工业机器人的特点
简述工业机器人的定义和特点
简述工业机器人的定义和特点
嘿，你知道工业机器人吗？这可不是一般的家伙呀！工业机器人呢，简单来说就是那些在工厂里超级能干的“小能手”！它们能精准快速地完成各种复杂任务，就好像有一双神奇的手，啥都能搞定。
你想想看，它们就像是不知疲倦的战士，日夜不停地工作着。
它们可不会喊累，不会偷懒，一直坚守在自己的岗位上。
和人类相比，它们的动作那么精确，不会出错，这是多么厉害啊！这不就像是一个永远不会失误的大师傅嘛！
工业机器人还有一个超厉害的特点，那就是它们特别能适应各种恶劣的环境。
高温、低温、灰尘满天，这些对它们来说都不是事儿！它们就像顽强的斗士，啥苦都能吃。
这要是换了人类，可能早就受不了啦。
而且啊，它们还能和其他设备完美配合，就像一个默契十足的团队。
它们能高效地协同工作，让整个生产流程变得更加顺畅。
这就好像一场精彩的交响乐演奏，每个乐器都发挥着自己的作用，共同奏响美妙的乐章。
工业机器人的出现，真的是给工业生产带来了翻天覆地的变化。
它们提高了生产效率，降低了成本，让产品的质量也更上一层楼。
这难道不是一件超级棒的事情吗？它们就像是工业领域的明星，闪耀着独特的光芒。
它们的发展速度也是惊人的呀！每年都有新的技术和功能出现。
谁能想到未来它们还会进化成什么样子呢？也许有一天，它们会变得更加智能，更加灵活，能做的事情会更多。
到那个时候，我们的生活又会发生怎样巨大的改变呢？
总之，工业机器人是现代工业不可或缺的一部分。
它们以自己独特的方式推动着工业的发展，让我们的生活变得更加美好。
难道我们不应该为它们点赞吗？不应该期待它们未来更精彩的表现吗？。
工业机器人的基本特点
工业机器人的基本特点工业机器人是一种用于自动化生产和加工的机械设备，具有以下基本特点：1. 多轴自由度：工业机器人通常由多个可独立运动的关节组成，具有多轴自由度。
这使得机器人能够在各个方向上灵活移动和操作，适应不同的工作场景和任务需求。
2. 自动化执行：工业机器人能够根据预先设定的程序和指令，自动执行各种复杂的工作任务。
通过编程和控制系统，机器人可以完成精准的定位、加工、装配、搬运等操作，无需人工干预。
3. 高精度和重复性：工业机器人具有较高的定位精度和重复性。
它们可以按照精确的轨迹和位置进行操作，保证产品质量的一致性，并且能够在长时间运行中保持稳定的工作性能。
4. 安全性：工业机器人在设计和使用上考虑了安全性。
它们通常配备有安全传感器和保护装置，能够检测和响应危险情况，保护操作人员和周围环境的安全。
5. 灵活性和可编程性：工业机器人具有较高的灵活性和可编程性。
它们可以根据生产需求进行重新编程和重配置，适应不同的产品和工艺要求。
这种灵活性使得机器人能够适应生产线的变化和升级。
6. 高效率和生产力：工业机器人的自动化操作和高速执行能力可以提高生产效率和产能。
它们能够持续、精确地执行任务，减少人工操作的时间和错误，提高生产线的效率和质量。
7. 与其他设备的联接：工业机器人可以与其他设备、传感器和控制系统进行联接和集成。
这使得机器人能够实现更复杂的自动化流程和协同工作，实现工厂的智能化和数字化。
总的来说，工业机器人具有多轴自由度、自动化执行、高精度和重复性、安全性、灵活性和可编程性、高效率和生产力，以及与其他设备的联接等基本特点。
它们在现代工业生产中扮演着重要的角色，提高了生产效率、质量和安全性。
工业机器人概述
工业机器人分类
平面关节型机器人又称为SCARA型机器人 是圆柱坐标机器人的一种形式，SCARA机器 人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面 内进行定位和定向。另一个关节是移动关节， 用于完成末端件在垂直于平面的运动。具有精 度高，有较大动作范围，坐标计算简单，结构 轻便，响应速度快，但是负载较小，主要用于 电子、分拣等领域。
安全注意事项
静电放电危险！
ESD （静电放电）是电势不同的两个物体 间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可 以通过感应电场传导。 搬运部件或部件容器时， 未接地的人员可能会传导大量的静电荷。 这一 放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以有此 标识的情况下，要做好静电放电防护。
安全注意事项
紧急停止！
安全注意事项
关闭总电源！
在进行机器人的安装，维修和保养时切记要 将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。 如不慎遭高压电击可能会导致心博停止、烧伤或 其它严重伤害。
安全注意事项
与机器人保持足够安全距离！
在调试与运行机器人时，它可能会执行一些 意外的或不规范的运动。 并且，所有的运动都 会产生很大的力量，从而严重伤害个人和／或损 坏机器人工作范围内的任何设备。所以时刻警惕 与机器人保持足够的安全距离。
工业机器人发展
工业机器人最显著的特点如下：
(3)通用性：除了专门设计的专用的工业机器人外， 一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用 性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具 等）便可执行不同的作业任务。
工业机器人发展
自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代， 而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了 人类社会的进步。时至今日，机电一体化、机械智能化等 技术应运而生。人类充分发挥主观能动性，进步增强对机 械的利用效率，使之为我们创造更加巨大的生产力，并在 一定程度上维护了社会的和谐。
简述工业机器人特征
工业机器人
工业机器人是一种具有自动控制功能的机械设备，它可以完成重复性、精确度要求高的任务。
它可以代替人类完成危险、繁琐、重复的任务，从而提高生产效率。
一、工业机器人的特点
1、可编程性
工业机器人可以通过编程来实现更精确的控制，能够完成复杂的任务，如抓取、组装、测量等。
2、自动化
工业机器人可以实现自动化，使得生产过程更加高效，减少人工操作，提高工作效率。
3、精确性
工业机器人可以实现更高的精确度，可以准确完成复杂的动作，比人类更容易实现精确的操作。
4、安全性
工业机器人可以实现安全操作，可以有效避免因人类操作失误而导致的事故。
二、工业机器人的应用
1、汽车制造
工业机器人可以用于汽车制造，可以实现汽车零部件的快速组装，提高生产效率。
2、电子制造
工业机器人可以用于电子制造，可以实现电子元件的快速组装，提高生产效率。
3、医疗服务
工业机器人可以用于医疗服务，可以实现复杂的手术，提高手术的准确性和安全性。
4、农业
工业机器人也可以用于农业，可以实现农作物的精准种植，提高农作物的产量。
综上所述，工业机器人具有可编程性、自动化、精确性和安全性等特点，可以应用于汽车制造、电子制造、医疗服务和农业等领域，为人类提供了更多的帮助。
工业机器人的基础知识
图1-1 Unimate 机器人
2）初级阶段（20世纪60—70年代） 1961年，德沃尔的Unimation公司为通用汽车生产线安装了第一台用于生产的工
业机器人，它主要用于生产门窗把手、换挡旋钮、灯具和其他汽车内饰用五金件。 1978年，日本山梨大学牧野洋发明SCARA机器人（见图1-2），该机器人具有
将串联机器人和并联机器人有机结合起来的工业机器人，称为混联机 器人。混联机器人既有并联机器人刚度好的优点，又有串联机器人工作范 围大的优点，进一步扩大了机器人的应用范围。
2．按操作机坐标形式分类
工业机器人按操作机坐标形式的不同，可分为直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、 球坐标机器人和多关节机器人等。
四个轴和四个运动自由度，特别适合于装配工作，如今被广泛应用于汽车工业、电 子产品工业、药品工业和食品工业等领域。
图1-2 SCARA机器人
3）迅速发展阶段（20世纪80—90年代）
1981年，通用汽车公司第一次将CONSIGHT机器视觉系统成功地应用在了一个 恶劣的制造环境中，利用三台工业机器人以每小时1400个的速度分拣出六种不同的 铸件。
工业机器人基础
工业机器人的基础知识
1.1 工业机器人的定义及特点
用来进行搬运机械部件或工件的、可编程序的多功能操作器，或通过 改变程序可以完成各种工作的特殊机械装置。
工业机器人有以下几个特点：
1．可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境 变化的需要而再编程。因此，它在小批量、多品种、均衡、高效的柔性制 造过程中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
1）高性能 2）机械结构向模块化、可重构化发展 3）本体结构更新加快 4）控制技术的开放化、PC化和网络化 5）多传感器融合技术的实用化 6）多智能体协调控制技术
工业机器人的特点
工业机器人的特点工业机器人是在工业生产领域中广泛应用的一种自动化设备。
它以其高效率、高精度和可靠性等特点，成为现代工业生产中不可或缺的重要组成部分。
本文将从以下几个方面介绍工业机器人的特点。
一、灵活性工业机器人具有较高的灵活性，可以根据不同的生产需求进行编程和操作。
它们可以在不同的工作环境中进行自主操作，完成各种复杂的任务。
此外，工业机器人还可以通过更换工具或末端执行器，适应不同的生产要求，从而实现快速转换和适应性生产。
二、高精度工业机器人具备高度精准的运动控制能力，可实现高精度的加工和装配操作。
通过使用精密传感器和先进的反馈控制系统，工业机器人可以在微米级别上进行定位和运动，并在生产过程中保持一致的精度。
这种高精度使得工业机器人在精密组装、零件加工和质量检测等领域具有重要应用价值。
三、高效率工业机器人的高效率是其最显著的特点之一。
相对于传统的人工操作，机器人能够以更快的速度和更长时间连续工作，大大提高了生产效率和产能。
机器人的高速度和连续工作能力使其在流水线生产、大规模加工和高负荷工作环境中发挥独特优势，有效提升了生产效率和竞争力。
四、安全性工业机器人在安全性方面的特点备受关注。
机器人通常配备有安全传感器和防护装置，能够及时感知和响应周围环境的变化，确保在与人类共同工作时不会造成意外伤害。
此外，工业机器人还可以通过编程和软件指令实现安全控制，对危险区域进行限制和保护，提高工作场所的安全性。
五、多功能性工业机器人的多功能性是其另一个显著特点。
根据不同的需求，工业机器人可以执行多种任务，如搬运、焊接、喷涂、装配、包装等。
通过更换工具和调整程序，工业机器人能够适应不同的生产工艺和流程，灵活应对各种生产需求。
六、智能化随着人工智能和机器学习技术的发展，工业机器人逐渐实现智能化。
借助先进的传感器和算法，工业机器人能够感知和理解周围环境，并做出适应性的决策和反应。
通过自主学习和优化路径规划，工业机器人能够自动调整和改进自身的工作效率和精度，提高生产效能。
工业机器人认识
工业机器人将具备深度学习、计 算机视觉和自主决策等能力，能 够根据环境变化自我调整，提高 生产效率和产品质量。
模块化设计
总结词
为了满足不同行业和企业的个性化需求，工业机器人将采用模块化设计，方便进行功能定制和升级。
详细描述
通过模块的组合与替换，工业机器人能够快速适应不同的生产场景，降低企业的技术门槛和成本。
详细描述
工业机器人需要具备与人进行交互的能力，如语音识别、视觉识别等，以便更好地与操作人员合作完成工作任务。 同时，为了确保操作人员的安全，工业机器人需要采取一系列的安全防护措施，如设置安全区域、配备紧急停止 功能等。
04 工业机器人的发展趋势
智能化发展
总结词
随着人工智能技术的不断进步， 工业机器人将越来越智能化，能 够自主完成更复杂、更精细的任 务。
网络化协同
总结词
未来工业机器人将通过网络实现协同 作业，提高整体生产效率。
详细描述
通过网络连接，多台工业机器人可以 实现任务分配、同步协作和信息共享， 共同完成复杂的生产流程。
人机协作与共融
总结词
工业机器人将更加注重人机协作与共融 ，提高生产过程中的安全性和舒适性。
VS
详细描述
通过智能传感器和安全控制技术，工业机 器人能够与人类工作人员安全地共同作业 ，减少人工干预和事故风险。
详细描述
工业机器人通常配备多种传感器，如激光雷达、深度相机、超声波传感器等，这 些传感器可以感知距离、速度、温度、湿度等多种信息，通过多传感器融合技术 ，机器人能够更好地感知和理解环境，提高工作质量和效率。
自主导航与路径规划
总结词
自主导航与路径规划是工业机器人的重要技术特点之一，它 使得机器人能够在复杂的工作环境中自主移动并完成工作任 务。
工业机器人ppt
未来工业机器人将更加注重人机协同，机器人将 与人类工人一起协同工作，提高生产效率和安全 性。
应用拓展
随着工业机器人应用的不断拓展，未来工业机器 人将进入更多的领域，包括医疗、航空、农业等 。
云化升级
未来工业机器人将通过云平台进行远程监控、诊 断和维护，提高机器人的可靠性和可维护性。同 时，云平台还可以提供大数据分析和智能增值服 务。
02
工业机器人的组成和工作原理
工业机器人的组成
机械手
工业机器人的手部，可以抓取物品 并按照规定的轨迹进行操作。
控制器
控制机器人的大脑，接收指令并控 制机器人的运动。
驱动器
驱动机械手和控制器之间的传输装 置。
传感器
检测机器人工作过程中的位置、速 度、温度等参数。
工业机器人工作原理
基于计算机技术和控制理论，将机械手和驱动器连接 起来。
高效：工业机器人可以连续工作 ，不受人类疲劳和情绪的影响。
灵活：工业机器人的编程和操作 简单，可适应不同的工作环境和 任务。
工业机器人在工业生产中的应用
1 2
Hale Waihona Puke 自动化生产线工业机器人可以用于自动化生产线上的搬运、 装配、加工等环节，提高生产效率和质量。
物流仓储
工业机器人可以实现货物的自动化进出库、拣 选、搬运等操作，提高物流效率。
工业机器人在电子制造领域的应用
总结词
高精度要求、生产线自动化、提高良品率
详细描述
在电子制造领域，工业机器人的应用也非常广泛。这些机器人主要负责组装和测 试工作，由于电子产品的精度要求非常高，机器人的精确操作可以大幅度提高产 品良品率，降低废品率。
工业机器人在塑料制造领域的应用
工业机器人简述
工业机器人简述工业机器人是一种用于替代或辅助人力完成各种工业任务的自动化设备。
它们可以在工厂生产线上执行各种重复性的、繁琐的或危险的任务，极大地提高了生产效率和产品质量。
本文将对工业机器人进行简要介绍，并探讨其在现代制造业中的应用。
一、工业机器人的定义和分类工业机器人是指由各种机械、电气和电子设备组成的自动控制系统，能够在各种工业环境中执行预定任务的装置。
根据其结构和功能特点，工业机器人可以分为以下几类：1. 固定式机器人：这种机器人通常固定在工作台或地板上，适用于对物体进行简单操作和加工。
它们具有较大的稳定性和刚性，适合进行高精度的工作。
2. 台式机器人：这种机器人安装在一个特制的移动台上，可以在工作台面上自由移动。
它们常用于组装、搬运和装卸等操作，具有较好的灵活性和适应性。
3. 移动式机器人：这类机器人可以在工厂内自由移动，能够在不同工作站之间完成任务。
它们通常通过导航和避障系统来实现自主导航和路径规划。
4. 协作式机器人：这种机器人可以与人类共同工作，能够感知和适应人类的动作和需求。
它们常用于需要机器人和人类紧密合作的任务，如装配线上的协作组装。
二、工业机器人的应用领域工业机器人在现代制造业中起着至关重要的作用，广泛应用于以下几个领域：1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造业中应用最为广泛。
它们可以完成汽车的焊接、喷涂、装配等工序，高效且准确地完成任务，提高了汽车生产线的效率和质量。
2. 电子制造：在电子制造业中，工业机器人能够完成电子产品的组装、测试和包装等工作。
它们具有高速度和高精度的特点，能够满足电子产品对质量和生产效率的要求。
3. 医药制造：工业机器人在医药制造业中的应用也越来越广泛。
它们可以在制药过程中进行灌装、包装和质检等工作，提高了生产效率和质量可控性，同时减少了人为操作的风险。
4. 食品加工：工业机器人在食品加工行业中扮演着重要的角色。
它们可以完成食品的分拣、包装和装配等任务，提高了加工速度和准确度，同时也增强了食品生产的卫生可靠性。
工业机器人定义
7.吸附式分为气吸附和磁吸附;气吸附利用吸盘鱼大气压之间压差工作，分为:真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负气压吸附等
8.磁吸附:分为电磁吸盘、永磁吸盘、电永磁吸盘
9.电磁吸盘:在内部激磁线圈通直流电产生磁力，吸附导磁性工件
10.永磁吸盘:利用磁力线通路的连续性及磁场叠加性工作，通过磁系之间的相互运动控制工作磁极面上的磁场强度，进而实现工件的吸附和释放动作
4.工业机器人应用:机器人搬运、码垛、焊接、涂装、装配
第二章
1.三大核心零部件:伺服电动机、减速器、控制系统
2.第一代工业机器人组成:操作机、控制器、示教器:第二、三代还包括:感知系统、分析决策系统，分别由传感器及软件实现
*3.操作机(机器人本体):是工业机器人的机械主体，用来完成各种作业的执行机构。主要由:机械臂、驱动装置、传动单元、内部传感器等组成
11.电永磁吸附:利用永磁磁铁产生磁力，利用激磁线圈对吸力大小进行控制，达到“开、关”作用12.常见手爪前端6表5-4
13.搬运机器人工作站采用:L型、环型、“品”字、“一”字等布局
第六章
1.码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式:吸附式、夹板式、抓取式、组合式2.夹板式:常见的夹板式有单板式和双板式。主要用于整箱或规则盒码垛，需要单独机构控制，工作状态下爪钩与侧板成90度，起到承托物件防止脱落作用。
8.手动操纵工业机器人:是通过手动操控示教器上的机器人运动轴按键，将机器人在某一或某几个坐标系下移动到某个位置的方法。一般采用点动、连续移动实现;点动:主要用在离目标较近场合;连续移动:用在离目标较远场合
第四章
*1.示教基本工作原理:示教---再现;示教:也称导引，由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际作业要求告知机器人应该完成的动作和作业的具体内容，机器人在引导过程中以程序的形式将其记忆下来，并存储在机器人控制装置内;再现:是通过存储内容的回放，使机器人能在一定精度范围之内按照程序展现所示教的动作和赋予的作业内容
工业机器人
一、直线液压缸
二、旋转执行元件
三、电液伺服阀
四、采用液压驱动的优、缺点
优点： 1、易达到较高的单位面积压力（通常2.5~6.3MPa）， 可获得较大的推力或转矩； 2、压力油可压缩性小，可得到较高的位置精度； 3、液压传动中，力、速度和方向易实现自动控制； 4、具有防锈性和自润滑的性能。 缺点： 1、油液粘度随温度变化而变化，影响工作性能； 2、液体的泄露难以克服，这就要求液压元件有较高的 精度和质量，从而提高了造价； 3、要提供滤油装置。
第工具等可再编程的多功能机械手，或通过不 同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。 二、特点 1、可编程：根据工作环境变化的需要可再编程； 2、拟人化：类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪； 3、通用性：更换手部末端可执行不同的作业任务； 4、机电一体化；光机电液的任意组合； 5、自适应性：与外界环境的交互能力。 三、优点 1、减少劳动力费用； 2、提高生产率； 3、改进产品质量； 4、增加制造过程的柔性； 5、降低生产成本； 6、消除危险和恶劣的劳动岗位。
2、步距角 定义：每输入一个电脉冲信号转子转过的角度 （指机械角度）。 步进电机就是为了转子转动时具有固定的步进位 置而设计的。步进电机的步距角范围很广，从 0.75~30度不等。 • 步距角的大小是如何确定的： 1）齿距角：转子相邻两齿间的夹角。 360 0 t z
2）步距角：转子每步转过的空间角度 360 0 Nz
第三节 直流电机驱动
一、直流电机工作原理(视频） 二、对直流伺服电机的要求
1、直流伺服电机定义： 直流电机的转动是平滑且连续不断的，因而要 实现精确的位置控制，必须加入位置反馈；机器 人的运动要过到一定的速度要求，还要加入速度 反馈。这样，一个直流电机和位置反馈、速度反 馈形成一个整体，即直流伺服电机。 2、要求： 1）调速范围要宽； 2）负载特性要硬（抗干扰性强）； 3）反应速度要快（动态响应特性好）。
工业机器人的定义
1、工业机器人的定义：是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。
2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。
②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。
③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
④智能性：具有不同程度的智能，⑤可编程性3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类②按运动控制方式分类③按机器人的性能指标分类④按程序输入方式分类⑤按发展程度分类4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4)多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一条传动链）5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。
7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O为原点，建立三条两两相互垂直的数轴。
8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z轴的正方向，食指指向X轴的正方向，中指指向Y轴的正方向。
9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。
三维空间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直角坐标系的旋转。
10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。
11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和力的杆件。
作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。
12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。
可分为回转关节和摆动关节13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线。
对工业机器人的理解
对工业机器人的理解
工业机器人是一种能够自动完成各种工业任务的机器设备。
它主要通过各种传感器感知环境，并根据预先编程的指令来执行各种物理操作，如搬运、装配、焊接、涂装等。
工业机器人具有以下特点：
1. 自动化：工业机器人能够自主完成任务，无需人类的直接干预，大大提高了生产效率。
2. 精确性：机器人的运动控制非常精确，能够进行高精度的操作，减少了人为因素对工作质量的影响。
3. 强大的重复能力：机器人能够持续工作，不会因为疲劳或单调重复的工作而影响效率。
4. 安全性：工业机器人通常配备了多种安全装置，以确保在工作中不会对人员造成伤害。
5. 灵活性：机器人可以基于预先编程的指令进行不同工作任务的切换，适应多样化的生产需求。
6. 交互性：现代工业机器人通常能够与其他设备、机器人或人类操作者进行通信和协调，实现协作工作。
7. 数据采集与分析：机器人可以通过传感器采集工作数据，并将其传输到计算机进行分析和优化生产过程。
工业机器人广泛应用于制造业领域，可以有效提高生产效率、降低劳动强度、减少人为错误，推动工业生产的智能化和自动化发展。
工业机器人的分类标准
工业机器人的分类标准工业机器人是一种能够代替人类进行重复性、危险性或高精度操作的自动化设备。
根据国际标准ISO 8373《工业机器人术语与分类》的定义，工业机器人可根据其结构特点、操作方式、控制系统和应用领域等方面进行分类。
以下将按照这几个方面分别进行介绍。
1. 结构特点的分类根据机器人的结构特点，可将工业机器人分为:1.1. 关节式机器人：由一系列关节连接而成，可模仿人类手臂的运动。
它具有较大的灵活性和自由度，适用于需要复杂运动和灵活操作的工作环境。
1.2. 笛卡尔式机器人：由一系列直线运动和旋转运动组成，可以在一个笛卡尔坐标系下进行操作。
它结构简单、稳定性好，适用于需要大范围平移和定位的工作环境。
1.3. 平行式机器人：由多个平行连杆和传动机构组成，具有高刚性和负载能力。
它适用于需要高精度和高刚性的工作环境，如加工、装配等领域。
1.4. 混合式机器人：结合了以上几种机器人的特点，具有更加灵活多变的结构。
它可以根据不同的任务要求进行自由组合和调整，适应各种复杂工作环境。
2. 操作方式的分类根据机器人的操作方式，可将工业机器人分为:2.1. 手动操作机器人：需要人工操控，通过操纵杆、按钮等手动操作设备来控制机器人的动作。
2.2. 自动操作机器人：由计算机程序自动控制，可以按照预定的路径和动作序列进行操作和执行任务。
3. 控制系统的分类根据机器人的控制系统，可将工业机器人分为:3.1. 开环控制机器人：机器人执行动作时无法对实际运动状态进行实时反馈和调整。
3.2. 闭环控制机器人：机器人执行动作时可以通过传感器对实际运动状态进行实时反馈和调整。
4. 应用领域的分类根据机器人的应用领域，可将工业机器人分为:4.1. 搬运机器人：用于物料搬运和堆垛，可以替代人工进行重物搬运，提高生产效率和工作安全性。
4.2. 焊接机器人：用于焊接工艺，可以实现高质量的焊接作业，提高焊接效率和一致性。
4.3. 绘画机器人：用于绘画和涂装，可以实现高精度和高效率的绘画作业。
工业机器人简介
01
02
03
背景
工业机器人 结构与特点
搬运机器人 SCARA
01
背景
01背景
机器人”是存在于多种语言和文字的新造词 ，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造 ，出一种象人一样的机器，以便能够代替人去 进行各种工作。
日语：ロボット 捷克：robota，“苦力”的意思
01背景
公元1768一一1774年间，瑞士钟表匠德罗斯 父我子国三东人汉，时设期计(制公造元出25三--个22象9真年人)，一张样衡大发小明的机 器人、。写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。它 的们指是南由车凸是轮一控种制机和器弹人簧的驱雏动形的。自动机器。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
当存在逆运动学多重解问题时，需要优化关 节位置。一般,在避免碰撞的前提下,应遵循 “多移动小关节、少移动大关节”的原则。
03搬运机器人-SCARA
● 轨迹规划-关节空间的轨迹规划
基本结构： 水平关节式 三个转动、一个移动共四个自由度 传动形式 轨迹规划： 位移、速度、加速度三要素 运动学逆解，插值 关节空间的轨迹规划
的指南车是一种机器人的雏形。 （2）A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law.
（3）A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law.
工业机器人本体构成与特点
工业机器人本体构成与特点
工业机器人本体就是机器人的机械部分，又叫操作机，是工业机器人的操作机构，是指工业机器人的原样和自身。
工业机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分构成。
工业机器人本体机械结构由五部分构成：1、传动部件；2、机身及行走机构；3、臂部；4、腕部；5、手部。
工业机器人本体由以下五大部分构成
1、工业机器人本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能，。
2、驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。
已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动。
3、数控系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。
机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制，计算机控制系统包括电机驱动软件和轨迹控制软件。
4、传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还需要搭配视觉、力觉、触觉、接近等多种类型的传感器(称作外部传感器)。
5、输出/输入系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联机与
应答，会开放各种通信接口和人机通信装置。
工业机器人本体的结构特点有：
1、工业机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度差，并随空间位置的变化而变化；
2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的运动各自独立，运动更为灵活；一般连杆机构有1-2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的，；
3、连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位置相关。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
1.1工业机器人的特点
工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。
当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。
自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。
1.可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。
工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中，能发挥很好的功用，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。
2.拟人化
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。
此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。
传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
3.通用性
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。
比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4.机电一体化
工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。
第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。
当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。
当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。
美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在
数量、种类方面则居世界首位。