交流伺服电机与伺服驱动器
伺服驱动器原理_伺服驱动器的作用
伺服驱动器原理_伺服驱动器的作用什么是伺服驱动器伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。
当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。
该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。
为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。
M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了最低可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。
因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能。
伺服驱动器工作原理目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
交流伺服驱动器原理及调试
交流伺服驱动器原理及调试伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的装置，具有精准的位置控制、速度控制和力矩控制能力。
在现代工业自动化系统中，伺服驱动器被广泛应用于各种需要精密控制的设备和机械，如机床、机器人、印刷设备等。
伺服驱动器的原理可以简单概括为以下几个步骤：传感器检测反馈信号、伺服控制器处理信号、执行器实现控制动作。
首先，伺服驱动器通过传感器获取反馈信息，例如位置、速度或力矩。
常用的反馈装置有编码器、霍尔元件、传感器等。
传感器将检测到的信息转化为电信号，并传输给伺服控制器。
接下来，伺服控制器接收到传感器传输的反馈信号后，与设定的控制信号进行比较，计算出误差信号。
误差信号表示实际运动状态与设定运动状态之间的差异。
伺服控制器会利用PID控制算法或其他控制算法，根据误差信号调整输出信号。
最后，伺服驱动器将调整好的输出信号传输给执行器，如伺服电机。
执行器通过接收到的信号控制电机的运动，使其按照设定的速度、位置或力矩进行精确控制。
执行器通常由功率放大器和电机组成，功率放大器将控制信号放大，并通过控制电机的电流或电压来驱动电机。
调试伺服驱动器需要注意以下几个方面：1.传感器校准：传感器的准确性对于整个控制系统非常重要。
在调试过程中，需要确保传感器的安装位置正确、传输信号稳定，并对传感器进行校准，以确保输出信号的准确性。
2.控制参数调整：伺服控制器通常具有多个可调参数，如比例、积分和微分系数等。
这些参数的合理调整对于系统的稳定性和响应速度至关重要。
在调试过程中，需要通过试验和调整这些参数，找到最佳的控制效果。
3.稳定性测试：在完成基本的控制调试后，需要进行稳定性测试。
这包括检查伺服系统的静态误差和动态响应。
静态误差是指控制系统在稳态下输出与期望输出之间的差异，动态响应是指控制系统对于输入信号的快速响应能力。
4.故障排除：在调试过程中，可能会出现系统不稳定、震荡或其它异常情况。
这时需要通过对整个系统进行仔细检查，从传感器、控制器到执行器，逐一排查问题的根源，并采取相应的措施进行修复。
伺服电机知识汇总(直流-交流伺服电机)
伺服电机知识汇总（直流/交流伺服电机）伺服电机servomotor“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思。
“伺服电机”可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机：在控制信号发出之前，转子静止不动;当控制信号发出时，转子立即转动;当控制信号消失时，转子能即时停转。
伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机，其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。
伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似。
在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。
交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格(要求分别小于10%～15%和小于15%～25%)等特点。
直流伺服电机基本构造与一般直流电动机相似。
电机转速n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j，式中E 为电枢反电动势，K为常数，j为每极磁通，Ua、Ia为电枢电压和电枢电流，Ra为电枢电阻，改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法，在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。
直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及快速的时间响应。
直流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。
缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒(无尘易爆环境不宜)交流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制(取决于编码器精度)，额定运行区域内，可。
交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别
伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
伺服电机分为交流伺服电机和无刷直流伺服电机两大类，二者在功能上有很大区别。
下面小编就给大家讲解一下二者的区别。
交流伺服要好一些，因为是正弦波控制，转矩脉动小。
直流伺服是梯形波。
但直流伺服比较简单，便宜。
永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来，随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展，永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展，各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。
交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向，使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。
90年代以后，世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。
交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。
永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较，主要优点有：⑴无电刷和换向器，因此工作可靠，对维护和保养要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。
⑶惯量小，易于提高系统的快速性。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
以上就是由四川志方科技有限公司为大家提供的关于伺服电机的相关信息，为了保证伺服电机使用的稳定性，所有伺服电机都应该在使用前进行测试。
因此，在需要用到伺服电机的企业有必要购进一台专业的伺服电机测试系统。
采购伺服电机测试系统建议咨询专业厂家。
四川志方科技有限公司是一家致力于非标自动化测试系统研发、生产、销售、售后服务为一体的高科技企业，与国内知名高校及研究院所紧密合作，共同开发各种非标自动化测试系统，拥有一支经验丰富的专业团队，其中包括多名长期从事非标测试系统领域的专业人才，产品适用于航天、航空、军工、机械制造、科研、教学等多个领域。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
迈信电气 EP1C EP1C PLUS EP3E 伺服系统 产品说明书
EP系列伺服系统EP1C通用伺服驱动器EP1C Plus高速高精伺服驱动器EP3E以太网总线伺服驱动器M/G系列交流永磁伺服电机专注伺服控制Since1998公司简介company profile武汉迈信电气技术有限公司于2004年成立于湖北省武汉市东湖高新技术开发区，公司自成立以来，一直致力于在工业自动化等领域为客户提供先进的产品和一流的服务。
全数字式交流伺服驱动器和交流伺服电机是武汉迈信电气技术有限公司的核心产品。
凭借多年的持续努力和技术团队20多年的技术积累和创新，公司现在已成为国内同行业技术和市场领先企业。
目前，武汉迈信电气技术有限公司的交流永磁伺服电机及驱动器已得到越来越多的客户认同和选用，并广泛应用于数控机床、纺织机械、包装机械、印刷机械、切割机、打标机、工业机器人等众多工业自动化领域，产品远销东南亚、印度、南非、俄罗斯、巴西等国家和地区。
产品伺服驱动器EP1C 全功率段通用型伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
EP1C Plus 高速高精伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW，支持23位串行编码器。
EP3E 工业实时以太网总线伺服驱动器：电压AC220V/380V，功率0.1kW~15kW。
伺服电机MS系列：中小惯量，高转速，高加减速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~14.3N·m。
MA系列：中小惯量，中转速，小电流，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~48.0N·m。
GS系列：高惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.64N·m~15.0N·m。
GA系列：高惯量，中转速，旋转伺服电机，转矩范围为4.0N·m~15.0N·m。
MN系列：超小惯量，高动态性能，旋转伺服电机，转矩范围为1.0N·m~334.3N·m。
GK系列：低电压，中小惯量，高转速，旋转伺服电机，转矩范围为0.32N·m~2.39N·m。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
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交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
交流伺服电机、步进电机、直流伺服电机介绍
交流伺服电机的缺点
• 控制较复杂 • 驱动器参数需要现场调整
– PID参数整定
• 需要更多的连线
驱动器（放大器）工作原理（续）
伺服放大器结构框图
电流PWM控制
• 脉宽调制技术（三角波、正弦波） • 非低噪音模式
驱动器
• 步进电机驱动器（Indexer） • 接受脉冲信号控制绕组电流；环形分配
Torque
IA = 1
IB = 1
P Q Angle
Figure : Rotation in a stepper motor is generated by alternately energizing and de-energizing the poles in the motor’s stator creating torque which turns the rotor.
C1
A2
交流伺服电机结构示意图
交流伺服电机工作原理
• 电子换相（VS 电刷换向）
• 磁极位置检测
霍尔传感器
将3个霍尔传感器装在定子上，各相差120度（不是空间 角度）均布在电机一端。
H1
H2
H3
States 101 100 110 010 011 001
如何放置霍尔传感器？
假设转矩曲线为梯形曲线
三相电流和力矩的关系
Ta
每一相有三个阶段:
• 正向电流 － 1/3 时
Ia
间
• 负向电流 － 1/3 时
Tb
间
• 没有电流 － 1/3 时
Ib
间
在三相中，总是：
Tc
• 一相正向电流
• 一相负向电流
Ic
• 一相没有电流
伺服电机三种控制方式[整理]
![伺服电机三种控制方式[整理]](https://img.taocdn.com/s3/m/4a9ae07fa55177232f60ddccda38376baf1fe099.png)
伺服电机三种控制方式一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
想知道的就是这三种控制方式具体根据什么来选择的?速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。
位置控制是通过发脉冲来控制的。
具体采用什么控制方式要根据客户的要求，满足何种运动功能来选择。
如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。
如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
如果本身要求不是很高，或者，基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
那么如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部分中高端运动控制器）；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
换一种说法是：1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
伺服驱动器的工作原理及其控制方式
伺服驱动器的工作原理及其控制方式伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。
功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。
经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。
功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。
整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。
当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。
该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
一般伺服都有三种控制方式：位置控制方式、转矩控制方式、速度控制方式。
交流变频电机与交流伺服电机的区分
交流变频电机与交流伺服电机的区分1. 交流伺服电机和变频器加普通交流电机的工作原理基本相同，都是属于交-直-交电压型电机驱动器，只是技术指标要求差别大，所以在电机和驱动器设计方面有很大的差别；2. 伺服系统主要用于需要快速跟踪、超宽的调速范围、精确定位、超低速大力矩等应用场合，比如精密数控机床、高速包装机、高端纺织、包装印刷机械等机械制造和配套行业；其主要技术指标是：瞬态力矩要达到2.5－3倍额定力矩，调速范围要超过1:2000－10000，必须采用编码器作为速度和位置反馈，为了保证停车定位，电机有的自带抱闸；伺服电机有直流电机和交流电机两种，直流伺服其实是特殊的直流电机，但目前交流永磁同步电机应用已占主导；主要以中小功率为主（几百瓦－几十个KW)，性能优异也带来了价格高这个缺点；所以其应用面受到影响；但随着伺服系统的价格逐步下滑及设备的升级，越来越多的伺服会应用到各行各业来；从功能看，伺服的功能主要是：1、速度控制2、转矩控制3、位置控制（含定位和跟踪）；从控制看，伺服一般是三环系统：外环位置环，内环依次为速度还和电流环3. 其实现实应用中大多数设备对电机的控制性能要求不高，对比伺服：其调速范围一般是：1:100（无编码器）/1:1000(带编码器），最大转矩：1.5倍额定即可；电机和驱动器的技术难度、方案及配置、价格都大幅度降低；而且功率范围宽，从几百瓦到上千KW不等；由于应用在各行各业，所以变频器的功能特别丰富，为了满足特定行业的需求，许多厂家都在开发行业专用型变频器，比较典型的有：电梯专用变频器、供水专用变频器等；价格低，覆盖范围宽是变频器的主要特点；电机可以是异步电机，也可以是同步电机；一般变频器只包括速度控制和电流控制两个环节；4.伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出；分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降；5.变频电机采用“专用变频感应电动机+变频器”的交流调速方式，使机械自动化程度和生产效率大为提高设备小型化、增加舒适性，目前正取代传统的机械调速和直流调速方案；6.交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）；7.简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式；现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料；这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多；8.驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制；通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器；9.电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本；就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定；当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动伺服电机；10.交流电机一般分为同步和异步电机10.1交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度 = 定子速度，所以称“同步”；10.2交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成；转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流；所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率；10.3对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器中交流异步变频更常见，而伺服电机中则交流同步伺服常见；11.由于变频器和伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同：11.1在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高；现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的，但好象不能直接控制位置；11.2在有严格位置控制要求的场合中只能用伺服来实现，还有就是伺服的响应速度远远大于变频，有些对速度的精度和响应要求高的场合也用伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用伺服取代，关键是两点：一是价格上伺服远远高于变频，二是功率的原因：变频最大的能做到几百KW，甚至更高，伺服最大就几十KW；。
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
交流伺服电机驱动器说明书H3N技术应用手册第1版-140507
重要提醒在您准备使用、调试产品之前，请务必阅读下面几项提醒！1、 H3N系列驱动器为三相交流220V供电，严禁将三相380V市电直接接入驱动器。
否则将直接损耗驱动器，甚至可能造成人身伤害。
2、请参照说明书，设置正确的电机型号参数PA1，以使驱动器与电机相匹配。
3、 H3N-ED的电机型号代码与其它5款的型号代码不同。
详细请见第7章。
4、当电机高速起停很频繁时，驱动器需要外加制动电阻。
请参照说明书或者联系我们的技术支持，接入合适的外加制动电阻。
5、请正确设置电子齿轮比参数PA12，PA13。
6、请正确设置脉冲指令输入方式参数PA14。
7、参数PA1，PA14，PA35的修改，是断电重新上电后生效。
8、当客户自己制作编码线时，请用双绞屏蔽线，而且编码线的总长度不要超过15m。
9、当客户自己制作控制线（连接CN2）时，需要用屏蔽线，且线长不要超过10m，否则可能发生脉冲丢失现象。
I本应用技术手册提供H3N系列伺服驱动器的相关信息和参考资料。
内容主要包括：伺服驱动器的安装环境和方法及安全检查伺服驱动器所有参数的说明伺服驱动器的控制功能介绍伺服驱动器的试运行操作说明应用过程中出现的异常及排除方法本手册可适用使用者如下：安装及配线人员系统试运行调机人员检查和维护人员在您未阅读本手册之前，请遵循以下几点：应用环境无水气、腐蚀性气体及易燃气体应用环境接地措施良好接线时严禁将三相动力电与伺服驱动器U、V、W直接相连，否则将损坏驱动器通电运行时，请勿接触旋转设备、移动或拆除电缆、拆除驱动器非常感谢您对本产品的支持，请在使用前认真阅读本手册以保证您使用上的正确。
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◆禁止将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合。
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伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍一、伺服电机• 伺服驱动器的控制原理伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。
1、永磁式同步伺服电动机的基本结构图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。
为了检测转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。
驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
图1 永磁式同步伺服电动机的结构图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图，当定子绕组通上交流电源后，就产生一旋转磁场，在图中以一对旋转磁极N、S表示。
当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时，根据异性相吸的原理，定子旋转磁极就吸引转子磁极，带动转子一起旋转，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度（同步转速n1）相等。
当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。
这时电磁转矩也相应增大，最后达到新的稳定状态，定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。
虽然夹角θ会随负载的变化而改变，但只要负载不超过某一极限，转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动，即转子的转速为：（1-1）图 2 永磁同步电动机的工作原理电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。
事实上，只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。
因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）分量。
显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。
由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。
伺服系统的分类和基本组成形式
伺服系统的分类和基本组成形式伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。
伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
数控机床伺服系统的作用在于接受来自数控装置的指令信号，驱动机床移动部件跟随指令脉冲运动，并保证动作的快速和准确，这就要求高质量的速度和位置伺服。
以上指的主要是进给伺服控制，另外还有对主运动的伺服控制，不过控制要求不如前者高。
数控机床的精度和速度等技术指标往往主要取决于伺服系统。
伺服系统的分类伺服系统按其驱动元件划分，有步进式伺服系统、直流电动机伺服系统、交流电动机伺服系统。
按控制方式划分，有开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等，实际上数控系统也分成开环、闭环和半闭环3种类型。
1、开环系统开环系统，它主要由驱动电路，执行元件和机床3大部分组成。
常用的执行元件是步进电机，平日称以步进电机作为履行元件的开环系统为步进式伺服系统，在这种系统中，假如是大功率驱动时，用步进电机作为履行元件。
驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。
2、闭环系统闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。
在闭环系统中，检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节。
常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。
通常把安装在丝杠上的检测元件组成的伺服系统称为半闭环系统;把安装在工作台上的检测元件组成的伺服系统称为闭环系统。
由于丝杠和工作台之间传动误差的存在，半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些。
比较环节的作用是将指令信号和反馈信号举行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随偏差，经驱动电路，控制履行元件带动工作台继续挪动，直到跟随偏差为零。
交流伺服电机控制原理
3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。
与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动gS控制的u／V／W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。
为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电阻做得特别大，使它的临界转差率Sk大于1。在电机运行过程中，如果控制信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线运行。由于转子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。
伺服驱动器的工作原理
伺服驱动器的工作原理伺服驱动器是现代自动化系统中常见的一种设备，它能够控制和驱动伺服电机的运动。
伺服驱动器在许多领域都起到至关重要的作用，例如机械制造、自动化生产线、机器人技术等等。
本文将深入探讨伺服驱动器的工作原理，帮助读者更好地理解这项技术。
一、什么是伺服驱动器？伺服驱动器是一种电子设备，它通过接收输入信号，控制伺服电机的运动。
伺服电机是一种精密的电动机，通过伺服驱动器的控制，可以实现高精度、高速度和高稳定性的运动。
二、伺服驱动器的工作原理伺服驱动器的工作原理可以简单归纳为以下几个步骤：1. 接收输入信号伺服驱动器通过接收输入信号来确定所需的运动。
输入信号可以来自于用户通过各种方式发送的指令，例如按钮、键盘、计算机软件等等。
这些输入信号可以是数字信号，也可以是模拟信号。
2. 反馈系统伺服驱动器配备了反馈系统，用于实时监测伺服电机的运动状态。
反馈系统可以采用编码器或传感器等设备来获取电机的位置、速度和加速度等参数。
通过与输入信号进行比较，伺服驱动器可以调整输出电信号，以实现精确控制。
3. 控制电路伺服驱动器内部有一个控制电路，用于处理输入信号和反馈信号，并生成输出电信号。
控制电路通常采用微处理器或数字信号处理器等芯片，能够实现复杂的算法和控制策略。
根据具体的应用需求，控制电路可以有不同的设计和配置。
4. 功率放大器控制电路生成的输出信号通常是低功率信号，无法直接驱动伺服电机。
伺服驱动器还配备了功率放大器，将低功率信号转换为足够的功率，以供应给伺服电机使用。
功率放大器一般采用功率晶体管或功率集成电路等器件。
5. 输出控制信号经过功率放大器的放大，控制电路生成的输出信号变成了足够强大的电流或电压信号，可以驱动伺服电机的运动。
输出信号的形式取决于伺服电机的类型，例如直流电机、交流电机、步进电机等。
伺服驱动器的工作原理可以简单归纳为通过接收输入信号，并结合反馈信号进行控制，最终通过功率放大器输出驱动信号，以驱动伺服电机实现精密控制。
伺服驱动器的功率检测原理
伺服驱动器的功率检测原理伺服驱动器的功率检测原理是通过检测驱动器输入和输出端的电流和电压，来计算出驱动器的功率消耗。
伺服驱动器是用于控制伺服电机运行的装置，通过控制电流和电压输出来实现对电机的精确控制。
功率消耗的检测对于伺服驱动器的性能评估和系统运行的监测非常重要。
伺服驱动器的输入端一般是交流电源，而输出端则是直流电源供应给伺服电机。
在伺服电机工作时，驱动器会通过控制电流和电压的输出来实现电机的旋转和运动。
因此，通过对输入和输出端的电流和电压进行检测，可以计算出驱动器的功率消耗情况。
首先，我们需要通过电流传感器来检测驱动器输入端的电流。
电流传感器通常采用霍尔传感器或电流变压器，能够将电流信号转换为电压信号进行测量。
将电流传感器连接到驱动器的输入端，可以实时监测输入电流的变化。
通过对输入端电流的测量，可以得到驱动器输入端的电流值。
接下来，我们需要通过电压传感器来检测驱动器输入端的电压。
电压传感器一般采用电位器或变压器，能够将输入电压转换为可测量的电压信号。
将电压传感器连接到驱动器的输入端，可以实时监测输入电压的变化。
通过对输入端电压的测量，可以得到驱动器输入端的电压值。
此外，我们还需要通过电流传感器和电压传感器来检测驱动器输出端的电流和电压。
与输入端类似，输出端电流和电压的测量可以帮助我们了解驱动器输出端的功率消耗情况。
通过对输出端电流和电压的测量，可以得到驱动器输出端的电流值和电压值。
有了输入和输出端的电流和电压的测量数据后，我们可以计算出驱动器的功率消耗。
功率（P）是电流（I）乘以电压（V）的乘积，即P = I * V。
通过对输入端电流和电压的乘积，可以计算出驱动器输入端的功率消耗。
同样地，通过对输出端电流和电压的乘积，可以计算出驱动器输出端的功率消耗。
通过不断监测输入和输出的电流和电压，并实时计算功率消耗，可以对伺服驱动器的工作状态进行监测和评估。
如果功率消耗异常高，可能表示伺服驱动器存在故障或负载变化等问题。
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SEAMADE
交流伺服电机与伺服驱动器
●简介
交流伺服技术自八十年代初发展至今,技术日臻成就,性能不断提高,现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产等自动化领域。
●特点
电机：选用高工作温度，高磁能积优质的永磁材料制作，使用优化的电磁参数设计，电机长期运行仍保持优良的工作状态；用正弦波电流驱动，低速特性好；电机惯量适中，满足各种场合应用；IP65的防护等级，特别适用于工业环境。
驱动器：SDXXX 系列交流伺服是本公司研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。
伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
调速比为1：5000，从低速到高速都具有转矩特性。
通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。
高达3倍的过载能力，带负载能力强。
完善的保护功能：过流，过压，过热和编码器故障。
监视功能允许15个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流等。
高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2-8磁极，200-6000线编码器的各型号电机。
ST系列交流伺服电机型号编号说明
110 ST -M 050 30 L F B Z
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1: 表示电机外径,单位:mm。
2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。
3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。
4：表示电机零速转矩，其值为三位数×0.1，单位：Nm。
5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。
6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。
7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T），R—1对极旋转变压器。
8：表示电机类型，B—基本型。
9：表示电机安装了失电制动器。
SD系列交流伺服驱动器型号编号说明
SD 30 MN
1 2 3
1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器
2：表示IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）
3：表示功能代码（M：数字量与模拟量兼容）
●交流伺服电机与伺服驱动器适配表
●ST系列交流伺服电机
SD系列伺服驱动器参数表
驱动器型号SD15M SD20M
工作电压(AC) 单相AC220V –15~+10% 50/60Hz 三相AC220V
–15~+10% 50/60Hz
工作方式连续
使用环境工作：0~55°C 存贮：-20°C ~80°C 小于90%(无结露) 小于0.5g(4.9m/S2)，10~60Hz(非连续运行)
控制方式①位置控制②模拟量速度控制③速度试运行
转矩-转速图
(T-M)
图1 图2 图3 图4 图5 转矩-转速图(T-M)(A: 连续工作区, B: 短时工作区)
电机型号130ST-M04025 130ST-M05025 130ST-M06025 130ST-M07720 130ST-M07730 功率（Kw） 1.0 1.3 1.5 1.6 2.4
额定转矩（Nm） 4 5 6 7.7 7.7
额定转速（Rpm）2500 2500 2500 2000 3000
额定电流（A） 4.0 5.0 6.0 6.0 9.0
转子惯量（Kgm2）0.85×10-3 1.06×10-3 1.26×10-3 1.58×10-3 1.58×10-3
机械时间常数（Ms） 3.75 3.07 2.83 2.44 2.44
编码器线数（C/T）2500C/T(A、B、Z、U、V、W)
电机绕组插座绕组引线U V W 地插座编号 2 3 4 1
编码器插座信号5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 地插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1
失电制动器插座编号 1 2 3 电源24VDC（-15%~+10%）地
基本参数工作电流：≤0.6A 制动转矩：≥12Nm 转动惯量：1.67×10-4Kgm2电机红绝缘等级 B
使用环境环境温度：0~55℃湿度：小于90°（无结露）
防护等级IP65
电机重量（Kg）7.4 7.9 8.6 9.5 9.5
SD系列伺服驱动器参数表
驱动器型号SD20M SD30M
工作电压(AC) 三相AC220V –15~+10% 50/60Hz
工作方式连续
使用环境工作：0~55°C 存贮：-20°C ~80°C 小于90%(无结露) 小于0.5g(4.9m/S2)，10~60Hz(非连续运行)
控制方式①位置控制②模拟量速度控制③速度试运行
转矩-转速图
(T-M)
图6 图7 图8 图9 图10 转矩-转速图(T-M)(A: 连续工作区, B: 短时工作区)
电机型号130ST-M10015 130ST-M10025 130ST-M15015 130ST-M15025 功率（Kw） 1.5 2.6 2.3 3.9
额定转矩（Nm）10 10 15 15
额定转速（Rpm）1500 2500 1500 2500
额定电流（A） 6.0 10.0 9.5 17.0
转子惯量（Kgm2） 2.14×10-3 2.14×10-3 3.24×10-3 3.24×10-3
机械时间常数（Ms） 2.11 2.11 1.88 1.88
编码器线数（C/T）2500C/T(A、B、Z、U、V、W)
电机绕组插座绕组引线U V W 地
插座编号 2 3 4 1
编码器插座信号5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- U+ U- V+ V- W+ W- 地插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12 15 1
失电制动器插座编号 1 2 3
电源24VDC（-15%~+10%）地
基本参数工作电流：≤0.6A 制动转矩：≥12Nm 转动惯量：1.67×10-4Kgm2
电机红绝缘等级 B
使用环境环境温度：0~55℃湿度：小于90°（无结露）
防护等级IP65
电机重量（Kg）11.1 11.1 14.3 14.3
SD系列伺服驱动器参数表
驱动器型号SD20M SD30M 工作电压(AC) 三相AC220V –15~+10% 50/60Hz
工作方式连续
使用环境工作：0~55°C 存贮：-20°C ~80°C 小于90%(无结露) 小于0.5g(4.9m/S2)，10~60Hz(非连续运行)
控制方式①位置控制②模拟量速度控制③速度试运行
转矩-转速图
(T-M)
图11 图12 图13 图14 转矩-转速图(T-M)(A: 连续工作区, B: 短时工作区)。