控制工程基础_董景新_《控制工程基础》课程

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《控制工程基础》课程教学大纲

《控制工程基础》课程教学大纲

《控制工程基础》课程教学大纲课程名称:控制工程基础英文名称:Control Engineering Fundamental课程编码:51510502学时/学分:42/6课程性质:必修课适用专业:机械类各专业先修课程:高等数学,理论力学,电工与电子技术,复变函数与积分变换(可选)一、课程的目的与任务《机械工程控制基础》是机械设计制造及其自动化专业的机械电子工程及相近专业方向的一门技术基础课。

本课程是在高等数学和工程数学(复变函数与积分变换)的知识基础上,结合力学、电学等相关知识,介绍机械工程类专业的重要理论基础之一——工程控制论。

这门学科既是一门广义的系统动力学,又是一种合乎唯物辩证法的思想论和方法论,对启迪与发展人们的思维与智力有很大的作用。

本课程的基本任务是将自动控制理论应用于机械工程实际,基本要求是在阐明机械工程控制论的基本概念、基本知识与基本方法的基础上,使学生学会建立和变换系统的数学模型,掌握控制系统的时间响应分析和频率特性分析方法,并在此基础上具备讨论控制系统的稳定性,以及系统分析和校正、系统辨识等问题的能力。

使学生以辩证方法冲破形而上学的思想方法,推动这一领域的生产与学科向前发展。

在学习本课程之前,学生应当从先修课程中获得动力学分析、电路分析的能力,了解微分方程求解知识和复变函数的概念,初步掌握积分变换及其逆变换的基本方法。

学习本课程之后,学生还应当注意结合其它机械工程学的知识,将控制理论应用到工程实践中去。

二、教学内容及基本要求绪论教学目的和要求:本章首先阐述了机械工程控制基础这门课程的重要意义,然后介绍控制工程的基本思想、基本概念、控制系统的分类和基本要求,使学生了解机械工程控制论的研究对象与任务和系统、模型等知识,深刻理解反馈和反馈控制,接下来对控制理论的发展进行简单介绍。

教学重点和难点:1.系统的概述、工作原理和一般构成2.系统的基本控制方式和分类3.系统的基本要求和控制工程实践教学方法与手段:以课堂讲授为主,注意举例和采用启发式教学,配合适当的课堂练习和课外作业。

控制工程基础

控制工程基础

2024/2/1
北京科技大学信息工程学院自动化系
2024/2/1
北京科技大学信息工程学院自动化系
1.4 控制系统的组成和基本环节
闭环控制系统的基本组成、结构和环节
1.闭环控制结构图
1—控制器 2—执行装置 3—控制对象 4—检测装置 5—比较环节
反馈工作原理:发现偏差→消除偏差。
思考题:如果反馈是正反馈的话,试分析该系统的 控制过程。
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3.闭环控制系统中的基本术语
(1) 被控对象 (2) 被控量或输出量 (3) 控制量 (4) 设定量或输入量 (5) 扰动量 (6) 反馈量
(7) 偏差量 (8) 前向通道或正向通道 (9) 反馈通道或反向通道 (10) 期望输出 (11) 实际输出 (12)检测量
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北京科技大学信息工程学院自动化系
工作原理与特点
(1)开环控制:只有输入量对输出量产生控制作 用,输出量不参与对系统的控制。 (2)开环控制特点
➢ 结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定 性问题 ➢ 输入控制输出 ➢ 输出不参与控制 ➢ 系统没有抗干扰能力
适用范围:输入量已知、控制精度要求不高、扰 动作用不大。
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北京科技大学信息工程学院自动化系
2024/2/1
北京 1.2 自动控制理论与技术的产生与发展
1.3 控制系统的基本概念和原理 1.4 控制系统的组成和基本环节
1.5 自动控制系统的分类 1.6自动控制系统基本要求
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北京科技大学信息工程学院自动化系
本章学习要点
➢ 了解自动控制的起源和发展; ➢ 了解闭环控制系统的组成和基本环节; ➢ 了解反馈控制的工作原理; ➢ 掌握反馈控制系统的基本要求; ➢ 掌握相应的概念及技术术语;

控制工程基础1章

控制工程基础1章

踏实肯干,努力奋斗。2020年10月27 日上午3 时53分 20.10.2 720.10. 27
追求至善凭技术开拓市场,凭管理增 创效益 ,凭服 务树立 形象。2 020年1 0月27 日星期 二上午3 时53分 23秒03 :53:232 0.10.27
严格把控质量关,让生产更加有保障 。2020 年10月 上午3时 53分20 .10.270 3:53Oc tober 27, 2020
a sin wt (t 0)
xi (t)
0 (t 0)
34
xi
(t)
lim t0 0
a t0
(0 t t0 )
0 (t 0或t t0 )
35
四、本章基本要求和难点
掌握有关自动控制的基本概念,明确控 制系统的任务、组成及控制装置各部分 的作用。
了解系统的基本控制方式及特点,正确 理解负反馈控制原理
控制工程基础
教材:董景新《控制工程基础》
参考:胡寿松《自动控制原理》
绪芳胜彦《现代控制工程》
MATLAB在控制系统分析与设计 中的应用类的书籍
1
第一章 绪 论 一、概述
1、自动控制与自动控制系统
– 自动控制:就是在没有人直接参与的情况下, 使生产过程或被控对象的某些物理量准确地 按照预期的规律变化,使其具有希望的状态 和功能。
牢记安全之责,善谋安全之策,力务 安全之 实。202 0年10 月27日 星期二3 时53分 23秒T uesday , October 27, 2020
相信相信得力量。20.10.272020年10月 27日星 期二3 时53分2 3秒20. 10.27
谢谢大家!
正确理解对控制系统稳、准、快的要求 通过学习,掌握由系统工作原理图画出

控制工程基础 清华大学 董景新 第二章 控制系统的动态数学模型

控制工程基础 清华大学 董景新 第二章 控制系统的动态数学模型

2.1 基本环节数学模型
数学模型是描述物理系统的运动规律、特性 和输入输出关系的一个或一组方程式。 系统的数学模型可分为静态和动态数学模型。 静态数学模型:反映系统处于平衡点(稳态) 时,系统状态有关属性变量之间关系的数学模型。 即只考虑同一时刻实际系统各物理量之间的数学 关系,不管各变量随时间的演化,输出信号与过 去的工作状态(历史)无关。因此静态模型都是 代数式,数学表达式中不含有时间变量。
控制工程基础
(第二章)
清华大学
第二章
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9
控制系统的动态数学模型
基本环节数学模型 数学模型的线性化 拉氏变换及反变换 传递函数以及典型环节的传递函数 系统函数方块图及其简化 系统信号流图及梅逊公式 受控机械对象数学模型 绘制实际机电系统的函数方块图 状态空间方程
式中, a1 , a2 是常值,可由以下步骤求得 将上式两边乘 s j s j , 两边同 时令s j(或同时令s j ), 得
a1s a2 s j X s s j s j s j
s3 例 试求 X s 2 s 3s 2
的拉氏反变换。
s 3 解: X s 2 s 3s 2 s3 s 1s 2 a1 a2 s 1 s 2
s3 a1 s 1 2 s 1s 2 s 1 s3 a2 s 2 1 s 1s 2 s 2 2 1 X s s 1 s 2 t 2t xt 2e e 1t
T st
2T T

xt e
st
n 1T dt

控制工程基础第三版课后答案__董景新_赵长德等

控制工程基础第三版课后答案__董景新_赵长德等

1-3.何谓开环控制与闭环控制?
开环控制: 系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路, 输出量对系统的控制作用没有 影响。系统特点:系统简单,容易建造、一般不存在稳定性问题,精度低、抗干扰能力差。 闭环控制:系统的输出端和输入端存在反馈回路,输出量对控制作用有直接影响。闭环 的反馈有正反馈和负反馈两种, 一般自动控制系统均采用负反馈系统, 闭环控制系统的特点: 精度高、抗干扰能力强、系统复杂,容易引起振荡。
解: L
−1
[F (s )] = L−1 ⎡ ⎢
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⎡ ⎤ s +1 k1 = ⎢ ⎥ (s + 2 ) s = −2 = −1 ⎣ (s + 2 )(s + 3) ⎦ ⎡ ⎤ s +1 k2 = ⎢ ⎥ (s + 3) s = −3 = 2 ⎣ (s + 2 )(s + 3)⎦
(
)(
)
k3 = 3 ⎡ 2 3s + 3 ⎤ 2 3(s + 1) ⎤ ⎡ −1 − 2t −t L−1 [F (s )] = L−1 ⎢− + 2 = L − + ⎢ ⎥ = −2e + 3e cos t 2 ⎥ ⎣ s + 2 s + 2s + 2 ⎦ ⎣ s + 2 (s + 1) + 1⎦
1-7.试述对控制系统的基本要求。
控制系统的基本要求可由稳、准、快三个字来描述。 1. 稳即稳定性:由于系统存在惯性,当系统的各个参数匹配不妥时,将会引起系统的 振荡而失去工作能力。稳定性是系统工作的首要条件。 2. 准即准确性:输出量与给定量之间的偏差,随时间变化的程度,称动态精度偏差; 调整过程结束后的偏差,称静态精度偏差。 3. 快即快速性:在系统稳定的前提下,消除偏差过程的快速程度。

《控制工程基础》教学大纲

《控制工程基础》教学大纲

《控制工程基础》教学大纲(理论课程及实验课程适用)一、课程信息课程名称(中文):控制工程基础课程名称(英文):Fundamental of Control Engineering课程类别:专业主干课课程性质:必修计划学时:40计划学分:2.5先修课程:高等数学、复变函数、理论力学、电工电子学、机械制造技术基础等选用教材:《机械工程控制基础》(第六版),杨叔子等编著,武汉:华中科技大学出版社,2011年;非自编;教育部规划教材开课院部:机电工程学院适用专业:机械设计制造及其自动化、机械电子工程、过程装备与控制工程、材料成型及控制工程课程负责人:徐建民课程网站:二、课程简介(中英文)控制工程基础是机械大类本科专业的一门重要的专业主干课程,也是一种方法论。

其课程内容主要针对闭环控制系统的分析与校正,提供了扎实的理论基础和丰富的实践应用。

通过本课程的学习,重在培养学生系统思维问题的能力,使他们掌握机械工程控制论的基本知识和控制系统的性能分析与校正方法,并能结合工程实际,应用经典控制论中的基本概念和方法来分析、研究和解决具体问题,同时为学习后续其它相关课程奠定良好的理论基础。

Fundamental of control engineering is an important basic course for mechanical engineering,and is also a kind of methodology. The course, including a strong foundation of theoretical knowledge and abundant practical application, is focused principally on the analysis and correction of close-loop control systems, The objective of the course is mainly to develop the ability of systematic thought, enable the students to master the basic knowledge and the performance analysis&correction method of mechanical engineering control theory, and enable them to resolve some specific problems by applying the basic concepts and methods when encountering the engineering problems. Meanwhile, the course provides a favorable theory base for learning other subsequent related courses.三、课程教学要求序号专业毕业要求课程教学要求关联程度1 工程知识能结合工程实际问题,利用经典控制理论的基本概念和方法,包括时域法、频率特性法等来解决复杂工程中的自动控制问题。

控制工程基础_董景新_第一章概论

控制工程基础_董景新_第一章概论

控制工程基础董景新 2008 008年春季学期董景新联系方式:电话:62792119 电话 Email:dongjx@ 办公室:精仪系馆2206室课程内容第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 * 第八章 * 第九章 第十章 第十一章 概论 控制系统的动态数学模型 时域瞬态响应分析 控制系统的频率特性 控制系统的稳定性分析 控制系统的误差分析和计算 控制系统的综合与校正 根轨迹法 控制系统的非线性问题 计算机控制系统 MATLAB软件工具在控制系统分析 和综合中的应用第一章 概论第一章 概论 1.1 1 1 1.2 1.3 1 4 1.4 自动控制系统的基本概念 控制工程的发展 控制理论在机械制造工业中的应用 课程主要内容及学时安排第一章 概论 1.1 自动控制系统的基本概念 z 自动控制 在没有人直接参与的情况下,利用外加的设 备或装 备或装置(称为控制装置或控制器),使机 称为控制装 或控制 使机 器、设备或生产过程(通称被控对象)的某 个工作状态或参数(即被控量)自动地按照 预定的规律运行。

如:数控机床、室内温度控制、机车、船舶 及飞机自动驾驶、导弹制导等 及飞机自动驾驶、导弹制导等。

第一章 概论 z 工作原理温度计加热电阻丝调压器~220V 人工控制的恒温箱第一章 概论 人工控制恒温箱调节过程: ¾ 观测恒温箱内的温度(被控制量) ¾ 与要求的温度(给定值)进行比较,得到温度 偏差的大小和方向 ¾ 根据偏差大小和方向调节调压器,控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值。

人 控制过程的实质 检测偏差再纠正偏差 人工控制过程的实质:检测偏差再纠正偏差。

第一章 概论期望 温度大脑手调压器恒温箱实际 温度眼睛温度计人工控制恒温箱系统功能框图第一章 概论给定信号 电压 比较 u1 放大器 + Δu + u2 功率 执行 放大器 电动机 热电偶 加热电阻丝减速器调压器~220V 恒温箱自动控制系统第一章 概论 恒温箱自动控制系统工作原理: ¾恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压u2 ¾恒温箱期望温度由电压u1给定,并与实际温度 u2比较得到温度偏差信号Δu=u1− u2 ¾温度偏差信号经电压、功率放大后,用以驱 动执行电动机 并通过传动机构拖动调压器 动执行电动机,并通过传动机构拖动调压器 动触头。

《控制工程基础》教学大纲

《控制工程基础》教学大纲

《控制工程基础》教学大纲课程编号:S062021 课程类型:专业必修课课程名称:控制工程基础英文名称:Fundamentals of Control Engineering学分:2 适用专业:机械设计制造及其自动化第一部分大纲说明一、课程的性质、目的和任务本课程是机械设计制造及其自动化专业的专业必修课,是实现传统机械工程学科向以机、电、液相结合的现代机械工程学科跨越的主干支撑课程之一。

它既是一门广义系统动力学课程,又是一门方法论课程,涉及的基础理论知识、专业知识面宽,与生产实践联系紧密。

本课程的任务是使学生熟悉控制工程的基本概念、基本理论和基本方法,能够对已有的各种机械、机电等系统进行工作原理和运行品质的分析设计,能够运用MATLAB仿真软件进行系统的建模、仿真和设计,培养学生的工程意识、大系统观念和抽象思维能力,为学习测控系统、机电一体化等后续专业课和学科选修课奠定良好的基础。

二、课程的基本要求1.知识要求通过本课程的学习,使学生掌握有关控制系统的基本概念、基本理论和基本方法,能够熟练运用反馈原理解决工程实际中的相关问题。

了解:控制论的研究对象和发展史,拉氏变换及基本法则,高阶系统时域分析,广义根轨迹,奈氏稳定判据的概念,系统校正的基本概念。

熟悉:自动控制系统概念及组成、分类,自动控制系统时域性能指标,常用典型环节模型,根轨迹法的基本概念,频率特性的基本概念,MATLAB基本知识。

掌握:控制系统的基本性能要求,控制系统数学模型的表示方法及化简,一阶、二阶系统的时域分析,稳定性概念及代数判据,稳态误差的计算,绘制根轨迹法的基本法则,典型环节的频率特性。

2.能力要求通过本课程的学习,使学生掌握有关控制系统设计分析技能、实验技能,控制系统计算机仿真技能以及基本的调节校正技能,学会综合运用所学知识去分析问题和解决问题,逐步培养学生的抽象思维能力和自学能力。

三、本课程与相关课程的联系本课程之前,学生应学过《高等数学》、《大学物理》、《电工技术》、《理论力学》、《机械设计》等课程。

控制工程基础

控制工程基础

绘制系统的阶跃响应曲线,则可以由如下 的格式调用 step(sys,t) 或step(sys) 求取脉冲响应的函数impulse()和step()函 数的调用格式完全一致,而任意输入下的仿 真函数lsim()的调用格式稍有不同,因为在 此函数的调用时还应该给出一个输入表向量, 该函数的调用格式为 [y,x]=lsim(sys,u,t) 式中,u为给定输入构成的列向量,它的元 素个数应该和t的个数是一致的。
利用下列命令: [num,den]=residue(r,p,k) 其中r、p和k已在上述MATLAB的输出中给出, 可以将部分分式展开式返回到多项式之比B (s)/A(s),即得到
[num,den]=residue(r,p,k) num= 2.0000 5.0000 3.0000 6.0000 den= 1.0000 6.0000 11.0000 6.0000 应当指出,如果P(j)=P(j+1)=…·=P (j+m-l)(即pj=pj+1=pj+m-1),则极点P (j)是一个m重极点。在这种情况下,部分 分式展开式将包括下列诸项:
调用时在MATLAB提示符下键入函数名,并包括输 入变量。类似于C语言的子程序调用。如 function plot_sin(xmin,xmax) x=xmin:min(0.01,(xmax-xmin)/100):xmax; plot(x,sin(x)); % This is a demo MATLAB的函数名定义几乎与数学描述一样, 接近书写计算公式的思维方式,如min(),max()。 它的基本命令包括:数学函数,矩阵,数值方法, 绘图,字符串,文件I/O等数百条。它的扩充工具 箱包括:控制系统,信号处理,神经网络,系统 辨识,数据统计,高等数学方法,甚至数理逻辑, 通讯等等。MATLAB的图形、打印、联机帮助等功 能齐全。

控制工程基础课程简介资料

控制工程基础课程简介资料

考核方式
• 平时考勤和作业上交、完成情况20% (无
故缺课达到总课时的三分之一者取消考试
资格) • 实验成绩20% • 期末考试成绩60%
控制工程基础
“控制工程基础”课程简介
自动控制技术与人类进步 Automatic Control & Human Civilization
自动控制是人类在认识世界和发明创新的过 程中发展起来的一门重要的科学技术。依靠 它,人类可以从笨重,重复性的劳动中解放 出来,从事更富创造性的工作。自动化技术 是当代发展迅速,应用广泛,最引人瞩目的 高技术之一,是推动新的技术革命和新的产 业革命的关键技术。自动化也即现代化。
操江号(62mx10m), 392匹马力, 600T排水,备炮9门
控制工程基础
“控制工程基础”课程简介
II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935)
(1) 美国福特(Ford Motor)汽车公司建 成最早的汽车装配流水线(1913) (2) 美国N. Minorsky研制出用于船舶 驾驶的伺服结构,提出PID控制方 法(1922) (3) 美国MIT的Vannevar Bush研制成第一台大型模拟计算 机(Differential Analyzer)(1928)
控制工程基础
“控制工程基础”课程简介
(6) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年) (7) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年)
控制工程基础
“控制工程基础”课程简介 (8) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) (9) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问 题” (1892年)

吉林大学“控制工程基础”_Ch101

吉林大学“控制工程基础”_Ch101

被控对象上存在干扰 或者由于控制器元器件老化 控制对象结构或参数因工作环境而发
生变化 均会导致系统输出的不稳定 使输出值偏离预期值 正因为如此 开环控制系统
一般适用于干扰不强 或干扰可预测的 控制精度要求不高的场合
图 1.2.2 所示为一简单的贮槽液面控制系统 这是一个典型的开环控制系统 要求
控制器和被控对象间只有正向控制作用 系
统的输出量不会对控制器产生任何影响 如
图 1.2.1 所示
图 1.2.1 开环控制系统
在该类系统中 对于每一个输入量 就有一个与之对应的工作状态和输出量 系统
的精度仅取决于元器件的精度和执行机构调整的精度
这类系统结构简单 成本低 容易控制 但是控制精度低 因为 如果在控制器或
1
于是 维纳等在1943年发表了 行为 目的和目的论 同时火炮自动控制的研制也 获得了成功 这些是控制论萌芽的重要实物标志 1948年 维纳所著 控制论 的出 版 标志着这门学科的正式诞生
20 世纪 50 年代以后 一方面在控制理论的指导下 火炮及导弹控制技术极大地发展 数控 电力 冶金自动化技术突飞猛进 另一方面在自动控制装备的需求和发展的基础上 控制理论也不断向纵深发展 1954 年 我国科学家钱学森在美国运用控制论的思想和方 法 用英文出版了 工程控制论 首先把控制论推广到工程技术领域 接着在短短的几 十年里 在各国科学家和科学技术人员的努力下 又相继出现了生物控制论 经济控制论 和社会控制论等 控制理论已经渗透到各个领域 并伴随着其他科学技术的发展 极大地 改变了整个世界 控制理论自身也在创造人类文明中不断向前发展 控制理论的中心思想 是通过信息的传递 加工处理并加以反馈来进行控制 控制理论也是信息学科的重要组成 方面 机电工业是我国最重要的支柱产业之一 而传统的机电产品正在向机电一体化 (mechatronics)方向发展 机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化 机电控制型 产品技术含量高 附加值大 在国内外市场上具有很强的竞争优势 形成机电一体化产品 发展的主流 当前国内外机电结合型产品 诸如典型的工业机器人 数控机床 自动导引 车等都广泛地应用了控制理论 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段 控制理论可分为 经典控制理论 和 现 代控制理论 两大部分 经典控制理论 的内容是以传递函数为基础 以时域分析法 频率分析法和根轨 迹分析法作为分析和综合系统基本方法 主要研究单输人 单输出这类控制系统的分析 和设计问题 现代控制理论 是在 经典控制理论 的基础上 于 20 世纪 60 年代以后发展起来 的 它的主要内容是以状态空间法为基础 研究多输人 多输出 时变参数 分布参数 随机参数 非线性等控制系统的分析和设计问题 最优控制 最优滤波 系统辨识 自适 应控制 预测控制等理论都是这一领域重要的分支 特别是近年来由于电子计算机技术和 现代应用数学研究的迅速发展 又使现代控制理论在大系统理论和模仿人类智能活动的人 工智能控制等诸多领域有了重大发展 半个世纪以来 控制理论从主要依靠手工计算的经典控制理论发展到依赖电脑的现代

控制工程基础_董景新_《控制工程基础》课程

控制工程基础_董景新_《控制工程基础》课程

第一章概论本章要求学生了解控制系统的基本概念、研究对象及任务,了解系统的信息传递、反馈和反馈控制的概念及控制系统的分类,开环控制与闭环控制的区别;闭环控制系统的基本原理和组成环节。

学会将简单系统原理图抽象成职能方块图。

例1 例图1-1a为晶体管直流稳压电源电路图。

试画出其系统方块图。

例图1-1a 晶体管稳压电源电路图解:在抽象出闭环系统方块图时,首先要抓住比较点,搞清比较的是什么量;对于恒值系统,要明确基准是什么量;还应当清楚输入和输出量是什么。

对于本题,可画出方块图如例图1-1b。

例图1-1b 晶体管稳压电源方块图本题直流稳压电源的基准是稳压管的电压,输出电压通过R和4R分压后与稳压管的电3压U比较,如果输出电压偏高,则经3R和4R分压后电压也偏高,使与之相连的晶体管基极w电流增大,集电极电流随之增大,降在R两端的电压也相应增加,于是输出电压相应减小。

c反之,如果输出电压偏低,则通过类似的过程使输出电压增大,以达到稳压的作用。

例2 例图1-2a为一种简单液压系统工作原理图。

其中,X为输入位移,Y为输出位移,试画出该系统的职能方块图。

解:该系统是一种阀控液压油缸。

当阀向左移动时,高压油从左端进入动力油缸,推动动力活塞向右移动;当阀向右移动时,高压油则从右端进入动力油缸,推动动力活塞向左移动;当阀的位置居中时,动力活塞也就停止移动。

因此,阀的位移,即B点的位移是该系统的比较点。

当X向左时,B点亦向左,而高压油使Y向右,将B点拉回到原来的中点,堵住了高压油,Y的运动也随之停下;当X向右时,其运动完全类似,只是运动方向相反。

由此可画出如例图1-2b的职能方块图。

例图1-2a 简单液压系统例图1-2b 职能方块图1.在给出的几种答案里,选择出正确的答案。

(1)以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统,其精度比较为_______ (A )开环高; (B )闭环高; (C )相差不多; (D )一样高。

(2)系统的输出信号对控制作用的影响 (A )开环有; (B )闭环有; (C )都没有; (D )都有。

控制工程基础第四版董景新课后答案

控制工程基础第四版董景新课后答案

控制工程基础第四版董景新课后答案第一章1.1 选择题1.选项A2.选项C3.选项B4.选项A5.选项D1.2 填空题1.系统2.输入3.输出4.控制器5.反馈1.3 问答题1.什么是控制工程的基本任务?控制工程的基本任务是通过建立数学模型,设计控制器,并利用反馈信息使得系统的输出能够按照预定的要求进行调节和控制。

2.系统的输入、输出和控制器之间的关系是什么?系统的输入是由控制器提供的,输出是系统对输入的响应,控制器通过对输出的反馈信息进行处理和调节,从而达到控制系统的目标。

3.什么是闭环控制系统和开环控制系统?闭环控制系统是指在反馈信号的作用下,对系统进行调节,并根据调节结果对控制器进行修正,以使系统输出更接近预期;开环控制系统则是指不考虑反馈的作用,直接根据预定的输入信号对系统进行控制。

4.为什么需要系统建模?系统建模是为了研究和分析系统的性质,为设计控制器提供基础。

通过系统建模,可以了解系统的输入、输出之间的关系,以及系统的动态特性,进而选择合适的控制策略和参数。

5.什么是传递函数?传递函数是描述系统输入与输出之间关系的数学表达式,它是输出序列对输入序列的响应的比率。

第二章2.1 选择题1.选项A2.选项C3.选项B4.选项A5.选项D2.2 填空题1.传递函数2.零极点分布3.阶数4.真分式5.稳定性2.3 问答题1.什么是零极点?零极点是传递函数中使函数的分子或分母为零的点。

零点表示系统的输出与某个输入参数相关的情况,极点则表示系统的输出会发生不稳定的情况。

2.传递函数的阶数是什么?传递函数的阶数指传递函数分子和分母的最高次项的次数之间的差。

3.什么是稳定性?稳定性是指控制系统在没有外力干扰的情况下,当输入信号有限时,系统输出的响应也有限。

4.什么是传递函数的单位阶跃响应?传递函数的单位阶跃响应指系统在单位阶跃输入下的输出响应。

它是指当系统输入信号为单位阶跃函数时,输出信号的响应。

5.如何通过传递函数的零极点分布来判断系统的稳定性?通过观察传递函数的零极点分布,如果系统的极点都在左半平面,则系统是稳定的;如果系统有极点在右半平面,则系统是不稳定的;如果系统有极点不在左半平面也不在右半平面,则系统是边界稳定的。

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第一章概论本章要求学生了解控制系统的基本概念、研究对象及任务,了解系统的信息传递、反馈和反馈控制的概念及控制系统的分类,开环控制与闭环控制的区别;闭环控制系统的基本原理和组成环节。

学会将简单系统原理图抽象成职能方块图。

例1 例图1-1a为晶体管直流稳压电源电路图。

试画出其系统方块图。

例图1-1a 晶体管稳压电源电路图解:在抽象出闭环系统方块图时,首先要抓住比较点,搞清比较的是什么量;对于恒值系统,要明确基准是什么量;还应当清楚输入和输出量是什么。

对于本题,可画出方块图如例图1-1b。

例图1-1b 晶体管稳压电源方块图本题直流稳压电源的基准是稳压管的电压,输出电压通过R和4R分压后与稳压管的电3压U比较,如果输出电压偏高,则经3R和4R分压后电压也偏高,使与之相连的晶体管基极w电流增大,集电极电流随之增大,降在R两端的电压也相应增加,于是输出电压相应减小。

c反之,如果输出电压偏低,则通过类似的过程使输出电压增大,以达到稳压的作用。

例2 例图1-2a为一种简单液压系统工作原理图。

其中,X为输入位移,Y为输出位移,试画出该系统的职能方块图。

解:该系统是一种阀控液压油缸。

当阀向左移动时,高压油从左端进入动力油缸,推动动力活塞向右移动;当阀向右移动时,高压油则从右端进入动力油缸,推动动力活塞向左移动;当阀的位置居中时,动力活塞也就停止移动。

因此,阀的位移,即B点的位移是该系统的比较点。

当X向左时,B点亦向左,而高压油使Y向右,将B点拉回到原来的中点,堵住了高压油,Y的运动也随之停下;当X向右时,其运动完全类似,只是运动方向相反。

由此可画出如例图1-2b的职能方块图。

例图1-2a 简单液压系统例图1-2b 职能方块图1.在给出的几种答案里,选择出正确的答案。

(1)以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统,其精度比较为_______ (A )开环高; (B )闭环高; (C )相差不多; (D )一样高。

(2)系统的输出信号对控制作用的影响 (A )开环有; (B )闭环有; (C )都没有; (D )都有。

(3)对于系统抗干扰能力(A )开环强; (B )闭环强; (C )都强; (D )都不强。

(4)作为系统(A )开环不振荡; (B )闭环不振荡; (C )开环一定振荡; (D )闭环一定振荡。

2.试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。

3. 举出五个身边控制系统的例子,试用职能方块图说明其基本原理,并指出是开环还是闭环控制。

4.函数记录仪是一种自动记录电压信号的设备,其原理如题图1-4所示。

其中记录笔与电位器M R 的电刷机构联结。

因此,由电位器0R 和M R 组成桥式线路的输出电压p u 与记录笔位移是成正比的。

当有输入信号r u 时,在放大器输入端得到偏差电压p r u u u -=∆,经放大后驱动伺服电动机,并通过齿轮系及绳轮带动记录笔移动,同时使偏差电压减小,直至p r u u =时,电机停止转动。

这时记录笔的位移L 就代表了输入信号的大小。

若输入信号随时间连续变化,则记录笔便跟随并描绘出信号随时间变化的曲线。

试说明系统的输入量、输出量和被控对象,并画出该系统的职能方块图。

题图1-4 函数记录仪原理图5.题图1-5(a )和(b )是两种类型的水位自动控制系统,试画出它们的职能方块图,说明自动控制水位的过程,指出两者的区别。

题图1-5 水位自动控制系统6.题图1-6表示角速度控制系统原理图,试画出其职能方块图。

题图1-6角速度控制系统第二章 控制系统的动态数学模型本章要求学生熟练掌握拉氏变换方法,明确拉氏变换是分析研究线性动态系统的有力工具,通过拉氏变换将时域的微分方程变换为复数域的代数方程,掌握拉氏变换的定义,并用定义求常用函数的拉氏变换,会查拉氏变换表,掌握拉氏变换的重要性质及其应用,掌握用部分分式法求拉氏反变换的方法以及了解用拉氏变换求解线性微分方程的方法。

明确为了分析、研究机电控制系统的动态特性,进而对它们进行控制,首先是会建立系统的数学模型,明确数学模型的含义,对于线性定常系统,能够列写其微分方程,会求其传递函数,会画其函数方块图,并掌握方块图的变换及化简方法。

了解信号流图及梅逊公式的应用,以及数学模型、传递函数、方块图和信号流程图之间的关系。

例1 对于例图2-1所示函数, (1)写出其时域表达式;(2)求出其对应的拉氏变换象函数t例图2-1解:方法一:()()()()()() --⋅+-⋅--⋅+-⋅-=41231221211211t t t t t t g()()()ss s s s s s s ss s s e s e e e s s e e e e ss e s e s e s e s s s G ------------+-=+⋅-=+-+--=-+-+-=11112112122221324321方法二:根据周期函数拉氏变换性质,有()()[]()()()()()ss s ss s ss stse s e e se e e ese dt e t e s G ----------+-=-⋅-+=+-⋅-=-⨯--=⎰111111112111112111222221例2 试求例图2-2a 所示力学模型的传递函数。

其中,()t x i 为输入位移,()t x o 为输出位移,1k 和2k 为弹性刚度,1D 和2D 为粘性阻尼系数。

解: 粘性阻尼系数为D 的阻尼筒可等效为弹性刚度为D s 的弹性元件。

并联弹簧的弹性刚度等于各弹簧弹性刚度之和,而串联弹簧弹性刚度的倒数等于各弹簧弹性刚度的倒数之和,因此,例图2-2a 所示力学模型的函数方块图可画成例图2-2b 的形式。

例图2-2a 弹簧-阻尼系统例图2-2b 系统方块图 根据例图2-2b 的函数方块图,则()()11112221112212121221111221111+⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛+++=+⋅+⋅++⋅+⋅=s k D k D k D s k k D D sk D s D k s D k s D k s D k s D k s D k s X s X i o例3 试求例图2-3所示电路网络的传递函数。

其中,()t u o 为输出电压,()t u i 为输入电压,1R 和2R 为电阻,1C 和2C 为电容。

例图2-3 无源电路网络解: 如例图2-3,设电流()t i 1和()t i 2为中间变量,根据基尔霍夫定律,可列出如下方程组()()()()()()()()[]()()[]⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+++==-=⎰⎰22121221211111R t i t i dt t i t i C t u t i R t u t u t i R dt t i C o o i 消去中间变量()t i 1和()t i 2,得()()()()()()()()t u dt t du C R C R dt t u d C C R R t u dt t du C R C R C R dt t u d C C R R i i i o o o +++=++++2211222121212211222121 令初始条件为零,将上式进行拉氏变换,得()()()()()()()()s U s sU C R C R s U s C C R R s U s sU C R C R C R s U s C C R R i i i o o o +++=++++22112212121221122121 由此,可得出系统传递函数为()()()()1121221122121221122121+++++++=s C R C R C R s C C R R s C R C R s C C R R s U s U i o 例4 试求例图2-4所示有源电路网络的传递函数。

其中,()t u i 为输入电压,()t u o 为输出电压。

例图2-4 有源电路网络解: 如例图2-4,设2R 、4R 和5R 中间点的电位为中间变量()t u A 。

按照复阻抗的概念,电容C 上的复阻抗为Cs1。

根据运算放大器的特性以及基尔霍夫定律,可列出如下方程组 ()()()()()()⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧++-=--=Cs R s U R s U s U R s U R s U R s U A o A A A i 145221消去中间变量()s U A ,可得()()11452545242152+++++⋅+-=Cs R Cs R R R R R R R R R R R s U s U i o 例5 如例图2-5所示系统,()t u i 为输入电压,)(t i o 为输出电流,试写出系统状态空间表达式。

例图2-5 电路网络 解:该系统可表示为)(t u i)(t u)(t i o LC)(t i L 2RR 1⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=--++=+=dt(t)c du C (t)i (t)o i (t)]R i (t)o [i (t)u (t)o i R (t)i u dt (t)di L (t)o i R (t)i u L2L C L 11则⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧+++-+-=+++++-=(t)i u )R C(R (t)c u )R C(R (t)i )R C(R R dt(t)c du (t)i u )R L(R R (t)c u )R L(R R (t)i )R L(R R R dt (t)di 22L 2222L 22L 11111111111(t)i u )2R (R (t)c u )2R (R (t)i )2R (R 2R (t)o i L +++-+=11111可表示为i u )R C(R )R L(R R c u i )R C(R )R C(R R )R L(R R )R L(R R R c u i 222L 22222L ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++-+-++-=11111111111 i u )R (R c u i )R (R )R (R R o i 2L 222+++-+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡111111.试求下列函数的拉氏变换 (1)()()()()()t t t t t f 1254⋅+++=δ (2)()()t t t f 135sin ⋅⎪⎭⎫⎝⎛+=π (3)()⎩⎨⎧><≤≤=ππt t t tt f ,000sin(4)()()t e t t t f t16132cos 45⋅+⎪⎭⎫ ⎝⎛-⋅⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎪⎭⎫ ⎝⎛-=-ππ (5)()()()()2164152-+++=t t t t t f δ (6)()⎪⎭⎫ ⎝⎛-⋅⎪⎭⎫ ⎝⎛-=4143sin 6ππt t t f (7)()()()t t t e t f t 18sin 25.08cos 6⋅+=-(8)()()()()()⎪⎭⎫⎝⎛-⋅⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎪⎭⎫ ⎝⎛-+++⋅+=-6123sin 32715220ππδt t t t t t e t f t 2.试求下列函数的拉氏反变换(1)()()()321+++=s s s s F(2)()412+=s s F (3)()522+-=s s ss F(4)()1-=-s e s F s(5)()()()212++=s s ss F(6)()442++=s s s F(7)()912++=s s s F 3.用拉氏变换法解下列微分方程。

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