ABB工业机器人编程-第九章复习进程

第九章 ABB机器人码垛应用案例
9.6 创建标志 （2）单击“bool”后然后单击“创建”出现如图3-25所示的“数据声明” 窗口。在“数据声明”窗口将名称改为bPalletFull，并单击“确定”。
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9.6 创建标志 （3）将其初始值赋为False
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9.7 目标点示教 3个目标点数据创建完成
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9.7 目标点示教 下面对各个目标点进行示教，示教时选择工具坐标tGripper，工件坐标 系默认为Wobj0。 1）pPick示教 在布局窗口，将物品移动到传送带末端，通过移动机器人，使工具位置 如下图所示，选中“编辑”菜单，单击“修改位置”，这样pPick目标点示教 完成。
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9.7 目标点示教 2）pHome示教 在pPick目标点基础上，通过移动机器人的Z方向，使工具位置如下图所 示，同样的方法对pHome目标点进行示教。
9.6 创建标志 2）创建工件计数数据nCount （1）nCount为num类型的数据，在数据类型窗口中选择num类型数据并单 击，出现创建num类型数据窗口，将其名称修改为nCount
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9.6 创建标志 （2）将其初值赋为1。
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9.7 目标点示教 此工作站中的关键目标点主要有：工作原点（pHome）、传送带抓取工件 位置（pPick）、放置基准点（pPlaceBase）。 下面以创建pHome目标点为例，在数据窗口中选择robtarget类型数据并 单击，出现创建robtarget类型数据窗口，将其名称修改为pHome，存储类型 为可变量。
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9.1 通讯板卡配置 9 将通讯板卡地址“Address”改为“10”
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9.1 通讯板卡配置 10 单击“确定”
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9.1 通讯板卡配置 11 提示重启时点击“否”，暂不重启示教器，待创建完信号后再重启
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点4
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9.1 通讯板卡配置 3 打开示教器菜单栏中的“控制面板”。
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9.1 通讯板卡配置 4 单击“控制面板”下的“配置”。
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9.1 通讯板卡配置 5 双击“DeviceNet Device”配置通讯板卡
9.4 工件坐标系设置 在本工作站中，工件坐标系采用系统默认的初始工件坐标系（此工作站 的Wobj0与机器人基座标系重合）。 9.5 有效载荷设置 在本工作站中，载荷数据采用系统默认的初始载荷数据load0。
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9.6 创建标志 1）托盘满标志bPalletFull （1）在“程序数据”窗口中视图下拉菜单中选择“全部数据类型”，然 后找到并选中bool数据类型
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9.2 IO信号配置 3 添加数字量输入信号diBoxInPos，表示物品到位传感器
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9.2 IO信号配置 4 添加数字量输出信号doGripper，表示机器人末端执行器吸盘动作信号
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9.3 工具坐标系设置 在此工作站中，工具部件为吸盘工具，需要创建一个tGripper的工具坐 标系。工具坐标系沿着默认坐标系tool0的Z轴正方向偏移160mm，工具本身负 载1Kg，其他值保持默认
ABB工业机器人编程
第九章 ABB机器人码垛应用案例
工作站描述 码垛是物流自动化技术领域的一门新兴技术，码垛要求将袋装、箱体等 对象按照一定模式和次序码放在托盘上，以实现物料的搬运、存储、装卸、 运输等物流活动。 本项目工作站机器人采用ABB IRB460工业机器人，控制柜采用ABB IRC5 控制柜，工业机器人对传输带输送来的物体进行码垛操作。
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9.1 通讯板卡配置 6 单击“添加”
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9.1 通讯板卡配置 7 将“使用来自模板的值”更改为“DSQC 652 24 VDC I/O Device”
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9.1 通讯板卡配置 8 将通讯板卡名称改为“BOARD10”
9.1 通讯板卡配置 12 点击“后退”
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9.2 IO信号配置 1 在此工作站共设置了2个数字量输出输入信号，在示教器依次单击“菜 单”-“控制面板”-“配置”，然后双击“Signal”，进入IO信号配置
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9.2 IO信号配置 2 点击“添加”
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工作站描述 码垛机器人工作站由IRB460机器人、吸盘工具、传输带、控制柜、码垛 托盘组成。机器人末端法兰装有吸盘工具。
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工作站描述 码垛机器人工作站的工作过程：传输带将物体运输到传输带的末端，安 装在传输带末端的传感器检测物体是否到位，物体到位后将信号传递给机器 人，机器人末端吸盘工具吸取物体，然后机器人将物体送到码垛托盘，码垛 物体尺寸为600mmx400mmx200mm，按照下图所示的码垛方式进行码垛。
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9.3 工具坐标系设置
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9.3 工具坐标系设置
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9.3 工具坐标系设置
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9.3 工具坐标系设置
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9.3 工具坐标系设置
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第九章 ABB机器人码垛应用案例
9.1 通讯板卡配置 1 在此工作站中配置一个DSQC652通信板卡（数字量16进16出），总线地址为 10。单机“控制器”中的“示教器”下的“虚拟示教器”。
第九章 ABB机器人码垛应用案例
9.1 通讯板卡配置 2 将示教器运行模式切换至“手动”模式。
点1
点2
点3