md4系列四旋翼无人机系统快速操作手册

md4系列四旋翼无人机系统

快速操作手册

佛山市安尔康姆航拍科技有限公司

2011年6月

一、起飞前的准备

1、飞行器动力电池：用电池电量显示仪对电池进行测试，对于md4-200显示

参数须高于16.5V，对于md4-1000,显示参数须高于25V。

2、遥控器：每次飞行时一定要把遥控器电池充满电，保证不会因为电量的原因

导致遥控器无法控制飞行器；遥控器的频率必须飞行器接收机的频率一致，否则，飞行器无法手动起飞；

3、地面站电脑：携带足够的设备电池，保证地面站电脑的电池能满足该次作业

的要求，不要出现在飞行过程中地面站电脑电量不足而关机的情况；

4、地面站供电：地面站承担着解码飞行器下传数据的重要任务，一旦断电，则

无法显示任何数据，这样会对安全飞行带来隐患；

5、任务载荷：如果是携带相机或摄像机，需保证该设备的电量及存储卡的容量。

6、飞行环境：md4-200要求风速小于6米/秒，md4-1000要求风速小于12

米/秒，周围环境空旷(起飞点离障碍物的距离应保持在20米以上)，对GPS 信号和磁力计不存在干扰（详情下文有说明）。

二、飞行相关

1、将飞行器放置在平坦的地面，保证机体平稳，起飞地点尽量避免有沙石、纸

屑等杂物；

2、打开遥控器电源，为飞行器插入充满电的电池，自检通过后，飞行器会每隔

两秒发出一声“滴”的响声，表示正处于搜索GPS信号状态；

3、打开地面站软件mdCockpit，弹出下行数据回放页面，重点观察GPS信号

跟设备状态。

GPS信号的确认：

观察地面站软件的下行链路解码器界面，保证GPS的定位

精度不高于4米，如右图红框部分所示。

设备状态的确认：

该步骤主要检查磁力计、GPS及SD卡的工作状态，正常模式如下图：

4、遥控器摇杆动作的分配：

图15：摇杆动作的分配

A、把遥控器的F键往上推到头，启动旋翼，360度转动或前后左右推拉右

侧摇杆，观察各旋翼的工作状态并使飞行器尽快定位起飞位置。注意：在飞行过程中，切不可将F键拉回原位！！！

B、通过左侧摇杆的油门通道（上下方向）慢慢的加大电机的转速，待

旋翼储存足够的升力后，飞行器慢慢离地。

C、飞行过程中按照上述第4步摇杆动作的分配操控飞行器在三维空间里的

运动。

执行完任务后，飞控手用落叶式或者点降式的方式逐步的降低飞行器的飞行高度。当飞行器接近地面时，地面效应可能会影响飞行器的姿态，此时必须通过遥控器的右侧遥控给出相应的补偿动作指令，再慢慢将左侧摇杆拉到最底，使飞行器平稳着陆，然后再拉回F键关闭电机。

注意：在整个着陆的过程，必须始终让飞行器前臂向着正前方，而不是对着飞控手自己。

三、系统维护

1、电池：

A、在飞行任务结束，飞行器降落后，立即取下电池，不要让电池长时间连

接在飞行器上。

B、电池的充电与存放：必须使用飞行器原配的充电器，或者充电箱来充电，

严格按照使用说明操作。

C、刚从飞行器上取下的电池不要立即充电，要等温度恢复到室温时再充电。

充电到充电器上的红色发光管变为绿色时立即取下，对于长时间不用的电池要将电量控制在70%左右存放，并且每个月要对电池做一个较深的充放。

D、飞行器存放：飞行器要存放在安全箱中，并放在干燥的房间内，远离高

温潮湿及腐蚀性气体。

2、飞行器：

A、用手摸电池温度应该是温热状态，如果温度较高要检查SD卡记录的电

池数据，看功率是否超过正常标准，如果功率正常则有可能是电池出现问题，需要返厂检修。

B、手摸电机底部散热片，温度在炎热的夏季应该不烫手，手指可长时间停

留在散热片上。

C、检查电机是否有异物附着，如果有要使用软毛刷及时清理。

D、用手转动电机，应该顺畅，轻微晃动电机轴，应感觉不到明显的旷动。

E、目视检查机体及螺旋桨是否有破损及裂纹。

F、检查起落架紧固件是否松动，云台紧固件是否牢固。

G、检查微波发射机上的连线插接件是否松动，云台与飞行器连线插接件是

否松动。

H、检查任务设备，对相机电池充电，清洁相机、摄像头镜头，盖上镜头盖。

I、对于md4-200飞行环境温度大于17度要取下电机盖。

附录：飞行要点

起飞前：

A、起飞点要选择开阔、视线良好、无障碍物、地面无高的杂草沙砾已及平

整的地方,如果地面条件差可放置起飞板。

B、起飞前检查遥控发射机，所有的杆及开关要在初始位置。

C、飞行器通电。一定要到起飞点才能给飞行器通电，不要长时间通电待机。

GPS或RC信号不稳定及不能满足飞行要求时不得起飞。

D、起飞推杆要柔和，不要推满杆。根据飞行器状态柔和加量，如果飞

行场地受限或者风大，离地后要适当修正飞行器，不要偏离起飞点。离地后升降杆柔和减量，先低高度悬停，观察飞行器状态是否稳定及地面站数据是否正常(在飞行器刚离开地面时会有晃动，这是因为地效的原因导致的，升高到一米以上这个状态即消失)。

E、爬升过程动作要柔和，尽量避免全动力高速爬升。如果所需高度较高要

分段爬升观察地面站GPS及RC信号状态（高度较高时建议使用自动驾驶功能）。

F、有风时的较高高度爬升，为减轻单个电机负荷，需要在爬升过程中改变

飞行器方向，每隔有30米左右机头旋转90度。

飞行过程：

A、计算飞行时间时，一定要考虑到飞行器返回、下降及着陆的时间。不要

强求把飞行器一下子飞到500米高的地方，然后由于电池用尽，飞行器

从100米高的地方直摔下来。

B、永远不要在机场附近起降，避免在军队设施或者其他大功率辐射源附近