台达伺服调试

何謂伺服的低頻擺振？當發生低頻擺振時如何處理？

若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。低頻抑振的範圍為 1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有ASDA-A2系列機種支援此功能。

低頻抑振方式分為自動及手動方式：

(1) 自動設定

若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29設定為1時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，並開始自動尋找低頻的擺動頻率。當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29會自動設回0，並會將第一擺動頻率設定在P1-25且P1-26設為1。第二擺動頻率設定在P1-27且將P1-28設為1。當P1-29自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26或P1-28是否已被自動開啟。若P1-26與P1-28皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，並設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。

(2) 手動設定

低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數P1-25與P1-27用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數P1-26與P1-28用來設定經濾波處理後的響應，當P1-26與P1-28設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數P1-26與P1-28出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。

伺服煞車電阻使用時機為何？

當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。

ASDA-A2系列內建回生電阻規格：

使用回生電阻時需注意以下幾點：

1.請正確設定回生電阻之電阻值（P1-52）與容量（P1-53），否則將影響該功能的執行。

2.若使用者欲以並聯方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。當使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數不夠時，可並聯相同之回生電阻用來增加功率。

3.在自然環境下，當回生電阻器可處理之回生容量（平均值）在額定容量下使用時，電阻的溫度將上升至120°C以上（在持續回生的情況下）。基於安全理由，請採用強制冷卻方式，以降低回生電阻之溫度，或建議使用具有熱敏開關之回生電阻器。關於回生電阻器之負載特性，請向製造商洽詢。

4.使用外部回生電阻時，電阻連接至P、C端，P、D端開路。外部回生電阻請盡量選擇上表建議的電阻數。

回生電阻對於伺服驅動器之影響？

回生電阻主要功能為適時排除馬達運轉且頻繁減速煞車時，馬達做負功所產生而回灌至驅動器DC bus的回生能量，其作用為將回灌的電能轉換成熱能並散逸掉。一般而言，回生能量不大時，無須安裝回生電阻。台達伺服驅動器400W（含）以下機種未內建回生電阻，其餘機種均有內建。以下方法可判斷是否需要安裝回生電阻：

1.驅動器在使用過程中發生回生異常警報(ALE05)時

2.在驅動器正常使用過程中，可觀察示波器顯示之DC bus電壓，若持續超過370V，或馬達扭力持續輸出超過100%時。

使用ASD-A2系列伺服系統時，該如何適當地使用電子齒輪比，完成輸出脈波定位功能？

使用者可先計算出伺服馬達轉一圈之長度（圓周長）。由於ASDA-A2馬達轉一圈所需之脈波數為1,280,000個，可搭配ASDA-A2電子齒輪比參數P1-44、P1-45。例如，若使用者欲從運動主機（PLC），送出30,000個脈波，進而讓ASDA-A2馬達轉一圈，此時可將P1-44 => 128，P1-45 => 3，即可讓ASDA-A2馬達運轉一圈，進而達到定位要求。

當ASDA-A2系列伺服驅動器系統發生共振時，該如何抑制？

ASDA-A2內建2組自動共振抑制及1組手動共振抑制功能。當系統發生共振現象時，使用者可設定共振抑制功能參數P2-47有效抑振。將P2-47設定為1，ASDA-A2會自動偵測系統所存在的共振頻率。當偵測出共振頻率時，ASDA-A2會執行抑制的動作，此時系統瞬間會產生尖銳的噪音。噪音消失時代表系統所產生的共振頻率已完成抑制，並自動存於參數P2-43、44及P2-45、46中。當系統只偵測出一組共振頻率時，會先記錄在P2-43、44中。若還有第2組便會在記錄在P2-45、46中。若完成系統共振抑制後，使用者必須將P2-47設定為0，關閉共振頻率偵測抑制功能。假設兩組共振頻率已經使用了，系統還是存在有共振現象時，則必須使用第3組手動共振抑制功能。在系統存在共振現象時開啟ASDA-A2操作軟體示波器功能，選擇馬達電流監視項目，量測電流波形，再計算共振波形兩點間的週期，將週期取倒數，即是所謂頻率，再將所計算出之頻率輸入至P2-23中，並設定適當的抑制衰減率至P2-24中。一般衰減率設定約為5dB，若設定不足再以2dB的數值增加，直到系統共振現象完全抑制為止。

伺服在電子產業設備應用時，機台在加工過程中，因為加工件較為細微，因此若機台加工中有異常動作時，可能會導致驅動器輸出過大電流或扭力而損害被加工物。該用什麼方式避免？

ASDA-A2系列伺服驅動器中內建防撞功能，使用者可自行設定扭力異常增加的最大範圍(P1-57)，及達到該扭力大小持續的時間(P1-58)，並先觀察機台正常操作時所須輸出之最大電流和扭力，再依據此扭力大小適當設定扭力輸出異常數值及持續的時間。當驅動器發生異常扭力輸出，達到P1-57扭力大小和P1-58持續時間時，驅動器會顯示ALE30，代表馬達碰撞錯誤。此時驅動器會servo OFF，避免持續異常扭力輸出導致加工件損毀或機台故障。

ASDA-A2的PUU 單位的意義？如何使用？

所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位，為一個經過電子齒輪比的使用者單位，這樣的設計，可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關係。例如：ASDA-A2的encoder，每轉一圏，物理量將回授1280000個脈波，如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數，例如100000個脈波當作一圏，則可以設P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當馬逹轉完一圏時，ASDA-A2會收到100000個脈波，這個經過電子齒輪比運算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時，只需根據所定義的PUU 下200000個PUU命令，控制器內部會自動換回其實際的物理量，這個用法很直覺，下圖為其運算原理。