伺服系统三环控制 ppt课件

ZPn
参考计数器
误差寄存器
D /A
-
DMR PCZ
DAL
方向鉴别
P C A ,P C B ,P C Z
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA， *PCB
ENBL（ SV Fx） PRDY VRDY
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
CH1
CN1
Vcm d
CH2
TSA
CN1
F /V
CN6
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
系统伺服控制部分框图
CPU 板
DRAM
BOOT ROM 引导程序
CPU
G/A CPU 控制
1/2伺服轴卡 SV-RAM
SV-CPU
G/A DPS 控制
FSSBC控制
3/4伺服轴 SV-RAM
SV-CPU
FROM 系统软件 伺服软件 用户宏
SRAM 系统参数 加工程序 宏变量
G/A 外设控制
CN6
误差 放大器
ER R相 运算
T相 运算
断线
C1~C8
检测
PCA， PCB
转子位置检测
ENBL
CN1 CN1
PRDY
ALM 检 测
R LY 1
MCC
CN1
VRDY
R LY 2
P 电
流
W
指
令
M
ENBL
IR
IS
A
B
驱
C
动
D
E
F
三角波 绝缘放大器
TH
PG
CN5
A B C D E F
B R K
M
T1
3 /4 AC100 R S T
2.2 伺服放大器的基本结构
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
3.1 伺服系统的框图 3.2 位置控制 3.3 速度控制 3.4 伺服参数的初始设定
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
位置控制相关参数
北京发那科机电有限公司
LSI 位置芯片
螺 距 误 差 补 偿 （ PRM1000-4000）
CPU
环增益 PRM（517）
DGN （800~803）
插补器
CMR
ZPn
参考计数器
误差寄存器
D /A
-
DMR PCZ
DAL
方向鉴别
P C A ,P C B ,P C Z
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA， *PCB
ENBL（ SV Fx） PRDY VRDY
FANUC i-B 系列系统
伺服放大器的框图
北京发那科机电有限公司
电 源 模 块
RELY
PWM DRV
LSI PWM回路 信号控制 报警检测
动态制动控 制回路
伺 服 模 块
PWM DRV
LSI PWM回路 信号控制 报警检测 动态制动控 制回路
ISO AMP
FSS B 通讯 LSI
电 机
PC
北京发那科机电有限公司
RQ(NC-PC) SD(PC-NC)
位置信息、速度信息、转子位置信 息、报警信息、校验信息等
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
2.1 FANUC 伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区别
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
IR
IS
A
B
驱
C
动
D
E
F
三角波 绝缘放大器
TH
PG
CN5
A B C D E F
B R K
M
T1
3 /4 AC100 R S T
伺服Baidu Nhomakorabea统三环控制
北京发那科机电有限公司
LSI 位置芯片
螺 距 误 差 补 偿 （ PRM1000-4000）
CPU
环增益 PRM（517）
DGN （800~803）
插补器
CMR
1 2 3 4 5 6 78 9
10
11
12
1- 电机轴 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
1.3 伺服反馈元件
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
1. 伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
1.1 伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
+
指
令
-
CNC
位置误差 计数器
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
CH1
CN1
Vcm d
CH2
TSA
CN1
F /V
CN6
CN6
误差 放大器
ER R相 运算
T相 运算
断线
C1~C8
检测
PCA， PCB
转子位置检测
ENBL
CN1 CN1
PRDY
ALM 检 测
R LY 1
MCC
CN1
VRDY
R LY 2
P 电
流
W
指
令
M
ENBL
D/A 转换器
位置控制模块
位 置 反 馈
位置环
速度控制单元
+
速 度
-
反
馈
速度 调节器
+
电流
调节器
电流环
速度控制单元
驱动器
速度环
测量与 检测
速度检测
机床
位置控制系统的结构图
北京发那科机电有限公司
1.1 伺服系统的概要
半闭环
全闭环
混合控制
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司