乐高自平衡机器人(新六年级)

NXT机器人模型手册8527或9797+9648适用

搭建手册自平衡机器人与驾驶者搭建:

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NXT自平衡机器人与驾驶者

使用注意事项：

注意:与使用陀螺仪或是其它特殊传感器的那种自平衡机器人不同，这款机器人仅使用了光电传感器，由于它不能感知直立，所以它仅能够通过接收到的地面反射光的计数来猜测倾斜的

幅度。因此，当你在使用它的时候，能够保持好平衡也是需要技巧的。请阅读下面的重要提

示：

要使此机器人保持平衡需要提供给光电传感器合适的光线和表面，同时也需要你在启动

机器人时保持机器人处于完全平衡的状态，所以你需要用不同的光线和表面做试验，同时你

也需要测试机器人没有处于平衡状态的情况。下面是一些技巧：

•固件提供的程序使用1.05NXT固件，如果你正在使用以前的版本，请通过->Update NXTFirmwarefromtheNXTsoftware升级到1.05。

•光线外界光线会干扰光电传感器，特别是如果光或阴影随着机器人运动发生变化时就更明显。最好的方式是，把光电传感器安装在阴暗面，远离室内光线的地方，即机器人往两边向前和向后移动一英尺的位置。荧光灯比白炽灯的影响要小一些。特别是，确保你在启动机器人后，把手拿开时的阴影或是反光不会影响到机器人。

•表面机器人需要一个表面，亮度必须一致。白纸的效果比较好，或者是其它没有图案的由一种颜色填充的平面都可以。带有木纹图案的木地板或者瓷砖地板的效果都比较差，因为在机器人行进过程中光的反射会发生改变。

•初始平衡因为光电传感器不能检测直立，所以机器人在启动时必需处于完全平衡状态，然后程序将通过检测与开始时相同的反射光读数设法保持这个平衡状态。确切地说，机器人必须处于真正平衡状态，与从视觉上保持它竖直是不同的。

在程序开始，将会鸣笛三次共三秒钟，给你留出时间把机器人用手摆放平衡，然后程序开始自动保持平衡。注意，如果你启动机器人时位置处于接近平衡状态，它会在开始时所处的倾斜方向，向前或是向后运动几次寻找平衡点。获得不错的启动状态需要多次练习，请有点耐心呦！

启动自平衡机器人的好办法是：启动程序，然后在机器人发

出三次鸣叫时，只用手轻微抓住驾驶者的头顶（超声波传感

器），试着把机器人摆放平衡。

程序

此机器人有两个程序，Segway和SegwayBT。这两个程序都是使用“PID控制”保持机器人平衡。

程序Segway控制机器人根据它的初始位置自动保持平衡，驾驶者不能移动。当使用这个程序时，你需要把它固定在机器人上面，如下所示：

程序SegwayBT添加了蓝牙遥控功能，允许你用其它NXT积木通过蓝牙控制驾驶者向前或向后倾斜。首先，与第二个NXT建立蓝牙连接(遥控器)，连接位置为1,然后在NXT遥控器上运行程序SegwayRemote，在自平衡机器人NXT上运行程序SegwayBT，启动自平衡机器人。现在按下NXT遥控上的灰色左右箭头按钮将会使驾驶者向相应的方向轻微倾斜。仅仅是轻微的运动(例如每个方向一下或两下)，所以自平衡机器人可以正常工作。

固定驾驶者

当使用Segway程序时，驾驶者不能移动，你可以把它锁定在原位，

如下所示。然而当使用SegwayBT程序时记得把锁定的配件移除。

你可以使用图示中的任一种轴来固定。5号单位轴看起来效果更好，但

8号单位轴更容易插入和移除。根据爱好请自行选择！程序-请点此处

提示:电脑中需要安装NXT-G编程软件