水下目标识别技术的发展分析_宋波

水下目标搜索与识别技术

水下目标搜索与识别技术 水下目标搜索与识别系统一般分为光视觉系统和声视觉系统，当距离物体十米以内，一般采用光视觉系统，当距离物体大于十米以上时则用声视觉系统。当前流行的趋势是采用激光的方式来进行目标搜索与识别。 一．光视觉系统 传统的光视觉系统包括水下摄像机、照明等设备用来满足获取光学图像和视频信息等基本的要求。而现在的光视觉系统不仅要求满足上述要求，还要求具备对图像和视频信息进行处理、特征提取以及分类识别的功能。总之，只能水下机器人中光视觉系统的使命是：快速、准确德获取水下目标的相关信息，并对信息进行实时处理，将处理结果反馈给计算机，从而指导机器人进行正确的作业。 1.光视觉系统框架 水下光视觉系统主要分为三大块：(1)底层模块:图像采集系统，包括专用水下CCD感光摄像头和图像采集卡，这部分属于硬件部分；(2)中层模块：图像处理，包括图像预处理、图像分割、特征提取、根据目标模型进行学习，形成知识库和逻辑推理机制，得到单幅图像的初步理解和评价。(3)高层模块：分类是水下目标识别最为核心的技术，也是最终实现部分。 1.1硬件组成 光视觉系统硬件包括光视觉计算机、水下CCD摄像头、云台和辅助照明灯。光视觉计算机完成视觉建模、高层视觉信息处理和理解、与机器人主控计算机的网络通讯，实时监控系统每个时间节拍的运行状态与处理参数。 1.2软件体系 水下光视觉系统的软件体系涵盖了两个部分：中层模块和高层模块。中层模块主要负责图像处理工作(图像处理一般包括图像预处理、图像分割和特征提取三方面)。高层模块是水下目标识别系统的最终实现部分，一般采用的是神经网络识别算法进行识别分类。 二．声视觉系统 理想的声视觉系统作为智能水下机器人的传感设备，应该具备灵敏度高、空间分辨率高、隐蔽性好、抗干扰能力强、自主调节和全天候作业等特点，能适合

我国首套水下GPS高精度定位导航系统简介

我国首套水下GPS高精度定位导航系统简介 北极星电力网新闻中心2008-11-12 11:04:48 我要投稿 关键词：GPS 我国首套水下GPS高精度定位导航系统简介 “863”计划“水下GPS高精度定位系统”课题组 摘要由国家"863"计划资助的我国首套水下GPS高精度定位导航系统已研制成功，填补了我国在水下高精度定位导航和水下工程测量领域的空白。该系统可从水上(海面、沿岸陆地或飞机上)对水下目标跟踪监视和动态定位，还利用GPS技术，实现了水下设备导航、水下目标瞬时水深监测、水下授时、水下工程测量控制和工程结构放样等功能。 关键词水下GPS 定位导航系统用户 由国家"863"计划资助的我国首套水下GPS高精度定位导航系统研制成功，经在浙江省千岛湖进行的试验表明，对于水深45m左右的水域，系统的水下定位精度为5em，测深精度为30cm，水下授时精度为0.2ms，且测量误差不随时间累积。这是继美国和法国之后，我国科学家自主研制开发的精度好、功能强、自动化程度高的水下GPS系统。该系统不但可用于从水上(海面、沿岸陆地或飞机上)对水下目标跟踪监视和动态定位，还率先利用GPS 技术实现了水下设备导航、水下目标瞬时水深监测、水下授时、水下工程测量控制和工程结构放样等功能。该系统的成功研制，将打破个别发 达国家对水下高精度定位技术的垄断，填补了我国在水下高精度定位导航和水下工程测量领域的空白。 一、系统构成 水下GPS定位导航系统主要由GPS卫星星座、差分GPS基准站(可选)、四个以上GPS 浮标、安装在水下目标或载体上的水下导航收发机、陆基或船基数据处理与监控中心(简称数据控制中心)、水上无线电通信链路、水下水声通信链路组成，如图1。多个GPS浮标与水下导航收发机构成以浮标为基线的海面长基线水下定位导航系统。 其中，GPS卫星星座、差分基准站和浮标GPS天线用于提供“海面动态大地测量基准”，包括浮标动态长基线水下定位网的起算基准和时间基准；水下导航收发机的发射器、浮标定位水听器组成了水下定位子系统，该子系统采用水下差分方式定位，水下无需高稳定频标；数据控制中心和水下导航收发机的水声通信换能器组组成了水下通信链路；差分基准站到数据控制中心、GPS浮标到数据控制中心的无线电收发装置组成了海面无线电通信链路；水上数据处理中心、系统状态监控、水上用户接口组成了数据监控中心；水下数据处理、用户接口组成了水下用户接口。 二、系统基本工作模式 1．水上跟踪模式——用户在水上 当水上用户需要跟踪水下目标(或动态定位)时，就从数据控制中心的监控界面向水下导航收发机(安装在水下目标上)发送定位请求信号，水下导航收发机激活后向GPS浮标发射定

水下图像目标识别的预处理综述

水下图像目标识别的预处理综述 【摘要】图像预处理是对水下图像目标识别处理的一项关键技术，也是一项经典难题。文章分析归纳了基本的预处理技术，以及目标识别方法和应用，提出了一些发展思路和要点。【关键词】目标识别；水下图像；预处理 0、引言 自主式水下机器人（AUV-Autonomous Underwater Vehicle，本文简称水下机器人）是新一代水下机器人，由于其在军事和商业上的重要应用价值和在高技术运用上面临的众多挑战，它越来越多的受到军事工程师和技术人员的重视，并进行了大量的研究与试验工作。在军用领域则可用于侦察、布雷、灭雷和援潜救生等；在民用领域，它可应用于数据收集，海底头探测，海底考察，管道铺设，水下设备的维护与维修等。鉴于水下机器人的诸多重要的应用领域，其视觉分辨能力又是其执行各种任务，获取水下信息的重要途径，所以对水下机器人的图像采集，水下目标的图像处理与识别就显得越来越重要，是水下机器人能够正常工作的不可或缺的技术保障。 水下图像采集的复杂性： 1、江、河、海洋等水体环境复杂。水体流动噪声的波纹、浮游生物以及水中微粒等都会造成成像背景不单一，总会有噪声出现。 2、光源不稳定。入射到摄像头里面的光会因不同类型的物体在水下反射在水下的反射程度不同而不均匀。 3、所采集到的图像是三维景物的二维投影，所以一幅图像本身不具备完全复现三维景物的全部几何信息的能力，造成空间几何失真。 总之，水下目标识别是目前智能机器人技术发展的关键能力之一，既要发挥光学成像技术的分别率高的优势，又要克服噪声相对复杂的一些技术难点。 在对国内外大量的相关文献进行查阅的基础上，进行归纳总结发现近些年的水下目标识别主要采取的方法有以下几个方面：（1）数理统计方法的应用；（2）神经网络方法的应用；（3）数学形态学的处理与识别方法；（4）声图像的阴影暗区方法的应用；（5）Markov 随机场模型理论应用到识别领域。 一般来说，目标识别是在对图像目标进行预处理之后，选取一定的特征量加以识别和分类，然后输出结果。

【CN109856638A】一种特定水下目标自动搜索定位的方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910148370.2 (22)申请日 2019.02.28 (71)申请人 中国计量大学 地址 310018 浙江省杭州市江干区下沙高 教园区学源街258号中国计量大学 (72)发明人 严永强　金怀洲　金尚忠　徐睿　 石岩　赵天琦　袁骁霖　周亚东　 赵春柳　 (51)Int.Cl. G01S 15/02(2006.01) G01S 15/89(2006.01) G06K 9/00(2006.01) G06K 9/32(2006.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 一种特定水下目标自动搜索定位的方法 (57)摘要 本发明公开了一种特定水下目标自动搜索 定位的方法，通过将自主水下潜航器AUV作为可 移动的声纳信号接收换能器阵列，使得水底声纳 图像采集更加便捷高效全面，采用EKF -SLAM算法 和芯片级原子钟CSAC提高自主水下潜航器的定 位精度，应用机器学习形成特定水下目标的光学 和声学图像数据特征集，在自主水下潜航器AUV 进行特征识别后对可能的目标数据回传母船进 行人为二次判别， 大大提高了目标搜索的效率。权利要求书2页 说明书8页 附图3页CN 109856638 A 2019.06.07 C N 109856638 A

权　利　要　求　书1/2页CN 109856638 A 1.一种特定水下目标自动搜索定位的方法，该方法包括： S0:特定水下目标自动搜索定位系统构成包括母船、浮标和自主水下潜航器AUV； S1:获取特定水下目标的光学和声学图像特征数据集，并存储于自主水下潜航器AUV 中； S2:目标水下区域的海底声纳图像的获取； S3:对所述海底声纳图像进行分析，选定特定水下目标潜在区域； S4:将母船，浮标和自主水下潜航器AUV进行时钟同步，投放自主水下潜航器AUV对所述特定水下目标潜在区域按照程序规划路线进行自主搜索； S5:对AUV回传的数据信息进行分析，判别后确定特定水下目标位置。 2.根据权利要求1所述的一种特定水下目标自动搜索定位的方法，其特征在于：所述的浮标的功能模块包括： 水下通信模块，包括发射换能器，接收换能器，声波调制解调器； 水上通信模块，用于浮标之间信号中转或浮标与母船之间的通讯； GPS模块，用于浮标的准确定位； 芯片级原子钟CSAC时钟，由芯片原子钟集成，用于时钟同步和提高自主水下潜航器AUV 的定位精度； 能源模块：包括太阳能电池板、蓄电池和可拆卸的与母船相连接的供电电缆。 3.根据权利要求1所述的一种特定水下目标自动搜索定位的方法，其特征在于：所述的自主水下潜航器AUV功能模块包括 水下通信模块，包括发射换能器，接收换能器，声波调制解调器； 水上通信模块，用于自主水下潜航器AUV之间信号中转或自主水下潜航器AUV与母船或浮标之间的通讯； GPS模块，用于自主水下潜航器AUV的准确定位； 芯片级原子钟CSAC时钟，由芯片原子钟集成，用于时钟同步和提高自主水下潜航器AUV 的定位精度； 惯性成像模块，包括多普勒速度仪DVL，光纤陀螺仪FOG，深度计，用于测量自主水下潜航器AUV各项运动参数，提高自主水下潜航器AUV的定位精度； 光学成像模块，包括高清水下摄像机，用于采集图像后用于目标特征判别和回传母船人为二次判定； 声学成像模块，包括主动前视成像声纳，用于形成水下目标物的声纳图像进行目标特征判别和自主水下潜航器AUV定位。 4.根据权利要求1所述的一种特定水下目标自动搜索定位的方法，其特征在于：S1所述的特定水下目标的光学和声学图像特征数据集的获取，具体方法为，在模拟环境下采集特定水下目标的光学和声学数据，通过机器学习神经网络训练形成特征数据集，或者采用已有的相似的特征数据集。 5.根据权利要求1所述的一种特定水下目标自动搜索定位的方法，其特征在于：S2所述的目标水下区域的水下声纳图像的获取，具体方法为：装有大功率声纳设备的母船向水下发射调制声纳信号，自主水下潜航器AUV作为可移动的换能器阵列，对反射的声波信号进行分布式采集，经过数据处理后形成声纳图像。 2

水下磁异常探测

基于水下磁异常的潜艇探测技术 0引言 目前以声响讯号探测水面下的人造物体成为运用最广泛的手段。但由于复杂的海洋环境，声纳探测的灵敏度受到一定的限制，同时，声纳探测还有自身的诸如“声影区”的局限，探测海洋中的运动物体（如潜艇）和海洋资源，非声探测技术将发挥重要的作用，其中水下磁场探测技术是一种基于磁异信号的目标探测技术，是近年来随着磁传感器的测量精度不断提高而新兴的一种目标磁探测技术。虽然电磁波在水中衰减的速率非常的高，但随着减声降噪技术的发展，磁测量定位可以准确地推算出磁体与探头之间的相对位置，获得磁体在不同的位置下准确的磁场信息，磁探测技术被广泛地应用于军事设施上可以定位侵入防护区域的磁性目标（坦克，潜水艇，导弹等）的探测。因此，开展水下目标磁探测研究，根据水下大型目标磁场的远场分布特征，建立目标磁场分布的探测模型，对水下大型目标进行远程探测，迅速准确地判断出目标物的类型，并进一步对其进行定向与定位，已成为在现代海战中取得决胜的关键性因素。 1水下目标磁异常探测原理 磁探测技术是各种非声探测中发展较早、技术较成熟的一种探测方法，与声纳技术相比具有识别能力高、运行时间短、定位精度高及成本低等优点。海洋磁探测是搜索水下磁性体最有效的手段之一，这些磁性体产生的感应磁场叠加在海洋磁背景场之上，会导致海洋磁背景场明显畸变，会改变所在位置周围空间的地磁场分布，从而产生磁场异常信号，通过测试和处理磁异信号，可以得到反映磁性目标的探测信息，其物理基础为：含有铁磁性物质的物体会改变所在位置周围空间的地磁场分布，从而产生磁场异常信号，其原理如图1所示。 图 1 磁异常现象示意图 可见基于磁异信号的目标磁探测技术与磁异常场和地磁场有关。对磁性目标的探测信息的提取都是通过对磁异信号的测量，从地磁场（近似均匀场）为背景中提取出来的。 2水下磁异常探测研究现状 2.1潜艇磁场模型建立 分析目标的磁特性可以使磁异常探测系统准确确定目标，根据磁场来源可将用于水下目标探测的电磁场主要有四种：第一种是水下潜艇一般都是由不同金属构成的，不同金属之间会产生电化学腐蚀电流从而产生的感应电磁场，还有就是为了防止海水腐蚀金属，外加电流

高精度超短基线在水下定位中的应用

高精度超短基线定位系统在水下定位中的应用 张粤宁1 刘鹏2 （1.武汉长江航道救助打捞局，武汉430014；2.上海地海仪器有限公司，上海 200233） 摘要：声学定位系统（Acoustic Positioning System）的技术研究和应用开发在现代海洋科学调查和水下施工中起着重要作用。本文以某品牌超短基线定位系统为例，就超短基线（Ultra Short BaseLine）声学定位系统的原理、应用范围等几个方面展开讨论，同时介绍了高精度超短基线工程中的实际应用，对使用过程中影响定位性能的主要因素进行了简单分析。 关键词：超短基线水下定位 1概述 20世纪90年代以来，世界先进国家的海洋调查技术手段逐步成熟与完善，其中超短基线（简称USBL）水下设备大地定位技术也获得了长足的发展。高精度水下定位系统具有广泛的用途，在海洋探测研究、海洋工程、水下建筑物施工、潜水员水下作业、水下考古、海洋国防建设等方面，都离不开水下定位系统为其提供高精度、高质量的定位资料，因此高精度水下定位技术对维护国家领土权益和国民经济建设都具有重要意义。 1．1关于水下声学定位系统 20世纪50～60 年代，在国际上，随着光、声、磁等技术的不断发展，在大力开发海洋自然资源和海洋工程的进程中，水下探测技术得到了较大发展，相继开发了一系列先进的、高效能的水下探测设备：在各种水下检测的光、声、磁技术中，由于水下光波衰减很快，即使是波长最长、传播最远的红外光波在水中传播到了几米以后也衰减完了，而声波和电磁波在水中有良好的传播性，因而，声呐、磁探和超短基线成为水下检测的有效方法。 声学定位系统最初是在19世纪60年代的时候被开发出来用于支持水下调查研究。从那时起，这类系统便在为拖体，ROV等水下目标的定位中成为了重要角色。声学定位系统能够在有限的区域内提供非常高的位置可重复精度，甚至在远离海岸。对大多数用户来说，可重复性精度要比绝对精度重要。 在声学定位系统中，有3种主要的技术：长基线定位（LBL），短基线定位（SBL），和超短基线定位（SSBL/USBL），有些现代的定位系统能组合使用以上技术。 长基线（LBL）:长基线定位能在宽广的区域内提供高精度的位置，它需要至少3个应答器组成的阵列部署在海底上的已知点上，水面舰只安装一个换能器。换能器测量 出到水底应答器的斜距，从而计算出自身的坐标位置。

水下目标识别技术探究

Technology Analysis 技术分析DCW 111数字通信世界2019.04（接上页）视，并采取相应有力措施加以解决，以促进高速公路 机电通信新技术的应用，为高速公路的发展提供更多通信技术支 持。 参考文献[1] 黄冠群.高速公路机电系统的维护与管理[J].科技创新与应用，2014，15（06）：199.[2] 王小利.高速公路机电工程通信系统技术浅述[J].工程技术，2017，4（下）：977. 1 研究背景 一般来说，水下目标情况复杂，我们研究的方向主要包括包 括舰船、潜艇、水雷、鱼群、海底沉物、地貌底质等。水下目标识别是实现水声装备与武器系统智能化的关键技术，更是现代信 息化条件下克敌制胜的前提，一直是各国海防领域面临的技术难 题。在20世纪40年代，世界各主要国家就已开始重视水下目标 识别技术，鉴于水下目标识别领域具有复杂性和特殊性，导致 该技术研究进展一直较为缓慢。近年来，尤其是军事应用方面， 低噪声核潜艇的出现对水下目标特征分析和识别技术的需求愈 加强烈。同时，新兴的信息处理技术、微处理器技术、VLSI 和 VHSIC 技术也取得了重大进展。正是基于军事需求和新兴电子技术的推动下，数值计算和实验室仿真技术日趋成熟，水下目标 识别技术迅速发展起来。 2 识别技术的发展 水下目标识别根据回波信号符合大信噪比条件，一般分为瞬态回波信号识别和水声图像信号识别两种。前者主要用于识别航 行舰艇，直接对目标回波或噪声信号进行实时辨别；后者多用于 静态目标，如海底沉淀物、地质结构等识别。早期的目标识别技 术，目标判断主要依据目标噪声或回波的波形音调、节奏分布特 性进行识别。随着研究技术和设备的发展，上个世纪七十年代后，目标回波的亮点分布结构起伏和展宽特性以及目标噪声的线谱分 布特性均已作为目标的特征量。但由于目标本身以及声传输信道 的复杂性，目标特征量及其数量的选取问题还是没有得到有效解 决。八十年代以来，目标识别技术广泛引入了近代信号处理技术，仪器设备研制和测量水平得到大幅提升，这为水下目标特征量提 取和数据收集提供了便利条件，与此同时，人工神经网络分析将 目标识别过程进一步智能化。 在全球电子化、智能化手段的快速发展和广泛应用下，各国 在水下目标识别的多个领域实现了突破。一是日本东京大学和美 国RESON 公司从2010年起联合开发应用于浅海及沿岸港口的自 动声纳目标探测跟踪系统。此系统能在低信噪比情况下，有效跟 踪探测水下运动目标。并在此基础上，使用干涉仪测量法计算相 位差场，这样就能够有效抑制噪声混响及静止假目标的干扰，从而提高识别率。二是美国爱荷华大学2013年深入研究了非稳态干扰下主动声纳目标探测及分类，并提出自适应子空间跟踪算法，在时频区域对目标回波进行动态监测，结果表明此算法能够有效抑制杂波对目标回波的干扰。三是欧美各国均建立了蛙人散射模型，进行水下小目标探测识别研究。通过实验，仿真分析了蛙人的目标强度，并开展水池试验，测量了蛙人呼吸气瓶的目标强度， 海上试验测量了蛙人目标强度。据公开资料显示，蛙人探测声纳（DDS ）的性能描述，几乎所有的蛙人探测声纳均称实现了目标 识别和预警。四是2013年，美国海洋SPAWAR 系统中心海洋系统太平洋分部，应用多普勒方位测定法对多基地连续主动声纳目标进行跟踪。在多收发装置情况下，以此方法对目标进行有效定位和跟踪，取得良好效果。在先进发达国家的推动下，目标特性试验数据资源建设较为完善。俄罗斯、美国、英国在多年前就建立了大西洋海上试验场、DERA 测试场、活动式试验场及靶场，收集并整理了大量本国和盟约国及世界各国的舰艇目标特征数据资源，并对这些数据资源进行了对比分析、深层次挖掘，形成以特征库数据为基准的探测、识别体系。据了解，美俄等军事大国，每艘潜艇上都具有相应数据库，库中记载着各种舰艇、水中兵器的数据库及特征知识库，从而为作战中指挥官的准确判断提供数据支撑。 3 未来发展趋势随着吸声和隔声材料工艺提高、发动机减振降噪技术提升、仿生技术发展、干扰器种类多样化以及安静级潜艇应用给复杂的水下目标探测提出更高要求，识别与反识别技术出现了激烈碰撞。同时，水下目标识别技术和途径也逐渐多样化，己从单一源目标 提高到系统综合识别。据研究发现，现代激光技术可以作为水下目标识别系统的补充，尤其是在浅水区域、环境复杂的海洋区域、不易接近的区域等，使用激光可以快速探测和识别。机载激光扫描系统可以快速部署，用于探测水下目标或水面浮动目标。如果 目标足够大，机载激光扫描还可识别不同类型的目标，在这种情况下，在水面平台或水下平台上部署激光门控视图（LGV ）、水下激光扫描（ULS ）系统，可以确认目标。可以预见，未来的发展方向主要是非声探测、多传感器信息融合和智能目标识别等。人工智能技术与水声目标识别有机结合将是今后水下目标识别研究的重要方向。 参考文献[1] 丁玉薇.被动声呐目标识别技术的现状与发展[J].声学技术，2004，23（4）.[2] 强超超 王元斌.水声目标识别技术现状与发展[J].指挥信息系统与技术，2018，9（2）. [3] 徐慧.水声目标被动识别相关技术研究[D].武汉：中国舰船研究院，2017[4] 柳革命，孙超，杨益新.基于特征融合的被动声呐目标识别[J].计算机仿真，2009，26（8）.水下目标识别技术探究 刘梦琪 （哈尔滨工程大学水声学院，哈尔滨 150000） 摘要：水下目标识别就是从水声信号中提取水下目标特性并做出识别，确定出目标的本质属性，进而采取有效应对措施。在军事方面，水下目标识别是世界各国海防情报处理的重要组成，是武器分配、反潜和鱼雷防御的前提；在民用方面，水下目标识别是现代化海洋开发利用的重要基础。因此，开展水下目标识别研究在国家安全、海洋应用等方面意义重大。 关键词：水声目标；技术发展；综合识别 doi ：10.3969/J.ISSN.1672-7274.2019.04.081 中图分类号：TP391.4 文献标示码：A 文章编码：1672-7274（2019）04-0111-01

水下光学图像中目标探测关键技术研究综述

水下光学图像中目标探测关键技术研究综述 一、引言 近年来，海洋信息处理技术蓬勃发展，水下目标探测技术的应用也日益广泛，涉及海底光缆的铺设、水下石油平台的建立与维修、海底沉船的打捞、海洋生态系统的研究等领域。水下光学图像分辨率较高，信息量较为丰富，在短距离的水下目标探测任务中具有突出优势。然而，由于受水下特殊成像环境的限制，水下图像往往存在噪声干扰多、纹理特征模糊、对比度低及颜色失真等诸多问题。因此，水下目标探测任务面临诸多挑战，如何在图像可视性较差的情况下，精确、快速、稳定地检测识别和跟踪水下目标物体是亟待解决的问题。 根据水下目标探测任务的执行步骤，将基于光学图像的水下目标探测关键技术分为图像预处理和目标探测两部分。其中，水下目标探测特指水下目标检测、识别与跟踪。近年来，国内外研究人员对基于光学图像的水下目标探测关键技术进行了大量研究，水下目标探测技术取得了迅速发展，一些研究人员总结了关键技术的发展现状。Sahu等总结了一系列水下图像增强算法，Han等对水下图像智能去雾和色彩还原算法进行了综述，Kaeli等概述了一组用于水下图像颜色校正改进的算法，郭继昌等对水下图像增强和复原算法进行了

系统归纳并通过实验对比了不同算法，Moniruzzaman等梳理了近年来深度学习在水下图像分析中的应用。然而，这些综述仅总结了水下目标探测某一关键技术的研究成果，目前仍缺少对水下目标探测关键技术的系统概述。 本文从水下图像预处理和水下目标检测、识别、跟踪技术入手，详细归纳了水下目标探测关键技术的研究现状。根据是否需要构建模型，将水下图像预处理分为图像增强和图像复原，并重点分析了水下图像增强的各类方法（基于直方图处理、基于Retinex理论、基于图像融合和基于深度学习的方法）的优缺点。由于水下目标跟踪技术的相关研究论文较少，本文主要从传统方法和深度学习两个角度讨论了水下目标检测与识别相关算法，并简要介绍了常用的水下图像数据集。在上述基础上指出了水下光学图像中的目标探测技术亟待解决的问题，讨论了解决思路和进一步发展方向。 二、水下图像预处理 与大气光学成像技术相比，水下光学成像技术深受水体光吸收和散射的影响，可见光在水体中传播的波长依赖性使得水下图像呈现蓝绿色调，水体中的杂质微粒对光的散射导致图像细节模糊以及表面雾化。为解决上述问题，研究人员提出了大量水下图像预处理算法，分为基于非物理模型的图像增强方法和基于物理模型的复原方法。

水面舰船目标检测识别系统设计

水面舰船目标检测识别系统设计 本文从网络收集而来，上传到平台为了帮到更多的人，如果您需要使用本文档，请点击下载按钮下载本文档（有偿下载），另外祝您生活愉快，工作顺利，万事如意！ 在我国近海岸输油、气管道常常会因为不明船只在附近施工、作业或抛锚等危险行为而造成破坏，为了更好的保护海底管道，因而需要在沿管道附近的水域建立一套安防系统，检测过往船只航行状态，对危险目标进行实时预警，并把报警信息实时传送给上位机系统进行处理，以便安防管理人员快速响应报警情况，从而有效保护海底管道的安全。目前，国内外有许多使用图像和视频的方法来检测舰船，但在功耗、硬件实现等方面受到制约。 鉴于此，通过结合水声技术，提出了采用水声与雷达、视频联合自动监测方案，利用水声被动测量可长期工作的特点，实现对海管沿线水面、水下目标的前期声学预警，再利用岸基雷达的短期主动扫描，获取水面可疑目标的准确参数，而视频监测设备则用于雷达近端监测盲区的补充测量，以实现对海底管道附近水域进行全天候无死角的全方位监测。 文中主要论述水声监测分系统的信号处理软硬件设计，即基于浮标的海上舰船目标预警系统设计。其

主要功能包括：实现海上目标声学监测和自动识别，判断目标有无及目标状态;根据船只航行和作业等不同的频谱特性判断监测点附近是否有船只长时间停留或作业等危险存在;如有危险存在，通过北斗数据传输设备向指控中心机房传送报警信息。此外该预警系统还具有位置、电池电压等信息读取和发送功能以及对北斗模块的控制功能。舰船目标检测及识别分系统结合其它的监测系统，可有效降低海管被外部不明船只在附近施工、作业或抛锚等危险行为造成破坏的风险，具有明显的经济效益和社会意义。 1 系统总体设计 舰船目标检测及识别系统的设计思想是由浮标系统阵来完成对目标信号的初步监测，并将结果以无线通信的方式上传至岸基显控系统，岸基系统对结果进行评估，以决定是否开启雷达扫描。 系统工作原理为：首先在海上沿管道走向布放浮标阵，每个浮标上安装水听器，通过将水听器接收到的声信号传送到信号处理系统(模拟和数字)处理，实现对目标信号的检测和识别，当发现危险目标时通过北斗模块上传报警信息。整个系统由基阵、浮标系统、显控系统3 部分组成。 2 系统硬件设计