机械原理第1章12节运动副机构运动简图
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对运动副的理解要把握以下三点：
由两个相邻构件直接接触组成 组成运动副的两个构件之间有相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接
副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
。 可以说：机构是由运动副运逐动副一机构联运动接简图各个构件组成的
螺旋副 运动副机构运动简图
球面副
2 按两根据构运件动之副间的的接触接形触式形，式运分动副类归为两类
1）低副：面接触的运动副。如 :
移动副
转动副
2）高副：点或线接触的运动副。
齿轮副
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
运动副机构运动简图
凸轮副
3 按两构件之间的相对运动方式分类
转动副——两构件之间的相对运动为转动 移动副——两构件之间的相对运动为移动 螺旋副——两构件之间的相对运动为螺旋运动 球面副——两构件之间的相对运动为球面运动
分 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭 类 开式运动链简称开链：未构成首尾封闭的系统
闭链
是运动链么？为什么
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
开链
四 机构
机 构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个 或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中 其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。
三、运动副代表符号
移 动 副
转 动 副
平 面 高 副
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
圆 柱 副
螺 旋 副
球 面 副
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
三、运动链
定义——若干个构件通过运动副连接起来组成的相互间可作
相对运动的构件系统。
2.2 机构运动简图
一 机构运动简图概念
用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一 定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。
机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ• •
内燃机
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
机构运动简图和机构示意图区别？
球面副、螺旋副、球面与平面副等
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
1、根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类
1）平面运动副： 组成运动副两 构件间作相对 平面运动
转动副
齿轮副
2）空间运动副： 组成运动副两 构件间作相对 空间运动。
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
原动件
从动件
机构是具有 确定运动的
运动链。
机架
请大家思考以下2种说法是否正确 为什么？
1 运动链是机构
2机构是运动链 机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
机构的分类
平面机构：机构中各构件的运动平面互相平行 空间机构：机构中至少有一构件不在相互平行的平面上运 动， 或至少有一构件能在三维空间中运动
低副机构：完全由低副连接而成的机构 高副机构：只要含有一个高副的机构
闭链机构：由闭式运动链所组成的机构 开链机构：由开式运动链所组成的机构
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
平面低副 闭链机构
平面低副开链机构
高副机构
请问：是开链 还是闭链机构？
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
4 按照运动副引入的约束数目分类
自由度—— 构件在空间中具有的独立运动的数目 约 束—— 运动副对构件运动的限制作用
1. I级运动副 2. II级运动副 3. III级运动副 4. IV级运动副 5. V级运动副 机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
一 构件
2.1 运动副及其分类
定义——作为一个整体参与机构运动的刚性单元体，组成机 械系统的最小运动单元
组成—— 可由一个零件构成，也可由若干零件刚性联接而成。
内 燃 机 连 杆
零件
加工制造的最小单元
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
二 运动副
一、运动副定义
由两个构件直接接触而产生一定相对运动的可动联接称为 运动副。
运动副机构运动简图
V级运动副 （f =1，c =5)
IV级运动副 （f =2， c =4)
III级运动副 （f =3， c =3)
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
II级运动副（f =4， c =2)
I级运动副（f =5， c =1)
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
第2章 机构的结构分析
2.2 机构的组成 2.3 平面机构运动简图的绘制 2.4 机构具有确定相对运动的条件 2.5 机构自由度的计算 2.6 计算平面机构自由度时应注意的事项 2.7 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
武汉大学东湖分校运动工副机学构运院动简图 2011年3月
为了便于研究机构的运动，可以撇开构件、 运动副的外形和具体构造，而只用简单的线条 和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运 动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样 绘制出能够准确表达机构运动特性的简明图形 就称为机构运动简图。
2.1 运动副及其分类
自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所
需的独立变量的数目
自由构件(空间)：F = ？ 自由构件(平面)：F = ？ 约束：运动副对构件独立运动所加的限制
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
二、运动副的分类方法：
1 按组成运动副的两构件的相对运动形式分类: ---------平面运动副、空间运动副 2 按照运动副的接触形式分类:-------------------低副(面接触)、高副（点线接触） 3 按两构件之间的相对运动方式分类:----------------移动副 转动副 螺旋副 球面副 4 按照运动副引入的约束数目分类:-------------------n 级副 n = 1, 2, 3, 4, 5 5 按照运动副接触部分的几何形状分类:---------------圆柱副、平面与平面副、
由两个相邻构件直接接触组成 组成运动副的两个构件之间有相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接
副元素：两个构件上参与接触构成运动副的部分（点、线、面）
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
。 可以说：机构是由运动副运逐动副一机构联运动接简图各个构件组成的
螺旋副 运动副机构运动简图
球面副
2 按两根据构运件动之副间的的接触接形触式形，式运分动副类归为两类
1）低副：面接触的运动副。如 :
移动副
转动副
2）高副：点或线接触的运动副。
齿轮副
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
运动副机构运动简图
凸轮副
3 按两构件之间的相对运动方式分类
转动副——两构件之间的相对运动为转动 移动副——两构件之间的相对运动为移动 螺旋副——两构件之间的相对运动为螺旋运动 球面副——两构件之间的相对运动为球面运动
分 闭式运动链简称闭链：运动链的各构件首尾封闭 类 开式运动链简称开链：未构成首尾封闭的系统
闭链
是运动链么？为什么
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
开链
四 机构
机 构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一个 或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中 其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。
三、运动副代表符号
移 动 副
转 动 副
平 面 高 副
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
圆 柱 副
螺 旋 副
球 面 副
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
三、运动链
定义——若干个构件通过运动副连接起来组成的相互间可作
相对运动的构件系统。
2.2 机构运动简图
一 机构运动简图概念
用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，并按一 定比例尺表示机构的运动尺寸，绘制出表示机构的简明图形。
机构运动简图与原机械具有完全相同运动特性。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ• •
内燃机
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
机构运动简图和机构示意图区别？
球面副、螺旋副、球面与平面副等
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
1、根据组成运动副的两个构件的相对运动形式分类
1）平面运动副： 组成运动副两 构件间作相对 平面运动
转动副
齿轮副
2）空间运动副： 组成运动副两 构件间作相对 空间运动。
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
原动件
从动件
机构是具有 确定运动的
运动链。
机架
请大家思考以下2种说法是否正确 为什么？
1 运动链是机构
2机构是运动链 机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
机构的分类
平面机构：机构中各构件的运动平面互相平行 空间机构：机构中至少有一构件不在相互平行的平面上运 动， 或至少有一构件能在三维空间中运动
低副机构：完全由低副连接而成的机构 高副机构：只要含有一个高副的机构
闭链机构：由闭式运动链所组成的机构 开链机构：由开式运动链所组成的机构
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
平面低副 闭链机构
平面低副开链机构
高副机构
请问：是开链 还是闭链机构？
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
4 按照运动副引入的约束数目分类
自由度—— 构件在空间中具有的独立运动的数目 约 束—— 运动副对构件运动的限制作用
1. I级运动副 2. II级运动副 3. III级运动副 4. IV级运动副 5. V级运动副 机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
一 构件
2.1 运动副及其分类
定义——作为一个整体参与机构运动的刚性单元体，组成机 械系统的最小运动单元
组成—— 可由一个零件构成，也可由若干零件刚性联接而成。
内 燃 机 连 杆
零件
加工制造的最小单元
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
二 运动副
一、运动副定义
由两个构件直接接触而产生一定相对运动的可动联接称为 运动副。
运动副机构运动简图
V级运动副 （f =1，c =5)
IV级运动副 （f =2， c =4)
III级运动副 （f =3， c =3)
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
II级运动副（f =4， c =2)
I级运动副（f =5， c =1)
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
第2章 机构的结构分析
2.2 机构的组成 2.3 平面机构运动简图的绘制 2.4 机构具有确定相对运动的条件 2.5 机构自由度的计算 2.6 计算平面机构自由度时应注意的事项 2.7 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节
武汉大学东湖分校运动工副机学构运院动简图 2011年3月
为了便于研究机构的运动，可以撇开构件、 运动副的外形和具体构造，而只用简单的线条 和符号代表构件和运动副，并按比例定出各运 动副位置，表示机构的组成和传动情况。这样 绘制出能够准确表达机构运动特性的简明图形 就称为机构运动简图。
2.1 运动副及其分类
自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所
需的独立变量的数目
自由构件(空间)：F = ？ 自由构件(平面)：F = ？ 约束：运动副对构件独立运动所加的限制
机械原理第1章12节运动副机构运动简图1章12节 运动副机构运动简图
二、运动副的分类方法：
1 按组成运动副的两构件的相对运动形式分类: ---------平面运动副、空间运动副 2 按照运动副的接触形式分类:-------------------低副(面接触)、高副（点线接触） 3 按两构件之间的相对运动方式分类:----------------移动副 转动副 螺旋副 球面副 4 按照运动副引入的约束数目分类:-------------------n 级副 n = 1, 2, 3, 4, 5 5 按照运动副接触部分的几何形状分类:---------------圆柱副、平面与平面副、