【CN209904909U】一种可跟随式自助结账购物车【专利】
简述一种可自主导购的智能跟随购物车
简述一种可自主导购的智能跟随购物车作者：游依婷周章玉来源：《科学与信息化》2020年第21期摘要本文介绍了一种可自主导购的智能跟随购物车，主要包括手机和车架、购物筐、触摸显示屏、车轮、直流电机、红外通信模块、超声波传感器、视觉识别系统和语音播报等。
动力车轮和万向轮组成四轮行进系统，可让车体进行360°转向;视觉识别系统由两个摄像头以及MiniPC构成，可对目标消费者的位置进行捕捉，从而达到较为精准的跟随效果;红外通信模块组成较为精准的区域定位系统，可实时定位消费者的具体位置。
购物车可提供跟随导购与传统导购两种购物模式，随时为消费者提供智能导购、语音提醒等服务，让消费者有较好的购物体验。
关键词图像识别;红外通信;智能跟随;导购;自动避障随着社会的快速发展，人工智能的理念深入人心，人们的生活离不开购物，而在各类大型购物商场中却还未普及可自动跟随的智能购物车，因此我们提出了具有跟随和导购功能的智能购物车。
此购物车采用Cortex-M4控制差速底盘，Openmv图像识别以及算法处理实现目标定位;采用红外通信实现区域定位，与语音播报相结合，共同打造出友好的导购系统;采用超声波模块实现自主避障。
多个功能模块结合使购物车可实现智能跟随、智能导购和智能提醒。
1 系统总体框架此购物车系统的功能主要分为四部分——目标追踪、自动避障、区域定位和人机交互。
整个购物车系统的总体框图如图 1所示。
目标的定位采用Openmv摄像头对目标物体进行数据采集。
当Openmv自动检测到目标物体的特征后，会直接框选目标物体，建立坐标系，通过计算公式得到目标物的相对坐标、相对距离并传输给主控板。
车体四周安装多组超声波传感器，保证车体前方180度范围内的障碍物可被识别，但存在0.3cm的盲区。
总体指标良好，可进行较顺畅的自动避障。
利用红外通信可实现区域定位，在下位机红外发射端周围0.5m范围内可收到相关区域代码，从而实现区域定位，并结合语音与导购系统实现人机交互，完成导购功能。
一种智能跟随购物车[发明专利]
![一种智能跟随购物车[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/3e5d2936cd1755270722192e453610661ed95a84.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610637320.7(22)申请日 2016.08.05(71)申请人 湖南格兰博智能科技有限责任公司地址 423000 湖南省郴州市苏仙区白露塘镇林经二路与石虎大道交汇处格兰博工业园(72)发明人 陈振兵 蔡胜祥 胡见 (74)专利代理机构 北京风雅颂专利代理有限公司 11403代理人 李弘(51)Int.Cl.G05D 1/12(2006.01)(54)发明名称一种智能跟随购物车(57)摘要本发明公开了一种智能跟随购物车包括：车体用于盛放物品；方向获取装置设置于车体前方，用于以基于中心的方式获取被跟随者相对于购物车的方向信息；距离获取装置设置于车体前方，用于获取被跟随者相对于购物车的距离信息；控制装置连接至方向获取装置与距离获取装置，用于根据被跟随者相对于购物车的方向与距离信息控制生成驱动命令；驱动装置设置于车体下方，连接至控制装置，用于根据驱动命令使购物车向被跟随者运动。
本发明允许购物车自动跟随人类移动，方便购物。
权利要求书2页 说明书5页 附图2页CN 106292715 A 2017.01.04C N 106292715A1.一种智能跟随购物车，其特征在于，包括：车体，用于盛放物品；方向获取装置，设置于车体前方，用于以基于中心的方式获取被跟随者相对于购物车的方向信息；距离获取装置，设置于车体前方，用于获取被跟随者相对于购物车的距离信息；控制装置，连接至所述方向获取装置与所述距离获取装置，用于根据被跟随者相对于购物车的方向与距离信息控制生成驱动命令；驱动装置，设置于车体下方，连接至控制装置，用于根据所述驱动命令使购物车向被跟随者运动。
2.根据权利要求1所述的购物车，其特征在于，所述方向获取装置包括：成像模块，用于连续获取购物车行进方向上的影像信息；识别模块，连接至成像模块，用于从所述影像信息上识别出被跟随者的影像，并以基于中心的方式获取被跟随者相对于购物车的方向信息。
【CN209454819U】一种超市购物用的自助推车【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920196448.3(22)申请日 2019.02.14(73)专利权人 徐嘉璐地址 276199 山东省临沂市郯城县郯城镇西关三街76号(72)发明人 徐嘉璐 (74)专利代理机构 合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 34120代理人 周发军(51)Int.Cl.B62B 3/14(2006.01)B62B 5/00(2006.01)(54)实用新型名称一种超市购物用的自助推车(57)摘要本实用新型公开了购物推车技术领域的一种超市购物用的自助推车，包括由多根连接杆焊接构成的车架组件，车架组件中部焊接有第一筐篮，第一筐篮的右侧设有开口，第一筐篮内部置有第二筐篮，第二筐篮右侧壁底部的前后两侧分别焊接固定有连接板，前后连接板之间固定有连接轴；车架组件右侧底部焊接有上下两个平行的轴座，轴座之间穿设有转轴，转轴侧壁上焊接固定有液压伸缩杆，液压伸缩杆顶部固连有与连接轴滑动连接的连接组件。
本实用新型可以将第二筐篮从第一筐篮中花丛拉开，有效地扩大自动推车的使用空间，实用性高。
权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 209454819 U 2019.10.01C N 209454819U权 利 要 求 书1/1页CN 209454819 U1.一种超市购物用的自助推车，其特征在于：包括由多根连接杆焊接构成的车架组件(1)，所述车架组件(1)中部焊接有第一筐篮(2)，所述第一筐篮(2)的右侧设有开口且所述第一筐篮(2)内部置有第二筐篮(3)，所述第二筐篮(3)右侧壁底部的前后两侧分别焊接固定有连接板(4)，前后所述连接板(4)之间固定有连接轴(5)；所述车架组件(1)右侧底部焊接有上下两个平行的轴座(6)，所述轴座(6)之间穿设有转轴(7)，所述转轴(7)侧壁上焊接固定有液压伸缩杆(8)，所述液压伸缩杆(8)顶部固连有与所述连接轴(5)滑动连接的连接组件。
一种自助购物结算购物车、智能终端及自助购物结算系统[发明专利]
![一种自助购物结算购物车、智能终端及自助购物结算系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/245d1502e009581b6ad9eb06.png)
专利名称：一种自助购物结算购物车、智能终端及自助购物结算系统
专利类型：发明专利
发明人：梁钧
申请号：CN201610886227.X
申请日：20161011
公开号：CN106651354A
公开日：
20170510
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种自助购物结算购物车、智能终端及自助购物结算系统，所述自助购物结算购物车包括：电子装置，所述电子装置包括：处理模块，用于在确定需要通过智能终端自助购物结算时，指示显示模块显示自助购物结算购物车的二维码；通信模块，用于在与智能终端建立通信连接后，接收智能终端发送的购物订单及支付结果；处理模块，还用于确定支付结果为支付成功时，根据购物订单指示消磁模块对自助购物结算购物车内的商品进行消磁；确定支付结果为支付失败时，指示消磁模块取消对所述自助购物结算购物车内的商品进行消磁。
如此，本发明实施例能够实现自助购物结算，并且通过所述智能终端进行支付方便购物者使用；另外，能够实现智能化的监督与管理。
申请人：重庆钧爱博科技有限公司
地址：400039 重庆市九龙坡区石桥铺石杨路17号77-1及77-4万昌国际商业城三楼孵化基地
B108
国籍：CN
代理机构：上海光华专利事务所
代理人：尹丽云
更多信息请下载全文后查看。
自动跟随结算购物车的制作方法
本技术新型公开了一种自动跟随结算购物车，涉及购物车领域。
包括底盘，底盘两侧各设有一对车轮，底盘上还设有购物结算模块和自动跟随模块，购物结算模块包括结算箱，结算箱上设有购物篮，结算箱内设有RFID天线，自动跟随模块包括UWB基站，底盘下设有驱动电机和电源。
通过在底盘侧面设置车轮，配合UWB定位系统和RFID技术等，形成自动跟随结算购物车，配合定位标签、商品电子标签，可以实现自动跟随结算功能，无需客户扫码，符合用户购物规律，结构合理而实用，成本低，大大减少人力消耗，极大便利了用户和商场。
权利要求书1.一种自动跟随结算购物车，包括底盘(11)，底盘(11)两侧各设有一对车轮(12)，其特征在于，所述底盘(11)上还设有购物结算模块和自动跟随模块；所述购物结算模块包括结算箱(15)，结算箱(15)上设有购物篮(16)，所述结算箱(15)设在底盘(11)上，结算箱(15)包括设在底盘(11)上面四周的侧板(17)，侧板(17)与结算箱(15)固定连接，侧板(17)上方设有承重板(18)，结算箱(15)内设有RFID天线(19)，所述RFID天线(19)装设在底盘(11)上方中部；所述自动跟随模块包括UWB基站(20)，在底盘(11)上设有支架(21)，所述UWB基站(20)设在支架(21)顶部，所述支架(21)装设在底盘(11)四角，支架(21)与底盘(11)垂直，底盘(11)下设有一个或多个驱动电机(22)，驱动电机(22)的输出端连接车轮(12)，驱动电机(22)连接UWB基站(20)信号输出端，底盘(11)下方装设有电源；底盘(11)上设有主控单元，主控单元包括单片机或微型电脑，主控单元与驱动电机(22)、UWB基站(20)、RFID天线(19)信号连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动跟随结算购物车，其特征在于，所述车轮(12)为麦克纳姆轮或全向轮；结算箱(15)内设有称重单元，所述称重单元与承重板(18)连接，称重单元包括重力传感器，购物篮(16)卡设在承重板(18)上；支架(21)上设有显示设备(24)，显示设备(24)与重力传感器、RFID天线(19)信号连接,主控单元与显示设备(24)信号连接。
超市自助结算式购物车[发明专利]
![超市自助结算式购物车[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/6cd7a5044afe04a1b171de81.png)
专利名称：超市自助结算式购物车专利类型：发明专利
发明人：高岩松
申请号：CN201910959543.9申请日：20191010
公开号：CN110588737A
公开日：
20191220
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及超市自助结算式购物车，包括车体、设置在车体底部的车轮和设置在车体车尾部的车把，所述车体上设置有电子显示屏、扫码平台、多个防水智能识别摄像头、电子计重器、智控购物袋边盒和控制器，所述电子显示屏、扫码平台、防水智能识别摄像头、电子计重器和智控购物袋边盒均与控制器连接；本发明所述的超市自助结算式购物车，消费者能随时扫描出商品的价格，并且可以了解所购买商品的总价，使用非常方便，使得买卖双方都节约时间。
申请人：高岩松
地址：102401 北京市房山区良乡镇鲁村二区101号
国籍：CN
代理机构：北京智客联合知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：李戍
更多信息请下载全文后查看。
基于ARM的自主跟随无人结账一体化智能购物车
基于ARM的自主跟随无人结账一体化智能购物车
刘海洋;夏鲲;童锐;李天皓
【期刊名称】《农业装备与车辆工程》
【年(卷),期】2024(62)2
【摘要】提出一种基于ARM的无人化“自结账一体化”购物车。
将图像识别与雷达自主跟随技术融为一体,可实现自主跟随购物者巡线前进、对放入其中的商品进行图像识别并记录统计。
依托公共云平台,设置会员登录界面用以识别用户,整合计算后通过EAIDK610用户界面显示总价,顾客将结账后账单信息上传至云端,结账完成后智能购物车开往超市入口等待下一位用户。
该购物车可应用于智能超市取代传统超市的人工结账和导购,顺应当今时代去人工化潮流的发展趋势。
【总页数】5页(P94-98)
【作者】刘海洋;夏鲲;童锐;李天皓
【作者单位】上海理工大学机械工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP23;TN929.5
【相关文献】
1.基于ARM处理器的无人飞行器飞控导航系统一体化设计
2.基于ARM的自主无人直升机软件系统设计
3.基于ARM处理器的四旋翼无人机自主控制系统研究
4.基于OpenCV与激光雷达的智能跟随购物车系统设计与实现
5.基于超声波及摄像头双模态定位的智能自主跟随康复轮椅
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920430518.7
(22)申请日 2019.04.01
(73)专利权人 三峡大学
地址 443002 湖北省宜昌市西陵区大学路8
号
(72)发明人 黄悦华 谌桥 程江洲 聂玮瑶
阮曾成 郭思涵
(74)专利代理机构 宜昌市三峡专利事务所
42103
代理人 成钢
(51)Int.Cl.
B62D 63/02(2006.01)
B60T 1/14(2006.01)
G07G 1/00(2006.01)
(54)实用新型名称
一种可跟随式自助结账购物车
(57)摘要
本实用新型一种可跟随式自助结账购物车，
涉及电子购物设备领域，包括购物车和触摸屏，
触摸屏固定在购物车上，触摸屏连接有二维码扫
描器，购物车上设有数个红外测距传感器，购物
车车轮上连接有伺服电机，购物车内设有控制模
块，所述触摸屏、红外测距传感器和伺服电机均
与控制模块电连接，控制模块还连接有wifi模块
和电源模块。
本实用新型能够实现购物过程中购
物车自主跟随且不需要排队就能结账的效果。
权利要求书1页 说明书3页 附图5页CN 209904909 U 2020.01.07
C N 209904909
U
权 利 要 求 书1/1页CN 209904909 U
1.一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：包括购物车（1）和触摸屏（2），触摸屏（2）固定在购物车（1）上，触摸屏（2）连接有二维码扫描器，购物车（1）上设有数个红外测距传感器（3），购物车（1）车轮上连接有伺服电机（4），购物车（1）内设有控制模块，所述触摸屏（2）、红外测距传感器（3）和伺服电机（4）均与控制模块电连接，控制模块还连接有wifi模块（6）和电源模块。
2.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：购物车（1）车篮内设有称重传感器（8），称重传感器（8）与控制模块电连接。
3.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：购物车（1）车篮内设有挡板（9），挡板（9）将购物车（1）车篮分为多个小室。
4.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：伺服电机（4）还设有过热保护装置。
5.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：控制模块为单片机（5）。
6.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：电源模块为大容量锂电池（7），大容量锂电池（7）用于给系统供电。
7.根据权利要求6所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：电源模块连接有无线充电装置，无线充电装置与控制模块电连接。
8.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：购物车（1）车轮上方还设有制动杆（10），制动杆（10）与控制模块电连接。
9.根据权利要求1所述的一种可跟随式自助结账购物车，其特征在于：触摸屏（2）通过旋转轴（11）连接在购物车（1）把手上。
2。