项目1 认识、安装工业机器人仿真软件
《机器人虚拟仿真》考试及评价制度
xxxxx职业教育中心学生学业水平考试《机器人虚拟仿真》考试及评价制度本考试大纲以xxxx中心工业机器人应用技术专业《机器人虚拟仿真技术课程标准》为依据，结合我校工业机器人专业教学的实际情况而制定。
一、考试目标与要求考试目标：学业考试以ABB公司的Robostudio软件的操作、建模Smart组件的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作为主要内容，重点考查学生在工业机器人基本操作、应用开发、仿真调试能力，考查学生的团队协作能力和使用Robotstudio仿真软件以及针对不同的机器人应用，设计机器人方案的能力，考查学生分析问题和解决实际问题的能力，考查学生的综合素质，适应职业变化的能力，为进一步学习其它机器人课程打下良好基础。
命题要求：要根据专业核心素养表现水平，恰当设置学生需要完成的具体任务，任务的内容指向明确，不能存在歧义。
要创设基于工业机器典型工作任务的情境，进行有针对性的评价，提炼关键信息和特征，创设信息支持充分的评价情境。
要确保试题的科学性、公平性，把握适当的难度与合理的区分度。
A．了解层次：要求对某一概念、知识内容、某一原理，能够准确再认、再现，具有初步识别、辨认事实或正确描述对象的基本特征的能力，即知道"是什么"。
B．理解层次：要求对某一概念、知识内容，在了解基础上，能够深刻领会相关知识、机器人操作技巧，并借此搭建具体工作站，编写调试机器人程序，辨明正误，即明白"为什么"。
C．掌握层次：要求能够灵活运用相关知识，构建基本仿真工业机器人工作站、创建基本的机器人工具、基本的工作站离线编程与仿真测试，即清楚"怎么办"。
二、考试范围与要求《机器人虚拟仿真技术》考试范围具体内容与要求如下：三、考试形式与试卷结构（一）考试形式采用笔试、技能测试。
满分为100分，考试时间90分钟。
（二）内容比例（三）考试题型考试题型包括单项选择题、判断题、简答题、实践操作等题型。
工业机器人仿真中合实训报告
工业机器人仿真中合实训报告工业机器人仿真实训是一种模拟工业机器人实际操作的技术培训方法。
在此报告中，我将总结我在工业机器人仿真实训中所学到的知识和经验，并提供一些实用的技巧和建议，以帮助读者更好地理解和掌握工业机器人仿真实训技能。
一、实训目的工业机器人仿真实训是一种模拟工业机器人实际操作的技术培训方法。
通过实训，读者可以了解工业机器人的基本知识、工业机器人的操作原理和操作流程，以及工业机器人在工业生产中的应用和优势。
同时，实训还可以提高读者的实际操作技能和解决问题的能力，为读者在未来的工业生产中更好地应用工业机器人提供技术支持。
二、实训内容工业机器人仿真实训主要包括以下几个方面的内容:1. 工业机器人的基本知识：包括工业机器人的构造、工作原理、操作界面和控制系统等方面的知识。
2. 工业机器人的操作原理和操作流程：包括工业机器人的原点回归、工件夹持、坐标系调整、运动规划、路径跟踪、工件安装等方面的知识。
3. 工业机器人在工业生产中的应用和优势：包括工业机器人在工业生产中中的应用、优势和局限性等方面的知识。
4. 工业机器人的维护和保养：包括工业机器人的定期检查、保养和维护等方面的知识。
三、实训步骤1. 安装和配置工业机器人仿真软件：按照仿真软件的说明安装和配置工业机器人仿真软件，并设置仿真环境。
2. 熟悉仿真软件的操作界面和控制系统：通过仿真软件的操作界面和控制系统，熟悉仿真软件的基本操作和功能。
3. 进行工业机器人的操作训练：按照仿真软件的操作规程，进行工业机器人的操作训练，包括工业机器人的原点回归、工件夹持、坐标系调整、运动规划、路径跟踪、工件安装等操作。
4. 进行工业机器人在工业生产中的应用训练：通过仿真软件模拟工业生产过程，进行工业机器人在工业生产中的应用训练，包括工业机器人在加工、装配、检测等环节中的应用。
5. 进行工业机器人的维护和保养训练：通过仿真软件模拟工业机器人的维护和保养过程，学习工业机器人的定期检查、保养和维护等方面的知识。
工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 安装KUKA工业机器人离线仿真软件
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
1. KUKA.Sim Viewer
KUKA.Sim Viewer采用了逼真的三维布局设计，可观看在KUKA.Sim Layout和 KUKA.Sim Pro中制作的离线仿真的模拟效果。
任务知识
一、KUKA离线仿真软件简介
2. KUKA.Sim Layout
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
发 展 至 今 ， KUKA 针 对 其 离 线 仿 真 软 件 进 行 了 功 能 的 整 合 和 升 级 。 之 前 的 KUKA.Sim Viewer不再单独分割成一个软件，而存在于KUKA.Sim Pro等软件中， 方便用户实时查看仿真效果。
KUKA.Sim Pro 3.0和KUKA.OfficeLite 8.3连接后，可通过离线示教器实时操控 3D仿真区域机器人的运动等。
任务知识
二、KUKA.Sim Pro和 KUKA.OfficeLite
1. KUKA.Sim Pro 3.0
作用一：用于KUKA机器人的完全离线编程，可分析节拍时间并生成机器人程序 作用二：用来实时连接虚拟的KUKA机器人控制系统KUKA.OfficeLite 作用三：布置参数化的组件，以及定义用在KUKA其它离线仿真软件中的运动系 统。
ABB机器人培训1
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
四 创建机器人工具数据与工件坐标系
在进行正式的编程之前，就需要构建起必要的编程环境，机器人 的工具数据和工件坐标系就需要在编程前进行定义。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
三 手动操纵机器人
手动操纵机器人一共有三种运动模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
1、单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器人的六个关节轴，那
么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。
我们在机器人仿真软件中学习机器人手动操纵方法，与实操真实机 器人手动操纵方法类似。具体操作步骤如下，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
3、加载机器人周边模型并布局工作站
类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示， 在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
小桌模型导入之后，需要将它摆放到合适的位置，以利于机器 人能够到达。对于小桌模型位置的确定，先要使机器人显示其工作 区域，方法如下图所示
《工业机器人虚拟仿真》教学课件 项目一任务1工业机器人虚拟仿真的概述
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
3. RobotWorks RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件。由于该软件是基于SolidWorks而开发的，所 以在使用时，需要先购买SolidWorks。主要功能如下： （1） 全面的数据接口。RobotWorks是基于SolidWorks平台开发的，支持IGES、DXF、DWG、 PrarSolid、Step、VDA和SAT等格式文件的导入。 （2） 强大的工业机器人数据库。系统支持市场上主流的工业机器人，提供各大品牌工业机器人各个 型号的三维数模。
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
任务1 工业机器人虚拟仿真的概述
知识准备
四、 常用工业机器人虚拟仿真软件的介绍
其具体优点如下： (1) 支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、 CATPart、sldpart等格式的文件。 (2) 支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系 列、新时达、广数等。 (3) 支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工。 (4) 支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端。 缺点是目前该软件还不支持一些小品牌的机器人仿真。
(1) 减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。 (2) 通过仿真功能，要预知可能会发生的问题，从而将问题消灭在萌芽阶段。 (3) 适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便地实现优化编程。 (4) 可对复杂任务进行编程。 (5) 便于修改机器人程序。
工业机器人工程应用虚拟仿真教程课件1
安装RobotStudio 正确安装RobotStudio并能排除安 20 装过程中的问题
RobotStudio授权 1.理解基本版与高级版的区别
20
许可
2.能够正确完成授权许可
评分细则
1.理解程度 2.关联拓展能力
评分记录
1.能否找到软件资源 2.操作流程是否正确
1.理解程度 2.操作流程
备注
RobotStudio的界 1.学会操作软件的界面
文（简体）”
© ABB February 24, 2020
| Slide 9
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
2.接受相关协议
© ABB February 24, 2020
| Slide 10
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
© ABB February 24, 2020
| Slide 23
任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
一.了解工业机器人工作站
1.基本的工业机器人工作站包 括工业机器人及工作对象。
© ABB February 24, 2020
| Slide 24
任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
二.导入机器人
网络许可证所允许的数量绝 定。
1.选择“文件”功能选项卡
2.选择“选项”。
© ABB February 24, 2020
| Slide 14
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
3.单击“授权”
4.选择“激活向导”
© ABB February 24, 2020
安装KUKA工业机器人离线仿真软件
Car 情报局
任务实施
请观看微课视频：“授权管理KUKA.Sim pro 3.0离线仿真软件”
Car 情报局
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
授权管理离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务二
项目一 认识离线编程与仿真技术
安装KUKA工业机器人离线仿真软件
目录
任务描述Car 情报局任务源自识任务实施项目小结
任务描述
Car 情报局
学习离线仿真软件之前，完成软件
的安装和授权是我们使用软件的基础
。 事实上，你或许对KUKA自主品牌的
离 线仿真软件已经有所了解，该品牌
KUKA.OfficeLite v8.3界面
任务实施
请观看微课视频：“安装KUKA.Sim Pro 3.0离线仿真软件”
Car 情报局
任务实施
一、安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0
安装离线仿真软件KUKA.Sim pro 3.0如下：
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2） 3.操作步骤（3） 4.操作步骤（4） 5.操作步骤（5） 6.操作步骤（6）
3. KUKA.Sim Pro
KUKA.Sim Pro则用于KUKA机器人的离线 编程，该软件与虚拟机器人控制器 KUKA.OfficeLite 始 终 保 持 实 时 通 讯 。 KUKA.Sim Pro还可制作和模拟十分复杂的结构， 例如夹持器和焊钳的动作。其中制作的结构也可 在KUKA.Sim Layout中使用。其界面如图所示。
附录、工业机器人仿真软件的使用
总线适配器
总线装置
使能按键， 等同于真实 示教器的使 能键。
手/自动切 换键，等 同于控制 器上钥匙 开关；
进入之后，在右侧找到NoLockData键，双击NoLockData键，打开一个面板， 里面的数据都是十六进制的。将倒数第二个08前的数改为E5。
Hale Waihona Puke 输入文字在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论
语言类别
工业网络
在软件中创建可运行操作的工作站 点击桌面图标
软件破解： 在电脑运行regedit.exe，进入注册表 一下目录： Window7 (32 位): [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWA RE\Microsoft\SLP Services] 。 电脑是64位的，位置如下： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWA RE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
任务一、工业机器人仿真软件的使用
技能目标
1 学会 RobotStudio 的正确安装；
2 了解 RobotStudio 软件界面的构成； 学会在 RobotStudio 软件中构建基
3 本工作站并进行工作站的环境设定； 掌握示教器的结构及基本操作；
4
任务实施
一、 仿真软件安装与使用 （一）、 仿真软件安装 打开软件所在的文 件夹， 选中 RobotStudio 6.05_sp1 文件夹 ， 打开后 找到 并选中“setup.exe”。
《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件01认识仿真软件RobotStudio
教学目标
·了解RobotStudio的功能及特点 ·认识RobotStudio的软件界面功能
任务一 机器人离线编程工具RobotStudio的功能及特点
2010年7月，德国政府正式发布《德国2020高技术战略》，实施“工业4.0”计划。2015年5月， 中国国务院印发《中国制造2025》，部署全面推进实施制造强国战略。其中，工业机器人技术的 发展是为制造业发展构建智能工厂、实现智能制造的重要内容之一。
利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务， 不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生 产效率。
RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全 一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用 于生产现场。
作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在 内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。
全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的 建模、离线创建和仿真。
离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio， 可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。
图1-4 “建模”选项卡
如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。
图1-5 “仿真”选项卡
如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器 的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。
工业机器人RobotStudio软件入门
工业机器人RobotStudio软件入门在当今制造业快速发展的时代，工业机器人的应用越来越广泛。
而要有效地对工业机器人进行编程、模拟和调试，一款强大的软件是必不可少的，RobotStudio 就是其中的佼佼者。
对于初学者来说，掌握RobotStudio 软件的基本操作是迈入工业机器人领域的重要一步。
RobotStudio 是由瑞典 ABB 公司开发的一款工业机器人离线编程软件，它可以在虚拟环境中创建、模拟和调试机器人系统，从而减少实际生产中的错误和停机时间，提高生产效率和质量。
首先，我们来了解一下如何安装 RobotStudio 软件。
您可以从 ABB官方网站上下载最新版本的安装程序。
安装过程相对较为简单，按照提示逐步进行即可。
需要注意的是，安装过程中可能需要选择一些组件和功能，根据您的实际需求进行选择。
安装完成后，打开 RobotStudio 软件，您会看到一个简洁而直观的界面。
界面主要分为菜单栏、工具栏、视图窗口和状态栏等几个部分。
菜单栏包含了软件的各种功能选项，如文件操作、编辑、建模、仿真等。
工具栏则提供了一些常用工具的快捷按钮，方便您快速进行操作。
接下来，让我们创建一个新的机器人系统。
在菜单栏中选择“新建”，然后选择您所需要的机器人型号和控制器类型。
RobotStudio 提供了丰富的机器人型号库，涵盖了 ABB 公司的各种主流机器人产品。
创建好机器人系统后，就可以开始对机器人进行编程了。
RobotStudio 支持多种编程方式，其中示教编程是比较常用的一种。
示教编程就是通过手动操作机器人，让机器人记住各个关节的位置和运动轨迹，从而实现编程的目的。
在视图窗口中，您可以通过鼠标和键盘操作来移动机器人的关节，使其到达您想要的位置。
每到达一个位置，点击“添加位置”按钮，机器人就会记住这个位置。
除了示教编程，RobotStudio 还支持离线编程。
离线编程是在虚拟环境中通过编写程序代码来控制机器人的运动。
《工业机器人工程应用虚拟仿真》课程标准
《工业机器人工程应用虚拟仿真》课程标准学时：72学分：4适用专业及学制：三年制、机电技术应用（机器人方向）、全日制审定：机电技术教学部一、制定依据本课程是机电技术应用（机器人方向）专业核心课程。
本标准依据《中职国家专业教学标准》而制定。
二、课程性质在本课程中，通过项目主导、任务驱动教学的方法，对ABB公司的Robot Studio软件的操作、建模Smart组件的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作进行全面的讲解。
本课程适合从事工业机器人应用开发、调试、现场维护的工程技术人员学习和参考，特别是已掌握ABB机器人基本操作，需要进一步掌握工业机器人工程应用模拟仿真的工程技术人员参考。
三、课程教学目标本课程旨在提高学生在机器人方面的综合素质，着重使学生掌握从事机器人加工类企业中机器人工作所必备的知识和基本技能，初步形成处理实际问题的能力。
培养其分析问题和解决问题的学习能力，具备继续学习专业技术的能力；在本课程的学习中渗透思想道德和职业素养等方面的教育，使学生形成认真负责的工作态度和严谨的工作作风，为后续课程学习和职业生涯的发展奠定基础。
（一）知识目标1.能认识、安装工业机器人仿真软件。
2.会构建基本仿真工业机器人工作站。
3.能较熟练运用仿真软件Robot Studio中的建模功能。
4.能较熟练运用仿真软件Robot Studio对工业机器人离线轨迹编程。
5.会运用Robot Studio中Smart组件的应用。
6.会带导轨和变位机的机器人系统的创建与应用。
7.会Screen Maker示教器用户自定义界面使用。
8.Robot Studio的在线功能使用。
（二）能力目标1.本课程是操作性很强的，对于这种类型的课程，必须加强平时的练习，在重复操作练习中提高熟练软件，并掌握其中的操作原理。
2.能运用虚拟软件进行在线编辑I/O信号的操作、正确编程运动轨迹、正确布局机器人工作站。
工业机器人工程应用虚拟仿真教程教学提纲
工业机器人工程应用虚拟仿真教程教学提纲一、说明1．课程的性质和内容《工业机器人工程应用虚拟仿真教程》课程是高级技工学校工业机器人应用与维护专业的专业课。
主要内容包括：Robot Studio软件的操作、建模、Smart 组建的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作。
2．课程的任务和要求本课程的主要任务是培养学生熟练操作Robot Studio软件，并能通过Robot Studio软件对工业机器人进行应用开发、调试、现场维护，为学生从事工业机器人工程技术人员打下的必要的专业基础。
通过本课程的学习，学生应该达到以下几个方面的专业基础。
（1）了解Robot Studio工业机器人仿真软件的基础知识，掌握软件使用方法和技巧。
（2）掌握构建基本仿真工业机器人工作站的方法。
（3）能熟练在Robot Studio软件中创建工件、工具模型。
（4）掌握工业机器人离线轨迹编程方法。
（5）掌握Smart组建的应用。
（6）掌握带导轨和变位机的机器人系统创建于应用方法。
（7）了解ScreenMaker示教器用户自定义界面的操作。
（8）掌握Robot Studio软件的在线功能。
3．教学中注意的问题（1）本课程教学最好采用理论与实际相结合的一体化教学方式，借助多媒体网络教室，一人一机，使用多媒体课件讲解与软件操作相结合。
（2）理论教学中应帮助学生总结并灵活运用所学的相关知识，本着够用的原则讲授，切忌面面俱到。
对工业机器人仿真操作不作深入探讨，仅作一般性了解。
（3）实践教学环节中对工业机器人Robot Studio仿真软件常用功能作简单介绍，重点培养学生使用软件对工业机器人进行基本操作、功能设置、二次开发、在线监控与编程、方案设计和检验。
教师教学中多联系生产实际并选用一些工业上经典的工业机器人使用案例进行讲解，提高学生对工业机器人进行应用开发、调试、现场维护的能力。
二、学时分配表三、课程内容及要求项目一认识、安装工业机器人仿真软件教学要求1、了解什么是工业机器人仿真应用技术2、学会如何安装RobotStudio3、认识RobotStudio软件的操作界面教学内容任务一了解什么是工业机器人仿真应用技术任务二安装工业机器人仿真软件RobotStudio任务三RobotStudio的软件界面介绍教学建议本项目主要的教学目标是让学生了解工业机器人仿真应用这一方面的内容，讲授时注意多举仿真技术在工业中的应用，激起学生对工业机器人仿真应用技术的兴趣。
工业机器人专业实训室建设方案
工业机器人技术专业实训室建设方案该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。
该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。
为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。
2 实训体系配置及预算注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。
述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置）注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。
我司会根据具体的需求来定制化配置。
3 工业机器人实训室详细设计方案3.2 工业机器人多功能实训室实训目标通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。
通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成；2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力；3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧；4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能；5）掌握工业机器人离线编程的基本能力；6）掌握工业机器人安全使用规范；7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法；8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法；9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法；10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。
实训项目1）工业机器人的基本认识实训；2）ABB机器人控制器结构认识；3）ABB控制器IO接线实训；4）FlexPendant主要组成实训；5）ABB示教器基本操作实训；6）ABB示教器运动操作实训；7）ABB 机器人的IO 通信及应用；8）ABB机器人的程序数据设置实训；9）实训外设的安装与调试；10）机器人基本运动指令实训；11）平面矩形描图编程与示教实训；12）平面圆形描图编程与示教实训；13）固定位置搬运编程与示教；14）平面矩阵码垛编程与示教；15）码垛编程与示教。
工业机器人基础与实用教程 单元六 ABB工业机器人仿真基础
图6-8
（2）鼠标点击“基本”则会切换到“基本”选项卡的操作界面。如图6-9所示。 操作说明：在“基本”选项卡当前操作界面包含以下功能：构建工作站、创建系
统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等。
图6-9
（3）鼠标点击“建模”则会切换到“建模”选项卡的操作界面。如图6-10所示。 操作说明：在“建模”选项卡当前操作界面，包含了创建及分组组件，Freehand，
图6-39
步骤4：在“基本”功能选项卡里，选择“路径编程”工具栏里面的“示教指令”，在弹 出的“信息”窗口选择“是”则生成新创建的运动指令。如图6-40所示。
图6-40
步骤5：在“基本”功能选项卡里，选择“Freehand”工具里面的“手动线性”将机器人拖 动到目标轨迹第一个点的位置，选择“路径编程”工具栏里面的“示教指令”，在弹出的“信 息”窗口选择“是”则生成起始点到第一点的运动指令。如图6-41所示。
图6-37
步骤2：在“基本”功能选项卡里，选择“设置”工具栏里面的“任务”、“工件坐标”、“工 具”三个选项进行设置，并且设置窗口底部的 “信息状态栏”里面的信息参数。如图6-38 所示。
图6-38
步骤3：在“基本”功能选项卡里，选择“Freehand”工具里面的“手动关节”将机器人拖 动到安全合适的位置，作为轨迹的起点。如图6-39所示。
【任务实施】 一、创建工件坐标系
创建工件坐标系，可以选择3点方式，具体操作步骤如下： 步骤1：在“基本”功能选项卡里，选择“其他”工具下拉菜单里的“创建工件坐标”，系 统则弹出“创建工件坐标”的对话框，用户可更改坐标系名称。如图6-34所示。
图6-34
步骤2：在弹出“创建工件坐标”的对话框中，点击“取点创建框架”接着点击右边隐 藏的“三角箭头”在弹出对话框中选择“三点”，然后依次拾取工件表面上“X1、X2、Y1” 三个点，并且选择“Accept”接受，点击“创建工件坐标”的对话框中的“创建”则“工件坐 标”创建成功。如图6-35所示。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.虚线框中常用的“布局”，“输出 信息”已被意外关闭。
© ABB December 8, 2019
| Slide 20
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
二、恢复默认RobotStudio界面的操作
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
5.根据授权许可类型，选择 “单击许可证”或“网络许可
证”。
6.选择“下一个”，按照提示 就可完成激活。
© ABB December 8, 2019
| Slide 16
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
1.选择“基本”功能选项卡1.
2.在这里可查看授权的有效日期
© ABB December 8, 2019
| Slide 13
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
单机许可证只能激活一台计算 机的RobotStudio软件，而网络 许可证可在一个局域网内建立 一台网络许可证服务器，给局 域网内的RobotStudio客户端进 行授权许可，客户端的数量由
面
2.掌握恢复默认布局的操作
20
1.理解程度
2.操作流程
安全操作
符合上机实训操作要求
20
© ABB December 8, 2019
| Slide 22
文（简体）”
© ABB December 8, 2019
| Slide 9
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
2.接受相关协议
© ABB December 8, 2019
| Slide 10
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
3.如图选择完整安装，单击 “next”
© ABB December 8, 2019
| Slide 11
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
4.如图，等待进行安装
© ABB December 8, 2019
| Slide 12
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
““建建模模”功”能功 能选选项项卡卡，包， 包含含如如图图：：
““仿仿真真”功”能功 能选选项项卡卡，包， 包含含如如图图：：
© ABB December 8, 2019
| Slide 18
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
““控控制制器器”功” 功能能选选项卡项，卡， 包包括括如如图图
© ABB December 8, 2019
| Slide 3
任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术
在RobotStudio中可以实现以下主要功能：
（1）CAD导入。RobotStudio可轻易地以各种主要的CAD格式导入数据，包括IGES、 IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA。通过使用此类非常精确的3D模型数据，机器人 程序设计员可以生成更为精确的机器人程序，从而提高产品质量。
© ABB December 8, 2019
| Slide 6
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
一、下载RobotStudio
1.请登陆网址： .
2单击进入页面“下载 RobotStudio软件”。
© ABB December 8, 2019
一、关于RobotStudio的授权
在第一次正确安装RobotStudio以后， 软件提供30天的全功能高级版免费 试用。30天以后没如果还未进行授 权操作的话，则只能使用基本版的 功能。 基本版：提供基本的RobotStudio功 能。 高级版：提供RobotStudio所有的离 线编程功能和多机器人仿真功能。
（5）在线作业。使用RobotStudio与真实的机器人进行连接通信，对机器人进行便 捷的监控、程序修改、参数设定、文件传送及备份恢复的操作，使调试与维护工作 更轻松。
（6）模拟仿真。根据设计，在RobotStudio中进行工业机器人工作站的动作模拟仿 真以及周期节拍，为工程的实施提供真实的验证。
© ABB December 8, 2019
可进行如下操作恢复默认的 RobotStudio界面。如图：
1.单击此下拉按钮。
2.选择“默认布局”便可以恢复窗口 的布局。
3.也可以选择“窗口”，在需要的窗 口前打钩选中。
© ABB December 8, 2019
| Slide 21
学习检测
项目
技术要求
分值
认识工业机器人 理解工业机器人仿真软件的作用 20 仿真软件
工业机器人工程应用虚拟仿真教程
项目1
认识、安装工业机器人仿真软件
教学目标 1.了解什么是工业机器人仿真应用技术 2.学会如何安装RobotStudio 3.学会RobotStudio软件的授权操作方法 4.认识RobotStudio软件的操作画面
© ABB December 8, 2019
| Slide 2
任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术
简介
工业自动化的市场竞争压力日益加剧，客户 在生产中要求更高的效率，以降低价格，提 高质量。如今让机器人编程在新产品生产之 始花费时间检测或试运行是行不通的，因为 意味着要停止现有的产品以对新的或修改的 部件进行编程。不首先验证到达距离及工作 区域，而冒险制造刀具和固定装置已不再是 首选方法。现代生产厂家在设计阶段就对新 部件的可制造性进行检查。在为机器人编程 时，离线编程可与建立机器人应用系统同时 进行。
简介
在产品制造的同时对机器人系统进行编程， 可提早开始产品生产，缩短和上市时间。离 线编程在实际机器安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过 创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。 为实现真正的离线编程，RobotStudio采用 ABBVirtualRobot TM技术。ABB在十多年前 就已经发明了VirtualRobot TM技术。 RobotStudio是市场上离线编程的领先产品。 通过新的·编程方法，ABB正在世界范围内 建立机器人编程标准。
© ABB December 8, 2019
| Slide 4
任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术
在RobotStudio中可以实现以下主要功能：
（4）碰撞检测。在RobotStudio中，可以对机器人在运动过程中是否可能与周边设 备发生碰撞进行一个验证和确认，以确保机器人离线编程得出的程序的可用性。
（2）自动路径生成。这是RobotStudio最节省时间的功能之一。通过使用待加工部 件的CAD模型，可在短短几分钟内自动生成跟踪曲线所需的机器人位置。如果人工执 行此项任务，可能需要数小时或数天。
（3）自动分析伸展能力。此便捷功能可让操作者灵活移动机器人或工件，直至所有 位置均可到达。可在短短几分钟内验证和优化工作单元布局。
网络许可证所允许的数量绝 定。
1.选择“文件”功能选项卡
2.选择“选项”。
© ABB December 8, 2019
| Slide 14
任务1-3 RobotStudio的软件授权管理
二、激活授权的操作
3.单击“授权”
4.选择“激活向导”
© ABB December 8, 2019
| Slide 15
““RRAAPPIDID”功” 功能能选选项项卡，卡， 包包括括如如图图
““AAdd-dIn-Isn”s功” 功能能选选项项卡，卡 包包括括如如图图
© ABB December 8, 2019
| Slide 19
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
二、恢复默认RobotStudio界面的操作
| Slide 7
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
一、下载RobotStudio
3.单击进入下载
© ABB December 8, 2019
| Slide 8
任务1-2：安装工业机器人仿真软件RobStudio
二、安装RobotStudio
1.下载完成后，对压缩包进 行解压，然后打开，选择”中
安装RobotStudio 正确安装RobotStudio并能排除安 20 装过程中的问题
RobotStudio授权 1.理解基本版与高级版的区别
20
许可
2.能够正确完成授权许可
评分细则
1.理解程度 2.关联拓展能力
评分记录
1.能否找到软件资源 2.操作流程是否正确
1.理解程度 2.操作流程
备注
RobotStudio的界 1.学会操作软件的界面
| Slide 5
任务1-1：了解什么是工业机器人仿真应用技术
在RobotStudio中可以实现以下主要功能：
。
（7）应用功能包。针对不同的应用推出功能强大的工艺功能包，将机器人更好地与 工艺应用进行有效的融合。
（8）二次开发。提供功能强大的二次开发平台，使机器人应用实现更多的可能，满 足机器人的科研需要。
“文件”功能选项卡，包含创建新 工作站、创造新机器人系统、 连接到控制器、将工作站另存 为查看器的选项和RobotStudio
选项，如图：
© ABB December 8, 2019
| Slide 17
任务1-4 RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面