焊接机器人工作站简介
焊接机器人说明书
焊接机器人说明书一、产品概述我们的焊接机器人是一款高效、精确且易于操作的自动化设备，专为工业制造过程中的焊接工作而设计。
通过先进的计算机视觉和深度学习技术，焊接机器人能够识别并跟踪焊接目标，实现高质量的焊接效果。
二、产品特点1、高精度：焊接机器人配备高精度的激光传感器和先进的运动控制系统，可以精确地跟踪和定位焊接目标，确保焊接质量的稳定性和一致性。
2、自动化：焊接机器人能够自动完成复杂的焊接流程，大大减少了人工干预和操作时间，提高了生产效率。
3、远程监控：通过无线网络连接，用户可以在远程监控焊接机器人的工作状态，随时了解焊接进程并进行调整。
4、易于操作：焊接机器人配备直观的用户界面，操作简单易懂，方便非专业人员快速上手。
三、使用步骤1、打开焊接机器人并启动：按下电源开关，等待机器人启动完成。
2、设置工作参数：根据实际需要，用户可以在控制面板上设置各种工作参数，如焊接速度、电弧长度等。
3、校准机器人：为确保焊接机器人的准确性，每次使用前需要进行校准。
用户应按照说明书的指示进行操作。
4、开始焊接：当所有参数设置完成后，用户可以按下开始按钮，机器人将自动进行焊接工作。
5、监控和调整：用户应时刻焊接进程，根据需要调整工作参数以确保焊接质量。
6、结束工作：当焊接完成后，用户应关闭机器人并清理工作现场。
四、注意事项1、请在安全环境下使用焊接机器人，避免在潮湿、高温或极寒环境中使用。
2、请确保机器人连接的电源稳定，防止电压波动导致设备损坏。
3、使用过程中如遇到问题，请立即停止使用，专业人员进行维修。
焊接机器人系统说明书一、概述本说明书旨在为使用焊接机器人系统的用户提供详细的操作指南和维护方法。
焊接机器人系统是一种高效、精确且可靠的自动化焊接设备，适用于各种工业制造领域的焊接工作。
通过本说明书，您将了解如何正确设置、操作和维护焊接机器人系统，以确保其正常运行并延长使用寿命。
二、设备组成焊接机器人系统主要由以下几部分组成：1、机器人本体：包括机械臂、关节、移动装置等。
焊接机器人工作站 方案设计
实用文档目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
焊接机器人工作站方案
3.劳动强度：焊接机器人工作站降低劳动强度，改善作业环境。
4.经济效益：焊接机器人工作站的投入使用，有助于降低生产成本，提高企业竞争力。
本方案旨在为企业提供一套合法合规、高效可靠的焊接机器人工作站解决方案。在实施过程中，需根据企业实际情况进行适当调整与优化，以确保方案的实施效果。
-焊接：焊ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ机器人按照预设程序进行焊接。
-下料：焊接完成后，人工取下工件。
四、方案实施
1.操作人员培训：对操作人员进行焊接机器人技术培训，使其熟练掌握设备操作、编程及维护。
2.设备安装调试：按照设计方案，完成焊接机器人、焊接设备、工装夹具等设备的安装与调试。
3.焊接工艺试验：通过调整焊接参数，优化焊接工艺，确保焊接质量。
4.生产运行：按照焊接工艺要求，组织生产运行。
五、质量保证与售后服务
1.提供详细的设备操作、维护说明书。
2.设备质保期内，提供免费维修、保养服务。
3.设备质保期外，提供有偿维修、保养服务。
4.建立客户档案，定期回访，了解设备运行情况。
六、效益分析
1.生产效率：焊接机器人工作站可替代多名熟练焊工，显著提高生产效率。
2.提高焊接质量，减少焊接缺陷。
3.降低劳动强度，改善作业环境。
4.实现焊接过程的自动化、智能化。
三、方案设计
1.机器人选型
根据焊接工件的特点及生产需求，选用六轴关节式焊接机器人。该机器人具有以下优点：
（1）灵活性好，适用于各种焊接工艺。
（2）精度高，重复定位精度±0.1mm。
（3）负载能力强，可满足不同焊接工件的搬运需求。
5.作业流程
（1）工件上料：人工将工件放置在工装夹具上。
机器人工作站方案.
机器人工作站方案目录一、公司简介 (3)二、建设目的 (8)三、工业机器人工作站建设 (9)3.1机器人焊接工作站 (9)3.2机器人码垛工作站................. 错误！未定义书签。
一、公司简介上海明匠智能系统有限公司上海明匠智能系统有限公司成立于2010年，是黄河旋风（600172）全资子公司，注册资金4000万，全国员工人数1000人，总部位于上海嘉定工业园，软件研发中心位于杨浦区创智天地，在全国布局多个区域公司以及工厂。
是上海市高新技术企业，上海市经信委重点培育企业，上海张江国家自主创新示范区专项发展重点企业。
公司拥有先进的研发中心和全面执行解决方案专业团队，拥有发明、实用新型、软件著作权专利等100余项。
与全国多个著名高校、研究机构、分管经济与信息化工作的政府机关建立了长期有效务实的合作关系。
工信部电子标准化研究院评价明匠智能为国内较早从事工业“4.0”智能工厂研发以及项目实施的领军企业。
●中国“工业4.0”智能制造领军企业。
明匠智能立足互联网+、智能制造，引领制造业产业升级和智能制造业发展，国家工信部给予“中国…工业4.0‟智能制造领军企业”的高度评价。
●中国智能制造系统知名集成商。
国内最早专业从事“工业4.0”研发及项目实施的企业，已成为国内知名智能制造系统集成商，业内享有极高声誉。
●国内唯一拥有自主化、定制化“智能工厂”系统的单位。
拥有多年非标设备设计制造经验，丰富的智能工厂、智能产线与物流系统项目经验，涵盖产品全周期的数字化、智能化制造，拥有工厂级设备监控、分析、可视化远程推送等多种前沿技术。
可按照客户需求和生产需要，打造完全自主可控和定制化的智能工厂。
●中国智能制造定标单位。
工信部…智能制造2025‟多项标准以及试验验证模型联合起草单位，分别是：工业云数据资源自感知与自适配；MES系统数据资源管理参考模型标准与试验验证系统；智能制造成熟度模型与标准；智能制造参考模型标准与试验验证系统；CPS国家标准明匠公司依托中科院高研院在智能化方面的传统优势，重点开发、设计、生产工业智能化，自动化，网络化系统应用工程，广泛服务于汽车、电动车、工程机械、食品，仓储等行业，可为用户提供完整的技术解决方案和交钥匙工程。
焊接机器人介绍
目录焊接机器人介绍...................................... 错误!未定义书签。
1焊接机器人的应用背景 (2)1.1焊接机器人的概述 (3)1.1.1焊接机器人的优点 (3)1.1.2 焊接机器人的发展历史 (3)1.2焊接行业中采用焊接机器人的重要性 (6)1.3焊接机器人对车身焊接的现状 (6)1.4某款微型汽车车身制造中机器人焊接与人工焊接的详细对比 (7)1.4.1焊接机器人 SPQRC (7)1.4.2人工焊接 SPQRC (8)1.4.3对比总结 (9)1.5微型汽车车身制造焊接工艺中需要注意的问题 (10)1.6点焊使用中存在的问题 (12)1.7焊接机器人在某条重卡装焊线上应用时存在的问题与经验汇总 (12)2 焊接机器人使用中的共性关键技术 (14)2.1焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究 (14)2.2焊接机器人焊接路径规划 (16)2.3对多台焊接机器人与外围设备的协调控制技术的研究. 172.4对焊接机器人采用弧焊电源的研究 (17)2.5仿真技术与机器人用焊接工艺方法 (17)2.6焊接工艺的制定 (18)2.6.1焊接工艺的研究内容 (18)2.6.2焊接工艺要素 (19)2.7焊接机器人专用夹具的设计 (20)焊接机器人介绍1焊接机器人的应用背景工业制造领域中应用最广泛的机器人是焊接机器人，特别是在汽车制造业中，机器人使用量约占全部工业机器人总量的30%，而其中的焊接机器人数量就占去50%左右。
焊接是现代机械制造业中必不可少的一种加工工艺方法，在汽车制造、工程机械、摩托车等行业中占有重要的地位。
过去采用人工操作焊接加工是一项繁重的工作，随着许多焊接结构件的焊接精度和速度要求越来越高，一般工人已难以胜任这一工作。
此外，焊接时的电弧、火花与烟雾等对人体会造成伤害，焊接制造工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对于自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人自动焊接代替人工操作焊接成为几代焊接人的理想和追求目标。
国内外主要的工业机器人生产厂商情况介绍
第一节国内外主要的工业机器人生产厂商情况介绍1、瑞典ABB Robotics公司ABB公司是世界上最大的机器人制造公司。
1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。
1975年，生产出第一台焊接机器人。
到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。
至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上第一个突破10万台的厂家。
ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
公司网址：/robotics2、日本安川电机公司安川电机（Yaskawa Electric Co.），自1977安川电机年研制出第一台全电动工业机器人以来，已有28年的机器人研发生产的历史，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及Synetics Solutions 美国公司等子公司，至今共生产13 万多台机器人产品，而最近2年生产的机器人3万多台，超过了其他的机器人制造公司。
2005年4月，该公司宣布将投资4亿日元，建造一个新的机器人制造厂，于11月运行，2006年1月达到满负荷生产。
届时，该公司每月工业机器人生产能力将达到2000台。
其核心的工业机器人产品包括：点焊和弧焊机器人、油漆和处理机器人、LCD玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人等。
是将工业机器人应用到半导体生产领域的最早的厂商之一。
2004年机器人销售收入为1051亿日元，占该公司营业总收入3096亿日元的34%。
公司网址：http://www.yaskawa.co.jp/3、日本FANUC公司FANUC公司的前身致力于数控设备和伺服系统的研制和生产。
1972年，从日本富士通公司的计算机控制部门独立出来，成立了FANUC公司。
FANUC公司包括两大主要业务，一是工业机器人，二是工厂自动化。
2004年，FANUC公司的营业总收入为2648亿日元，其中工业机器人（包括注模机产品）销售收入为1367亿日元，占总收入的51.6%。
汽车零部件点焊机器人工作站设计与应用
汽车零部件点焊机器人工作站设计与应用以汽车零部件左、右前轮罩总成及后地板左、右纵梁总成自动化焊接生产为例，详细介绍点焊机器人工作站的设计思路，包括点焊机器人工作站的技术要求、组成与特点以及电气控制系统等，重点分析点焊机器人工作站安全系统、焊接夹具系统及水气系统的工作原理，最后简要介绍点焊机器人工作站使用情况。
实践证明，所设计的4个点焊机器人工作站操作方便、焊接质量好、生产效率高，完全能够满足左、右前轮罩总成及后地板左、右纵梁总成自动化焊接要求。
该点焊机器人工作站设计理念对机器人工作站及自动化生产线的设计及应用具有一定参考和借鉴作用。
标签：点焊机器人工作站;设计;自动化焊接;汽车零部件1项目概述某企业是汽车零部件配套生产单位，为提高效率、保证质量，需设计制造左、右前轮罩总成及后地板左、右纵梁总成4个点焊机器人工作站，其生产纲领为月产量6000套/月。
左、右前轮罩如图1所示，总成焊接要求为：左前轮罩焊点65个、焊接速度3s/点、生产节拍195s，右前轮罩焊点55个、焊接速度3s/点、生产节拍165s;后地板左、右纵梁总成如图2所示，总成焊接要求为：左纵梁焊点60个、焊接速度3s/点、生产节拍190s，右纵梁焊点44个、焊接速度3s/点、生产节拍132s。
为此，经分析与研究成功设计了4个点焊机器人工作站并投入使用，满足了左、右前轮罩及后地板左、右纵梁自动化焊接要求。
2点焊机器人工作站设计思路2.1点焊机器人工作站技术要求为满足左、右前轮罩总成及后地板左、右纵梁总成点焊生产要求，点焊机器人工作站必须满足以下技术要求：（1）单机双工位、人工装夹、轮流焊接，点焊夹具设有快换通用标准接口，电、气等接口采用快插式，可方便快速更换夹具。
（2）机器人根据程序设定和接收到的装配信号，能自动切换点焊程序以及点焊参数。
（3）整个系统单元由机器人控制系统和PLC统一集中控制，包括机器人的6轴运动，焊接电源/参数、电极修磨器动作、安全门锁、工件安装完成信号、焊接工位切换等逻辑关系。
焊接机器人的控制原理及应用讲解学习
焊接机器人的控制原理及应用焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，是焊接自动化的革命性进步，它突破了焊接刚性自动化传统方式，开拓了一种柔性自动化新方式。
在大三上学期的认识实习过程中，已经在长力机械厂有所接触。
焊接机器人采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是提高焊接质量、降低成本、改善工作环境的重要手段。
机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业首选焊接机器人作为技术改造的方案。
一、我国焊接机器人技术的发展历史焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。
到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。
而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。
鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。
与此同时于1986年将发展机器人列入国家"863"高科技计划。
在国家"863"计划实施五周年之际，邓小平同志提出了"发展高科技，实现产业化"的目标。
在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家"八五"和"九五"中。
经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。
二、焊接机器人的组成常规的弧焊机器人系统由以下5部分组成。
焊接机器人工作站系统的构成
焊接机器人工作站系统的构成焊接机器人工作站系统是一个集成了自动化、智能化和精密化技术的先进设备，其构成主要包括焊接机器人、工作台、控制系统、安全系统和配套设备等几个方面。
下面我将详细介绍这几个方面的构成。
一、焊接机器人焊接机器人是焊接工作站系统的核心部件，通常包括机器人臂、焊枪、传感器和控制系统等。
焊接机器人通常采用多轴关节型机器人，如六轴机器人，其关节灵活可调，适用于多种焊接工艺和位置。
焊接机器人的臂部采用轻量化材料，结构设计紧凑，可以灵活移动和操作，适应不同焊接角度和位置的需求。
焊接机器人的焊枪通常采用自动送丝和气体保护系统，能够实现高效、精密的焊接操作。
焊接机器人还配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，以实现精确的焊接控制和质量检测。
二、工作台焊接机器人工作台是焊接作业的基础设施，通常包括工作平台、夹具、定位装置和辅助设备等。
工作平台是焊接机器人的操作平台，通常采用平整、耐高温的工作面板，方便焊接机器人进行移动和定位操作。
夹具是用于固定焊接工件的装置，通常采用可调节、可定位的结构设计，以适应不同形状和尺寸的工件夹持需求。
定位装置则是用于确保焊接工件的准确定位，通常采用机械、气动或液压传动装置，能够实现精确定位和夹持。
辅助设备如焊接辅助工具、夹具换装装置等也是工作台的重要构成部分，能够提高焊接作业的效率和质量。
三、控制系统焊接机器人工作站的控制系统是系统的大脑，负责对焊接机器人和配套设备进行精确的控制和协调。
控制系统通常由上位机和下位机组成，上位机用于焊接程序的编制、仿真和监控，下位机则负责对机器人和设备的实时控制和数据反馈。
控制系统还包括相关的传感器、执行器和通讯设备，以实现对焊接机器人和工作站的全面控制和监控。
现代焊接机器人工作站的控制系统通常采用PLC（可编程序逻辑控制器）或CNC（计算机数控）技术，能够实现高精度、高效率的焊接操作。
四、安全系统安全系统是保证焊接机器人工作站安全运行的重要保障，包括防护装置、急停装置、安全监控设备和安全培训等方面。
机器人焊接工作站
机器人焊接工作站机器人焊接工作站是一种自动化焊接设备，它通过预先编程的程序，能够完成各种焊接任务。
它具有高效、精准、稳定的特点，广泛应用于汽车制造、航空航天、电子电器等行业。
下面我们将详细介绍机器人焊接工作站的组成、工作原理以及应用领域。
首先，机器人焊接工作站由机器人、焊接设备、控制系统和安全系统组成。
机器人是整个工作站的核心，它能够根据预先设定的程序，进行精准的动作控制。
焊接设备包括焊枪、焊丝等，用于实际的焊接操作。
控制系统则负责指挥机器人和焊接设备的工作，保证整个焊接过程的稳定性和精准度。
安全系统则是为了保障操作人员和设备的安全，包括防护罩、安全传感器等。
其次，机器人焊接工作站的工作原理是通过预先编程的程序，控制机器人和焊接设备的动作，实现焊接操作。
首先，操作人员需要设定焊接工艺参数和焊接路径，并将其输入到控制系统中。
然后，机器人根据这些参数和路径进行动作控制，完成焊接操作。
在整个焊接过程中，控制系统会实时监测焊接质量和设备状态，确保焊接质量和工作安全。
最后，机器人焊接工作站在汽车制造、航空航天、电子电器等行业有着广泛的应用。
在汽车制造领域，机器人焊接工作站能够实现车身焊接、零部件焊接等工艺，提高生产效率和焊接质量。
在航空航天领域，机器人焊接工作站能够完成航空器构件的精密焊接，确保航空器的安全性和可靠性。
在电子电器领域，机器人焊接工作站能够完成电子零部件的精细焊接，提高产品的稳定性和可靠性。
综上所述，机器人焊接工作站是一种高效、精准、稳定的自动化焊接设备，具有广泛的应用前景。
随着工业自动化水平的不断提高，机器人焊接工作站将在更多领域发挥重要作用，推动工业生产的发展。
机器人焊接工作站基本构成
（５）防护 这几年比较强调这一点 ，主要是因为焊接 时焊渣飞溅 ，造成夹具中气缸或其他定位元件 的损伤，从 而加大生产成本。有时由于外购件 采购周期 长，影响生产 周期 ，所以要将易受损伤的元件做好 防护措施。
（６）检测 首先 ，夹具必须经过 三坐标 检测达到 图 样 的基本要求 ；其次 ，有 的散件焊 接时操 作工人容 易缺 放 ，应设置缺件检测 。
需要还配备检具 、专机等其他设备 。本 文着 重说 明机械 部分 的构成及应用 。
１。机器人系统的确定及方案的确立 首先 ，依据夹具焊接 是点焊还 是弧焊 ，来确 定机器 人的基本型号 。 其次 ，先确定产品的焊接工序 ，然后根据产 品需 要 焊接的部分来确定焊接 范围。有 的产 品要求 产量大 ，为 了满足生产节拍需要 双机器人 同时焊接 Байду номын сангаас这样就 可以基 本确定机器人系统的规格 。如果夹具所需要 的信号 多于 机器人本身所带的 Ｉ／Ｏ量 ，在订货时就需要多定一个 Ｉ／ ０板 ，或者用外部 ＰＬＣ。 最后 ，根据客户焊接节拍 的要求 、生产 成本和生产
过程中焊缝始终处于最佳 的焊接姿态 ，由机器人 控制器 控制与机器人协调动作。但 由于变位机设计涉及 到精密
的机械制造和复杂的电气控制 ，并且生产机器人 的公 司
大多是外资企业 ，成本较高 ，所以变位机的价格非 常昂
贵。如今我们国内已经开始 自行设计并生产 变位 机 ，其
１．安 全围栏 （或焊 接房 ） ２．电缆桥架 ３、８．夹具 ４．固定 工作 台 ５．机 器人本 体
规模确定焊接作业流程 ，制作机器人焊接工作站方案。
２。变位机和转台
原创技术方案10：油箱焊接机器人工作站技术方案
原创技术方案10：油箱焊接机器人工作站技术方案一、工件规格及照片工件材质：高强度钢结构件：箱体，长2m，宽1.5m，厚0.4m，板厚1.5~4mm结构件最大重量：80KG二、工艺流程2.1工艺说明及工艺流程组对点定：用户完成，组对精度要求在±0.5mm。
装卸方式：人工吊装。
工件变位：本案设备中变位机进行二维变位。
焊接：本案设备执行机构（机械手）控制焊枪动作。
编程：现场示教。
焊缝形式船型焊，角焊。
焊接工艺：单丝气体保护焊。
保护气体：82%Ar+18%CO2。
焊接可达率：90%人工组对点焊后吊装至工作位置,机器人进行焊接。
特别说明：为了便于夹持定位，厂家需在油箱的一侧压两个定位坑。
2.2工件模型及装夹形式组对工装组对状态组对工装无工件状态三、设备简介3.1设备简述本案提供的设备用于以上所提到的工件的自动化焊接。
设备主要由弧焊机器人、焊接电源、焊接变位机、清枪剪丝站、控制系统等组成。
采用一套单机器人双工位焊接工作站，满足24小时三班连续作业工作能力。
操作人员只需将组对点固好的工件放到变位机上，利用圆锥定位，然后另一端直接顶紧，调用相关程序即可完成的自动化焊接。
具有高效、快捷、稳定可靠等特点。
工作站基础采用混凝土地基结构。
机器人动作协调采用6+2+2+1模式，即六轴机器人、双工位二维变位机，回转立柱，全部协调控制。
对于焊缝偏差，采用接触传感寻位和激光跟踪解决。
3.2工作站参考布局图平面布置图（占地面积：6*6米）三维效果图3.3设备配置清单序号名称型号及配置生产厂家数量备注弧焊机器人1 弧焊机型号：KUKA Robot KR5-倒挂德国1含10 防碰撞传感器KS-1德国TBI1套11 激光跟踪仪加拿大赛融1套12 清枪剪丝站1套13 备品备件1套14 随机工具1套15 配套资料设备整机说明书\机器人操作说明书（中文）\操作手册（中文）\编程手册（中文）\维修手册（中文）各1本四、主要非标设计件4.1焊接工装4.4.2机器人支承立柱4.3C型两轴变位机参数：1）承重：单工位500KG2）可装工件：2000 mm *1500 mm *500mm 3）旋转角度：360度。
机器人工作站主要配置及各设备功用
序号
名称
型号及配置
一、点焊机器人
型号：由客户提供商指定
1
机器人本体 及控制柜
主要配置：标注配置机器人本体（有效负载210KG）、底座；
箱体；示教器；管线包；标准中文操作界面
二、焊接设备
型号：KJ3-120
1
点焊钳 控制器
主要配置：点焊控制器
功用：功率软启、通信数据交换、点焊各功能实现（除逆变外所有功能）
1套
鸿栢 科技
4套
极动 1套
鸿栢 科技
1套
鸿栢 科技
1套
自选
鸿栢 科技
1套
自选
深圳市鸿栢科技实业有限公司 夏经理
六、安全防护装置（根据厂家要求配置）
配置：防飞溅板，安全护栏、安全光栅
1
安全围栏
功用：安全防护
七、综合信息显示系统
配置：显示屏、综合信息系统 1 信息显示系统
功用：工作汉显、焊接监控、计数显示功能
生产 厂家
数量
备注
客户 指定
1套鸿栢 科技源自1套鸿栢 科技1套
鸿栢 科技
1套
鸿栢 科技
1套
鸿栢 1套
鸿栢 科技
三、工作台
型号：待定
1
气动滑台
主要配置：控制夹具在滑台上滑动，使机器人能够更好的焊接
2
操作盒 功用：分布于各工作台的操作机构
3
配线盒 功用：分布于工作台的分线配线接口
四、周边设备
1 电极修磨器 对点焊钳电极帽进行自动修磨
五、系统控制设备
1
控制柜 工作站总控制系统
2 控制电缆组件 工作站各部分气路、电力、控制连接管路和线缆
焊接机器人
点焊机器人一、点焊机器人概述点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。
一般装配每台汽车车体大约需要完成 3000 —4000 个焊点，而其中的 60 ％是由机器人完成的。
在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数甚至高达 150 台。
汽车工业引入机器人已取得了下述明显效益：（1）改善多品种混流生产的柔性；（2）提高焊接质量；（3）提高生产率；把工人从恶劣的作业环境中解放出来。
最初，点焊机器人只用于增强焊点作业 ( 往已拼接好的工件上增加焊点 ) 。
后来，为了保样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。
具体来说点焊机器人优点：（1）安装面积小，工作空间大。
（2）快速完成小节距的多点定位 ( 例如每 0.3～ 0.4s 移动 30 ～50mm 节距后定位 )。
（3）定位精度高( ±0.25mm),以确保焊接质量。
（4）持重大 (300 ～ 1000N),以便携带内装变压器的焊钳。
（5）示教简单，节省工时；安全可靠性好。
二、点焊机器人系统的基本构成点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3 大组成部分，即机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等组成的焊接系统。
点焊机器人本体主要指其机械部分。
机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳（末端执行器）组成。
关节式机器人的前三个自由度，即机体腰轴的回转，肩（大臂和机体连接处）轴的仰俯和肘（大臂和小臂连接处）轴的屈伸可把焊钳送到一定的空间位置；后三个自由度，即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度（姿态）对准焊点。
点焊机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。
本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。
点焊作业一般可采用点位控制，又称点到点控制（point to point 简写为PTP），它仅考虑原始点和目标点的位置，而不考虑经由何途径到达目标点，即点焊时只要求点击到达焊点位置准确，重复定位精度为正负0.2—0.4mm,而对电极运动轨迹并无严格要求。
机器人自动焊接工作站技术方案
4.3、安装、调试和最终验收
设备到达现场后，用户应及时通知制造商并如实填写“现场条件确认单”后回传。在此期间 用户负责妥善保管好设备包装箱，等待制造商人员到达后一起开箱清点。
制造商在接到用户“现场条件确认单”后一周内，派工程师到用户现场： 首先，双方对“现场条件确认单”中的有关内容再次确认。 其次，进行设备开箱清点并在“装箱单”上签字。 再次，进行设备安装、调试，其范围包括各项参数和功能的调试完成。 第四，设备最终验收。 最后，进行现场培训，讲解并介绍有关设备的保养和维护知识。 安装工作由制造商负责指导，用户配合并负责提供安装必需的起吊设备、工具和辅助人员， 以及基础、电源和气源的准备工作。 设备调试后，双方根据用户提供的图纸和材料，对5个样件进行一系列焊接测试工作。 对于这些样件的满意焊接将被认为设备已达到正常操作，并需由双方代表签署设备最终验收 协议。
3.8、工作间（选配）
工作间采用活动板房的方式，配备安全门，观察窗。同时可配置吸烟除尘设备，保 证工作良好的工作环境。
1）整体美观、大方； 2）采用模块化设计，安装方便； 3）设备运行过程中，人员打开安全门，设备自动报警并停止工作。已保护人员安全。
3.9、设备的颜色
1）机器人：橘红色(R03)； 2）控制箱：橘红色(R03)； 3）焊接电源：红色(R01)； 4）机器人底座：蓝色(G125)； 5）工作台：蓝色(G125) 注：以上颜色为乙方标配颜色，如甲方有要求可根据甲方提供的色标进行制作。（机器 人、控制柜，焊接电源除外）
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
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焊接机器人工作站简介
首钢莫托曼机器人有限公司（SGM）是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造及销售的中日合资公司。
公司成立于1996年8月23日，注册资金700万美元，由首钢总公司（45％）、日本株式会社安川电机（43％）和日本岩谷产业株式会社（12％）共同投资，总部位于北京经济技术开发区。
SGM主营日本安川MOTOMAN系列机器人产品，广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。
安川新推出的洁净机器人和双臂机器人是MOTOMAN机器人的开拓性产品，SGM今后会不断推出更多高性能、高精度、高可靠性的新型MOTOMAN机器人。
SGM的产品遍布汽车、摩托车、家电、烟草、陶瓷、工程机械、矿山机械、物流、铁路机车等诸多行业。
为促进企业发展、提升行业知名度，SGM每年都会参展多个大型行业应用展会，
SGM拥有一批优秀的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在应用技术上获得了多项国家专利。
SGM在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精准性，这大大提高了系统设备的使用可靠性。
机器人本体专门为点焊而设计，其上臂内藏点焊用的电缆，气管与水管，它与高性能NX100控制柜及配备6.5”LCD彩色显示触摸屏的示教盒的结合，使MOTOMAN-ES系列机器人极大程度地完善
了点焊系统。
NX100可同时协调控制多达36个轴，可以实现机器人6轴+电动点焊钳1轴+行走轴1轴，可四台点焊机器人单元的同时协调动作。
并且，由于控制柜命令的运行数度提高1倍从而缩短了作业周期。
有负载重量为165KG到200KG达到了机械人精度运动的最大承重量。
机器人运用高精度控制算法缩短了命令响应的滞后时间，它是安川独有的“高级机器人动作（ARM）”控制特点之一。
因此，机器人的诡计重复精度可以提高50％。
误差补偿功能（选项）使机器人绝对位置精度提高2到5倍。
这个功能能够提高焊接质量，减小因绝对位置精度而引起的焊接不良。
为了操作者方便使用者，机器人采用彩色显示触摸屏幕，方便示教与设备维护，采用图标与图画显示，操作与Windows类似，比以前的操作方法更容易掌握。
屏幕显示的帮助向导功能协助操作者确认操作示教盒的步骤。
示教盒可以显著提高再工作现场对I/0型号的调试效率可以在显示屏上编辑梯形图。
由于配备了高达10000步的存储容量，可以不使用外部PLC。