Carsim整车建模的参数
基于CarSim的整车动力性建模
基于CarSim的整车动力性建模张绅山东省潍坊市潍坊学院 山东省潍坊市 261061摘 要： C arSim软件是一款越来越受到汽车研发人员喜爱的一款汽车仿真软件，利用软件对汽车进行整车建模以及仿真测试，可以通过三维动画或者数据图表分析仿真结果，从而便于汽车研发人员提升汽车的各项性能。
本文是针对汽车动力性进行建模仿真，文章首先对CarSim软件进行了简单介绍以及简单的使用教学，介绍了汽车动力性研究意义、影响因素及评价指标等相关内容，最后介绍了CarSim中车辆的各个部分参数设置问题。
关键词：CarSim；动力性；整车建模；仿真1 CarSim软件介绍1.1 CarSim软件的简介CarSim是一款专门针对中小型汽车的仿真软件，软件在本质上就是先建立一个车辆模型，再根据自己的仿真内容进行参数设置，处理器运算以后通过3D动画或表格数据展示仿真结果。
利用CarSim在计算机上进行模拟仿真速度比实际测试实验速度快许多倍，软件可以用来仿真车辆对驾驶员、地面情况等输入的响应，主要用来帮助提升汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性。
现如今CarSim凭借自身的优势已经逐渐被更多研发人员所应用。
CarSim软件系统可以与许多软件共同进行模拟仿真，例如CarSim和Simulink的协同仿真，从Simulink的各种变量中选择需要的导入到CarSim中进行模拟仿真，变量包括车辆控制输入、轮胎力和力矩、弹簧和阻尼力、转向系统驱动角度、传动系扭矩、制动扭矩和制动压力、空气动力学相关变量等超过160个变量。
CarSim建模和仿真后的数据也可以导出到其他模拟软件作为数据源进行模拟仿真和数据分析。
1.2 CarSim软件的组成CarSim的主界面非常简单，整体可分为三个部分：预处理、处理和后处理。
左侧是设置模型参数和测试条件的预处理，包括车辆参数设置（车身，空气动力学，传动系统，制动系统，转向系统，前后悬架系统和车轮等），仿真环境，测试条件除此之外下拉菜单还有其他更具体的参数可以设置。
Carsim整车建模参数
Carsim整车建模参数一车体空载情况下的车体信息(1) 簧上质量的质心距前轴的距离mm (2) 簧上质量质心距地面的高度mm (3) 轴距mm(4) 质心的横向偏移量mm(5) 簧载质量kg(6) 对x轴的极惯性矩(lxx)kg-m2 (7) 对y轴的极惯性矩(lyy)kg-m2 (8) 对z轴的极惯性矩(lzz)kg-m2 (9) 对x、y轴的惯性积(lxy)kg-m2 (10) 对x、z轴的惯性积(lxz)kg-m2 (11) 对y、z轴的惯性积(lyz)kg-m2二空气动力学(1) 空气动力学参考点X mm(2) 空气动力学参考点Y mm(3) 空气动力学参考点Z mm(4) 迎风面积 m21(5) 空气动力学参考长度 mm(6) 空气密度 kg/m3(7) CFx(空气动力学系数)与slip angle (行车速度方向与空气流动方向的夹角)的关系(8) CFy与slip angle的关系(9) CFz与slip angle的关系(10) CMx与slip angle的关系(11) CMy与slip angle的关系(12) CMz与slip angle的关系三传动系1 最简单的一种(1) 后轮驱动所占的比值，为1时，后轮驱动;为0时，前轮驱动(2) 发动机的功率KW2 前轮驱动或后轮驱动1)发动机特性(1) 各个节气门位置下，发动机扭矩(N-m)与发动机转速(rpm) 的2关系(2) 打开节气门的时间迟滞sec(3) 关闭节气门的时间迟滞sec(4) 曲轴的旋转惯量kg-m2(5) 怠速时发动机的转速rpm2)离合器特性a 液力变矩器(1) 扭矩比(输出比输入)与速度比(输出比输入)的关系 (2) 液力变矩器的参数1/K与速度比(输出比输入)的关系 (3) 输入轴的转动惯量kg-m2(4) 输出轴的转动惯量kg-m2b 机械式离合器(1) 输出的最大扭矩(N-m)与离合器接合程度(0代表完全结合，1代表完全分离)的关系(2) 接合时间迟滞sec(3) 分离时间迟滞sec(4) 输入轴的转动惯量kg-m2(5) 输出轴的转动惯量kg-m23)变速器(1) 正向挡位和倒挡的传动比，转动惯量(kg-m2)，正向传动与反3向传动效率(2) 中间挡的转动惯量(kg-m2)(3) 换挡时间sec(4) 各个挡位中低速齿轮的输出转速(rpm)与节气门开口位置的关系4)差速器(1) 左右车轮扭矩差(N-m)与车轮速度差(rpm)的关系 (2) 抗扭刚度N-m/deg(3) 抗扭阻尼N-m-s/deg(4) 传动比(5) 正反向的传动效率(6) 驱动轴的惯性量kg-m2(7) 半轴到左侧车轮的惯性量kg-m2(8) 半轴到右侧车轮的惯性量kg-m2还包括传动系(不包括发动机)的自然频率(Hz)与阻尼率3 四轮驱动与前轮驱动相比，增加分动箱，其中包括:(1) 前后轴的扭矩差(N-m)与前后轮的转速差(rpm)的关系 (2) 分配到后轮上的扭矩(百分比形式)4(3) 传动比(4) 扭杆刚度N-m/deg(5) 扭杆阻尼N-m-s/deg还包括传动系的正效率与逆效率四制动系统1 简单制动系统(1) 制动力矩(N-m)与车轮汽缸压力(MPa)的关系,分左前轮，右前轮，左后轮，右后轮,为一比例常数或一条变化曲线 (2) 比例阀之后的管路压力(MPa)与其输入压力(MPa)的关系,分左前轮，右前轮,左后轮，右后轮,通常为一比例常数(3) 流体动力学时间常数,包括左前，右前，左后，右后，单位为sec (4) 流体迟滞,包括左前，右前，左后，右后，单位为sec (5) 前后车轮ABS工作的滑移率区间(6) ABS工作截止的最低速度km/h(7) 经ABS控制后输出的压力MPa2 考虑助力与热衰退的制动系统(1) 比例阀输出压力(Mpa)与比例阀输入压力(Mpa)的关系，包5括左前，左后，右前，右后(2) 制动盘质量kg(3) 在0摄氏度时制动盘的比热kJ/kg/C(4) 单位温度升高比热的变化量kJ/kg/C2(5) 制动钳压力(MPa)与制动钳体积(mm3)的关系 (6) 制动钳气缸中单位流量所产生的压力MPa/(mm3/s) (7) 冷却系数(1/s)与车辆速度(km/h)的关系(8) 不同制动盘温度(C)下，制动力矩(N-m)与制动轮缸压力(Mpa)的关系(9) 控制策略(A型为调节主缸后的压力值;B型为调节比例阀后的管路压力;也可不控制)(10) 四个车轮的制动盘初始温度(C)(11) 空气温度(C)(12) 助力后输出的力(N)与助力前输入的力(N)的关系，助力后输出的力为主缸压力(13) 踏板的杠杆比(14) 主缸直径mm(15) 启动助力的时间迟滞sec(16) 关闭助力的时间迟滞sec6五转向系统1) 转向柱管系统:(1) 转向柱管的惯性kg-m2(2) 转向系统的惯量kg-m2(3) 转向柱管阻尼Nm-s/deg(4) 转向柱管干摩擦N-m(5) 转向盘自由角行程deg2) 主销的几何特性:(1) 汽车前进方向投影，主销轴线与半轴轴线的交点距车轮中心的距离mm，包括四个车轮(2) 主销内倾角deg(3) 主销后倾角deg(4) 水平路面行驶，汽车侧面投影中，车轮质心所驶过的直线与主销轴线的交点距车轮中心的距离mm3) 前轮转向方式包括非助力齿条齿轮式和循环球式，助力齿条齿轮式和循环球式助力齿条齿轮式(1) 齿条的行程(mm)与齿轮转角(deg)的关系 (2) 左右转向轮转角(deg)与齿条的行程(mm)的关系7(3) 因转向系统柔性所引起的转向角(deg)随主销力矩(N-m)的关系，主销力矩为左右主销力矩之和。
carsim的动力学模型基础方程
汽车动力学模型基础方程在汽车工程中，动力学模型是一个重要的概念，它描述了汽车在运动过程中的力学特性和行为。
其中，汽车动力学模型的基础方程起着至关重要的作用，它们是描述汽车动力学特性的数学表达式，是汽车工程中的核心理论基础。
一、运动方程汽车在运动中受到多种力的作用，这些力包括牵引力、阻力、重力等。
通过牛顿第二定律，可以得到描述汽车运动的基本方程：F = ma其中，F是受到的合外力，m是汽车的质量，a是汽车的加速度。
根据牵引力、阻力和重力的关系，可以得到更加细致的运动方程：F_traction - F_drag - F_roll - F_grade = ma其中，F_traction是牵引力，F_drag是阻力，F_roll是滚动阻力，F_grade是上坡或下坡时产生的力。
这些力可以通过具体的公式计算得到，从而得到汽车的加速度。
二、转向方程在汽车运动中，转向是一个重要的问题。
汽车的转向能力与转向系的设计和轮胎的特性有关。
描述汽车转向行为的基础方程可以通过转向角速度、侧向力和横摆刚度等参数建立，具体方程如下：Mz = Iz * ωz + Fy * a其中，Mz是横摆力矩，Iz是车辆绕垂直轴的惯性矩，ωz是车辆的横摆角速度，Fy是轮胎的侧向力，a是车辆的横向加速度。
这个方程描述了汽车在转向过程中受到的各种力的平衡关系。
三、刹车方程刹车是汽车行驶中不可或缺的部分，汽车刹车性能与刹车系统、轮胎和路面特性等有关。
汽车刹车性能的基础方程可以描述如下：Fbrake = μ * Fz其中，Fbrake是刹车力，μ是刹车系数，Fz是轮胎受力。
刹车系数与刹车系统和轮胎的摩擦特性有关，它是刹车性能的一个重要参数。
总结通过以上的分析可以看出，汽车动力学模型的基础方程是汽车工程中的核心内容，它涉及到多个力学和运动学的概念，并且需要深入的数学和物理知识。
汽车动力学模型的基础方程不仅对汽车设计和优化具有重要意义，对于理解汽车行驶过程中的各种力学特性也有着重要意义。
CarSim Training2——参数详解
Aerodynamics:Pitch,Bounce,Yaw
变量名称 CFx vs slip angle CFy vs slip angle CFz vs slip angle CMx vs slip angle CMy vs slip angle CMz vs slip angle CFx vs bounce&pitch
CarSim 使用培训（2） CarSim 参数详解
2011年6月于上汽通用五菱
Carsim 参数
车辆参数 驾驶员控制、路面等 其它杂项
车辆参数
Vehicle:Assembly: 整车 Vehicle:Load Condition: 挂车、负载 Tire:轮胎测试
Vehicle Assembly
参考长度（通常取轴距） 空气密度
动画定义
Vehicles and Sensor Targets:整车和交通环境 Other:其它零部件、场景
Vehicles and Sensor Targets
变量名称
物理意义
Vehicle
车身三维模型
body:Shape Group
Shadow
影子模型
Rotation inertia of crankshaft Idle speed
物理意义 发动机扭矩和发动机转速、 节气门开度之间的关系， Map图 考虑节气门的延迟
燃油消耗率和发动机转速、 节气门开度之间的关系， Map图 曲轴转动惯量
怠速转速
变矩器
变量名称 1/K vs Speed ratio
横摆力矩系数和风向的关系
阻力系数和轮跳、俯仰的关 系
侧向力系数和轮跳、俯仰的 关系
升力系数和轮跳、俯仰的关 系
基于CarSim的四轮轮毂电机电动汽车建模方法研究
农业装备与车辆工程2015年基金项目：国家自然科学基金青年基金资助项目（51305190）；辽宁省教育厅项目（L2013253）收稿日期：2015－03－30修回日期：2015－04－12doi ：10．3969／j．issn．1673－3142．2015．07．002基于CarSim 的四轮轮毂电机电动汽车建模方法研究马高峰，李刚，韩海兰(121001辽宁省锦州市辽宁工业大学汽车与交通工程学院)［摘要］针对四轮轮毂电机电动汽车控制算法验证需要，基于CarSim 和Simulink 搭建了四轮轮毂电机电动汽车模型。
将CarSim 传统内燃机汽车模型修改为四轮独立驱动汽车模型，应用Simulink 搭建电机模型，进行CarSim 和Simulink 联合仿真建立四轮轮毂电机电动汽车模型，并通过仿真实验对模型进行了验证。
验证表明，电机模型和电动汽车模型均具有良好的响应特性，模型搭建合理；该模型为以后控制算法的研究奠定了良好基础。
［关键词］轮毂电机；电动汽车；CarSim ；Matlab/Simulink ；建模仿真［中图分类号］U469.72［文献标志码］A［文章编号］1673-3142(2015)07-0008-04Simulation Model Research for Four－wheel Hub Motor Electric Vehicle Based on Simulink and CarSimMa Gaofeng ，Li Gang ，Han Hailan（Automobile and Traffic Engineering College ，Liaoning University of Technology ，Jinzhou City ，Liaoning Province 121001，China ）［Abstract ］For the need of verifying the four－wheel hub motor electric vehicle control algorithm research ，with CarSim andMatlab ／Simulink ，a four－wheel hub motor electric vehicle model was established．Traditional combustion engines vehicle model was altered to four－wheel－drive electric vehicle model by CarSim ，electrical machine was developed based on Matlab ／Simulink．Four－wheel hub motor electric vehicle model was established with Matlab ／Simulink and CarSim ，and the model was verified by simulation experiment．The results show that the electrical machine and electric vehicle model have good response characteris-tics ，the model is rational ，which can be used as a good platform for the control algorithm improvements and validation．［Key words ］hub motor ；electric vehicle ；CarSim ；Matlab ／Simulink ；modeling and simulation0引言目前,环保和节能的问题备受关注。
Trucksim整车建模
Trucksim整车建模（一）车辆模型1.车身建模2.空气动力学建模3.动画4.轮胎建模轮胎模型分为：TNO Delft-Type model 、COSIN FTire model、软件自带、以自带模型为例5.转向盘力矩转向盘力矩和主销力矩之间的关系曲线默认值1/20、1/256.动力总成驱动形式:前驱、后驱、四驱、速度控制，其中速度控制通过PID控制来调节车速，没有传动系统，无法做动力性、经济性的仿真，但可以做例如操纵稳定性的仿真。
发动机：外部模型（例如Simulink种的模型）、内置模型离合器：内部液力变矩器、外部液力耦合器、内置离合器变速器：内部模型、外部模型差速器：外部模型、内部模型、内部双离合差速器，其中内部模型又分为锁止式差速器、限滑式差速器、横摆控制差速器，以普通市差速器为例7.悬架系统悬架系统分为独立悬架、非独立悬架，独立悬架又分为简单独立悬架和复杂独立悬架，非独立悬架也分为简单非独立悬架和复杂非独立悬架。
包含K特性和C特性以复杂非独立悬架系统为例K特性C特性8.制动系统制动系统：液压制动、气压制动（货车普遍采用气压制动）9.转向系统转向系统：长型（轴距6m）、中型（轴距5m）、短型（轴距4m）10.载荷建模载荷建模：规则载荷、不规则载荷，以规则载荷为例（二）Procedure(流程)、Event(事件)Procedure(流程)：包括驾驶员控制和路面定义Event(事件)：满足一定条件的触发以Procedure为例驾驶员控制;（1）速度控制：（2）制动控制：（3）换挡控制：（4）转向控制;路面定义：。
carsim参数解释
Acceleration
Sensors
AVx
deg/s Angular rate
Chassis motion
AVx_L1 deg/s Angular rate
Wheels
AVx_L2 AVx_R1 AVx_R2
deg/s deg/s deg/s
Angular rate Angular rate Angular rate
AzG_S1 g's
Vertical acceleration Sensors
AzG_S2 g's AzG_S3 g's AzG_S4 g's AzG_S5 g's AzG_S6 g's
Vertical acceleration Sensors Vertical acceleration Sensors Vertical acceleration Sensors Vertical acceleration Sensors Vertical acceleration Sensors
A_Comp deg
Angle
Instruments
A_Drv_1 m2
Error area
Driver model path
A_Drv_2 m2 A_Drv_3 m2 A_Drv_4 m2 A_Drv_5 m2 A_Gear1 deg A_Gear2 deg A_Speedo deg A_Tach deg
Lateral acceleration Sensors
Ay_SM g's
Lateral acceleration Chassis motion
Az
g's
Vertical acceleration Chassis motion
(完整word版)汽车车身基于CATIA软件的参数化建模
参数化建模1.零件名称（PART NUMBER）XXX-XXXXX-X00-000-REINF- ROOFSIDE GRAB-ZSLS-20110705分别是：车型代号、零件的序号、版本号、英文名、设计者、日期具体格式可以不按照此例2.车身坐标系（Axis Systems）3.参数（Parameters）4.零件实体数据（Part Body）用来存放实体数据，名称可根据实际修改5.外部数据(External geometry)6.最终结果（Final part）A：独立零件B：左右完全对称或局部不对称的左右零件，须注明7.零件设计过程（Part Definition）8.关键截面（Section）开孔方式，易修改的钣金开孔。
注意事项：1，Main part >>>> reference structure >>>> reference point与ENG_TOOL_DERECTION >>>> reference point 关联相合，这样之后的参数化不依赖于插件，连接有序且紧密2，模板草图XZ方向是否正确，3，各草图内部，虚线符号不要被激活，否则后期工作量增加。
4，注意隐藏的部位，这样的方式做参数化的时候退出草图就不会“乱了”，进入草图也是“有路可循”的。
5，不依赖于插件的快速逆向参数化方法——三点确定平面。
reference point前的部分可以删掉，OK。
不懂并不表示不存在。
6，这样的结局。
1+2=？+3=？+4=?……=结果7，点云上点数不够多不均匀怎么办，（征对零件导出的点云）Mesh smoothing点云有破洞用mesh cleaner。
Trucksim整车建模
Trucksim整车建模（一）车辆模型1.车身建模2.空气动力学建模3.动画4.轮胎建模轮胎模型分为：TNO Delft-Type model 、COSIN FTire model、软件自带、以自带模型为例5.转向盘力矩转向盘力矩和主销力矩之间的关系曲线默认值1/20、1/256.动力总成驱动形式:前驱、后驱、四驱、速度控制，其中速度控制通过PID控制来调节车速，没有传动系统，无法做动力性、经济性的仿真，但可以做例如操纵稳定性的仿真。
发动机：外部模型（例如Simulink种的模型）、内置模型离合器：内部液力变矩器、外部液力耦合器、内置离合器变速器：内部模型、外部模型差速器：外部模型、内部模型、内部双离合差速器，其中内部模型又分为锁止式差速器、限滑式差速器、横摆控制差速器，以普通市差速器为例7.悬架系统悬架系统分为独立悬架、非独立悬架，独立悬架又分为简单独立悬架和复杂独立悬架，非独立悬架也分为简单非独立悬架和复杂非独立悬架。
包含K特性和C特性以复杂非独立悬架系统为例K特性C特性8.制动系统制动系统：液压制动、气压制动（货车普遍采用气压制动）9.转向系统转向系统：长型（轴距6m）、中型（轴距5m）、短型（轴距4m）10.载荷建模载荷建模：规则载荷、不规则载荷，以规则载荷为例（二）Procedure(流程)、Event(事件)Procedure(流程)：包括驾驶员控制和路面定义Event(事件)：满足一定条件的触发以Procedure为例驾驶员控制;（1）速度控制：（2）制动控制：（3）换挡控制：（4）转向控制;路面定义：。
carsim对开路面附着系数设置
carsim对开路面附着系数设置开路面附着系数是指车辆与路面之间的摩擦力，它直接影响着车辆的操控、制动和加速性能。
在车辆动力学仿真软件中，合理设置开路面附着系数是非常重要的，可以确保仿真结果更加准确可靠。
本文将介绍如何在Carsim中设置开路面附着系数，以帮助汽车工程师们更好地进行车辆动力学仿真分析。
1. 参数介绍在Carsim中，可以通过Road-Tire Parameters（道路-轮胎参数）来设置开路面附着系数。
这一参数包括两部分：前向附着系数（Longitudinal coefficient of friction）和横向附着系数（Lateral coefficient of friction）。
前向附着系数是指车辆在加速和制动过程中与路面之间的摩擦力，而横向附着系数是指车辆在转向过程中与路面之间的摩擦力。
2. 设置方法在Carsim中，可以通过修改道路-轮胎模型的参数来设置开路面附着系数。
具体步骤如下：（1）打开Carsim软件，并加载车辆模型。
（2）在左侧工具栏的"Properties"（属性）选项中，选择"Road/Tire"（道路/轮胎）。
（3）在"Road/Tire"选项卡中，找到"Road Coefficients"（道路系数）参数，并点击右侧的三角形图标展开。
（4）在"Road Coefficients"选项中，可以设置前后轮胎和左右轮胎的前向和横向附着系数。
根据实际需求，可以设置不同的数值。
（5）设置完成后，点击"Apply"（应用）按钮保存修改。
3. 参数选取在实际工程应用中，选取合适的开路面附着系数是非常重要的。
一般来说，开路面附着系数应根据所行驶路面的实际情况来确定。
常见的路面类型包括干燥柏油路面、湿滑路面、雪地路面等，它们的附着系数迥然不同。
在选择附着系数时，可以参考现有的研究数据或者进行实地测试以获取准确的数值。
carsim参数建模步骤
carsim参数建模步骤
Carsim参数建模步骤如下：
1. 数据准备：收集与车辆动力学性能相关的数据，如车辆重心高度、车轮半径、转向挠度等。
2. 建立基本模型：使用Carsim提供的车辆建模工具创建基本
的车辆模型，包括车辆的物理结构、悬挂系统、动力系统等。
3. 参数设置：根据实际车辆参数，对模型进行参数设置，包括车辆质量、悬挂刚度、阻尼系数、轮胎摩擦系数等。
4. 精细调整：根据实际车辆的动力学性能和试验数据，对模型进行进一步的调整和优化，以使模型更加准确地反映实际情况。
5. 验证模型：通过与实际道路试验数据进行比对，验证模型的准确性和可靠性。
6. 仿真分析：使用Carsim进行各种驾驶仿真分析，如刹车性能、转向性能、悬挂系统的动态响应等，以评估车辆的动力学性能。
7. 结果分析：根据仿真结果进行数据分析和解释，为车辆设计和性能优化提供参考。
8. 参数调整：根据仿真分析结果，对模型的参数进行进一步调整，以实现更好的性能。
9. 迭代优化：根据需求，反复进行模型参数调整和仿真分析，逐步优化车辆的动力学性能，直到达到预期的效果。
10. 结果报告：整理和总结仿真分析结果，撰写报告并进行评估，提供给相关人员参考，并作为改进车辆设计的依据。
carsim建模仿真手册
carsim建模仿真手册一、引言Carsim（Car Simulation）是一个用于汽车动力学仿真的软件。
它提供了一个精确且强大的模型，可用于模拟汽车的动态行为。
本文档旨在提供使用Carsim进行建模仿真的基本指南。
二、Carsim介绍Carsim是由意大利的Simulink和MathWorks公司共同开发的。
它基于Simulink平台，允许用户使用图形界面进行建模和仿真。
Carsim提供了丰富的车辆模型库，包括车辆动力学、轮胎模型、驾驶员模型等，使得用户能够快速构建复杂的车辆系统模型。
三、建模步骤1.建立车辆模型：首先，需要在Carsim中定义车辆的几何形状、质量和惯性等参数。
这些参数对于车辆的动力学行为至关重要。
2.添加轮胎模型：轮胎是车辆与地面接触的关键部分，其行为对车辆的操控性和稳定性有重要影响。
Carsim提供了多种轮胎模型，用户可以根据需要选择和调整。
3.定义驾驶员模型：驾驶员模型用于模拟驾驶员的驾驶行为，如加速、制动和转向等。
Carsim提供了多种驾驶员模型，用户可以根据实际需求进行选择和调整。
4.连接模型：将上述各个部分连接起来，形成一个完整的车辆系统模型。
连接时需确保所有输入和输出信号的一致性。
四、仿真与结果分析1.运行仿真：设置仿真参数，如仿真时间、步长等，然后开始仿真。
2.查看仿真结果：仿真结束后，可以查看各种输出数据，如速度、加速度、横摆角速度等。
这些数据可以用于评估车辆的性能和操控性。
3.结果分析：根据仿真结果，可以对车辆的设计进行优化。
例如，调整轮胎参数或驾驶员模型参数，以改善车辆的操控性或燃油经济性。
五、结论Carsim为汽车动力学建模仿真提供了一个强大的工具。
通过遵循上述步骤，用户可以快速构建复杂的车辆系统模型，并进行仿真和分析。
这对于车辆设计、开发和测试具有重要意义。
CATIA 车身建模标准
CATIA车身建模标准CATIA车身建模标准1 范围本标准规定了在CATIA V5版本软件下进行建模的基本要求及规范性操作。
本标准适用于汽车零部件（除动力总成）的数模的绘制。
2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
QC/T 490-2000 汽车车身制图Q/B 05.017－2010 A-Class Surface曲面模型质量设计规范3 术语与定义下列术语和定义适用于本标准。
3.1三维建模应用CATIA V5三维造型软件进行三维零部件设计的过程。
3.2整车坐标系原点为前轮中心线与整车纵向中心对称面的交点，并由纵轴X向（与行车方向相反）、竖轴Z向（铅垂向上）、横轴Y向（指向驾驶员驾驶姿势下右手方向）组成的三位正交右手轴系。
注：本条定义的坐标系在CATIA系统中指绝对坐标系。
3.3车身坐标系原点为通过前轮中心的中心对称面、车身底板基准参考水平面与垂直于这两个平面的交点，并由纵轴X向（与行车方向相反）、竖轴Z向（铅锤向上）、横轴Y向（指向驾驶员驾驶姿势下右手方向）组成的三位正交右手轴系。
注：本条定义的坐标系在CA TIA系统中指绝对坐标系。
3.4辅助坐标系在整车（或车身）坐标系内为方便某部件建模而定义的三维正交右手轴系。
注：本条定义的坐标系在CA TIA系统中指相对坐标系（工作坐标系）。
3.5局部坐标系为实现某个零组件的建模而定义的三维正交右手轴系。
注：本条定义的坐标系在CA TIA系统中指绝对坐标系。
3.6三维数字模型三维实体在计算机内部的几何描述，它记录了实体的点、线、面、体的几何要素及其之间的关系。
3.7缩略语下列缩略语适用于本标准。
DFM——Design For Manufacture，面向制造的设计；CAS——Computer-aid-Styling，计算机辅助造型；DMU——Digital Mock-Up，数字样机；DPA——Digital Pre-Assembly，数字化预装配；A-Class Surface——A级外形曲面REF——Reference，参考模型3.8数字化预装配对零组件的三维数字模型进行装配模拟的过程。
CarSim Training2——参数详解 (1)
空气动力学参数
Main Screen: 只考虑风向的影响 Pitch,Bounce,Yaw：除了风向的影响，还考虑俯仰和轮跳的影响
Aerodynamics:Main Screen
变量名称
物理意义
CFx vs slip angle 阻力系数
CFy vs slip angle 侧向力系数
CFz vs slip angle 升力系数
Show front Fog effect
物理意义 obj、stl格式的模型文件
颜色 是否用运行时设置的颜色 设置可见性、透明度 设置雾的效果
Lighting effect
光效果
Angle offset、 Scale factor、 Coordinate offset、 Reference length
Mass of Whole vehicle
Mass of sprung mass
整车质量 簧上质量的质量
Ixx、Iyy、Izz、Ixy 、Ixz、Iyz of
whole vehicle
Ixx、Iyy、Izz、Ixy 、Ixz、Iyz of
sprung mass
整车转动惯量、惯性积 簧上质量转动惯量、惯性积
物理意义
离合器所能传递的扭矩和控 制信号之间的关系
定常控制信号，常开、常闭、 或者某一位置，离合器的控 制可以通过VS Commands、 Simulink、C、VB等控制
限滑式差速器
变量名称 TBR
Type of effect Pre-load
模型平移，旋转，缩放，参 考长度
Sound Sample File
变量名称
Path name for sound sample file
车辆carsim仿真及应用实例
车辆carsim仿真及应用实例车辆carsim仿真及应用实例车辆仿真是指通过计算机模拟的方式，对车辆的运动、驾驶行为等进行模拟和分析。
在汽车设计、交通规划、道路安全等领域中，车辆仿真已经成为了重要的工具之一。
其中，carsim是一款常用的车辆动力学仿真软件，可以对汽车的运动特性、悬挂系统、转向系统等进行模拟和分析。
carsim软件基于多体动力学理论，可以模拟复杂的汽车运动特性。
通过对汽车各部件的参数进行输入，carsim可以计算出汽车在不同路况下的行驶情况，并可以输出各种数据来评估汽车性能。
下面以一款SUV为例，介绍如何使用carsim进行仿真，并给出一个应用实例。
1.建立模型首先需要建立SUV的3D模型，并将其导入到carsim中。
这里我们使用SolidWorks来建立3D模型，并将其导出为STEP文件格式。
然后在carsim中创建新项目，在“Model”界面中导入STEP文件，并设置好各个零件的参数。
2.设置参数在“Vehicle Parameters”界面中设置SUV的基本参数，包括轴距、重量、轮胎半径等。
这些参数将直接影响到仿真结果。
在“Suspension Parameters”界面中设置悬挂系统的参数，包括弹簧刚度、阻尼系数等。
这些参数将决定车辆在行驶过程中的舒适性和稳定性。
在“Steering Parameters”界面中设置转向系统的参数，包括转向比、轮胎前后距离等。
这些参数将决定车辆的转向特性和稳定性。
3.进行仿真设置好各个参数后，就可以进行仿真了。
在“Simulation Control”界面中设置仿真时间、步长等参数，并点击“Run Simulation”按钮开始仿真。
在仿真过程中，可以实时观察车辆的运动状态，并输出各种数据来评估车辆性能。
例如，可以输出车辆的速度、加速度、侧倾角等数据来评估其稳定性；也可以输出车轮的接地力、滑移率等数据来评估其牵引力和制动力。
4.应用实例以一款SUV为例，我们可以使用carsim来模拟其在不同路况下的行驶情况，并评估其稳定性和操控性能。
CarSim介绍
制动力矩
T P
车速
制动系统的建模
AuTek Automobile Technology (Jilin) CO., LTD.
动力传动系的建模
油门输入 Ie
Ttcin
Te α e Ttcin ω e ωe
Ttcout ω tco
Ttcout×Ntrans Itrans
Ntrans
良好的扩展性 价格较低 行业标准软件
CarSim软件的特点
图形用户界面
AuTek Automobile Technology (Jilin) CO., LTD.
车辆数学模型求解器
仿真器
CarSim的主要结构
图形用户界面用于定义车辆的特性参 数及仿真工况
数学模型用来仿真求解
用仿真器进行三维动画回放
变速器
发动机 变速器
动力传动系的建模
AuTek Automobile Technology (Jilin) CO., LTD.
FxRF×(hwc+@zRF)+MybkF
变速器
FxRR×(hwc+@zRR)+MybkR
ω whRF
MyRF
前
差速器
Tg
ω whRR
TgF
TgR
MyRR
分动器
差速器 后
MyLF ω whLF
连接）
轮胎建模
AuTek Automobile Technology (Jilin) CO., LTD.
转向系统的建模
车轮转角
Out In
Out In
+变形
转向器传动比
转向盘输入
转向系统的建模
+变形
Carsim整车建模的参数
一车体空载情况下的车体信息(1）簧上质量的质心距前轴的距离mm (2）簧上质量质心距地面的高度mm (3）轴距mm(4）质心的横向偏移量mm(5）簧载质量kg(6）对x轴的极惯性矩（lxx）kg-m2 (7）对y轴的极惯性矩（lyy）kg-m2 (8）对z轴的极惯性矩（lzz）kg-m2 (9）对x、y轴的惯性积（lxy）kg-m2 (10）对x、z轴的惯性积（lxz）kg-m2 (11）对y、z轴的惯性积（lyz）kg-m2二空气动力学(1）空气动力学参考点X mm(2）空气动力学参考点Y mm(3）空气动力学参考点Z mm(4）迎风面积 m2(5）空气动力学参考长度 mm(6）空气密度 kg/m3(7）C Fx（空气动力学系数）与slip angle (行车速度方向与空气流动方向的夹角)的关系(8）C Fy与slip angle的关系(9）C Fz与slip angle的关系(10）CMx与slip angle的关系(11）CMy与slip angle的关系(12）CMz与slip angle的关系三传动系1 最简单的一种(1）后轮驱动所占的比值，为1时，后轮驱动；为0时，前轮驱动(2）发动机的功率KW2 前轮驱动或后轮驱动1）发动机特性(1）各个节气门位置下，发动机扭矩（N-m）与发动机转速（rpm）的关系(2）打开节气门的时间迟滞sec(3）关闭节气门的时间迟滞sec(4）曲轴的旋转惯量kg-m2(5）怠速时发动机的转速rpm2）离合器特性a 液力变矩器(1）扭矩比（输出比输入）与速度比（输出比输入）的关系(2）液力变矩器的参数1/K与速度比（输出比输入）的关系(3）输入轴的转动惯量kg-m2(4）输出轴的转动惯量kg-m2b 机械式离合器(1）输出的最大扭矩（N-m）与离合器接合程度（0代表完全结合，1代表完全分离）的关系(2）接合时间迟滞sec(3）分离时间迟滞sec(4）输入轴的转动惯量kg-m2(5）输出轴的转动惯量kg-m23）变速器(1）正向挡位和倒挡的传动比，转动惯量（kg-m2），正向传动与反向传动效率(2）中间挡的转动惯量（kg-m2）(3）换挡时间sec(4）各个挡位中低速齿轮的输出转速（rpm）与节气门开口位置的关系4）差速器(1）左右车轮扭矩差（N-m）与车轮速度差（rpm）的关系(2）抗扭刚度N-m/deg(3）抗扭阻尼N-m-s/deg(4）传动比(5）正反向的传动效率(6）驱动轴的惯性量kg-m2(7）半轴到左侧车轮的惯性量kg-m2(8）半轴到右侧车轮的惯性量kg-m2还包括传动系（不包括发动机）的自然频率（Hz）与阻尼率3 四轮驱动与前轮驱动相比，增加分动箱，其中包括：(1）前后轴的扭矩差（N-m）与前后轮的转速差（rpm）的关系(2）分配到后轮上的扭矩(百分比形式)(3）传动比(4）扭杆刚度N-m/deg(5）扭杆阻尼N-m-s/deg还包括传动系的正效率与逆效率四制动系统1 简单制动系统(1）制动力矩（N-m）与车轮汽缸压力(MPa)的关系,分左前轮，右前轮，左后轮，右后轮,为一比例常数或一条变化曲线(2）比例阀之后的管路压力(MPa)与其输入压力(MPa)的关系,分左前轮，右前轮,左后轮，右后轮,通常为一比例常数(3）流体动力学时间常数,包括左前，右前，左后，右后，单位为sec (4）流体迟滞,包括左前，右前，左后，右后，单位为sec(5）前后车轮ABS工作的滑移率区间(6）ABS工作截止的最低速度km/h(7）经ABS控制后输出的压力MPa2 考虑助力与热衰退的制动系统(1）比例阀输出压力（Mpa）与比例阀输入压力（Mpa）的关系，包括左前，左后，右前，右后(2）制动盘质量kg(3）在0摄氏度时制动盘的比热kJ/kg/C(4）单位温度升高比热的变化量kJ/kg/C2(5）制动钳压力（MPa）与制动钳体积（mm3）的关系(6）制动钳气缸中单位流量所产生的压力MPa/(mm3/s)(7）冷却系数(1/s)与车辆速度（km/h）的关系(8）不同制动盘温度（C）下，制动力矩（N-m）与制动轮缸压力（Mpa）的关系(9）控制策略（A型为调节主缸后的压力值；B型为调节比例阀后的管路压力；也可不控制）(10）四个车轮的制动盘初始温度（C）(11）空气温度（C）(12）助力后输出的力（N）与助力前输入的力（N）的关系，助力后输出的力为主缸压力(13）踏板的杠杆比(14）主缸直径mm(15）启动助力的时间迟滞sec(16）关闭助力的时间迟滞sec五转向系统1) 转向柱管系统：(1）转向柱管的惯性kg-m2(2）转向系统的惯量kg-m2(3）转向柱管阻尼Nm-s/deg(4）转向柱管干摩擦N-m(5）转向盘自由角行程deg2) 主销的几何特性：(1）汽车前进方向投影，主销轴线与半轴轴线的交点距车轮中心的距离mm，包括四个车轮(2）主销内倾角deg(3）主销后倾角deg(4）水平路面行驶，汽车侧面投影中，车轮质心所驶过的直线与主销轴线的交点距车轮中心的距离mm3)前轮转向方式包括非助力齿条齿轮式和循环球式，助力齿条齿轮式和循环球式助力齿条齿轮式(1）齿条的行程(mm)与齿轮转角(deg)的关系(2）左右转向轮转角(deg)与齿条的行程(mm)的关系(3）因转向系统柔性所引起的转向角(deg)随主销力矩（N-m）的关系，主销力矩为左右主销力矩之和。
Trucksim整车建模
Trucksim整车建模（一）车辆模型1.车身建模2.空气动力学建模3.动画4.轮胎建模轮胎模型分为：TNO Delft-Type model 、COSIN FTire model、软件自带、以自带模型为例5.转向盘力矩转向盘力矩和主销力矩之间的关系曲线默认值1/20、1/256.动力总成驱动形式:前驱、后驱、四驱、速度控制，其中速度控制通过PID控制来调节车速，没有传动系统，无法做动力性、经济性的仿真，但可以做例如操纵稳定性的仿真。
发动机：外部模型（例如Simulink种的模型）、内置模型离合器：内部液力变矩器、外部液力耦合器、内置离合器变速器：内部模型、外部模型差速器：外部模型、内部模型、内部双离合差速器，其中内部模型又分为锁止式差速器、限滑式差速器、横摆控制差速器，以普通市差速器为例7.悬架系统悬架系统分为独立悬架、非独立悬架，独立悬架又分为简单独立悬架和复杂独立悬架，非独立悬架也分为简单非独立悬架和复杂非独立悬架。
包含K特性和C特性以复杂非独立悬架系统为例K特性C特性8.制动系统制动系统：液压制动、气压制动（货车普遍采用气压制动）9.转向系统转向系统：长型（轴距6m）、中型（轴距5m）、短型（轴距4m）10.载荷建模载荷建模：规则载荷、不规则载荷，以规则载荷为例（二）Procedure(流程)、Event(事件)Procedure(流程)：包括驾驶员控制和路面定义Event(事件)：满足一定条件的触发以Procedure为例驾驶员控制;（1）速度控制：（2）制动控制：（3）换挡控制：（4）转向控制;路面定义：。
CarMaker入门第三课-参数化建模
CarMaker入门第三课-参数化建模本节课将介绍如何基于CarMaker的参数化建模，并有可能根据不同的领域选择一个例子。
CarMaker入门课程传送门【CarMaker入门第二课-创建第一个TestRun】CarSim入门课程传送门【CarSim仿真快速入门(十三)—驾驶员模型(2)】CarSim从入门到精通视频传送门【CarSim从入门到精通视频】4.参数化建模4.1 什么是数据集？CarMaker 往往不使用车辆模型这一术语，而是指数据集。
这是因为在技术上，CarMaker 只拥有一个车辆模型。
这是一个已经被定义的模型，有固定的质量、自由度、弹簧/减振器等元素。
那么在CarMaker中就是根据用户的需求，用各种数据集对模型进行参数化。
数据集包含了对模型进行参数化的必要值，例如车辆的质量、弹簧的刚度等。
在CarMaker中，车辆数据集可以通过CarMaker主图形用户界面直接点击主图形用户界面中标有 "汽车 "的字段、点击 "参数">"汽车 "或使用快捷键Ctrl + f来访问。
4.2 创建一个新的车辆数据集除了CarMaker中有大量的预定义的车辆模型供用户使用外，用户往往需要自己的个性化模型。
有几种方法可以从头开始生成一个车辆数据集，以满足用户的确切需求。
CarMaker 提供了一些支持用户建立车辆数据集的工具，这些工具也可以组合使用。
一般来说，有三种方法可以从头开始对车辆数据集进行参数化。
- 使用车辆数据集生成器生成一个基于车辆类别等一些基本规范的数据集。
- 使用车辆数据集生成器创建一个基本数据集，然后手动指定相关组件的进一步细节。
- 通过请求表格的帮助，手动配置整个数据集。
此外，CarMaker还提供了导入现有车辆数据的选项，用于导入单个车辆部件的数据。
4.2.1 使用车辆数据集生成器打开一个新的T estrun并打开车辆数据集。
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车体空载情况下的车体信息(1 )簧上质量的质心距前轴的距离mm(2 )簧上质量质心距地面的高度mm(3 ) 轴距mm(4 ) 质心的横向偏移量mm(5 )簧载质量kg(6 )对x 轴的极惯性矩( lxx ) kg-m2(7)对y 轴的极惯性矩( lyy ) kg-m2(8 )对z 轴的极惯性矩( lzz ) kg-m2(9) 对x、y 轴的惯性积( lxy )kg-m2(10) 对x、z 轴的惯性积( lxz )kg-m2(11) 对y、z 轴的惯性积( lyz )kg-m2二空气动力学(1) 空气动力学参考点X mm(2) 空气动力学参考点Y mm(3) 空气动力学参考点Z mm (4 ) 迎风面积m2(5 )空气动力学参考长度mm(6 )空气密度kg/m3(7 )CFx(空气动力学系数)与slip angle ( 行车速度方向与空气流动方向的夹角) 的关系(8) CFy 与slip angle的关系(9) CFz 与slip angle的关系(10) CMx与slipangle的关系(11) CMy与slipangle的关系(12) CMz与slipangle的关系三传动系1 最简单的一种(1) 后轮驱动所占的比值，为1时，后轮驱动；为0 时，前轮驱动(2 )发动机的功率KW2 前轮驱动或后轮驱动1)发动机特性(1 )各个节气门位置下，发动机扭矩(N-m)与发动机转速 (rpm) 的关系(2 )打开节气门的时间迟滞sec(3 ) 关闭节气门的时间迟滞sec(4 ) 曲轴的旋转惯量kg-m2(5 ) 怠速时发动机的转速rpm2)离合器特性a 液力变矩器(1) 扭矩比(输出比输入)与速度比(输出比输入)的关系(2)液力变矩器的参数1/K 与速度比(输出比输入)的关系(3)输入轴的转动惯量kg-m2(4)输出轴的转动惯量kg-m2b 机械式离合器(1 )输出的最大扭矩(N-m)与离合器接合程度 (0代表完全结合，1 代表完全分离)的关系(2 )接合时间迟滞sec(3 )分离时间迟滞sec(4 )输入轴的转动惯量kg-m2(5 )输出轴的转动惯量kg-m2 3)变速器(1 )正向挡位和倒挡的传动比，转动惯量(kg-m2)，正向传动与反向传动效率(2 )中间挡的转动惯量( kg-m2)(3 ) 换挡时间sec(4 )各个挡位中低速齿轮的输出转速rpm)与节气门开口位置的关系4)差速器(1 )左右车轮扭矩差( N-m)与车轮速度差( rpm)的关系(2 )抗扭刚度N-m/deg(3 ) 抗扭阻尼N-m-s/deg(4 )传动比(5 )正反向的传动效率(6 )驱动轴的惯性量kg-m2(7 )半轴到左侧车轮的惯性量kg-m2(8 )半轴到右侧车轮的惯性量kg-m2还包括传动系(不包括发动机)的自然频率( Hz)与阻尼率3 四轮驱动与前轮驱动相比，增加分动箱，其中包括：(1 )前后轴的扭矩差( N-m)与前后轮的转速差( rpm)的关系(2 )分配到后轮上的扭矩( 百分比形式)(3 )传动比(4 )扭杆刚度N-m/deg(5 ) 扭杆阻尼N-m-s/deg还包括传动系的正效率与逆效率四制动系统1 简单制动系统(1)制动力矩(N-m)与车轮汽缸压力(MPa)的关系, 分左前轮，右前轮，左后轮，右后轮, 为一比例常数或一条变化曲线(2) 比例阀之后的管路压力(MPa)与其输入压力(MPa)的关系, 分左前轮，右前轮, 左后轮，右后轮, 通常为一比例常数(3) 流体动力学时间常数, 包括左前，右前，左后，右后，单位为sec(4) 流体迟滞, 包括左前，右前，左后，右后，单位为sec(5 )前后车轮ABS工作的滑移率区间(6 )ABS工作截止的最低速度km/h(7) 经ABS控制后输出的压力MPa2 考虑助力与热衰退的制动系统(1 )比例阀输出压力( Mpa)与比例阀输入压力( Mpa)的关系，包括左前，左后，右前，右后(2 )制动盘质量kg(3) 在0摄氏度时制动盘的比热kJ/kg/C(4 )单位温度升高比热的变化量kJ/kg/C2(5) 制动钳压力( MPa)与制动钳体积( mm)3 的关系(6 )制动钳气缸中单位流量所产生的压力MPa/(mm3/s)(7)冷却系数(1/s) 与车辆速度( km/h)的关系(8) 不同制动盘温度(C)下，制动力矩(N-m)与制动轮缸压力 (Mpa)的关系(9) 控制策略( A型为调节主缸后的压力值；B型为调节比例阀后的管路压力；也可不控制)(10 ) 四个车轮的制动盘初始温度( C)(11 ) 空气温度( C)(12 ) 助力后输出的力( N)与助力前输入的力( N)的关系，助力后输出的力为主缸压力(13 ) 踏板的杠杆比(14 ) 主缸直径mm(15 ) 启动助力的时间迟滞sec (16 ) 关闭助力的时间迟滞sec五转向系统1) 转向柱管系统：(1 )转向柱管的惯性kg-m2 (2 )转向系统的惯量kg-m2(3 ) 转向柱管阻尼Nm-s/deg(4 ) 转向柱管干摩擦N-m(5 )转向盘自由角行程deg2) 主销的几何特性：(1 )汽车前进方向投影，主销轴线与半轴轴线的交点距车轮中心的距离mm，包括四个车轮(2 )主销内倾角deg(3 )主销后倾角deg(4) 水平路面行驶，汽车侧面投影中，车轮质心所驶过的直线与主销轴线的交点距车轮中心的距离mm3) 前轮转向方式包括非助力齿条齿轮式和循环球式，助力齿条齿轮式和循环球式助力齿条齿轮式(1)齿条的行程(mm)与齿轮转角(deg) 的关系(2 )左右转向轮转角(deg) 与齿条的行程(mm)的关系(3)因转向系统柔性所引起的转向角(deg) 随主销力矩(N-m)的关系，主销力矩为左右主销力矩之和。
(4 ) 前轮转向阻尼N-s/mm(5) 不同载荷下，驻车时转向阻力矩( N-m)随速度(km/h) 的关系(6 ) 转向时，左右主销滞后方向盘的参考角deg(7)在某一车速下( kph)，系统助力( N)与扭杆力矩( N-m)的关系(8 )助力迟滞sec(9 )扭杆刚度N-m/deg非助力齿条齿轮式没有以上7，8, 9 选项助力循环球式(1 )转向垂臂的转角( deg)与齿轮箱输入角度( deg)的关系(2 )左右车轮转角( deg)与转向垂臂角度( deg)的关系(3 ) 前轮转向阻尼N-s/mm(4) 因转向系统柔性所引起的转向角( deg)随主销力矩( N-m)的变化关系，主销力矩为左右主销力矩之和。
(5) 不同载荷下，驻车转向的阻力矩( N-m)随速度(km/h) 的关系(6 ) 转向时，左右主销滞后方向盘的参考角deg(7)辅助力矩( N-m)与扭杆力矩( N-m)的关系(8 )助力迟滞sec(9 )扭杆刚度Nm/deg非助力循环球式没有以上7，8, 9 选项六K 特性1 独立悬架后轴与之对应(1 )非簧载质量kg(2 ) 左右车轮的转动惯量kg-m2(3 ) 轮距mm(4 )轮心距地面的高度(静载半径) mm(5 )悬架中心相对于侧倾中心的横向位移mm(6 )前左右车轮的外倾角与前束角deg(7 )左右车轮后倾角(deg) 随车轮轮心跳动量(mm)的变化关系, 后倾角向前倾为正(8 ) 左右车轮轮心在x 方向上的位移(mm)与轮跳(mm)的关系(9) 左右车轮外倾角(deg) 与轮跳(mm)的变化关系, 外倾为正(10) 左右车轮侧向位移(mm)与轮跳(mm)的变化关系, 侧向位移向内为正(11) 左右车轮前束角(deg) 与轮跳(mm)的变化关系, 前束角向内为2 非独立悬架后轴与之对应(1 ) 轮距mm(2 )静载半径mm(3 )前轴质心的高度mm(4 )悬架中心相对于侧倾中心的横向位移mm(5 )侧倾转向系数deg/deg ，即相对车轴的侧倾角与车轴转向角的关系(6 )非簧载质量kg(7 ) 前轴的侧倾转动惯量kg-m2(8 )前左、右车轮的转动惯量kg-m2(9 )后倾角(deg) 随车轮轮心跳动量(mm)的关系(10) 轮心在x方向上的位移(mm)与轮跳(mm)的关系(11) 侧向位移(mm)与轮跳(mm)的关系(12) 侧向位移(mm)与侧倾角(deg) 的关系(13) 前左右车轮的外倾角(deg)与前束角(deg)的关系3 扭转梁式(1 ) 簧上质量与左右车轮质量之和kg(2 ) 左右轮的转动惯量kg-m2(3 ) 轮距mm(4 ) 侧倾中心距地面距离mm(5 ) 车轮中心高度mm(6 ) 侧倾转向系数deg/deg(7 ) 左右车轮的外倾角deg(8 ) 左右车轮的前束角deg(9) 左右车轮后倾角(deg) 随车轮轮心跳动量(mm)的关系(10) 左右车轮轮心在x 方向上的位移(mm)与轮跳(mm)的关系七C 特性1 独立悬架后轴与之对应(1 )左右弹簧刚度N/mm,分为加载和卸载两种工况(2 )横向稳定杆的刚度N-m/deg，即辅助力矩(不加横向稳定杆的侧倾力矩(N-m)与加横向稳定杆的侧倾力矩(N-m) 之差)随侧倾角(deg) 的变化关系(3)除横拉杆外其它部件的辅助侧倾力矩N-m sec/deg(4 )左右弹簧的初始压力N(5 )左右车轮，单位轮跳引起的弹簧垂直高度的变化量(6) 左右车轮，单位轮跳引起的减震器垂直高度的变化量(7 )左右车轮，单位轮跳引起的上限位块垂直高度的变化量(8 )左右车轮，单位轮跳引起的下限位块垂直高度的变化量(9 )上限位块力( N)与其压缩位移( mm)的关系(10 ) 下限位块力( N)与压缩位移( mm)的关系(11 ) 左右减震器特性，即力(N) 随压缩速度(mm/s)的变化关系(12 ) 左右车轮单位纵向力所产生的前束角deg/N(13 ) 左右车轮单位侧向力所产生的车轮转向角deg/N(14 ) 左右车轮单位回正力矩所产生的车轮转向角deg/(N-m)(15) 左右车轮单位纵向力所产生的外倾角变化, 外倾为正deg/N(16) 左右车轮单位侧向力所产生的外倾角变化, 向右为正deg/N(17) 左右车轮单位回正力矩所产生的外倾角变化, 向右为正deg/(N-m)(18 ) 左右车轮单位纵向力所产生的纵向位移mm/N(19 ) 左右车轮单位侧向力所产生的侧向位移mm/N2 非独立悬架参数与独立悬架基本相同，后轴与之对应(1 )左右弹簧刚度N/mm,分为加载和卸载两种工况(2 )横向稳定杆的刚度N-m/deg，即辅助力矩(不加横向稳定杆的侧倾力矩(N-m)与加横向稳定杆的侧倾力矩(N-m) 之差)随侧倾角(deg) 的变化关系(3)除横拉杆外其它部件的辅助侧倾力矩N-m sec/deg(4 )左右弹簧的初始压力N(5 )左右车轮，单位轮跳引起的弹簧垂直高度的变化量(6)左右车轮，单位轮跳引起的减震器垂直高度的变化量(7 )左右车轮，单位轮跳引起的上限位块垂直高度的变化量(8 )左右车轮，单位轮跳引起的下限位块垂直高度的变化量(9 )上限位块力( N)与其压缩位移( mm)的关系(10 ) 下限位块力( N)与压缩位移( mm)的关系(11 ) 左右减震器特性，即力(N) 随压缩速度(mm/s)的变化关系(12 ) 左右车轮单位纵向力所产生的前束角deg/N(13 ) 左右车轮单位侧向力所产生的车轮转向角deg/N(14 ) 左右车轮单位回正力矩所产生的车轮转向角deg/(N-m)(15) 左右车轮单位纵向力所产生的外倾角变化, 外倾为正deg/N(16) 左右车轮单位侧向力所产生的外倾角变化, 向右为正deg/N(17) 左右车轮单位回正力矩所产生的外倾角变化, 向右为正deg/(N-m)(18 ) 左右车轮单位纵向力所产生的纵向位移mm/N(19 ) 左右车轮单位侧向力所产生的侧向位移mm/N(20 ) 左右车轮单位纵向力所产生的车轴纵向位移mm/N(21 ) 左右车轮单位侧向力所产生的车轴侧向位移mm/N(22 ) 左右弹簧之间的距离mm(23 ) 减震器之间的距离mm(24 ) 上限位块之间的距离mm (25 ) 下限位块之间的距离mm3 扭转梁式参数与前轴独立悬架的 C 特性相同。