第6章 KUKA机器人实操实例
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KUKA工业机器人 编程与实操技巧
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
1
具有外部TCP运动编程的应用
2
变螺距工件激光淬火中的应用
3
4
变曲率钣金焊接中的应用 搬运应用
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工 艺的生产情况。其效果图如下图所示。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
操作流程之前的准备 在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下： 1 ）在主菜单中选择“投入运行”＞“测量”＞“固定工具”＞“工 具”。 2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续”键。 3）输入所用参考工具的编号，单击“继续”键。 4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。 5）用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”，单击“是” 确认位置。 6）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。 如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。 7）单击“测量”，单击“是”确认位置。 8）按下“保持”键。
图
6-3
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 使用KUKA 机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式， 一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此 过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注 意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图 6-6 所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、 CIRC指令。
图6-6
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图 6-5 所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC 指令。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向 变化而变化。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如下图所示 。 从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这 些示教点之间使用LIN指令。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 使用KUKA 机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机 器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
源自文库
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避 开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。
激光器如何联动开关光 KU KA 机器人控制 箱有 十分强的外接兼容能力， 可通过 PLC 外接激光器， 并通过编辑相应的指令控 制激光器开关光。
应用功能描述
使用KUKA 机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要 求摆放到工作区中。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活 应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到 达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常 采用结构化程序设计的方法。
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1
具有外部TCP运动编程的应用
2
变螺距工件激光淬火中的应用
3
4
变曲率钣金焊接中的应用 搬运应用
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应用功能描述 本应用针对一些需要抓取工件靠近外部固定工具或者固定物进行后续工 艺的生产情况。其效果图如下图所示。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
操作流程之前的准备 在进行具体操作之前，我们必须先进行固定工具测量，其具体步骤如下： 1 ）在主菜单中选择“投入运行”＞“测量”＞“固定工具”＞“工 具”。 2）为固定工具指定一个号码和一个名称，单击“继续”键。 3）输入所用参考工具的编号，单击“继续”键。 4）在“5D/6D”栏中选择一种规格，单击“继续”键。 5）用已测量工具的TCP移至固定工具的TCP。单击“测量”，单击“是” 确认位置。 6）如果选择了“5D”，将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。 如果选择了“6D”，将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。 7）单击“测量”，单击“是”确认位置。 8）按下“保持”键。
图
6-3
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 使用KUKA 机器人进行激光表面热处理也是目前比较常见的应用方式， 一般应用于规则的旋转体工件的表面淬火。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。在此 过程中需同步外部轴运动，由于是变螺距工件，应多设置示教点，并注 意在联机表格中改变每一段的运行速度，以保证工艺速度恒定。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图 6-6 所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用LIN、 CIRC指令。
图6-6
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用操作流程 本应用的操作流程如图 6-5 所示。从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，在这些示教点之间可使用CIRC 指令。工具的姿态在运动的过程中随着焊接工艺线所在曲面的法线方向 变化而变化。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
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应用操作流程 本应用的操作流程如下图所示 。 从机器人起动到工艺动作完毕回到 Home点，本操作选取一系列的示教点，由于工件是规则旋转体，在这 些示教点之间使用LIN指令。
第 6 章 KUKA 机器人 实操实例
应用功能描述 使用KUKA 机器人对汽车车身进行焊接是最广泛的一种应用。在选择机 器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置手动示教的方法进行程序编辑。
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应用操作流程 本应用是把汽车玻璃从货架的某层上吸取，在路径规划过程中一定要避 开障碍磕碰和机器人姿态调整等方面的问题。操作流程如图6-3所示。
激光器如何联动开关光 KU KA 机器人控制 箱有 十分强的外接兼容能力， 可通过 PLC 外接激光器， 并通过编辑相应的指令控 制激光器开关光。
应用功能描述
使用KUKA 机器人，利用气动抓手从工件摆放区抓取工件，按照规格要 求摆放到工作区中。 在选择机器人的运行轨迹和操作方法时，采用设置示教点的方法。灵活 应用LIN、CIRC等指令，使得机器人能够精确搬运工件，并保证安全到 达工作区。在编程过程中，要注意程序的可读性和结构的合理性，通常 采用结构化程序设计的方法。