工业机器人机械装配 第三章
工业机器人技术--装配机器人及操作应用资料讲解
人的末端执行器，常见的装配执行器有 吸附式、夹钳式、专用式 和 组合式 。
置
———➢专用式 专用式手爪是在装配中针对某一类装配场合而单独设定的末端执行器，且
—
部分带有磁力，常见的主要是螺钉、螺栓的装配，同样亦多采用气动或伺服电机
【
驱动 。
课 堂
➢组合式 组合式末端执行器在装配作业中是通过组合获得各单组手爪优势的一类手
堂 认
业。
知
】
垂直串联关节式装配机器人组装读卡器
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9.1 装配机器人的分类及特点
所 处
常见装配机器人以臂部运动形式分 直角式装配机器人 和 关节式装配机器人 。
位
置
➢ 关节式装配机器人 关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关
——— —
节式和并联关节式。
【
3 ） 并联式装配机器人 亦称拳头机器人、蜘蛛机器人或 Detla 机器人 ，是一
➢ 熟悉装配机器人典型周边 设备与布局
➢ 能够识别装配机器人工作 站基本构成。
➢ 能够进行装配机器人的简 单作业示教。
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导入案例
所 处 位 置 ——— —
【 导 入 案 例 】
机器人助力手表机芯生产线，实现装配自动化
目前，国内某公司正式采用 70 多台平面关节型装配机器人完成整个机芯的组装 ，手表部件很轻，通过合理设计夹具，额定负载 1KG 的平面关节型装配机器人成为 主要装配机器人。其高精度，高速度及低抖动的特性，确保实现机芯机械部件的装 配，装螺钉，加机油，焊接晶体，并进行安装质量检测。装配机器人与第三方相机 也可以很容易完成通讯。操作界面简单，便于现场维护人员学习，操作。
工业机器人技术与应用知到章节答案智慧树2023年西安工业大学
工业机器人技术与应用知到章节测试答案智慧树2023年最新西安工业大学第一章测试1.约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
参考答案:错2.被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。
（）参考答案:错3.工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。
（）参考答案:错4.示教盒属于机器人 - 环境交互系统。
（）参考答案:错5.最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。
（）参考答案:对6.我国于1972年开始研制自己的工业机器人。
（）参考答案:对7.工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。
（）参考答案:对8.机械手是机器人（）参考答案:对9.机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。
（）参考答案:对10.机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。
（）参考答案:对第二章测试1.齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。
（）参考答案:对2.以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。
（）参考答案:对3.齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。
（）参考答案:对4.齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。
（）参考答案:对5.齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。
（）参考答案:对6.机器人三原则是由阿西莫夫提出的。
（）参考答案:对7.日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。
（）参考答案:对8.坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。
（）参考答案:对9.机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。
（）参考答案:对10.已知R为旋转矩阵，b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。
《工业机器人装配工作站》教案.
培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握机器人和工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的应用领域和功能作用。
3.掌握工业机器人的概念。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1. 1.掌握工业机器人的应用范围2.了解工业机器人的组成培训难点 1.理解工业机器人的重要参数教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培训过程方法手段时间分配导入及任务布置交流培训方式和要求学习任务：1.学习了解工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的系统组成和机器人本体的组成。
3.了解工业机器人的重要的技术参数及含义。
5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的组成和关键技术参数的含义和作用2.举例不同型号的工业机器人在关键参数上的异同，对其工作能力的影响20分钟20分钟45分钟练习或训练无 45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是定位精度和重复定位精度的定义和其含义的区别的理解10分钟（与操作同步）布置作业课后搜集资料制作PPT演示文稿，讲解工业机器人和机器人的区别。
以及当前工业机器人的应用领域和典型案例培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第2章工业机器人装配工作站的组成和功能授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人装配工作站的组成内容。
2.了解装配工作站的各部分的功能。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1.掌握 FANUC工业机器人装配工作站的组成2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的功能培训难点 1.理解 FANUC工业机器人装配工作站各组成部件的功能教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.学习了解 FANUC工业机器人装配工作站的组成。
2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的各部件功能和总体功能。
机器人技术-Ch3 机器人机构学1
机器人以履带行走(复杂地面)
以腿轮结合实现越障功能
43
3.
灵巧手
– 空间局限 – 运动复杂、自由度多 – 安全因素
• 特点
• 关键技术
– – – – 机构 材料 传感器 控制
44
小结
1. 基本概念 自由度、运动链、串联、并联、工作空间 2. 自由度布置 工业机器人四种坐标结构 3. 腿结构型式 运动方式 4. 灵巧手
22
2.1.2 圆柱和球坐标型机器人
圆柱坐标型机器人Versatran
球坐标型机器人Unimate
23
2.1.2 圆柱和球坐标型机器人
• 布置形式
– 圆柱坐标型机器人是由一个回转和两个平移的自由度 组合构成； – 球坐标型机器人是由回转、旋转、平移自由度组合构 成。
• 特点
– 这两种机器人由于具有中心回转自由度，所以都有较 大的动作范围，其坐标计算也比较简单。
–静平台 –动平台
9
1.1 运动链
• 机构的表达——机构简图 • 常用机构符号
构 件 移 动 副 杆件 机座 手部执行器
转 动 副
常见构件和运动副符号
11
例：绘制图示球坐标式机器人的机构运动简图。
实物图
机构简图
1.2 自由度(Degree of Freedom - DOF)
• • • • 空间自由度 刚体自由度 机构自由度 机器人自由度
7
1.1 运动链
• 开链 运动链严格包含两个 连杆作为其终端，它 们只与其它一个连杆 相连接。 • 闭链 运动链中，任何一个 连杆都与其它两个 （或以上）连杆相连。
8
1.1 运动链
• 串联 连杆首尾相接，每个 连杆最多与其它两个 连杆连接。
工业机器人技术应用作业指导书范本1
工业技术应用作业指导书第1章工业概述 (4)1.1 工业的发展历程 (4)1.2 工业的分类与特点 (4)1.3 工业的应用领域 (4)第2章工业的结构与原理 (5)2.1 工业的机械结构 (5)2.1.1 关节 (5)2.1.2 连杆 (5)2.1.3 末端执行器 (5)2.1.4 基座 (5)2.2 工业的驱动系统 (5)2.2.1 电动驱动 (5)2.2.2 气动驱动 (5)2.2.3 液压驱动 (6)2.3 工业的控制系统 (6)2.3.1 控制器 (6)2.3.2 传感器 (6)2.3.3 驱动器 (6)2.3.4 通信接口 (6)第3章工业的关键技术与参数 (6)3.1 工业的精度与重复定位精度 (6)3.1.1 位置精度 (6)3.1.2 重复定位精度 (6)3.2 工业的负载能力与速度 (7)3.2.1 负载能力 (7)3.2.2 速度 (7)3.3 工业的自由度与坐标变换 (7)3.3.1 自由度 (7)3.3.2 坐标变换 (7)第4章工业编程与仿真 (7)4.1 工业编程语言 (7)4.1.1 编程语言的分类与特点 (7)4.1.2 常用编程语言介绍 (8)4.2 工业编程方法 (8)4.2.1 编程步骤 (8)4.2.2 编程技巧 (8)4.2.3 编程注意事项 (8)4.3 工业仿真技术 (8)4.3.1 仿真技术的意义与作用 (8)4.3.2 常用仿真软件介绍 (8)4.3.3 仿真流程与方法 (8)4.3.4 仿真与实际应用的结合 (8)第5章工业视觉系统 (9)5.1 视觉系统的基本原理 (9)5.1.1 图像获取 (9)5.1.2 图像处理 (9)5.1.3 图像分析 (9)5.2 视觉系统的硬件组成 (9)5.2.1 相机 (9)5.2.2 光源 (9)5.2.3 镜头 (9)5.2.4 图像采集卡 (10)5.3 视觉系统的软件算法 (10)5.3.1 图像预处理算法 (10)5.3.2 特征提取算法 (10)5.3.3 特征匹配算法 (10)5.3.4 目标定位与跟踪算法 (10)5.3.5 机器学习与深度学习算法 (10)第6章工业感知与认知技术 (10)6.1 工业传感器技术 (10)6.1.1 传感器概述 (10)6.1.2 传感器选型与应用 (11)6.1.3 传感器信号处理 (11)6.2 工业感知技术 (11)6.2.1 视觉感知技术 (11)6.2.2 触觉感知技术 (11)6.2.3 听觉与嗅觉感知技术 (11)6.3 工业认知技术 (11)6.3.1 认知技术概述 (11)6.3.2 机器学习与深度学习 (11)6.3.3 认知推理与决策 (11)第7章工业典型应用案例分析 (12)7.1 汽车制造领域的应用 (12)7.1.1 点焊 (12)7.1.2 喷涂 (12)7.1.3 装配 (12)7.2 电子制造领域的应用 (12)7.2.1 SMT贴片 (12)7.2.2 焊接 (12)7.2.3 检测与测试 (12)7.3 食品饮料领域的应用 (12)7.3.1 分拣 (12)7.3.2 包装 (13)7.3.3 清洗 (13)第8章工业安全与防护 (13)8.1 工业安全标准与法规 (13)8.1.1 我国工业安全标准 (13)8.1.2 国际工业安全标准 (13)8.1.3 工业安全法规 (13)8.2 工业安全防护措施 (13)8.2.1 设计阶段安全措施 (13)8.2.2 制造与安装阶段安全措施 (14)8.2.3 运行阶段安全措施 (14)8.3 工业安全监控系统 (14)8.3.1 安全监控设备 (14)8.3.2 安全监控策略 (14)8.3.3 安全监控管理 (14)第9章工业系统集成与自动化生产线 (14)9.1 工业系统集成技术 (15)9.1.1 系统集成概述 (15)9.1.2 系统集成关键技术与流程 (15)9.1.3 系统集成案例分析 (15)9.2 工业自动化生产线设计 (15)9.2.1 自动化生产线概述 (15)9.2.2 自动化生产线设计原则与方法 (15)9.2.3 自动化生产线关键设备与组成 (15)9.2.4 自动化生产线实施与优化 (15)9.3 工业与智能物流系统的融合 (15)9.3.1 智能物流系统概述 (15)9.3.2 工业与智能物流系统的融合技术 (15)9.3.3 融合案例分析与启示 (16)9.3.4 发展趋势与挑战 (16)第10章工业发展趋势与展望 (16)10.1 工业技术的发展趋势 (16)10.1.1 市场规模持续扩大 (16)10.1.2 技术水平不断提高 (16)10.1.3 应用领域不断拓展 (16)10.1.4 产业链逐渐完善 (16)10.2 工业技术的创新与挑战 (16)10.2.1 创新方向 (16)10.2.2 挑战 (17)10.3 工业技术的未来展望 (17)10.3.1 普及化 (17)10.3.2 定制化 (17)10.3.3 网络化 (17)10.3.4 绿色化 (17)第1章工业概述1.1 工业的发展历程工业作为一种重要的自动化设备，其发展历程可追溯至20世纪中叶。
单元3 工业机器人机械安装与调试
相关知识
1. 驱动装置
（3）电动驱动 电动驱动是利用电动机直接或通过机械传动装置来驱动执行机构，是目前在工业机器人上应用 最多的一种驱动方式，早起多采用步进电机，后来发展成了直流伺服电机，现在，交流伺服电 机得到了较多的应用。 电动驱动的能源简单、速度范围大、效率高、转动惯性小、速度和位置精度高，但他们多与减 速装置相联，直接驱动比较困难，控制系统较为复杂，成本也较上两种驱动的高。按照电动机 的选型不同，电动驱动分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动和交流伺服电机驱动。 ①步进电机：多为开环控制，控制简单且功率不大，多用于低精度、小功率的机器人。 ②直流伺服电机：易于控制，机械特性较好，但电刷易磨损且易形成火花。 ③交流伺服电机：结构简单、外形尺寸小、加速性能好、运行可靠、可频繁启/制动、没有无线 电波干扰、没有电刷等易磨损元件，并能在重载下高速运行，但控制系统较为复杂。
相关知识
1. 末端执行器
（3）专用工具 专用工具是用于完成某项作业做需要的装置，如完成焊接作业所需要的焊枪等， 见图3-4
相关知识
2.手腕
手腕是连接手部和手臂的部件，用来调整末端执行器的方位和姿态、确定手部工作位置并 扩大臂部动作范围。工业机器人一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的 姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间3个坐标轴X、Y、Z的转动， 即具有翻转、俯仰和偏转3个自由度，见图3-5
工业机器人机械悉各驱动装置的适用范围和优缺点 熟悉谐波减速器和RV减速器在工业机器人上各自的特点和安装位置 掌握工业机器人六轴的概念及各轴的构造和动作方式
知识目标
掌握工业机器人的各类坐标系的建立方式和作用 通过示教盒熟练操作工业机器人各关节的动作 熟悉工业机器人的运动原理 通熟悉工业机器人的各项技术参数所反映的指标
《工业机器人技术基础》(第3章)
（a）
（b）
图3-12 磁吸式末端执行器的工作原理
1—线圈；2—铁芯；3—衔铁
3.1.4 专用工具
工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求装配各种专用的末端 执行器来执行各种动作。
这些专用工具可通过电磁吸盘式换接器快速地进行更换，形成一整套系列满足用户 的不同加工需求，如图3-13所示。
（a）
（b） 图3-31 三轮行走机构
（c）
2．四轮行走机构
四轮行走机构在工业机器人中的应用最为广泛，其可采用不同的方式实现驱动和转 向，如图3-32所示。其中，图3-32〔a〕所示为后轮分散驱动；图3-32〔b〕所示为四轮 同步转向机构，这种机构可实现更灵活的转向和较大的回转半径。
（a）
（b）
图3-32 四轮行走机构
3.4.3 轮式行走机构
轮式行走机构在工业机器人中应用十分普遍，其主要应用在平坦的地面上，如图330所示。车轮的结构、材料取决于地面的性质和车辆的承载能力。
图3-30 轮式行走机构在工业机器人中的应用
1．三轮行走机构
三轮行走机构稳定性较好，代表性的车轮配置方式是一个前轮、两个后轮，如图331所示。其中，图3-31〔a〕所示为两个后轮独立驱动，前轮仅起支承作用，通过后轮 速度差实现转向；图3-31〔b〕所示为前轮驱动，并通过前轮转向；图3-31〔c〕所示为 两后轮驱动并配有差动器，通过前轮转向。
3.3.3 臂部结构的设计
工业机器人臂部结构的设计具体设计要求有以下几点：
〔1〕臂部的结构应该满足工业机器人作业空间的要求。 〔2〕合理选择臂部截面形状，选用高强度轻质制造材料。工字形截面的 弯曲刚度一般比圆截面大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多， 所以常用钢管制作臂杆及导向杆，用工字钢和槽钢制作支承板。 〔3〕尽量减小臂部重量和整个臂部相对于转动关节的转动惯量，以减小 运动时的动载荷与冲击。 〔4〕合理设计臂部与腕部、机身的连接部位。臂部安装形式和位置不仅 关系到机器人的强度、刚度和承载能力，而且还直接影响机器人的外观。
《工业机器人装配工作站》教案.
培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握机器人和工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的应用领域和功能作用。
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能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1. 1.掌握工业机器人的应用范围2.了解工业机器人的组成培训难点 1.理解工业机器人的重要参数教学场地及教具使用教材、PPT、电脑培训过程方法手段时间分配导入及任务布置交流培训方式和要求学习任务：1.学习了解工业机器人的定义。
2.了解工业机器人的系统组成和机器人本体的组成。
3.了解工业机器人的重要的技术参数及含义。
5分钟重点讲解及任务分析1.重点任务讲解工业机器人的组成和关键技术参数的含义和作用2.举例不同型号的工业机器人在关键参数上的异同，对其工作能力的影响20分钟20分钟45分钟练习或训练无 45分钟（与教师操作同步）难点分析及总结1.难点是定位精度和重复定位精度的定义和其含义的区别的理解10分钟（与操作同步）布置作业课后搜集资料制作PPT演示文稿，讲解工业机器人和机器人的区别。
以及当前工业机器人的应用领域和典型案例培训章节模块1 FANUC工业机器人装配工作站第2章工业机器人装配工作站的组成和功能授课形式讲练授课时间第周周（月日）第至节培训目标知识目标：1.掌握工业机器人装配工作站的组成内容。
2.了解装配工作站的各部分的功能。
能力目标：1.能正确认识工业机器人的工业应用。
培训重点1.掌握 FANUC工业机器人装配工作站的组成2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的功能培训难点 1.理解 FANUC工业机器人装配工作站各组成部件的功能教学场地及教具使用教材、PPT、电脑、工业机器人实训平台培训过程方法手段时间分配导入及任务布置学习任务：1.学习了解 FANUC工业机器人装配工作站的组成。
2.了解 FANUC工业机器人装配工作站的各部件功能和总体功能。
工业机器人技术第3章
3.1
垂直串联机器人
图3.1-5 RV减速器
3.1Biblioteka 垂直串联机器人3.1.2 机身结构与传动系统
2．传动系统 （1）腰回转S轴。采用RV减速器的垂直串联机器人腰回转轴S的传动系统 参考结构如图3.1-6所示。 （2）上/下臂摆动L/U轴。采用RV减速器的垂直串联机器人上/下臂摆动轴 L/U的传动系统参考结构如图3.1-7所示。
3.1
垂直串联机器人
图3.1-6 S轴传动系统 1—基座 2—CRB轴承 3—腰体 4—驱动电机 5—RV减速器
图3.1-7 L/S轴机械传动系统结构 1—支承部件 2—RV减速器 3—驱动电机 4—回转部件 5—减速器壳体（针轮） 6—减速器输出轴 7—减速器输入轴
3.1
垂直串联机器人
3.1.3 手腕的基本形式
3
工业机器人机械结构
3.1
垂直串联机器人
3.1.1 本体基本结构
1．基本结构 垂直串联结构是工业机器人最常见的结构形态，它被广泛用于加工、搬 运、装配、包装等场合。虽然垂直串联工业机器人的形式多样，但是总体 而言，它都是由关节和连杆依次串联而成的，而每一关节都由一台伺服电 机驱动，因此，如将机器人分解，它便是由若干台伺服电机经减速器减速 后，驱动运动部件的机械运动机构的叠加和组合。 常用的小规格、轻量6轴垂直串联机器人的外观和参考结构如图3.1-1所示。
3.1
垂直串联机器人
图3.1-9 谐波减速器
3.1
垂直串联机器人
3.1.3 手腕的基本形式
2．手腕结构形式 垂直串联机器人的手腕结构形式主要有图3.1-10所示的3种。图中的回转 轴（Roll）能够在4象限进行360°或接近360°的回转，称R型轴；摆动轴 （Bend）一般只能在3象限以下进行小于270°的回转，称B型轴。
机器人机械系统拆装实训平台使用教材20160425(3)
机器人机械系统拆装实训平台基本使用教程前言当前，世界各国都在积极发展新科技生产力，在未来10年，全球工业机器人行业将进入一个前所未有的高速发展期。
中国机器人市场规模最大、增速最快，在光鲜的数据笼罩下，各地的机器人产业园拔地而起。
2013年，中国共销售3.7万台工业机器人，同比增长60%，占全球销量的20.67%，已经成为全球最大的机器人市场。
2014年我国机器人销量又创新高，预计将接近5万台。
随着工业机器人需求量的持续增加，与其对应的相关专业人才缺口也逐渐凸显。
为培养一批适应工业机器人领域急需的专业人才，特此设计本机器人教学专用实训平台—机器人机械系统拆装实训平台，为各大院校及相关的培训机构提供培训的专用教学平台，同时结合实训平台编写本配套教学教程。
本教程基于华数机器人机械系统拆装实训平台编写，内容紧密结合实训平台教学，共由以下章节组成：第一章绪论，简单介绍工业机器人基本知识，重点介绍六关节机器人机械本体结构及相关应用案例知识，使读者对工业机器人有基本的了解。
第二章为机器人本体拆装实训工作站概述，主要概述本教学平台的基本结构组成，实训场地基本硬件要求。
第三章机器人精密减速机基本知识及拆装注意事项，简单介绍机器人核心减速机的知识，减速机拆装过程中的步骤方法。
第四章拆装实训前准备工作，对开始实训前做相关准备，包括机器人检查、各关节减速机排油及拆装工具检查工作。
第五章机器人本体整体拆卸基本步骤方法，开始详述本实训平台整体拆装步骤。
第六章机器人本体模块化装配基本步骤方法，详述利用前面拆装下的机器人零件组装成三个机器人模块基本过程。
第七章机器人本体模块化拆卸基本步骤方法，详细说明本机器人本体模块化拆卸基本步骤方法。
第八章机器人本体整体装配基本步骤方法，最后从拆卸下的零部件组装成整机，检验其是否运行正常，完成机器人本体拆装整个实训过程。
第九章六轴机器人简单精度测试方法，在完成所有拆装任务后，简单概述了本机器人最后测试的基本方法，以验证机器人最终装配的正确性。
工业机器人课后答案
工业机器人课后答案【篇一：工业机器人技术习题答案.pdf】>一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器3、点位运动（ptp）、连续路径运动（cp）、cp4、正向二、选择1、d2、d 三、判断2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、d2、d3、c 三、判断第一章绪论第二章工业机器人的机械结构和运动控制第三章手动操纵工业机器人一、填空 1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴 2、工具 3、点动二、选择1、d2、d 三、判断表手动移动机器3-6 人要领一、填空 1、示教、程序、再现 2、跟踪 3、离线编程二、选择1、b 2、d 3、d三、判断四、综合应用表4-6第四章初识工业机器人的作业编程直线轨迹作业示教第五章搬运机器人的作业编程一、填空 1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人 2、吸附式、夹钳式、仿人式 3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、d2、d三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略取式、组合式 3、第六章码垛机器人的作业编程一、填空 1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人 2、吸附式、夹板式、抓操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、a2、a三、判断一、填空 1、关节式 2、c型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、h 二、选择1、b2、d3、d 四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程三、判断（2）略2、1、√ √ 3、√ 四、综合应用（1）表 7-圆弧轨迹作业13 示教【篇二：工业机器人考点大全--习题答案】p class=txt>答：工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。
智能机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
工业机器人装调维修工(技师、高级技师)完整版课件
2）传动特点。 ① 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小。 ② 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多 且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 ③ 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 ④ RV 传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输 出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 ⑤ 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多的速度比。 ⑥ 传动效率高，其传动效率η = 0.85 ~ 0.92。 （2）RV 减速器的安装规程 1）RV 减速器安装尺寸。固定输出轴螺钉M8（12.9 级），先按等边三角形方式带入螺钉，通过 扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 2）RV 减速器密封。固定安装座螺钉M14（12.9 级），先按对角方式带入螺钉，通过扭力扳手
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（1）J1 轴装配基本步骤方法 1）把J1 轴减速器通过螺钉M8（12.9 级）固定在转座上，先按等边三角形方式带入螺钉，通 过扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 ① 减速器上的密封圈请勿忘记套上。 ② 拆装减速器的时候，使用专用一次性手套。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
按对角方式拧紧，扭矩值为（204.8±10.2）N·m。 3）安装输入齿轮。装配RV-40E 输入齿轮时要注意直齿轮是2 个。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（3）RV 减速器的润滑 RV 减速器在出厂时未填充润滑脂，为了充分发挥RV-E 型减速器的性能， 对角配置需要加排脂孔，填充润滑脂时从下方开始填充。 （4）减速器安装注意事项 1）输入直齿轮轴或电动机主轴与减速器的同轴度误差≤ 0.03mm。 2）在输入、输出轴端应正确使用油封（一般为适用的O 形圈，O 形圈是一种双向作用密封元件。 3）在输出端因结构原因不能使用O 形圈的，应在接合平面之间使用指定的液体密封胶。 4）应注意每个螺钉都用规定的转矩拧紧，并建议在用内六角螺钉时用碟形弹簧垫圈。 5）RV 减速器在出厂时未填充润滑脂。 6）RV 减速器应使用内六角螺钉，按紧固转矩进行紧固。 7）相连接部件为钢、铸铁时，需要按照说明书中的固定力数据使用。
工业机器人技术在装配任务中的应用教程
工业机器人技术在装配任务中的应用教程工业机器人是指用于执行各种生产任务的自动化机器人系统。
它们是现代工业中的重要工具，其广泛应用于装配任务中。
在本篇文章中，将介绍工业机器人技术在装配任务中的应用教程，以帮助读者了解如何有效地利用工业机器人提高装配效率并减少生产成本。
1. 熟悉装配流程：在开始应用工业机器人之前，首先需要对装配流程进行全面了解。
了解每个装配步骤所需的动作、工具和物料。
这将有助于确定工业机器人的适用位置以及所需的动作和功能。
2. 选择合适的工业机器人：根据装配任务的性质和要求，选择适合的工业机器人。
考虑装配任务的重量、尺寸和复杂性等因素，选择能够完成任务的机器人类型和型号。
常见的工业机器人类型包括SCARA、Delta和多关节机械臂等。
3. 安装工业机器人：根据装配任务的要求和工厂环境条件，安装工业机器人。
确保机器人安装在适当的位置，并设置正确的操作参数。
同时，要确保机器人的稳定性和安全性，以避免任何潜在的风险。
4. 程序编制：根据装配任务的要求和步骤，编写工业机器人的程序。
程序中应包括机器人的移动轨迹、动作顺序和所需的传感器反馈等。
编写程序时，要考虑装配过程中可能出现的难点和风险，确保机器人能够在不同情况下稳定地完成任务。
5. 传感器应用：装配任务中，传感器的应用非常重要。
传感器可以帮助机器人检测物体位置、姿态、变化和质量等信息，使机器人能够更加精确地执行装配动作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和压力传感器等。
根据具体的装配要求，选择适当的传感器并与机器人进行连接。
6. 培训操作员：在引入工业机器人后，为操作员提供必要的培训。
操作员需要了解机器人的基本操作、安全操作规程和故障排除等。
通过培训操作员，可以确保机器人能够正常运行并提高生产效率。
7. 定期维护保养：对于工业机器人的应用，定期维护保养至关重要。
定期检查机器人的关键零部件，如电缆、接头和传动系统等。
同时，保持机器人的清洁和灰尘的定期清理，以确保机器人的正常运行和寿命。
工业机器人
一、直线液压缸
二、旋转执行元件
三、电液伺服阀
四、采用液压驱动的优、缺点
优点： 1、易达到较高的单位面积压力（通常2.5~6.3MPa）， 可获得较大的推力或转矩； 2、压力油可压缩性小，可得到较高的位置精度； 3、液压传动中，力、速度和方向易实现自动控制； 4、具有防锈性和自润滑的性能。 缺点： 1、油液粘度随温度变化而变化，影响工作性能； 2、液体的泄露难以克服，这就要求液压元件有较高的 精度和质量，从而提高了造价； 3、要提供滤油装置。
第工具等可再编程的多功能机械手，或通过不 同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。 二、特点 1、可编程：根据工作环境变化的需要可再编程； 2、拟人化：类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更换手部末端可执行不同的作业任务； 4、机电一体化；光机电液的任意组合； 5、自适应性：与外界环境的交互能力。 三、优点 1、减少劳动力费用； 2、提高生产率； 3、改进产品质量； 4、增加制造过程的柔性； 5、降低生产成本； 6、消除危险和恶劣的劳动岗位。
2、步距角 定义：每输入一个电脉冲信号转子转过的角度 （指机械角度）。 步进电机就是为了转子转动时具有固定的步进位 置而设计的。步进电机的步距角范围很广，从 0.75~30度不等。 • 步距角的大小是如何确定的： 1）齿距角：转子相邻两齿间的夹角。 360 0 t z
2）步距角：转子每步转过的空间角度 360 0 Nz
第三节 直流电机驱动
一、直流电机工作原理(视频） 二、对直流伺服电机的要求
1、直流伺服电机定义： 直流电机的转动是平滑且连续不断的，因而要 实现精确的位置控制，必须加入位置反馈；机器 人的运动要过到一定的速度要求，还要加入速度 反馈。这样，一个直流电机和位置反馈、速度反 馈形成一个整体，即直流伺服电机。 2、要求： 1）调速范围要宽； 2）负载特性要硬（抗干扰性强）； 3）反应速度要快（动态响应特性好）。
工业机器人装配
工业机器人装配导言工业机器人是一种在制造业中广泛应用的设备，它能够自动执行各种任务，包括装配、搬运和焊接等。
工业机器人的装配是指将机器人的各个部件进行组装，使其成为一个完整的工作系统。
本文将介绍工业机器人装配的过程，并详细阐述每个步骤的细节。
一、准备工作在开始机器人的装配之前，首先需要做好一些准备工作。
这些准备工作包括准备所需的工具和设备，确保操作区域安全，并清理工作台以便进行装配。
1. 准备所需的工具和设备装配工具包括螺丝刀、扳手、钳子等。
此外，还需要一些特殊的工具，如对焊机和气动工具等。
确保这些工具和设备齐全，并处于良好的工作状态。
2. 确保操作区域安全机器人装配的过程需要一定的空间，因此需要确保操作区域没有杂物，并且地面平整、无滑倒物等危险因素。
3. 清理工作台清理工作台是为了确保机器人装配时有足够的空间，并能够清楚地看到和操作各个部件。
清理工作台也可以减少误操作和装配错误的可能性。
二、机器人装配的步骤机器人装配的步骤可以分为以下几个主要阶段：底座组装、机械结构组装、电气系统组装和调试。
下面将对每个步骤进行详细介绍。
1. 底座组装底座是机器人的基础，起到支撑和固定机器人各个部件的作用。
底座组装的主要步骤包括搭建底座框架、安装底座电机和调整底座平衡等。
首先，根据机器人的设计图纸，搭建底座的框架。
框架通常由铝合金材料制成，通过螺栓和紧固件将各个部件固定在一起。
其次，安装底座电机。
底座电机是驱动机器人运动的关键部件，需要将其安装在底座框架上，并连接好电源和控制系统。
最后，调整底座平衡。
在机器人装配的过程中，需要确保底座的平衡性，以免影响机器人的稳定性和运动性能。
可以通过调整底座螺栓的紧固程度来实现底座的平衡。
2. 机械结构组装机械结构是机器人的骨架，包括机械臂、关节和末端执行器等。
机械结构组装的主要步骤包括搭建机械臂框架、安装关节和连接执行器等。
首先，根据机器人的设计图纸和组装指南，搭建机械臂的框架。
《工业机器人》说课稿.
《工业机器人技术》说课稿一、课程设置1.课程基本信息课程名称:《工业机器人技术》课程学时:64授课对象:机电一体化技术专业课程类型:专业技术课前修课程:机械设计基础、电工学、传感技术、 C 语言等后续课程:机器人运动学、机器人控制学等2.课程性质与定位《工业机器人技术》是机电一体化技术专业的一门专业核心课。
机器人技术是一门跨多个学科的综合性技术, 它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。
工业机器人的大量应用改变着现代企业的生产模式,作为培养合格技术和操作人员的高职高专院校此时更应该与时俱进,在教学和研究中加大机器人方面的知识和实际操作培训。
3.课程的培养目标1. 课程总体目标通过本课程学习,使学生能够系统的掌握工业机器人的基本原理和基础知识,能够对工业机器人进行系统分析与设计、部件选配与调试、控制程序编制、操作使用、维护维修等生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。
2. 具体目标1具有正确的设计思想、设计理念,勇于创新探索、团结协作的精神。
2通过本课程的学习,使学生掌握工业机器人基本概念和基础知识。
3 通过本课程的学习, 使学生对工业机器人进行运动学和动力学分析分析。
4了解工业机器人操作机执行系统、驱动系统及系统设计等。
二、课程教学设计1.课程教学设计的总体思路:在教学设计上, 突出职业岗位的基本能力, 以职业岗位技能标准为依据, 以学生为主体,以就业为导向,深化课程体系和教学内容改革。
本课程所对应的岗位工种主要有:工业机器人操作应用岗位、工业机器人设计研发岗位、工业机器人维修保养岗位。
工业机器人典型岗位的对应职业技能要求序号典型工作岗位工作任务职业能力要求1 工业机器人操作应用岗位1.能够熟练操作机器人进行各种作业。
2.能够熟练处理工业机器人在使用过程中出现的各种故障现象。
1. 具有阅读电气原理图及接线图的能力;2. 能按规范操作机器人。
3. 能看懂工业机器人的说明书。
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3.1作业前的准备工作
安全装置
安全装置的种类有许多，如 安装安全光幕，如图所示；安 全地毯/安全触边，双手开关、报
警装置等。
除了设备需要加装安全防护 设施外，在车间（场地）需按 规定配置灭火机等，以防火灾 的发生。
3.1作业前的准备工作
2.操作者的生产作业保护
操作者应该学会正确选 择和穿戴工作服、保护镜、 安全帽等作业保护用具。
图 操作者的安全措施图
3.1作业前的准备工作
（1）保护眼睛
在机加工和装配生产车间，常常 会有飞屑伤人等我们意想不到的危 险发生，必须要养成戴防护眼镜的 良好习惯，选择佩戴起来舒适的、 适合随时都能佩戴的眼镜，如图所 示。工厂中通常有平面防护眼镜、 塑料遮尘镜 、防护面罩等。
安全光幕
安全触边
3.1作业前的准备工作
3.1.3 工艺及物料准备
1.工艺、物料准备装备所需物料准备 (1)按作业要求检查工艺文件是否完整（装配工艺卡、作业方案、作业计 划等）。 (2)按作业要求检查工作记录（交接班）情况。 (3)按作业要求检查首件确认存放与记录。 (4)按作业要求核对并记录生产所用原料情况（品名、数量等），检查剩 余物料。 (5)按作业要求防止混料、错用，检查现场辅助用品是否已备齐。
的空间。如图所示。
图3-7 工业机器人设备安全措施示例
3.1作业前的准备工作
必须悬挂醒目的“作业中”的标志，应当在适当的位置设置多个紧急停 止按钮（EB），以使机器能在任何时候、任何位置停止。栅栏的基本要求 有： （1）位置一 防止手从围栏上面触摸设备的对策，如图所示对策1。
对策1
3.1作业前的准备工作
3.1作业前的准备工作
（5）安全帽
安全帽是防止冲击物伤害头部的防护用品。
戴帽子进入车间
3.1作业前的准备工作
（6）不留长发
长发缠绕引起的人身事故每年都有发生，需引起高度的重视。因为机械加 工时产生的气流或静电很容易将长发缠绕在旋转的机器上，所以，如果你的头 发长度超过50mm就容易被机器所缠绕，如图所示。
（2）位置二 防止手从围栏间隙触摸设备的对策，如图所示对策2。要 保证从围栏间隙不能进入其内部。
（3）栅栏形式 栅栏的具体形式供制作防护时参考 ，如图所示。
对策2
栅栏的制作形式
3.1作业前的准备工作
2.电源控制与安全装置
紧急停止状态时应切断电源。急停按钮实现双通道的控制，启动/复位 方式可选，可达到最高的性能等级要求PLe和最高的安全完整性等级要求 SIL3。
保护眼睛
3.1作业前的准备工作
（2）保护听力
许多机械车间的噪声非常大，有些机械加工引起的噪声会造成听力的永久 性损伤，要养成在噪声过大时戴防护耳塞或耳罩的习惯，如图所示。
保护听力
3.1作业前的准备工作
（3）穿好工作服
宽松的衣服在操作机械设备时会带来安全隐患，长袖、领带、敞开的衬衣 都是非常危险的，因为衣服容易被机械的运动所缠绕，如图所示。
3.1作业前的准备工作
3.1.4 工作现场“7S”管理与安全文明生产
1．安全文明生产与”7S”管理 (1）了解企业生产现场安全文明生产的基本要求 (2） 严格执行 “7S”管理要求。 2.装配现场定置管理
3.1作业前的准备工作
小结
本节主要介绍了作业前的准备工作内容与要求，从安全的解度出发， 介绍了人、物、环境等的安全规范和注意事项， 介绍了工作现场“7S”管 理与安全文明生产基本要求，简单介绍了定置管理的知识，以帮助作业者 在学习训练的初始阶段，能较全面地了解和掌握工业机器人机械装配所涉 及的相关安全知识与要求，作业现场定置管理的要求，使学习者在后继的 工作实践中，以“7S”管理与安全文明生产要求为目标，做好生产的各项 基础管理工作，树立安全意识和学习安全技能，提高作业现场的安全和文 明程度。为接下来的学习和练就良好的职业素养打下基础。
长发缠绕在旋转的机器上
3.1作业前的准备工作
（7）不佩戴首饰
首饰等饰物或挂件容易被挂在运动着的机器上或粘在切屑上而引起危险。 另外，首饰一般都传热导电，所以，从安全的角度考虑，机械加工时不要佩戴 任何首饰。
3.1作业前的准备工作
3.1.2 工业机器人所属设备的安全措施
1.工作区域的警示与栅栏设置 禁止任何人进入正在运行的机器设备 的工作区域内。在工作作业区需按规定 设置栅栏或围墙，并且出入口有联锁装 置，打开门时机器停止运转。栅栏等设 置范围应比工作区域大，留出紧急避让
3.1作业前的准备工作
3.1.1 对生产（学习）者的安全措施
1.特种作业教育
对使用工业机器人的操作者（包括学生）除了常规的机电安全作业教育外， 需要进行工业机器人操作技术及安全作业等方面的特种教育。通过特种作业 教育，加强对工业机器人操作与安全技术的提高，防止因技术操作不规范、 不熟练等产生意外，做到持证上岗安全操作。
3.2 工业机器人装配钳工常用设备
3.2.1 孔加工设备
1.台式钻床 （1）台式钻床的结构与原理
台钻是一种小型钻床，是装配钳工常用的钻孔设备。主要由电动 机、立柱、主轴头架、保险环、锁紧装置、工作台、钻夹及钻头、手 柄、电动机及带罩等组成。台式钻床钻孔直径一般在13毫米以下，最 大不超过16毫米。
3-4 衣服过于宽松被机械运动所缠绕
3.1作业前的准备工作
（4）保护你的脚
运动鞋尽管穿起来很舒服，但是它不适合在工厂车间走动。穿好工作鞋 （防护鞋），能有效防止坠物砸伤脚，当地面有切屑、外泄的切削液、润滑油 时，起防滑作用；还能防止疲劳。一些大型车间为了更安全，还会要求员工穿 上钢制包头鞋，另外，对有防静电、绝缘等要求的一些特殊场合，还需要按要 求穿电工工作鞋。
工业机器人机械配与调试
电子制作 丁永丽 张玉芳
第3章
工业机器人机械装配基础
3.1 作业前的准备工作
3.2 工业机器人装配钳工常用设备 3.3 工业机器人装配常用工量具
3.4
装配钳工基础
3.5 常用零部件装配技术
3.6 装配过程改善及标准化作业
3.1 作业前的准备工作
生产准备工作是保证生产正常进行的有效途径，必须按规范要求提 前做好准备。准备的内容有人员、设备、物料、工艺、环境等方面。以 下对工业机器人机械装配的基本准备内容进行描述，以利于开展教学与 生产。