PLC控制实验--机械手控制
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实验九机械手控制
、实验目的
掌握机械手控制系统的接线、调试、操作
、实验设备
三、控制要求
1. 总体控制要求:机械手将A处工件抓取并放到B处。
2. 机械手回到初始状态,SQ4=SQ2=1 SQ3=SQ1=0原位指示灯HL点亮,按下“ SB1'启动开关,下降指示灯YV1点亮,机械手下降,(SQ2=0下降到A处后(SQ仁1夹紧工件,夹紧指示灯YV2点亮。
3. 夹紧工件后,机械手上升(SQ仁0,上升指示灯YV3点亮,上升到位后(SQ2=1 , 机械手右移(SQ4=0 ,右移指示灯YV4点亮。
4. 机械手右移到位后(SQ3=1下降指示灯YV1点亮,机械手下降。
5. 机械手下降到位后(SQ1=1夹紧指示灯YV2熄灭,机械手放松。
6. 机械手放松后上升,上升指示灯YV3点亮。
7. 机械手上升到位(SQ2=1后左移,左移指示灯YV5点亮。
8. 机械手回到原点后再次运行。
四、程序流程图
五、端口分配表
六、操作步骤
1. 检查实验设备中器材及调试程序。
2. 按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线,认真检查,确保正确无误。
3. 打开示例程序或用户自己编写的控制程序,进行编译,有错误时根据提示信息修改,
直
至无误,用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口,打开PLC主机电源开关,下载程序
至PLC中。
4•将左限位开关SQ4右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2下限位开关SQ1打向上,
机械手回到初始状态,原位指示灯HL点亮。
5. 打上“ SB1 ”启动开关,下降指示灯YV1点亮,模拟机械手下降,上限位开关SQ2打
下,
下降到A处后次下限位开关SQ1打下,开始夹紧工件,夹紧指示灯YV2点亮。
6. 夹紧工件后,机械手上升,上升指示灯YV3点亮,将下限位开关SQ1打上,机械手上
升
到位后,上限位开关SQ2打上。
7. 右移指示灯YV4点亮,机械手开始右移,左限位开关SQ4打向右。
8. 机械手右移到位后,右限位开关
限
位开关SQ2打下。
9. 机械手下降到位后,下限位开关
10. 机械手放松后上升,上升指示灯
后,
上限位开关SQ2打上。
11. 机械手上升到位后左移指示灯
12. 机械手左移到位后,左限位开关
SQ3打向右,下降指示灯YV1点亮,机械手下降,上
SQ1打下,夹紧指示灯YV2熄灭,机械手放松。
YV3点亮,下限位开关SQ1打上,机械手上升到位
YV5点亮,右限位开关SQ3打向左。
SQ4打向左,机械手完成一个动作周期。
七、实验总结
总结记录PLC 与外部设备的接线过程及注意事项。