机械手技术标准
工业机器人全球标准
工业机器人全球标准工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
随着机器智能化的技术不断发展，在大型工厂的生产线上许多工作慢慢被机器人所代替，生产效率得到了大大的提高。
同样的工业机器人对应的各国标准也在不断的完善，下面为大家介绍目前实行的工业机器人全球标准有哪些。
一、国际通用标准ISO 10218-1：机器人和机器人装置，工业机器人安全要求ISO 10218-2：机器人和机器人装置，机器人系统与集成ISO 12100：机械安全-设计通则，风险评估和风险降低IEC 60204-1：机械安全-机器的电气安全IEC 61508系列：电气/电子/可编程电子安全系统的功能安全ISO 13849-1：机械安全-控制系统有关安全部件，设计通则IEC 62061：机械安全-与安全有关的电气、电子和可编程电子安全系统的功能安全IEC 61000-6-2：电磁兼容（EMC）工业环境的抗扰度IEC 61000-6-4：电池兼容（EMC）工业环境要求的放射标准二、北美标准ANSI/UL 1740：机器人和自动化设备的安全标准ANSI/RIA R15.06：工业用机器人和机器系统-安全性要求CAN/CSA Z434：工业机器人和自动控制系统-一般安全要求三、欧洲标准EN ISO 10218-1：机器人和机器人装置-工业机器人的安全要求EN ISO 10218-2：机器人和机器人装置-工业机器人系统与集成EN ISO 12100：机械安全-设计通则-风险评估和风险降低EN ISO 13849-1：机械安全-控制系统有关安全部件-设计通则EN 60204-1：机械安全-机器的电气设备-通用要求EN 61000-6-2：电磁兼容EMC-工业环境的抗扰度IEC 61000-6-4：电池兼容（EMC）工业环境要求的放射标准四、中国相关机器人现行标准汇总（这只是大部分）1、GBT 38244-2019《机器人安全总则》2、GB 5226.1-2019机械电气安全、机机械电气设备第一部分：通用技术条件3、GB 11291.2-2013《机器人与机器人装备工业机器人的安全安全要求第2部分：机器人系统与集成》4、GBT 15706-2012机械安全，设计通则风险评估与风险减少5、GB1129.1-2011工业环境用机器人安全要求第一部分机器人6、GBT 20867-2007《工业机器人安全实施规范》7、GB/T 5226.7-2020《机械电气安全机械电气设备第7部分：工业机器人技术条件》8、GB/Z 19397-2003《工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南》9、GB 12668.3-2012 调速电气传动系统第3部分电磁兼容性要求及其特定的试验方法10、GB/T 17799.2-2003 电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验11、GB 17799.4-2012《电磁兼容通用标准工业环境中的发射》12、GB 17799.3-2012《电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射13、GB/T 30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器14、GB/T 37414.1-2019《工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件》15、GB/T 16977-2019《机器人与机器人装备坐标系和运动命名》16、GB/T 34897-2017《滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴》17、GB/T 34884-2017《滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》18、GB/T 33267-2016《机器人仿真开发环境接口》19、GB/T 33262-2016《工业机器人模块化设计规范》20、GB/T 29824-2013《工业机器人用户编程指令》21、GB/T 12643-2013《机器人与机器人装备词汇》22、GB/T 14468.2-2006《工业机器人机械接口第2部分：轴类》23、GB/T 14468. 1-2006《工业机器人机械接口第1部分：板类》24、GB/T 19400-2003《工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示》25、GB/T 12644-2001《工业机器人特性表示》26、GB/T 17887-1999《工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示》27、GB/T 38839-2020《工业机器人柔性控制通用技术要求》28、GB/T 38560-2020《工业机器人的通用驱动模块接口》29、GB/T 38559-2020《工业机器人力控制技术规范》30、GB/T 37414.3-2020《工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件》31、GB/T 37414.2-2020《工业机器人电气设备及系统第2部分：交流伺服驱动装置技术条件》32、GB/T 12645-1990工业机器人性能测试33、GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示GBT 20868-2007工业机器人性能试验实施规范34、GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法35、GB/T 38835-2020《工业机器人生命周期对环境影响评价方法》36、GB/T 38642-2020《工业机器人生命周期风险评价方法》38、GB/T 37394-2019《锻迼机器人通用技木条件》39、GB/T 37392-2019《冲压机器人通用技术条件》40、GB/T 34038-2017《码跺机器人通用技木条件》41、GB/T 26154-2010《装配机器人通用技术条件》42、GB/T 14283-1993《点焊机器人通用技木条件》43、GB/T 20723-2006《弧焊机器人通用技术条件》44、GB/T 20722-2006《激光加工机器人通用技术条件》45、GB/T 4208-2017 外壳防护等级（IP代码）46、GB 3836.1-2010 爆炸性环境第1部分设备通用要求47、GB 3836.4-2010 爆炸性环境第4部分由本质安全型“i”保护的设备48、GB 3836.5-2017 爆炸性环境第5部分由正压外壳“P”保护的设备49、JBT 10825-2008工业机器人产品验收实施规范50、JBT 5063-2014搬运机器人通用技术条件51、JBT 9182-2014 喷漆机器人通用技术条件。
工业机器人课程标准
工业机器人课程标准Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998《工业机器人技术》课程标准一、课程说明课程名称：工业机器人技术课程代码：PE121185课程管理系部：机电工程系参考学时：48适用专业：机电一体化学生应具备的基础：学生应掌握单片机、PLC、传感器相关知识，了解机械结构与机械原理。
二、课程性质与作用（一）课程性质《工业机器人》是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容，其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。
（二）课程作用本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点，注重培养学生的专业思维能力。
重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导，把创新素质的培养贯穿于教学中。
采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。
三、课程设计的理念与思路（一）课程设计理念以点带面，讲解授课为主的教学方式。
课程主要分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。
课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。
（二）课程设计思路由于涉及的已学课程较多，且学生基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。
基于PLC的上下料机械手
基于PLC的上下料机械手一、本文概述随着工业自动化技术的快速发展，可编程逻辑控制器（PLC）在工业自动化领域中的应用越来越广泛。
基于PLC的上下料机械手作为自动化生产线的重要组成部分，其设计和实现对于提高生产效率、降低生产成本、优化劳动力结构等方面具有重要意义。
本文旨在探讨基于PLC的上下料机械手的设计原理、系统构成、控制策略以及实际应用等方面，以期为读者提供一个全面而深入的了解。
本文将介绍基于PLC的上下料机械手的总体设计方案，包括机械结构、传动系统、控制系统等关键部分的选型与配置。
在此基础上，详细阐述PLC在上下料机械手控制中的核心作用，包括逻辑控制、运动控制、输入输出控制等方面。
接着，本文将探讨基于PLC的上下料机械手的控制策略，包括控制算法的选择、控制参数的优化以及运动轨迹的规划等。
还将分析基于PLC的上下料机械手的实际应用情况，包括在各类生产线中的应用案例、实际应用效果以及存在的问题和改进方向等。
通过本文的阐述，读者可以深入了解基于PLC的上下料机械手的设计原理、系统构成、控制策略以及实际应用等方面，为相关领域的研究和应用提供参考和借鉴。
本文也希望能够激发更多学者和工程师对基于PLC的上下料机械手的研究兴趣，推动该领域的技术创新和发展。
二、上下料机械手的基本原理基于PLC（可编程逻辑控制器）的上下料机械手是一种自动化设备，主要用于生产线上的物料搬运和定位。
其基本原理是通过PLC控制器对机械手的运动进行编程和控制，实现机械手的精确抓取、搬运和放置物料。
上下料机械手通常由执行机构、驱动系统和控制系统三部分组成。
执行机构是机械手的主体部分，负责实现物料的抓取和放置动作。
驱动系统为执行机构提供动力，包括电机、减速器等，使机械手能够按照预设的路径和速度进行运动。
控制系统是上下料机械手的核心，由PLC控制器、传感器和输入输出模块等组成。
PLC控制器负责接收外部信号，如生产线的启动、停止指令，以及传感器的反馈信号，如物料的位置、大小等信息。
拓斯达机械手验收标准和验收方法
拓斯达机械手验收标准和验收方法拓斯达机械手验收标准和验收方法包括以下几个方面：1. 外观检查：检查机械手外观，确保表面平整，没有明显划伤或损坏。
2. 功能检查：检查机械手的各项功能是否正常运作，包括运动、夹持、抓取等功能。
3. 精度测试：对机械手的运动轨迹、定位精度等进行测试，确保机械手能够准确地完成任务。
4. 故障排除：对机械手的故障排除能力进行测试，检查机械手是否能够自动识别并排除故障。
5. 安全性能检查：对机械手的安全性能进行测试，确保机械手在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
6. 软件检查：检查机械手的控制软件是否能够正常运行，并具备必要的编程和调试功能。
对于拓斯达机械手验收的方法，可以按照以下步骤进行：1. 准备验收环境：确保验收环境符合机械手的要求，包括工作区域、供电和通信等方面。
2. 安装调试：按照安装说明书的要求，将机械手正确安装在工作区域，并连接电源和通信设备。
然后根据机械手的调试说明书，进行相应代码的编写和调试。
3. 运行测试：在完成安装和调试后，进行机械手的运行测试。
测试时可以模拟一系列实际工作场景，对机械手的各项功能进行测试。
4. 数据记录和分析：对机械手运行测试的数据进行记录和分析，包括运动轨迹、夹持力、定位精度等方面的数据。
根据数据分析结果，评估机械手的性能是否符合要求。
5. 整理文档：最后，根据机械手的验收结果，整理相关文档，包括验收报告、操作手册等，以备后续使用和参考。
需要注意的是，拓斯达机械手的具体验收标准和方法可能会根据不同的型号和应用场景而有所不同。
因此，在具体进行验收前，建议参考拓斯达机械手的官方文档和相关技术手册，了解具体的验收要求和方法。
气动机械手的设计
第一章绪论1.1气动机械手的概述我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。
专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。
如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。
通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。
它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。
它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
1.1.1气动技术气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。
目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。
气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。
“Pneumatics”一词起源于希腊文的“Pneuma”，其原义为“呼吸”，后来才一演变成“气动技术”。
气动技术因具有节能、无污染、高效、低成本、安全可靠、结构简单，以及防火、防爆、抗电磁干扰、抗幅射等优点广泛应用于汽车制造、电子、工业机械、食品等工业产业中。
拓斯达机械手验收标准和验收方法
拓斯达机械手验收标准和验收方法拓斯达机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线，具备高效、准确的操作能力，可以协助完成重复性及危险的工作任务。
为了保证拓斯达机械手在生产过程中的稳定性和可靠性，需要对其进行验收。
本文将介绍拓斯达机械手的验收标准和验收方法，以帮助用户了解如何进行有效的验收。
## 1. 验收标准拓斯达机械手的验收标准主要包括以下几个方面：### 1.1 技术指标- 机械手的工作范围和载荷能力是否符合需求。
- 控制系统的精度和稳定性是否满足要求。
- 机械手的工作速度是否满足生产线的要求。
### 1.2 安全性- 机械手是否具备必要的安全保护措施，如防爆装置、紧急停止按钮等。
- 机械手是否符合相关的安全标准和法规要求。
### 1.3 操作性- 机械手的操作界面是否友好，操作是否简单、直观。
- 机械手的操作方式是否满足用户的需求，是否支持多种操作模式。
## 2. 验收方法针对拓斯达机械手的验收，可以采取以下方法：### 2.1 检查合格证书和产品资料在验收过程中，要求供应商提供机械手的合格证书和相关产品资料，以确认机械手的技术指标和性能是否与合同要求相符。
### 2.2 进行功能测试对机械手的各项功能进行测试，包括但不限于如下内容：- 测试机械手的工作范围和载荷能力，是否能够满足生产线的需求。
- 测试机械手的控制系统的精度和稳定性，是否能够准确执行指令。
- 测试机械手的工作速度，是否符合生产线的节奏要求。
### 2.3 安全性检查检查机械手是否具备必要的安全保护措施，如：- 检查机械手是否配备有防爆装置，以确保在特殊环境下的安全使用。
- 检查机械手是否配备有紧急停止按钮，以应对突发状况。
### 2.4 操作性评估评估机械手的操作界面和操作方式是否满足用户的需求，包括：- 检查机械手的操作界面是否友好，是否易于操作和理解。
- 测试机械手的操作方式，包括手动操作和自动操作，是否符合用户的预期。
机械手安全操作规定
机械手安全操作规定
机械手是一种用于自动操作的机器人，因为其操作过程中涉及到许多复杂的动作和部件，所以需要遵守一系列的安全操作规定，以确保操作人员和周围环境的安全。
下面是一些常见的机械手安全操作规定：
1. 操作人员应接受专业培训，熟悉机械手的操作原理和注意事项，并且在获得合适的资质认证后方可操作机械手。
2. 在操作机械手时，必须佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、护目镜、手套等，以防止意外伤害。
3. 在开机前，应仔细检查机械手周围的工作环境，确保没有杂物、障碍物或人员在操作范围内。
4. 在操作过程中，不得随意离开机械手的操作区域，必须保持注意力集中，随时准备应对可能发生的意外情况。
5. 不得在机械手正在运行时触摸机械手的运动部件或靠近机械手的危险区域，以防止被夹伤、切伤等伤害。
6. 在机械手需要进行维修、保养或更换零部件时，必须先关闭电源，并进行必要的安全保护措施，确保机械手的稳定和安全。
7. 在操作机械手时，要遵循正确的操作流程和注意事项，严禁超负荷操作、滥用或不当使用机械手。
8. 对于有自动防护装置的机械手，如紧急停止按钮、安全传感器等，操作人员应熟悉其使用方法，并及时报告任何故障或异常情况。
9. 定期对机械手进行维护和保养，保持其正常运行和安全性能。
总之，机械手的安全操作是非常重要的，需要操作人员严格遵守相关规定，确保自己和他人的安全。
同时，也需要不断提高安全意识，及时修复和解决机械手的安全隐患。
EJT566-1991 主从机械手通用技术条件
F 79EJ/T 566—1991主从机械手通用技术条件1991-10-11发布1992-03-01实施中国核工业总公司发布附加说明：本标准由中国核工业总公司企管部提出。
本标准由核工业第二研究设计院负责起草。
本标准主要起草人：林春荣。
1 主题内容与适用范围本标准规定了机械联接的伸缩式和关节式主从机械手（以下简称机械手）的设计、制造、装配、调试、验收、包装和运输的基本要求。
本标准适用于操作放射性物质的机械手。
也适用于操作有毒、有害和危险物质的机械手。
2 引用标准GB 1173 铸造铝合金技术条件GB 2100 不锈耐酸钢铸件技术条件GB 1800～1804 公差与配合GB 8703 辐射防护规定3 术语3.1 X向动作 X motion机械手手臂绕墙管轴线左右摆动。
3.2 Y向动作 Y motion机械手手臂（对于关节式指前臂）沿墙管轴线方向前后摆动。
3.3 Z向动作 Z motion机械手伸缩管上下伸缩运动，对于关节式则是上臂绕肩轴上下摆动。
3.4 方位旋转 azimuth rotation机械手手臂（对于关节式指前臂）绕手臂本轴线旋转。
3.5 手腕俯仰 elevation手把，夹钳绕腕关节轴线上下摆动。
3.6 手腕扭转 wrist rotation手把、夹钳绕本身轴线旋转。
3.7 夹紧 gripping夹钳夹爪夹拢和张开运动。
上述各动作名称见图1。
图14 机械手的技术性能要求4.1 概述机械手基本姿态：伸缩式机械手主、从动臂处于垂直位置，伸缩管伸出一半，夹钳的夹爪保持在水平位置，夹紧动作应是水平方向，方向向前（由主动臂向从动臂方向看）。
关节式机械主、从动上臂处于水平位置，主、从动前臂处于垂直位置。
机械手运动方向：机械手所有运动方向用符号表示，向上为“+”，向下为“—”。
由主动臂向从动臂方向看，向左为“+”，向右为“—”。
由主动臂向从动臂方向看，向前为“+”，向后为“—”。
手腕扭转（由主动臂向从动臂方向看）及方位旋转（由上向下看）顺时针方向为“+”，逆时针方向为“—”。
机械加工设备技术要求
机械加工设备技术要求（二）、招标内容：一、设备（项目）用途该机床普遍适用于汽车、模具、机械制造等行业的箱体零件、壳体零件、盘类零件、异形零件的加工，零件经一次装夹可自动完成四个面的铣、镗、钻、扩、铰、攻丝的多工序加工。
可完成四轴柱面曲线加工、四轴平切面加工、旋转曲面加工等，实现四轴联动加工。
该机床不仅适用于板类、盘类、壳体类、周密零件的加工，而且适用于模具加工。
能知足实训教学、大赛训练及产品加工需求。
2、整体要求（1）机床整体布局加工中心采纳立式框架布局，立柱固定在床身上，主轴箱沿立柱上下移动(Z向)、滑座沿床身纵向移动(Y向)、工作台沿滑座横向移动(X 向)的结构。
床身、工作台、滑座、立柱、主轴箱等大件均采纳高强度铸铁材料，造型为树脂砂工艺，两次时效处置排除应力。
这些大件均采纳Pro/E和Ansys优化设计，提高大件和整机的刚度和稳固性，有效抑制了切削力致使机床的变形和振动。
（2）拖动系统三轴导轨副采纳转动直线导轨，动静摩擦力小，灵敏度高，高速振动小，低速无爬行，定位精度高，伺服驱动性能优，提高机床的精度和精度稳固性。
三轴伺服电机经弹性联轴节与高精度滚珠丝杠直联，减少中间环节，实现无间隙传动，进给灵活、定位准确，传动精度高。
Z轴伺服电机带有自动抱闸功能，在断电的情形下，能够自动抱闸将电机轴抱紧，使之不能转动，起到平安爱惜的作用。
（3）主轴组主轴组采纳专业厂家生产，具有高精度，高刚性。
轴承采纳P4级主轴专用轴承，整套主轴在恒温条件下组装完成后，均通过动平稳校正及跑合测试，提高了整套主轴的利用寿命及靠得住性高。
主轴在其转速范围内可实现无级调速，主轴采纳电机内置编码器操纵，可实现主轴定向和刚性攻丝功能。
（4）刀库采纳机械手刀库，安装在立柱侧面，换刀时刀盘由滚子凸轮机构驱动及定位，主轴抵达换刀位置后，由机械手换刀装置（ATC）完成还刀和送刀，ATC为滚齿凸轮机构，通过预压后能够高速无噪音运转，使换刀进程快速准确。
民用机器人的标准
民用机器人的标准•GB/T 41527-2022家用和类似用途服务机器人安全通用要求•GB/Z 41046-2021上肢康复训练机器人要求和试验方法•GB/T 36239-2018特种机器人术语•GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法•GB/T 26153.3-2015离线编程式机器人柔性加工系统第3部分:喷涂系统•GB/T 32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范•GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器•GB 11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成•GB/T 12643-2013机器人与机器人装备词汇•GB/T 29825-2013机器人通信总线协议•GB/T 29824-2013工业机器人用户编程指令•GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法•GB 11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人•GB/T 26153.2-2010离线编程式机器人柔性加工系统第2部分：砂带磨削加工系统•GB/T 26154-2010装配机器人.通用技术条件•GB/T 26153.1-2010离线编程式机器人柔性加工系统第1部分：通用要求•GB/T 21412.8-2010石油天然气工业水下生产系统的设计和操作第8部分：水下生产系统的水下机器人（ROV）接口•GB/T 14283-2008点焊机器人.通用技术条件。
•GB/T 20868-2007工业机器人性能试验实施规范•GB/Z 20869-2007工业机器人.用于机器人的中间代码•GB/T 20867-2007工业机器人安全实施规范•GB/T 20723-2006弧焊机器人通用技术条件•GB/T 20722-2006激光加工机器人通用技术条件•GB/T 14468.2-2006工业机器人.机械接口.第2部分;轴类•GB/T 14468.1-2006工业机器人.机械接口.第1部分;板类•GB/T 16977-2005工业机器人坐标系和运动命名原则•GB/T 19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示•GB/T 19399-2003工业机器人编程和操作图形用户接口•GB/Z 19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南•GB/T 12644-2001工业机器人特性表示•GB/T 12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法•GB/T 14468.2-1999工业机器人轴形机械接口•GB/T 17887-1999工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示•GB 11291-1997工业机器人安全规范•GB/T 16977-1997工业机器人坐标系和运动命名原则•GB/T 12643-1997工业机器人词汇•GB/T 16720.3-1996工业自动化系统制造报文规范第3部分;机器人伴同标准•GB/T 14468.1-1993工业机器人圆形机械接口•GB/T 14283-1993点焊机器人通用技术条件•GB/T 14284-1993工业机器人通用技术条件•GB/T 26326.2-2010离线编程式机器人柔性加工系统第2部分：砂带磨削加工系统国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会，关于民用机器人的标准•GB/T 41431-2022家用和类似用途服务机器人术语和分类•GB/T 41433-2022家用和类似用途服务机器人消费者指导•GB/T 41402-2022物流机器人信息系统通用技术规范•GB/T 41393-2022娱乐机器人安全要求及测试方法•GB/T 41256-2022机器人制造数字化车间装备互联互通和互操作规范•GB/T 41264-2022板料折弯机器人安全要求•GB/T 40574-2021大型工业承压设备检测机器人通用技术条件•GB/T 40575-2021工业机器人能效评估导则•GB/T 40576-2021工业机器人运行效率评价方法•GB/T 40327-2021轮式移动机器人导引运动性能测试方法•GB/T 40229-2021家用移动机器人性能评估方法•GB/T 40013-2021服务机器人电气安全要求及测试方法•GB/T 40014-2021双臂工业机器人性能及其试验方法•GB/T 39785-2021服务机器人机械安全评估与测试方法•GB/T 39590.1-2020机器人可靠性第1部分：通用导则•GB/T 39561.5-2020数控装备互联互通及互操作第5部分：工业机器人对象字典•GB/T 39561.7-2020数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价•GB/T 39586-2020电力机器人术语•GB/T 39633-2020协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范•GB/T 39407-2020研磨抛光机器人系统通用技术条件•GB/T 39360-2020工业机器人控制系统性能评估与测试•GB/T 39405-2020机器人分类•GB/T 39408-2020电子喷胶机器人系统通用技术条件•GB/T 39463-2020工业机器人电气设备及系统通用技术条件•GB/T 39266-2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法•GB/T 39406-2020工业机器人可编程控制器软件开发平台程序的XML交互规范•GB/T 39478-2020停车服务移动机器人通用技术条件•GB/T 39402-2020面向人机协作的工业机器人设计规范•GB/T 39404-2020工业机器人控制单元的信息安全通用要求•GB/T 39134-2020机床工业机器人数控系统编程语言•GB/T 39005-2020工业机器人视觉集成系统通用技术要求•GB/T 39007-2020基于可编程控制器的工业机器人运动控制规范•GB/T 39004-2020工业机器人电磁兼容设计规范•GB/T 39006-2020工业机器人特殊气候环境可靠性要求和测试方法•GB/T 38870-2020切割机器人系统通用技术条件•GB/T 38871-2020工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件•GB/T 38872-2020工业机器人与生产环境通信架构•GB/T 38890-2020三自由度并联机器人通用技术条件•GB/T 38873-2020分拣机器人通用技术条件•GB/T 38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求•GB/T 38834.1-2020机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动•GB/T 5226.7-2020机械电气安全机械电气设备第7部分：工业机器人技术条件•GB/T 38835-2020工业机器人生命周期对环境影响评价方法•GB/T 37414.2-2020工业机器人电气设备及系统第2部分：交流伺服驱动装置技术条件•GB/T 38642-2020工业机器人生命周期风险评价方法•GB/T 37414.3-2020工业机器人电气设备及系统第3部分：交流伺服电动机技术条件•GB/T 38336-2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值•GB/T 38326-2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验•GB/T 38260-2019服务机器人功能安全评估•GB/T 38244-2019机器人安全总则•GB/T 38124-2019服务机器人性能测试方法•GB/T 37703-2019地面废墟搜救机器人通用技术条件•GB/T 37703-2019地面废墟搜救机器人通用技术条件•GB/T 37704-2019运动康复训练机器人通用技术条件•GB/T 37414.1-2019工业机器人电气设备及系统第1部分：控制装置技术条件•GB/T 37718-2019机器人用精密行星摆线减速器•GB/T 37392-2019冲压机器人通用技术条件•GB/T 37415-2019桁架式机器人通用技术条件•GB/T 16977-2019机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则•GB/T 37394-2019锻造机器人通用技术条件•GB/T 37416-2019洁净机器人通用技术条件•GB/T 37395-2019送餐服务机器人通用技术条件•GB/T 37284-2019服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值•GB/T 37283-2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值•GB/T 37165-2018机器人用精密摆线针轮减速器•GB/T 37242-2018机器人噪声试验方法•GB/T 36896.1-2018轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则•GB/T 36896.3-2018轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器•GB/T 36896.2-2018轻型有缆遥控水下机器人第2部分：机械手与液压系统•GB/T 36896.4-2018轻型有缆遥控水下机器人第4部分：摄像、照明与云台•GB/T 36491-2018机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件•GB/T 36530-2018机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求•GB/T 36321-2018特种机器人分类、符号、标志•GB/T 36239-2018特种机器人术语•GB/T 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法未注明发布机构，关于民用机器人的标准•GB/T 38560-2020工业机器人的通用驱动模块接口中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局、中国国家标准化管理委员会，关于民用机器人的标准•GB/T 36013-2018锄草机器人安全要求•GB/T 36007-2018锄草机器人通用技术条件•GB/T 36008-2018机器人与机器人装备协作机器人•GB/T 36012-2018锄草机器人性能规范及其试验方法•GB/T 35116-2017机器人设计平台系统集成体系结构•GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范•GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范•GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范•GB/T 35127-2017机器人设计平台集成数据交换规范•GB/T 34884-2017滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承•GB/T 34897-2017滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴承•GB/T 34454-2017家用干式清洁机器人性能测试方法•GB/T 34038-2017码垛机器人通用技术条件•GB/T 33263-2016机器人软件功能组件设计规范•GB/T 33261-2016服务机器人模块化设计总则•GB/T 33266-2016模块化机器人高速通用通信总线性能•GB/T 33265-2016教育机器人安全要求•GB/T 33267-2016机器人仿真开发环境接口•GB/T 33262-2016工业机器人模块化设计规范•GB/T 33264-2016面向多核处理器的机器人实时操作系统应用框架中国团体标准，关于民用机器人的标准•T/CASME 197-2022直角坐标型机器人•T/JCBD 16-2022 "吉致吉品"智能家教机器人•T/JCBD 17-2022 "吉致吉品"智能点餐机器人•T/QDAS 101-2022消防排烟灭火机器人•T/NSSQ 003-2022基于5G网络的医疗机器人的控制规范•T/NXJX 039-2022机器人去毛刺单元通用技术规范•T/GDID 1063-2022塑料浴缸用切割开孔机器人系统•T/GDID 1062-2022手把手示教喷涂机器人系统•T/ZSRA 001-2022特种巡逻机器人通用技术要求•T/CSES 74-2022废玻璃机器人智能分拣工艺标准•T/GRIA 002-2022工业应用移动机器人术语•T/SHMHZQ 114-2022智能柔性机器人•T/CASME 50-2022智能制造机器人工程专业人才培养指南•T/GDC 190-2022架空输电线路导（地）线预绞丝修补机器人作业规范•T/GDC 189-2022架空输电线路导（地）线预绞丝修补机器人技术规范•T/TIIMDSC 1-2022小型汽车驾驶员培训机器人教练及场地•T/CASMES 130-2022腰部有源助力外骨骼机器人•T/QGCML 389-2022机器人机床自动上下料技术规程•T/ZSA 118-2022超高压水射流除锈机器人技术规范•T/CQAM 001-2022柑橘采摘机器人•T/CQAM 002-2022柑橘采摘机器人作业规程•T/GDMES 0033-2022机器人一体化关节性能规范及试验方法•T/CAS 639-2022家用清洁机器人安装及管理服务规范•T/SPEMF 0037-2022智能扫地（清洁）机器人•T/ZPP 007-2022机器人流程自动化软件信息安全管理规范•T/CASMES 76-2022化纤喷丝板板面清洗机器人•T/CEEIA 593-2022工业机器人耐久性测试方法•T/CEEIA 602.6-2022机器人智能化评价第6部分：运动性能•T/CEEIA 602.5-2022机器人智能化评价第5部分轨迹自适应•T/CEEIA 600-2022教育机器人技术规范•T/CEEIA 602.1-2022机器人智能化评价第1部分：智能化信息模型和等级评价程序•T/CEEIA 601-2022智能中餐机器人系统通用技术条件•T/CEEIA 602.4-2022机器人智能化评价第4部分：听觉•T/CEEIA 602.2-2022机器人智能化评价第2部分：操作交互性•T/CEEIA 602.3-2022机器人智能化评价第3部分：视觉•T/CCIAC 004-2022电石出炉机器人安全要求•T/CI 038-2022民用飞机蒙皮激光脱漆机器人系统及质量评估规范•T/CAS 615-2022家用清洁机器人基站自动上下水装置安装规范•T/CEEIA 596-2022商业环境地面清洁服务机器人技术规范•T/CEEIA 595-2022机器人精密减速器温度适应性要求和测试方法•T/CEEIA 592.1-2022餐娱行业用智能递送服务机器人第1部分：通用条件•T/CEEIA 594-2022工业环境用巡检复合操作机器人（轮式）系统技术规范•T/CEEIA 592.3-2022餐娱行业用智能递送服务机器人第3 部分：酒店递送机器人（轮式）特殊要求•T/CEEIA 592.2-2022餐娱行业用智能递送服务机器人第2 部分：KTV 递送机器人（轮式）特殊要求•T/GDC 165-2022高空幕墙清洗机器人•T/MMAC 008-2022自动布料机器人•T/CIPR 0017-2022用于隧道消防的机器人及其自动供料机构•T/SSITS 503-2022工业应用移动机器人复合机器人技术规范•T/ZZB 2692-2022消防排烟机器人•T/CEEIA 566-2022机器人安全系统编码规则（C++）•T/CEEIA 564-2022机器人移动算法性能测评要求•T/CEEIA 365-2022机器人目标检测算法测评要求•T/ZSTDA 08-2022工业机器人用外消隙齿轮传动装置•T/ZSTDA 07-2022六轴工业机器人关节传动装置•T/CASMES 9-2022下肢康复训练机器人•T/CWAN 0020-2022机器人焊接技能竞赛•T/ZSTDA 06-2022工业机器人刚性和柔性谐波齿轮加工工艺•T/CAMA 51-2021连栋温室茄果类果蔬采摘机器人•T/CAMA 53-2021连栋温室喷雾机器人•T/CAMA 54-2021连栋温室巡检机器人•T/CAMA 52-2021连栋温室运输机器人•T/SZROBOT 0001-2021深圳市机器人协会团体标准《商用清洁机器人通用技术规范》•T/ZHUSA 001-2021水面智能救生机器人•T/ZSA 88-2021煤炭智能机器人制样系统通用技术要求•T/CEEIA 556-2021机器人控制部件可靠性强化试验方法•T/CEEIA 557-2021食品领域机器人系统安全要求及测试方法•T/CEEIA 555-2021移动机器人振动与冲击试验条件确定方法•T/CEEIA 558-2021工业机器人可靠性测试与评定•T/SMA 0022-2021康复训练机器人电磁兼容性要求和试验方法•T/SSITS 802-2021工业应用移动机器人传导式充电装置技术规范•T/SSITS 801-2021工业应用移动机器人锂离子蓄电池技术规范•T/SDWCIA 0002-2021 “领跑者”标准评价要求机器人柔性电缆•T/SSITS 502-2021物流分拣用移动机器人技术规范•T/SSITS 501-2021汽车生产线用移动机器人技术规范•T/ZAITS 10502-2021面向服务机器人智能云平台通用要求•T/SHMHZQ 110-2021冰淇淋机器人技术规程•T/CWAN 0035-2021机器人型钢切割生产线•T/PDZL 001-2021机器人谷质量基础设施“一站式”服务规范•T/CWAN 0035-2021机器人型钢切割生产线•T/CIE 124-2021工业机器人故障诊断与预测性维护第4部分：健康状态评估•T/CIE 123-2021工业机器人故障诊断与预测性维护第3部分：故障诊断•T/CIE 125-2021工业机器人故障诊断与预测性维护第5部分：预测性维护•T/CIE 122-2021工业机器人故障诊断和预测性维护第2部分：在线监测•T/RSAI 001-2021智能安防机器人•T/GDMES 0027.1-2021工业机器人双旋机器人通用技术规范•T/GQDA 00005-2021机器人控制器加速试验与可靠性指标验证方法•T/GDFSS 0005-2021机器人餐厅食品安全全链条管控实施规范•T/ZZB 2602-2021轨道式光伏组件智能清洁机器人•T/HBAS 020-2021导线绝缘层涂覆机器人系统通用技术条件•T/CSTE 0086-2021 ”领跑者”标准评价要求机器人柔性电缆•T/DGWCA 0006-2021 “领跑者”标准评价要求机器人柔性电缆•T/JSQA 109-2021智能机器人关节用摆线精密减速器•T/ZZB 2579-2021机器人用谐波齿轮减速器•T/WJZZ 008-2021机械加工用线性机器人技术规范•T/GDEIIA 3-2020工业机器人可靠性通用要求•T/GDEIIA 4-2020工业机器人可靠性指标评价方法•T/CAQI 217-2021家用洗衣机器人•T/ZZB 2365-2021配电房轮式巡检机器人•T/ZZB 2362-2021家用清洁机器人•T/HEBQIA 037-2021全钢轮胎生产用桁架式机器人•T/CRSS 0003-2021机器人用减速器质量过程控制体系要求•T/CRSS 0001-2021机器人用谐波减速器通用技术条件•T/CRSS 0002-2021机器人用RV减速器通用技术条件•T/CSM 21-2021镁铝合金铸锭码垛机器人系统通用技术条件•T/SZAF 001-2021多用途轻型水下作业机器人•T/PTZZ 0002-2021机器人焊接生产线•T/CAS 506-2021烹饪机器人智能水平评价技术规范•T/JYBZ 014-2021中小学教学机器人技术规范•T/CAS 496.2-2021健康家电评价技术要求第2部分：家用清洁机器人的特殊要求•T/CAMETA 40003-2021电石出炉机器人通用技术条件•T/CAMETA 40004-2021协作机器人末端接口技术条件•T/ZZB 2099-2021化纤喷丝板板面清洗机器人•T/CEC 445-2021有缆遥控水下机器人海底电缆巡检作业规程•T/SRI 0001-2021移动服务机器人通用技术条件•T/CAMETA 40002-2021消毒服务机器人通用技术条件•T/CAMETA 40001-2021输送机巡检机器人•T/HRSA 005-2021机器人教育教学基地环境标准•T/CWAN 0028-2021机器人焊接培训基地建设规范•T/LTIA 11-2021远程超声机器人诊断新型冠状病毒肺炎操作规范•T/SZAS 28-2021远程超声机器人诊断新型冠状病毒肺炎操作规范•T/GDFSS 0002-2021智能机器人火锅系统•T/ZAITS 10501-2021机器人一体化关节性能及试验方法•T/NXJX 002-2021人机协作遥操作机器人铸件打磨系统技术要求•T/CWAN 0049-2021立式储罐无轨导爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/SZBX 002-2021清洁机器人•T/CWAN 0050-2021球形储罐无轨导全位置爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0049-2021立式储罐无轨导爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0050-2021球形储罐无轨导全位置爬壁焊接机器人焊接工艺规范•T/FSAS 52-2021涂胶机器人系统•T/FSAS 53-2021教育教学用机器人系统•T/ZZB 2024-2020消防灭火机器人•T/CCMIA 004-2020煤矿巷道掘进机器人系统•T/CERACU /AFCEC100.3-2020青少年编程能力等级第3部分：机器人编程•T/GDJSKB 002-2020外墙喷涂机器人•T/HFJX 2037-2020再制造敞车清扫机器人技术条件•T/CPQS E0009-2020家用和类似用途扫地机器人智能分级评价规范•T/CECWA 1001-2020钢结构接头及机器人焊接工艺标记标准•T/SCA 015-2020集装箱制造系统与基于视觉的焊接机器人互联互通技术要求•T/CECWA 5001-2020焊接机器人培训基地建设标准•T/CISA 070-2020工业机器人热成型模锻智能装备•T/ZZB 1923-2020运动康复训练用外骨骼机器人•T/AIIA 001-2020移动机器人定位导航性能评估规范•T/CCRH 0001-2020机器人科技教育教学器具配置及管理规范•T/CEC 392-2020变电站机器人巡检系统施工技术规范•T/CSPSTC 60-2020乒乓球机器人•T/CEC 393-2020配网带电作业机器人通用技术条件•T/CSPSTC 60-2020乒乓球机器人•T/CEC 391-2020变电站巡检机器人信息采集导则•T/CAMER 007-2020工业机器人离线编程规范•T/QGCML 033-2020实训设备机器人组装与调试规范•T/HRSA 004-2020机器人教育术语标准•T/CWAN 0041-2020中组立机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0039-2020船舶纵骨角焊缝机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0039-2020船舶纵骨角焊缝机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0041-2020船舶用中组立机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0040-2020小组立机器人焊接工艺规范•T/CWAN 0040-2020船舶用小组立机器人焊接工艺规范•T/HRSA 003-2020全国学校联盟双足仿人形机器人等级考试管理办法•T/CAS 428-2020综合管廊智能化巡检机器人通用技术标准•T/QGCML 022-2020机器人教师职业标准•T/SSITS 301-2020工业应用移动机器人设计通则•T/CECA 37-2020机器人用柔性电缆•T/SSITS 401-2020工业应用移动机器人检测规范•T/SSITS 101-2020工业应用移动机器人术语•T/SSITS 201-2020工业应用移动机器人通用技术条件•T/SSITS 202-2020工业应用移动机器人安全规范•T/SSITS 203-2020工业应用移动机器人数据通信接口规范•T/CAS 423-2020智能家用扫地机器人智能水平评价技术规范•T/CAQI 112-2020家用和类似用途擦(拖)地机器人•T/GDCKCJH 015-2020工业机器人伺服系统可靠性强化试验方法•T/GDCKCJH 017-2020工业机器人伺服系统可靠性指标评估•T/GDCKCJH 013-2020工业机器人伺服系统可靠性通用要求•T/GDCKCJH 016-2020工业机器人伺服系统可靠性加速试验规范•T/GDCKCJH 014-2020工业机器人伺服系统可靠性仿真试验规范•T/SZAS 16-2020小型智能教育机器人•T/HRSA 002-2020中国素质体育机器人运动通用竞赛规则标准•T/HB 0004-2020用于工业机器人的视觉系统二维自动标定方法•T/HB 0002-2020工业机器人运动可靠性评估方法•T/CI 001-2020青少年机器人技术等级教育规范•T/CSEE 0156-2020交流架空输电线路导线修补机器人作业导则•T/GDRA 012-2019互感器模具机器人抛光打磨技术要求标准•T/GDRA 011-2019互感器铁芯机器人叠片技术要求标准•T/ZZB 1371-2019泳池水下清洗机器人用电动机•T/CEC 264-2019水电站陆地巡检机器人技术导则•T/CEC 249-2019水电厂水下巡检机器人控制系统技术条件•T/CAS 378-2019家用清洁机器人性能要求•T/QDAS 019-2019工位终端搬运机器人•T/CAMA 22-2019喷杆式植保机器人•T/GDWCA 0054-2019工业机器人线缆第5 部分：工业机器人用拖链线的安装布线规范•T/GDWCA 0052-2019工业机器人线缆第3 部分：工业机器人用信号线•T/GDWCA 0051-2019工业机器人线缆第2 部分：工业机器人用电源线•T/GDWCA 0053-2019工业机器人线缆第4 部分：工业机器人用拖地线•T/GDWCA 0050-2019工业机器人线缆第1 部分：工业机器人线缆总则•T/ZAII 016-2019小件包裹分拣机器人•T/BESTDA 002-2019水上救生遥控机器人通用技术条件•T/BESTDA 001-2019安全生产巡检机器人通用技术条件•T/SZAS 7-2019儿童陪伴机器人•T/ZZB 1128-2019仓储机器人•T/ZZB 1102-2019工业喷涂机器人•T/CIE 057-2019机器人互操作通用规范•T/CIE 058.1-2019机器人互操作功能规则第1部分：声源定位•T/CIE 058-2019机器人互操作功能规则第1部分：声源定位•T/CIE 057-2019机器人互操作通用规范•T/ZAII 012-2019包装用Delta并联型机器人通用技术条件•T/ZAII 011-2019包装用关节型搬运机器人通用技术条件•T/ZAII 013-2019包装用机器人与视觉系统TCP通信接口协议•T/CSNAME 003-2019水下机器人术语•T/CSEE 0122-2019 110（66）kV～220kV变电设备带电断、接引线机器人技术规范•T/CESA 1052-2019移动机器人用锂离子电容器总规范•T/CEEIA 326-2018爆炸性环境用消防机器人防爆技术要求•T/ZZB 0656-2018工业机器人用通信指令型交流伺服系统•T/QZZN 001-2018智能机器人模特•T/ZZB 0513-2018工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承•T/CVIA 64-2018室内机器人视觉同步定位及地图构建的技术规范•T/ZZB 0359-2018激光加工机器人•T/FSAS 15-2018摆臂式冲压上下料机器人•T/FSAS 22-2018工业机器人健康状态评估•T/FSAS 23-2018工业机器人可靠性评定•T/FSAS 24-2018工业机器人故障诊断规范•T/CEC 159-2018变电站机器人巡检系统扩展接口技术规范•T/CEC 161-2018变电站机器人巡检系统运维检修技术导则•T/CEC 160-2018变电站机器人巡检系统集中监控技术导则•T/CEEIA 276-2017绿色设计产品评价技术规范扫地机器人•T/FSAS 25-2018喷釉机器人生产线•T/CIE 043-2017光纤芯交换机器人通信协议格式规范•T/CIE 046-2017空间机器人地面试验要求•T/CIE 042-2017光纤芯交换机器人设计通则•T/CIE 047-2017空间机器人可见光视觉测量系统通用技术要求•T/CIE 048-2017空间机器人可见光位姿测量精度地面试验要求•T/CIE 045-2017空间机器人通用技术要求•T/CIE 044-2017光纤芯交换机器人技术要求和测试方法•T/FSAS 13-2017打磨抛光用工业机器人系统•T/FSAS 12-2017激光焊接机器人•T/FSAS 14-2017工业机器人维护保养通用技术规范•T/CSEE 0006-2016输变电设备带电检修机器人试验检测规范•T/SCES 0001-2016轮式智能巡检机器人•T/SEEMA 0001-2016轮式智能巡检机器人•T/SCMES 0001-2016轮式智能巡检机器人•T/CIE 001-2015码垛机器人技术要求与验收规范•T/CIE 003-2015轮式机器人移动平台设计通则•T/CIE 002-2015轮式机器人术语，关于民用机器人的标准•PN M42084-1990工业机器人和操作型机器人．术语•PN M42086-1989工业机器人．顺序构成连续控制系统要求和测试美国材料与试验协会，关于民用机器人的标准•ASTM F3200-22a机器人、自动化和自主系统的标准术语•ASTM E3311/E3311M-22评估地面机器人能力和远程操作员熟练程度的标准试验方法:障碍物:可变高度轨道•ASTM E2853/E2853M-22评估地面反应机器人能力的标准试验方法:搜索任务•ASTM E3310/E3310M-22评估地面机器人能力和远程操作员熟练程度的标准试验方法:操纵:将地面触点与平行轨道对齐•ASTM E3311/E3311M-21使用可变对角轨道障碍物评估机器人机动性响应的标准试验方法•ASTM E3310/E3310M-21评估穿过平行轨道的机器人机动性响应的标准试验方法•ASTM E2802/E2802M-21e1用可变跨栏障碍物评价机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2802/E2802M-21用可变跨栏障碍物评价机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2853-12(2021)评估应急机器人功能的标准测试方法:人机交互（HSI）:搜索任务:具有复杂地形的随机迷宫•ASTM E2855-12(2021)评估应急机器人功能的标准测试方法:无线电通信:非视距范围•ASTM E2854/E2854M-21评定机器人无线电通信视线范围的标准试验方法•ASTM IEC/ASTM 62885-7-20表面清洁器具第7部分:家用或类似用途干洗机器人性能测量方法•ASTM E2827/E2827M-20用交叉俯仰/侧倾斜坡地形评估响应机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2826/E2826M-20使用连续俯仰/侧倾斜坡地形评估响应机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2828/E2828M-20用对称阶梯场地形评估响应机器人机动性的标准试验方法•ASTM E2829-11(2020)评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:机动任务:持续速度•ASTM E2830-11(2020)使用牵引任务评估应急机器人的移动能力的标准测试方法:抓住雪橇•ASTM E3132/E3132M-17评估响应机器人物流的标准实践:系统配置•ASTM E2566-17a评估响应机器人感应的标准测试方法:视力•ASTM E2991/E2991M-17评估响应机器人移动性的标准测试方法:横移砾石地形•ASTM E2992/E2992M-17评估反应机器人移动性的标准测试方法:横穿沙地形•ASTM E2566-17用于城市搜索和救援应用的机器人远程操作的车载视频系统的视觉和视场的标准测试方法•ASTM E3132/E3132M-2017评价响应机器人物流的标准实施规程: 系统配置•ASTM E2592-16响应机器人功能评估的标准实践:物流:城市搜索和救援任务组设备缓存的包装•ASTM E2521-16评估响应机器人能力的标准术语•ASTM E2592-2016评估响应机器人能力的标准实施规程: 物流: 城市搜索和救援特别小组存放设备用包装•ASTM E2521-2016评估响应机器人能力的标准术语•ASTM E2854-12评估应急机器人功能的标准测试方法:无线电通信:视线范围•ASTM E2853-12评估应急机器人功能的标准测试方法:人机交互（HSI）:搜索任务:具有复杂地形的随机迷宫•ASTM E2855-12评估应急机器人功能的标准测试方法:无线电通信:非视距范围•ASTM E2855-2012评估应急响应机器人能力的标准试验方法: 无线电通信: 非传输距离•ASTM E2853-2012评估应急响应机器人能力的标准试验方法: 人类系统交互(HSI): 搜索任务: 复杂地形条件下的随机能力•ASTM E2854-2012评估应急响应机器人能力的标准试验方法: 无线电通信: 传输距离•ASTM E2827-11用于评估应急机器人能力的标准测试方法:移动性:密闭区域地形:穿越沥青路面•ASTM E2802-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域障碍:障碍•ASTM E2801-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域障碍:差距•ASTM E2830-11使用牵引任务评估应急机器人的移动能力的标准测试方法:抓住雪橇•ASTM E2803-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:密闭区域障碍物:倾斜飞机•ASTM E2828-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域地形:对称步进场•ASTM E2804-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:限制区域障碍物:楼梯/着陆•ASTM E2826-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:密闭区域地形:连续俯仰/滚动坡道•ASTM E2829-11评估应急机器人功能的标准测试方法:移动性:机动任务:持续速度•ASTM E2827-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区地形.穿越球场/卷坡的标准试验方法•ASTM E2830-2011对应急响应机器人用拖带任务的机动能力评估的标准试验方法(抓紧滑车)•ASTM E2829-2011应急响应机器人机动性能力评估的标准试验方法(策略行动任务:持续速度)•ASTM E2828-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区地形.对称梯区的标准试验方法•ASTM E2826-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区域地形.连续沥青/卷坡的标准试验方法•ASTM E2804-2011评估应急响应机器人能力.移动性.限制区域障碍物.楼梯/着陆的标准试验方法•ASTM E2803-2011评估应急响应机器人性能(应对有限区域内的障碍物(斜面)时的灵活性)的标准试验方法。
工业机器人、机械手国家标准
标准号标准名称标准分类GB 11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成强制性国家标准GB 11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人强制性国家标准GB/T 33262-2016工业机器人模块化设计规范推荐性国家标准GB/T 33265-2016教育机器人安全要求推荐性国家标准GB/T 33264-2016面向多核处理器的机器人实时操作系统应用框架推荐性国家标准GB/T 33266-2016模块化机器人高速通用通信总线性能推荐性国家标准GB/T 33267-2016机器人仿真开发环境接口推荐性国家标准GB/T 32197-2015机器人控制器开放式通信接口规范推荐性国家标准GB/T 29824-2013工业机器人用户编程指令推荐性国家标准GB/T 29825-2013机器人通信总线协议推荐性国家标准GB/T 20867-2007工业机器人安全实施规范推荐性国家标准GB/T 20868-2007工业机器人性能试验实施规范推荐性国家标准GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法推荐性国家标准GB/T 12643-2013机器人与机器人装备词汇推荐性国家标准GB/T 12644-2001工业机器人特性表示推荐性国家标准GB/T 14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分：板类推荐性国家标准GB/T 14468.2-2006工业机器人机械接口第2部分：轴类推荐性国家标准GB/T 16977-2005工业机器人坐标系和运动命名原则推荐性国家标准GB/T 17887-1999工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示推荐性国家标准GB/T 19400-2003工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示推荐性国家标准GB/T 19659.1-2005工业自动化系统与集成开放系统应用集成框架第1部分:通用的参考描述推荐性国家标准GB/T 19659.2-2006工业自动化系统与集成开放系统应用集成框架第2部分：基于ISO 11898的控制系统的参考描述推荐性国家标准GB/T 19659.3-2006工业自动化系统与集成开放系统应用集成框架第3部分：基于IEC 61158控制系统的参考描述推荐性国家标准GB/T 19659.4-2006工业自动化系统与集成开放系统应用集成框架第4部分：基于以太网控制系统的参考描述推荐性国家标准GB/T 33263-2016机器人软件功能组件设计规范推荐性国家标准GB/T 34667-2017电动平衡车通用技术条件推荐性国家标准GB/T 34668-2017电动平衡车安全要求及测试方法推荐性国家标准GB/T 26153.3-2015离线编程式机器人柔性加工系统第3部分：喷涂系统推荐性国家标准GB/T 18220-2012信息技术手持式信息处理设备通用规范推荐性国家标准GB/T 26799-2011点胶机通用技术条件推荐性国家标准GB/T 26153.1-2010离线编程式机器人柔性加工系统第1部分：通用要求推荐性国家标准GB/T 26153.2-2010离线编程式机器人柔性加工系统第2部分：砂带磨削加工系统推荐性国家标准GB/T 26154-2010装配机器人通用技术条件推荐性国家标准GB/T 14283-2008点焊机器人通用技术条件推荐性国家标准GB/T 35144-2017机器人机构的模块化功能构件规范推荐性国家标准GB/T 36008-2018机器人与机器人装备协作机器人推荐性国家标准GB/T 36007-2018锄草机器人通用技术条件推荐性国家标准GB/T 36013-2018锄草机器人安全要求推荐性国家标准GB/T 36012-2018锄草机器人性能规范及其试验方法推荐性国家标准GB/T 36530-2018机器人与机器人装备个人助理机器人的安全要求推荐性国家标准（注：文档可能无法思考全面，请浏览后下载，供参考。
工业机器人的分类
国家标准GB/T12643－90将工业机器人定义为：工业机器是一种能自动定位控制，可重复编程的，多功能的、多自由度的操作机。
能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。
工业机器人不同于机械手。
工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它一般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。
一、工业机器人的组成和分类（一）工业机器人的组成工业机器人一般由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。
1.操作机。
操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。
末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。
其上可安装夹持器、工具、传感器等。
夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。
手腕是连接手臂与末端执行器的部件，用来支承末端执行器并调整其资态。
手腕一般有2～3个回转自由度，可扩大手臂的工作范围。
手臂用于支承和调整手腕和末端执行器。
它由连接杆件和关节组成，包括肘关节和肩关节。
手臂与机座间通过关节边接，从而可扩大末端执行器姿态的动动范围。
机座是承力部件，在机器人中相对固定。
有固定式机座和移动式机座。
移动式机座下部的行走机构可以是滚轮或履带。
步行机器人的行走机构多为连杆机构。
2.驱动装置。
驱动装置为操作机工作提供动力。
按所采用的动力源分为电动、液动和气动三种类型。
其执行部件（伺服电动机、液压缸或所缸）可以与操作机直接相连，也可以通过齿轮、链条和谐波减速器与操作机连接。
3.控制系统。
控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统，其功能是控制工业机器人按照要求动作。
目前，工业机器人多采用计算机控制。
计算机控制系统一般分为三级：决策级--识别环境，建立模型，将作业任务分解为基本动作序列；策略级--将基本动作转变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统；执行级--将基本动作转变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统；（二）工业机器人的分类1.按坐标形式分。
威猛机械手说明书2
缩短了马达和编码器间的线缆 更少的连线，避免连接错误的发生 机械手臂操作中更高的可靠性
机械手技术标准
坐标选择
XYZ 三轴选择
调节方向及范 围，+为远离电 机方向，—为 靠近电机方 向。
菜单键
上下左右键及 确认键
2.调节表位电表放置位置 1.第一表位位置左右微调： 左右键将光标移动至 xyz 三轴选择处，按上下键选择 X 轴， 按左右键旋至左上角 00 处，按上下键至位置选择变为 0506， 按左右键选择至微调，输入微调数值，点击＋或者－，＋表示远离电机方向，—表示靠近点击方向。 2.第一表位前后位置微调： 在左右微调基础上，将光标旋至 Y 轴。 按左右键选择至微调，输入微调数值，点击＋或者－，＋表示远离电机方向，—表示靠近点击方向。 3.第二三表位前后左右微调： 第二三表位前后左右微调方法同第一表位，在 X 轴坐标选择上分别为第二表位 0708，第三表位 0910 3.调节机械手取放表位置。 五、 注意事项： （重点是安全事项说明）
日维 护 ■ 周维 护 ■ 月维 护 ■ 运行轨迹校 正 ■ ■ ■ ■ 运行轨道润 滑 润滑装置 管路 电机线路 传感器线路 电路板连接线 检查维护项目 Xyz 轴轨道 项目详细内容 取待测试电表，放置在机械手夹板位置 按住‘确认键’开机启动机械手主机装置 按上下左右方向键分别调整机械手 XYZ 轴 的运行轨道。 清理轨道内的灰尘，脏污。 用油枪对轨道进行加润滑油。 检查线路绝缘层是否有折断现象，尤其是随 机械臂活动的连接线。 确认压力传感器连接线状态。 确认不良接收轨道计数器能正常使用。按下 接触开关，计数器会正常复位。 ■ ■ ■ 气路检查 ■ 夹表装置气缸 电磁阀 皮带 机械臂传动 带 转轴 声音，温升 电气装置及接线 操作盘 ■ 螺钉 控制箱、机床 等各装置间的电 气连接与固定 机械臂活动区域 机械臂活动 区域清理 打开主控箱，检查各驱动板插座，主板各连 接线是否有虚接现象。 对各表位探针进行加焊。确认探针连接线无 断裂。 接通气管，确认是否漏气。 打开自动化工装，确认气阀连接有无漏气。 按气阀控制开关，确认夹表装置是否动作。 检查皮带是否过于松动 （机械臂运行过程中， 皮带有打滑、颤抖，说明皮带太松） 如果皮带过于松动， 则需要对转轴进行微调。 听运行过程中有无转轴磨损声等异响，有磨 损声音需对转轴进行加润滑油。 检查轴承等处的不正常声音，不正常的温升 情况 检查电气装置是否有异味，变色。接触面是 否磨损以及接触螺钉的松紧情况 检查清理脏物 检查并紧固各接线螺钉及机械臂的各固定螺 丝（需使用内六角扳手）。 检查并重新紧固继电器等接线端子上的螺钉 检查机械臂活动区域内是否有干涉物品、线 材。 校正自动化工装探针，确认能完整接触待测 板
dobot机械臂 机械臂的技术规
dobot机械臂机械臂的技术规
dobot机械臂是一种多功能的工业机器人，具有广泛的应用领域，包括装配、搬运、焊接、喷涂等。
它的技术规格包括以下方面：
1. 关节结构，dobot机械臂通常采用多关节结构，可以实现灵
活的运动和姿态调整，适用于复杂的工业操作。
2. 负载能力，不同型号的dobot机械臂具有不同的负载能力，
通常在几公斤到几十公斤不等，可以根据具体需求选择合适的型号。
3. 工作半径，dobot机械臂的工作半径也会有所不同，从几十
厘米到数米不等，可以根据工作场景的大小进行选择。
4. 控制精度，dobot机械臂通常具有较高的控制精度，可以实
现精细的操作，适用于精密加工和装配任务。
5. 末端执行器，dobot机械臂通常配备各种不同的末端执行器，如夹爪、吸盘、激光焊接头等，可以根据具体任务进行选择和更换。
6. 控制系统，dobot机械臂通常配备先进的控制系统，可以实
现编程控制、远程监控和自动化操作，提高生产效率和灵活性。
7. 安全性能，dobot机械臂通常具有多重安全保护装置，如碰撞检测、紧急停止等，保障操作人员和设备的安全。
总的来说，dobot机械臂是一种先进的工业机器人，具有灵活的运动能力、高精度的控制和多样化的应用，可以为工业生产提供有效的自动化解决方案。
工程机械手制度
工程机械手制度一、总则1. 本制度旨在规范工程机械操作人员的管理，确保施工安全和提高工作效率。
2. 所有操作工程机械的人员必须遵守本制度，严格按照操作规程执行任务。
3. 本制度适用于所有参与工程机械操作的人员，包括但不限于挖掘机、装载机、推土机等操作员。
二、资质要求1. 操作人员必须持有国家认可的相应工程机械操作资格证书。
2. 定期参加技能培训和考核，保持操作技能的熟练和更新。
3. 具备良好的身体素质和心理素质，能够适应高强度的工作要求。
三、操作规范1. 严格遵守工程机械的操作手册和安全指南。
2. 工作前需对机械进行全面检查，确认无任何安全隐患后方可启动。
3. 工作中应穿戴好个人防护装备，如安全帽、安全鞋、防护眼镜等。
4. 禁止在药物或酒精影响下操作机械，严禁疲劳驾驶。
5. 操作时应注意周围环境，避免对其他工作人员或设备造成伤害。
四、维护保养1. 每日工作结束后，应对机械进行清洁和必要的维护。
2. 定期对机械的关键部件进行检查和保养，预防故障发生。
3. 发现机械异常应立即停机并报告维修部门，不得私自拆修。
五、安全管理1. 严格执行施工现场的安全管理制度，服从现场安全管理人员指挥。
2. 遇有紧急情况，应立即采取应急措施并及时报告。
3. 定期参加安全教育和应急演练，提高应对突发事件的能力。
六、违规处理1. 对于违反操作规程的行为，将根据情节轻重给予警告或处罚。
2. 造成严重后果的，将依法追究相应的法律责任。
3. 对于表现优秀的操作人员，将给予表彰和奖励。
七、附则1. 本制度自发布之日起实施，由公司安全生产部门负责解释。
2. 如有与国家法律法规相抵触的地方，以国家法律法规为准。
3. 本制度如有更新，将及时通知所有相关人员。
机械手安全操作规定范文
机械手安全操作规定范文一、前言机械手是一种重要的生产设备，广泛应用于工业生产线中。
为了保障操作人员的安全和生产的正常进行，我们制定了以下机械手安全操作规定。
请所有操作人员严格遵守并落实于实际工作中。
二、一般要求1. 操作人员必须经过相关培训和考核，取得相应的操作资格证书，并定期进行安全培训。
2. 操作人员必须熟悉机械手的结构、性能以及操作方法，并具备一定的机械知识。
3. 在操作机械手时，操作人员必须佩戴相关的防护用品，如安全帽、安全鞋、工作手套等。
4. 操作人员必须保持良好的工作状态，不得饮酒、吸烟或受其他影响情况下操作机械手。
5. 操作人员必须按照操作规程进行操作，不得擅自改动机械手的设置和程序。
6. 操作人员必须合理安排工作时间和休息时间，避免长时间连续操作机械手，以防疲劳导致事故发生。
三、机械手操作前的准备工作1. 在操作机械手之前，操作人员必须确认设备和周围环境的安全状态，如检查机械手的电源、气源以及机械部件的运转情况等。
2. 在操作机械手之前，操作人员必须清理工作区域，确保没有障碍物，避免发生意外事故。
3. 在操作机械手之前，操作人员必须检查相关的安全装置和保护装置是否完好，如防护罩、安全门、急停按钮等，确保能及时处置突发情况。
四、机械手操作时的安全措施1. 操作人员必须严格按照操作规程进行操作，不得超负荷使用机械手，以防设备损坏或发生意外。
2. 在操作过程中，操作人员必须密切关注机械手的运行情况，如有异常情况，应立即停止操作，并报告相关负责人或维修人员。
3. 在操作过程中，操作人员必须与其他操作人员保持良好的沟通和配合，做好协同工作，确保操作的顺利进行。
4. 在操作过程中，操作人员必须保持专注和稳定情绪，严禁在机械手运行时做其他动作，以免发生意外。
5. 在操作过程中，操作人员必须保持机械手周围的清洁和整齐，避免相关物品掉落或堆积。
五、机械手操作后的安全工作1. 在操作结束后，操作人员必须关闭机械手的电源和气源，确保设备处于安全状态。
自动包装机械手作业安全规定范本
自动包装机械手作业安全规定范本1. 机械手械作业人员应具备相应的操作证书或培训合格证明，且必须经过相关机械手操作培训，并定期进行复训和考核。
2. 机械手械作业人员应熟悉机械手的结构、原理、性能和安全操作规程，且能够正确、熟练、稳定地操作机械手。
3. 机械手作业人员应始终保持良好的工作状态，禁止在疲劳、中毒、酒醉、生病、情绪不稳定等情况下操作机械手。
4. 机械手作业人员应定期检查机械手的工作状态和各部件的完好情况，如发现故障应立即停机维修，并由专业人员进行检修。
5. 机械手作业人员在操作前应检查周围环境的安全性，确保没有异物、杂物、人员等危险因素存在，以确保操作的安全性。
6. 机械手作业人员在进行操作前应穿戴好相应的个人防护装备，如安全帽、防护眼镜、防护手套、防护鞋等，以保护自身安全。
7. 机械手作业人员应按照标准操作程序进行作业，如启动、停止、急停、手动操作等，且禁止进行未经授权或违规操作。
8. 机械手作业人员应保持机械手周围的工作区域清洁、整齐，确保没有杂物或障碍物阻碍机械手的正常工作。
9. 机械手作业人员在机械手运行过程中应保持警觉，注意观察机械手和周围环境的变化，如发现异常现象应立即报告上级。
10. 机械手作业人员应遵守机械手的额定工况和工作范围，禁止随意调整机械手的工作参数，以免导致机械手故障或事故。
11. 机械手作业人员应严格遵守机械手的安全操作规程，禁止擅自离开工作岗位或进行违规行为，以免造成人员伤亡或设备损坏。
12. 机械手作业人员应注意机械手周围的作业环境，如存在有害气体、易燃易爆物质等，应采取相应的防护措施，保证作业安全。
13. 机械手作业人员应配合安全管理人员进行定期安全巡视和故障检修，以确保机械手的正常工作和人员的安全。
14. 机械手作业人员应学习和掌握相关的急救知识和技能，以应对可能发生的意外事故，保护自己和他人的生命安全。
15. 机械手作业人员应积极参与相关的安全培训和演习，提高应对突发事件和事故的应急能力，保障作业的安全和稳定。
机械手弯曲机合格证
机械手弯曲机合格证背景机械手弯曲机是一种用于弯曲金属材料的设备，广泛应用于制造业。
为了确保机械手弯曲机的性能和质量达到标准要求，需要进行合格证的评估和授予。
合格证评估标准1. 设备性能评估：机械手弯曲机的弯曲精度、弯曲速度、弯曲力度等参数需要符合国家标准或行业要求。
2. 安全性评估：机械手弯曲机的安全性能需符合国家安全标准，包括但不限于安全开关、紧急停机装置、防护罩等。
3. 质量控制评估：机械手弯曲机应符合质量管理体系要求，包括设备制造、安装调试、质检等环节的控制和记录。
合格证申请流程1. 资质审核：申请人需提供相关企业资质文件，包括企业营业执照、税务登记证等，用于确定其具备合格证申请的资格。
2. 技术审查：申请人提交机械手弯曲机的技术规格、设计图纸和说明书等技术文件，供评审专家团队进行评估。
3. 检测测试：申请人需将机械手弯曲机送至指定的认证机构进行性能和安全性检测测试。
4. 评估结果：评估专家团队和认证机构将对申请材料和检测结果进行综合评估，给出合格证的授予或不合格的意见。
5. 授予合格证：经评估合格后，申请人可获得机械手弯曲机合格证，并在设备上标注合格证编号。
合格证有效期与监督检查1. 合格证有效期：机械手弯曲机合格证的有效期通常为一年，过期后需重新申请评估和授予。
2. 监督检查：合格证持有者需接受定期或不定期的监督检查，以确保机械手弯曲机的性能和质量持续符合标准要求。
结论通过机械手弯曲机合格证的评估和授予，可以确保该设备的性能、安全性和质量达到国家标准或行业要求，提高制造业的生产效率和产品质量。
申请人需要按照合格证申请流程并接受有效期内的监督检查，以保持合格证的有效性。
工业机器人应用技术课程标准
工业机器人应用技术课程标准(总8页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March工业机器人应用技术课程标准一、课程基本信息先修课程：机械设计基础、电气控制与PLC、机电设备故障诊断与维修后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试课程类型：专业选修课二、课程性质工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。
本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。
三、课程的基本理念以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。
四、课程设计该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应用能力。
教学的过程是：案例导入→相关知识→案例讲解→知识拓展。
五、课程的目标（一）总目标通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
四、 操作步骤： 一部分：联机操作： 1.上电开机。（使用前务必对机械手进行维护点检） 接通机械手主控电源，确认主控箱屏显内容正常： 00 坐标 X 轴 保存 位置选择 00 微调+00 2.确认机械手恢复到原点位置。XYZ 三轴的感应电。 3.此时即可与电脑或自动工装进行联机操作。 二部分：脱机微调： 1.上电开机 接通机械手主控电源，至屏显如下所示
按左右键选择至微调，输入微调数值，点击＋或者－，＋表示远离电机方向，—表示靠近点击方向。
2.第一表位前后位置微调：
在左右微调基础上，将光标旋至 Y 轴。
按左右键选择至微调，输入微调数值，点击＋或者－，＋表示远离电机方向，—表示靠近点击方向。
3.第二三表位前后左右微调：
第二三表位前后左右微调方法同第一表位，在 X 轴坐标选择上分别为第二表位 0708，第三表位 0910
2
滑
管路
用油枪对轨道进行加润滑油。
■■■
电机线路
检查线路绝缘层是否有折断现象，尤其是随
传感器线路
机械臂活动的连接线。
电路板连接线
确认压力传感器连接线状态。
确认不良接收轨道计数器能正常使用。按下
3
线路检查
接触开关，计数器会正常复位。
打开主控箱，检查各驱动板插座，主板各连
接线是否有虚接现象。
设备编号 通用
机械手技术标准
一、 仪器设备简述： 1) 用途： 用于自动化生产，代替人工操作。对电表进行抓取。
二、 工作环境： 1) 环境温度：无 2) 相对湿度：无 3) 干扰源：无 4) 其他要求：（主要是气压、电源、接地、信号线等特殊要求）
三、 设备技术参数； 型式：可程式露天机械臂设计。 组成部件：XYZ 三轴机械臂，传动电机，马达驱动，可编程主控板。 工作电压：单相交流 220v50Hz 安全保护：漏电保护、卡表保护等。 使用要求： 可在线体上对电表进行感应抓取，并自动扫描条码。 条码扫描器可手动进行调节， 使用过程中便于维修及维护保养。 符合生产噪音要求。
文件编号： 发行日期：
P/MA JXS0012014
2014-02-1 3
坐标选择
XYZ 三轴选择
菜单键
上下左右键及 确认键
调节方向及范 围，+为远离电 机方向，—为 靠近电机方 向。
2.调节表位电表放置位置
1.第一表位位置左右微调：
左右键将光标移动至 xyz 三轴选择处，按上下键选择 X 轴，
按左右键旋至左上角 00 处，按上下键至位置选择变为 0506，
听运行过程中有无转轴磨损声等异响，有磨
损声音需对转轴进行加润滑油。
■ X、Y、Z 轴 声音，温升
检查轴承等处的不正常声音，不正常的温升
6
步进电机
情况
■
电气装置及接线 检查电气装置是否有异味，变色。接触面是
9
操作盘
螺钉
否磨损以及接触螺钉的松紧情况
检查清理脏物
■
控制箱、机床
内部装置的
检查并紧固各接线螺钉及机械臂的各固定螺
第 2页 ，共 4 页
六、
序 号
设备保养项目； 日维 周维 月维 护护护
检查维护项目
项目详细内容
■■■
Xyz 轴轨道
取待测试电表，放置在机械手夹板位置
运行轨迹校
按住‘确认键’开机启动机械手主机装置
1
正
按上下左右方向键分别调整机械手 XYZ 轴
的运行轨道。
■ 运行轨道润 润滑装置
清理轨道内的灰尘，脏污。
对各表位探针进行加焊。确认探针连接线无
断裂。
■■■
夹表装置气缸
接通气管，确认是否漏气。
4
气路检查
电磁阀
打开自动化工装，确认气阀连接有无漏气。
按气阀控制开关，确认夹表装置是否动作。
■
皮带
检查皮带是否过于松动（机械臂运行过程中，
转轴
皮带有打滑、颤抖，说明皮带太松）
机械臂传动
5
带
如果皮带过于松动，则需要对转轴进行微调。
3.调节机械手取放表位置。
五、 注意事项：（重点是安全事项说明）
1.
保养机器时禁止将身体各部位进入设备内部，防止设备运行对人体造成伤害
2.
配电箱中非操作人员禁止打开，配电箱中线路密布，以免禁人身接触。
4.
生产开始确认不良接收轨道内整洁，确认轨道内感应器良好，数字计数器为 0.
2. 设备年度维护包含上表中的 所有项目！
编制
莫鹏
审核
批准
第 3页 ，共 4 页
第 4页 ，共 4 页
10
连接固定
等各装置间的电
丝（需使用内六角扳手）。
气连接与固定
检查并重新紧固继电器等接线端子上的螺钉
■■■
机械臂活动区域 检查机械臂活动区域内是否有干涉物品、线
机械臂活动
材。
11
区域清理
校正自动化工装探针，确认能完整接触待测
板
注：
1、维修人员上岗前必需熟练的撑握本机型的维修保养规程，严格执行维护保养项目。