三菱PLC编程语言介绍与讲解
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机械手在 原点
按启动按钮 机械手向下运
动
抓取零件
5秒钟后 ， 机械 手向上运动
[SFC程序]
[步内程序和转移条件]
[工艺流程说明]
转动机械手 放下零件 5秒钟后返回原点
[SFC程序]
[步内程序和转移条件]
11
SFC编程的不足
SFC适用于顺控程序，不适用于非顺控的控制，比 如，
手工操作
中断操作
用于上述控制时，建议采用梯形图编程
未来的動作
SFC编程的优点
• 更容易设计和维护系统 • 不需要复杂的互锁电路 • 还可以用大家熟悉的梯形
图编程方法
前進 中間点
下降 下降端
Cramp Timer
上昇 上昇端
前進 前進端
Uncramp Timer
後退 後退端
過去的動作 現在的動作
未来的動作
SFC的结构
可以有多个控制条件
[工艺流程说明]
程序的标准化
BOOL,INT, DINT,UINT,UDINT､LINT, USINT,ULINT,
WORD, DWORD,
LWORD, REAL, LREAL, STRING,
( ),**(power)，NOT,*,/,MOD,+,,compare,=,<>, AND, XOR, OR
BYTE,TIME, DATE，TOD，DT,ARRAY,
支持的ST语言符合 IEC61131-3标准 类似于高级语言VC的编程 支持在线修改 使用ST功能块提高了设计的效率 项目信息（标签，FB定义和ST程序）可 以存储在PLC中 从PLC读出的ST程序仍然保持ST结构ST 分割的监视窗口使可以同时浏览程序和 监视数据
GX Developer Version 8(ST)
三菱PLC编程语 言介绍与讲解
三菱编程方式总貌
梯型图
ST编程
指令表
FBD
1
SFC编程语言
什么是SFC
。 SFC（Sequential Function Chart)是
“顺序功能图”的缩写，一种编程语 言。 是将整个控制流程分割为一系列的控 制步，用以清晰的表示程序执行顺序 和控制条件。
梯形图编程中的难点
控制器、过程型 CPU）
FB, ST
同 GX Developer Ver 8
ST程序的数目 条件指令的数目
语数据类型 言
运算符 指令
根据PLC类型.
--
- 高性能型 QCPU, SX 控制器、过程型 CPwenku.baidu.com: --
4096 (IF～THEN 是1条)
- 基本型QCPU: 300 BOOL, INT, DINT, REAL, STRING, ARRAY, STRUCTURE
Manual
I**
Manual ON
All manual operations written in ladder
All interrupt operations written in ladder
Manual OFF
IRET
ST编程语言
GX Developer Version 8 (ST)
Structured Text “ST”语言
C语言，有与BASIC语言相似的语法构造，结构 化程序语言
ST语言，运算符·控制结构·函数等制作程序 ・运算符: *,+,-,<,>,= 等 ・控制结构: 条件式，重复，选择分支等 ・函数:MELSEC命令，IEC标准函数
ST语言的卖点
•比梯形图更易于理解 •例子:浮点运算简单
GX Developer Version 8 (ST)
FB的卖点
•程序的功能结构化
用一个FB块实现一个特定功能，定义了一个标 准的程序块，程序的再利用和可读性提高，容易进 行编辑和调试
•程序质量的均一化 由于利用结构化的FB，使水平不均一的编程人员
直接可以调用高性能的已经编好的FB块，
•操作性高的编辑机能 做到程序FB托曳和监视FB
FB(Function Block)
：液晶制造公司 (液晶制造会社) : 液晶制造装置 : FB : 使用原来欧洲装置公司已有的FB块
外部机器制造公司
PLC制造公司
FB
FB
程序制作公司
程序
最终用户
ST和FB结合应用事例
主程序控制(ST)
子程序：输 入输出 (Ladder)
调用简单
子程序：演 算(ST)
组合新的程序作成
作成效率提高，质量提 高
•梯形图编程过程中需要考虑到复杂的电路互 锁信号，这样就往往使程序设计者由于考虑 不全面，把接下来的程序执行过程中应该复 位掉的信号而忘记复位，增加了程序设计人 员的负担。
•梯形图编程中没有固定的编程规则，不同的 设计者按照各自不同的编程习惯、思路、方 法来设计出相同功能的程序，以致要完全理 解其他人设计的程序比较困难。
在GX Developer中 编辑ST程序 不同颜色表 示不同的程 序参数
分割的窗口
GX Developer Version 8(ST)
项目
通支持的PLC类型 性
增加的语言的功能
GX Developer Ver 8
IEC61131-3
Q(Q 模式)（高性能型 QCPU、基本型 QCPU、SX --
FB程序的定义和FB变量的定义
FB 变量 (
FB 程序
FB(Function Block)
•FB程序块的编程流程
FB完成
FB(Function Block)
FB程序块的编程流程
FB的拖曳
FB(Function Block)
•FB程序块的编程流程
制作程序
编译后写入 CPU
FB的应用事例
行业 应用装置 语言 理由
SFC编程的优点
•在程序中可以很直观的看 到设备的动作顺序。
编程规则像设备动作顺序一样 被严格限制
机械设备工程师都能很容易地 理解程序
不同编程人员引起的程序差异 性减到最小
前進 中間点
下降 下降端
Cramp Timer
上昇 上昇端
前進 前進端
Uncramp Timer
後退 後退端
過去的動作 現在的動作
同 GX Developer Ver 8
1. 选择，循环语句等：IF, CASE, FOR, WHILE, REPEAT, EXIT, RETURN
2. IEC 指令
3. MELSEC 指令
--
FB编程语言
FB(Function Block)
FB(Function Block)
•FB，是为了在序列程序内重复使用的功能程 序结构化 •效率化做程序开发 削减程序错误能提高程序的质量
按启动按钮 机械手向下运
动
抓取零件
5秒钟后 ， 机械 手向上运动
[SFC程序]
[步内程序和转移条件]
[工艺流程说明]
转动机械手 放下零件 5秒钟后返回原点
[SFC程序]
[步内程序和转移条件]
11
SFC编程的不足
SFC适用于顺控程序，不适用于非顺控的控制，比 如，
手工操作
中断操作
用于上述控制时，建议采用梯形图编程
未来的動作
SFC编程的优点
• 更容易设计和维护系统 • 不需要复杂的互锁电路 • 还可以用大家熟悉的梯形
图编程方法
前進 中間点
下降 下降端
Cramp Timer
上昇 上昇端
前進 前進端
Uncramp Timer
後退 後退端
過去的動作 現在的動作
未来的動作
SFC的结构
可以有多个控制条件
[工艺流程说明]
程序的标准化
BOOL,INT, DINT,UINT,UDINT､LINT, USINT,ULINT,
WORD, DWORD,
LWORD, REAL, LREAL, STRING,
( ),**(power)，NOT,*,/,MOD,+,,compare,=,<>, AND, XOR, OR
BYTE,TIME, DATE，TOD，DT,ARRAY,
支持的ST语言符合 IEC61131-3标准 类似于高级语言VC的编程 支持在线修改 使用ST功能块提高了设计的效率 项目信息（标签，FB定义和ST程序）可 以存储在PLC中 从PLC读出的ST程序仍然保持ST结构ST 分割的监视窗口使可以同时浏览程序和 监视数据
GX Developer Version 8(ST)
三菱PLC编程语 言介绍与讲解
三菱编程方式总貌
梯型图
ST编程
指令表
FBD
1
SFC编程语言
什么是SFC
。 SFC（Sequential Function Chart)是
“顺序功能图”的缩写，一种编程语 言。 是将整个控制流程分割为一系列的控 制步，用以清晰的表示程序执行顺序 和控制条件。
梯形图编程中的难点
控制器、过程型 CPU）
FB, ST
同 GX Developer Ver 8
ST程序的数目 条件指令的数目
语数据类型 言
运算符 指令
根据PLC类型.
--
- 高性能型 QCPU, SX 控制器、过程型 CPwenku.baidu.com: --
4096 (IF～THEN 是1条)
- 基本型QCPU: 300 BOOL, INT, DINT, REAL, STRING, ARRAY, STRUCTURE
Manual
I**
Manual ON
All manual operations written in ladder
All interrupt operations written in ladder
Manual OFF
IRET
ST编程语言
GX Developer Version 8 (ST)
Structured Text “ST”语言
C语言，有与BASIC语言相似的语法构造，结构 化程序语言
ST语言，运算符·控制结构·函数等制作程序 ・运算符: *,+,-,<,>,= 等 ・控制结构: 条件式，重复，选择分支等 ・函数:MELSEC命令，IEC标准函数
ST语言的卖点
•比梯形图更易于理解 •例子:浮点运算简单
GX Developer Version 8 (ST)
FB的卖点
•程序的功能结构化
用一个FB块实现一个特定功能，定义了一个标 准的程序块，程序的再利用和可读性提高，容易进 行编辑和调试
•程序质量的均一化 由于利用结构化的FB，使水平不均一的编程人员
直接可以调用高性能的已经编好的FB块，
•操作性高的编辑机能 做到程序FB托曳和监视FB
FB(Function Block)
：液晶制造公司 (液晶制造会社) : 液晶制造装置 : FB : 使用原来欧洲装置公司已有的FB块
外部机器制造公司
PLC制造公司
FB
FB
程序制作公司
程序
最终用户
ST和FB结合应用事例
主程序控制(ST)
子程序：输 入输出 (Ladder)
调用简单
子程序：演 算(ST)
组合新的程序作成
作成效率提高，质量提 高
•梯形图编程过程中需要考虑到复杂的电路互 锁信号，这样就往往使程序设计者由于考虑 不全面，把接下来的程序执行过程中应该复 位掉的信号而忘记复位，增加了程序设计人 员的负担。
•梯形图编程中没有固定的编程规则，不同的 设计者按照各自不同的编程习惯、思路、方 法来设计出相同功能的程序，以致要完全理 解其他人设计的程序比较困难。
在GX Developer中 编辑ST程序 不同颜色表 示不同的程 序参数
分割的窗口
GX Developer Version 8(ST)
项目
通支持的PLC类型 性
增加的语言的功能
GX Developer Ver 8
IEC61131-3
Q(Q 模式)（高性能型 QCPU、基本型 QCPU、SX --
FB程序的定义和FB变量的定义
FB 变量 (
FB 程序
FB(Function Block)
•FB程序块的编程流程
FB完成
FB(Function Block)
FB程序块的编程流程
FB的拖曳
FB(Function Block)
•FB程序块的编程流程
制作程序
编译后写入 CPU
FB的应用事例
行业 应用装置 语言 理由
SFC编程的优点
•在程序中可以很直观的看 到设备的动作顺序。
编程规则像设备动作顺序一样 被严格限制
机械设备工程师都能很容易地 理解程序
不同编程人员引起的程序差异 性减到最小
前進 中間点
下降 下降端
Cramp Timer
上昇 上昇端
前進 前進端
Uncramp Timer
後退 後退端
過去的動作 現在的動作
同 GX Developer Ver 8
1. 选择，循环语句等：IF, CASE, FOR, WHILE, REPEAT, EXIT, RETURN
2. IEC 指令
3. MELSEC 指令
--
FB编程语言
FB(Function Block)
FB(Function Block)
•FB，是为了在序列程序内重复使用的功能程 序结构化 •效率化做程序开发 削减程序错误能提高程序的质量