规范,并通过CAN控制 器芯片实现。 DeviceNet的数据链路层分为媒体访问控制(MAC)子层和 逻辑链路控制(LLC)子层。MAC子层的功能主要是传送规 则,亦即控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定和 故障界定。 LLC子层的主要功能是为数据传送和远程数据请求提供服务 ,确认由LLC子层接受的报文实际已被接受,并为恢复管理 和通知超载提供信息。
第 7 章 DeviceNet现场总线
DeviceNet是由AB(Allen-Bradly)公司于1994年3月在CAN 基础上推出的一种低成本现场总线。 AB公司现在已归属美国Rockwell公司。 目前有300多家自动化设备制造商的产品支持这种协议, 在日本和欧美的现场总线市场占有较大的市场份额。 1995年4月成立了ODVA(Open DeviceNet Vendor Association)协会,负责DeviceNet现场总线协议的管理和 推广工作,2000年成为IEC62026标准。 2002年10月8日DeviceNet现场总线成为我国的国家标准 GB/T18858.2-2002(《低压开关设备和控制设备控制器-设 备接口(CDI)第3部分:DeviceNet》),并于2003年4月1 日开始实施。
CAN总线与DeviceNet现场总线分析
C AN总线与Device N et现场总线分析程 力(阿城继电器股份有限公司黑龙江阿城150302)摘 要:为研究和开发D ev i ceN et现场总线M CC的核心设备 Dev ice N e t离散量I/O节点和电动机保护测控装置,必须深入分析D ev iceN et现场总线技术,而Dev ice N et的基础即物理层与数据链路层是控制器局域网CAN(Contro ller A rea N et w ork)总线,因此在分析CAN总线技术的基础上,对D ev i ceN et 现场总线技术、特别是D ev i ceN et的优势进行了深入分析。
关键词:M CC;CAN总线;D ev i ceN et;现场总线0 前言随着国民经济的快速发展,生产规模的不断扩大,各种生产线或控制系统中所使用的电动机数量越来越多。
每条生产线和控制系统需要使用十几台,几十台或百余台电动机。
这就提出了对这些电动机进行统一控制和/或保护的要求。
因此电动机控制中心MCC(M o tor C ontr o l Center)的应用也越来越广泛。
M CC分为三种类型:全硬接线式,全现场总线式和混合接线式。
全硬接线式M CC在国内应用较多。
其最大的缺陷就是所需的I/O连线(控制电缆)数量太大,这就导致设计、施工、维护工作量大、费用高、占地面积大等问题。
全现场总线式M CC克服了上述缺陷,技术先进,优势突出,在国外应用广泛,在国内应用也越来越多。
它代表了M CC的发展趋势。
混合接线式MCC是介于全硬接线式与全现场总线式MCC之间的一种形式。
全现场总线式MCC的核心技术是现场总线技术,而Dev ice N et现场总线是国际上最先进的工业网络技术。
Dev ice Net现场总线是由美国原AB公司,即现在的罗克韦尔自动化公司于1994年推出的。
由于其具有低价、开放、高效、可靠等特点,在世界范围内得到越来越广泛的应用。
D ev ice Net的基础是CAN总线,本文着重于对C AN总线和De vice Net现场总线进行分析。
Fanuc机器人devicenet连接配置
Device net 连接简介:机器人做主站万可现场总线适配器做远程终端1,硬件:A full-slot motherboardSST-DN3-104 daughterboard万可device net现场适配器750— 346,数字输入模组750— 402,数字输出模组750 — 531终端模块750— 600。
24伏开关电源。
软件:机器人安装 device net in terface, d evice net slave(做3,主站可以不要)软件。
现场总线接法:尬号L口■□皿Io 9o3DO QQ OO-*21VULU3L I1□nocmcnoo1 II | || | ||II | || | ||OO OO OO75ire2,DRAINCAN_L4-2 4 VCAN^H1, 0V 黑色 2, 24V 红色3, CAN_H 白色 4, CAN_L 蓝色5, DRAIN 灰色现场总线适配器接法与机器人接法一致O J P 5.J巳o h l1, 前六位二进制码,设置MC ID; 2, 后两位二进制码,设置波特率,125k , 250k , 500k机器人MC ID 和波特率在软件中设4,机器人TP 设置:1) 配置和连接device net 接口子板Press MENUS. Select I/O. Press F1, [TYPE].Select Device Net.(在子板上有PID 拨码开关,设置第几块板)Board List 1/4Board Comme nt Rack Status1 [ ] 81 OFFLINE2 [ ] 82 OFFLINE3 [ ] 83 OFFLINE4 [ ] 84 OFFLINE2) press F4, DETAIL 配置子板:press PRVE,EXIT ;移动光标,press F4, ONLINEBoard List 1/4Board Comme nt Rack Status1 [ ] 81 ONLINE2 [ ] 82 OFFLINE3 [ ] 83 OFFLINE4 [ ] 84 OFFLINE3)在线搜寻网络设备,press NEXT Press F3, DIAG.Device Net Diag no stics Board Setup 4/4Board: 1 Diag Status: ONLINE1 Mac Id: 602 Baud-rate: 125 KBRemote Device:3 I/O Mode: POLL4 Mac Id: 1(WAG远程终端的MC ID为1;)Press F4, QUERY .If the query is successful, 如下:Device Net Device Info 1/8Board: 1Mac Id: 11 Baud-rate: 125 KB2 Device n ame: 750 — 3463 Ven dor Id: 404 Device Type: 125 Product Code: 3466 I/O Mode: POLL7 Digital in puts: 248 Digital outputs: 169 An alog in puts: 010 An alog outputs: 211 COS/CYC Ack: YES12 An alog First: NO13 In put Data Offset (bytes): 04)在用户定义列表中增加网络设备设置信息Press F3, ADD_DEF.5) 为机器人主站创建设备列表,press F3,DEV_LSTDevice List Scree nI/O Device Net JOINT 10%Device List Bd 1 (ONLINE ) 1/2Device Name Description Stat MAC750-346 [ ]< OFF> 16) 机器人重新启动,机器人根据设备列表为远程设备自动分配7)移动光标使远程终端750— 346 ONI/ODevice List Scree nI/O Device Net JOINT 10%Device List Bd 1 (ONLINE ) 1/2Device Name Description Stat MAC750-346 [ ]< ON> 1。
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IB(A)
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50
100
150 200 250 300 350 400 450 图3 使用粗缆时最大电流与网络长度的关系曲线
500 L(m)
DeviceNet网络支线的最大电流I取决于支线的长度l(见表1),且通过下式描述: I = 4.57/ l 式中,I和l的单位分别为A和m。 表1 支线的最大允许电流
电源分接器
V+
电源
节点1 0. 0.25A
节点5 0.1A
214m
图4 单电源终点连接
由图4
IA= 0.1A+0.15A+0.05A+0.25A+0.1A=0.65A
根据图3,网络长度L为214m时所对应的最大电流 IB为1.5A,因IB大于IA,故此网络电源配置方案合理。
DeviceNet 电源电压为 DC24V。通常, DeviceNet 网 络只需配置一个电源。若应用系统对电流容量要求较高而 单电源无法满足时, 可将DeviceNet网络配置为多电源供 电。 干线可由任何类型电缆构成,但选择的电缆类型、连 接器类型以及收发器会在一定程度上限制网络电流。电源 的电流必须大于网络上负载所需要的电流。 电源配置的步骤如下: (1)将网络上每一个节点需要的电流值相加,得到总 电 流IA,配置的电源电流必须大于IA 。 (2)测得网络长度L 。 (3)根据L和所使用电缆的类型,由所用电缆对应的最大 电流 IB 与网络长度 L 关系曲线可获得最大(干线)电流, 若IB大于IA, 则网络电源安装位置合理。若IB小于IA,则需 重新选择网络电源的安装位置,直到满足IB大于IA。图3为 使用粗缆时最大电流与网络长度的关系曲线。
L1
电源分接器
V+
L2
节点3
节点2
节点1
电源
节点4
节点5
节点6
1.1A
1.25A
0.5A
0.25A V-
0.25A
0.85A
122m
图5 超载的单电源中心连接
122m
图5中, L1 = L2 = 122m, IA1= 1.1A+1.25A+0.5A=2.85A, IA2= 0.25A+0.25A+0.85A=1.35A 。 通过图3,网络长度为122时IB1= IB2=2.63A 。因IB1小 于IA1,而IB2大于IA2,故在此网络电源配置中,L1段处于 超载状态,L2段未处于超载状态,需重新对电源进行配 置。将电源向过载方向移动,进而重新进行计算和分析。 图6为经过调整的网络电源配置。
4 双电源/多电源配置
DeviceNet 网络可通过两个或两个以上的电 源同时对总线供电,以满足大电流工业控制系统 应用的要求。双电源配置可为双电源两终端连接、 双电源一终端连接、双电源非终端连接。多电源 配置具有电源共享、冗余供电、可靠性高等优点。 在多电源的配置中,每个电源均需通过串接二极 管给总线供电,如图 7 所示。串接二极管的作用 是防止各个电源因电压不同而导致电流向电源的 倒灌。多电源配置时,应注意只能有一点接地。 多电源配置的原则和方法与单电源配置的原 则和方法相同。
2 电源配置
总线供电时 DeviceNet 网络的节点连接如图 1 所示。
电源 分接器 24V 电源 电源线 信号线
节点
节点
节点
节点
节点
节点
图1 总线供电的DeviceNet节点的连接
DeviceNet干线可长达500m(1641ft); 支线可长达6m (20ft); 支线累加长度可达156m(512ft)。 DeviceNet可使用粗缆和细缆作为总线的 干线和通过分接器(图1中未给出)将节点连 接到干线的支线。粗缆的外径为12.2mm、额 定电流为8A,细缆的外径为6.9 mm、额定电 流为0.75~3A。
3.2 单电源中心连接 单电源中心连接是将网络电源配置在网络长 度的中心处,如图 5 所示。网络电源因其所处的 位置而将DeviceNet网络在物理上分成两部分:L1 段和L2段。为确定网络电源配置的合理性,分别 计算L1段和L2段上所有网络节点所需要的电流之 和IA1、IA2 。根据L1和L2,通过图3得到它们所对 应的最大电流 IB1 和 IB2。若 IA1 和 IA2 均小于其相应 的 IB1 和 IB2,则该电源配置合理;若 IA1 和 IA2 有一 个大于其相应的IB1和IB2,则需重新配置网络电源: 将电源沿着超载的方向移动,再分析网络电源配 置的合理性;若 IA1 和 IA2 均大于其相应的 IB1 和 IB2, 则只能考虑双电源/多电源配置方案。
L1
电源分接器 V+
L2
节点3
节点2
电源
节点1
节点4
节点5
节点6
1.1A
1.25A V-
0.5A
0.25A
0.25A
0.85A
91m
153m
图6 调整后的单电源中心连接
图6中,L1=91m,L2=153m,IA1=1.1A+1.25A+=2.35A, IA2= 0.5A+0.25A+0.25A+0.85A=1.85A 。 通过图3,网络长度为91m和153m时,IB1和IB2分别为 3.51A和2.10A。IA1和IA2 均小于相应的IB1和IB2 ,因此调整 后的电源配置合理。
24V 电源 电源分接器
电源线 信号线
24V 电源 电源分接器
节点
节点
节点
节点
节点
节点
图7 DeviceNet的双电源/多电源网络供电
5 结论 (1)DeviceNet现场总线具有开放、低价、可靠 等优点,其电源配置是保证其网络可 靠工作的重 要条件之一。 (2)DeviceNet网络电源配置灵活,可配置为单 电源或双电源/多电源。 (3)DeviceNet网络电源的配置需根据一定的原 则和方法进行,主要依据是负载电 流总和、所用电缆类型和网络长度这三个因素; 当然电源电流必须满足负载要求。
参考文献: [1] 佟为明,林景波. 现场总线概述. 低压电器, 2002, (4):34-39 [2] 佟为明, 陈向阳, 李凤阁. DeviceNet现场总线技术. 微 处理机, 2002, (1):1-3,7
作者简介: 佟为明,1964年10月生,哈尔滨工业大学电 器教研室主任,博士,教授,博士生导师,中国 电源学会理事,中国电源学会特种电源专业委员 会理事,《低压电器》编委会委员;发表学术论 文80余篇;主要研究方向:变频电源与谐波抑制, 现场总线技术,永磁电器,继电保护,电磁兼容 技术。 孙凡金,1977年5月生,哈尔滨工业大学电机 与电器学科博士生;研究方向:现场总线技术。
支线长度(m) 0.3 0.9 1.5 2.3 3.0 4.5 6.0 最大允许电流(A) 3.0 3.0 3.0 2.0 1.5 1.0 0.75
3 单电源配置
DeviceNet总线的单电源配置可分为单电源终 端连接、单电源中心连接、单电源非终端连接或 中心连接。使用单电源终端连接或单电源中心连 接可大大降低配置复杂度和网络配置费用。下面 给出使用粗缆时DeviceNet单电源的配置方法。 3.1 单电源终端连接 单电源终端连接是将网络电源配置在网络的 终端位置,如图 4 所示。它是最简单、也是比较 常用的网络电源配置方案。
1 引言
作为工业控制网络的现场总线,是控制技术、计算 机技术和通信技术发展的结合点,是当今自动化领域技 术发展的热点之一[1]。与其它现场总线相比,由罗克韦 尔自动化公司推出的 DeviceNet 现场总线具有开放、成 本低、可靠性高等独特的优点,现已成为国际标准、欧 洲标准和中国标准,特别适合于高实时性要求的工业现 场的底层控制[2]。在应用DeviceNet现场总线时,为保证 其系统正常可靠工作,必须合理地解决网络设备的供电 问题。 现场总线网络设备的供电方式分为网络设备(节 点)自行供电和网络供电( DeviceNet 支持这两种供电 方式)。网络设备自行供电可保证设备供电独立、安全 可靠,单一设备的电源出现故障或断线不会影响其它设 备的正常运行。但因每个设备均有自己独立的电源模块, 均需相应的电源电缆及连接器,故设备成本较高、体积
较大,整个网络的安装布线较为繁琐;特 别是当网络设备较多时,这些问题尤为突 出。网络供电只需一个或几个电源通过总 线向网络设备进行供电。与设备自行供电 相比,它不需要过多的电源连接器和电缆, 故具有成本低、安装布线简单、占用空间 小等优点。但网络供电需要解决电源配置 问题。 DeviceNet 现场总线一般采用网络供 电方式,本文对其电源配置问题进行了研 究。
DeviceNet现场总线的电源配置*
佟为明 孙凡金
哈尔滨工业大学罗克韦尔实验室 150001
摘要:DeviceNet现场总线是一种性能优异的 工业控制网络。DeviceNet网络设备供电问题是在 实际应用其系统时必须解决的一个关键问题 。 DeviceNet网络一般采用网络供电方式,因此必须 对其电源配置进行研究。给出了DeviceNet网络电 源配置的基本原则和方法,并以单电源终端连接 和中心连接为例介绍了网络电源的配置过程。 关键词:DeviceNet, 电源配置,终端连接, 中心连接
DeviceNet 总线使用五芯电缆,其中电源线、 信号线各为两芯,另外一芯用于屏蔽,如图 2 所 示。总线电源的配置极其灵活,可根据实际需要 配置为单电源或双电源/多电源。
Red White Bare Blue Black
CAN_H Shield CAN_L
图2 DeviceNet使用的5芯电缆