第九章 步进指令

第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
1、指令功能及说明 （4）顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈。但 相邻两步不能重复使用同一个定时器和计数器。 （5）状态转移过程中，会出现在一个扫描周期的时 间内两个状态同时动作的可能。因此，在两个状态中不 允许同时动作的负载之间必须有联锁措施。 (6)运行开始时，必须用其他方法预先做好驱动，若 无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
小车在初始状态时停在中间，限位开关SQ2为ON， 起动按扭SB 在按下起动按扭SB 起动按扭SB，小车按图所示顺序往复运动，完 成一个周期后停在初始位置。小车电动机M正转，小车 前进；小车电动机M反转，小车后退。 （1）请画出PLC控制的I/O接线图 （2）动作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
第5章
4、举例（3） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端， 当小车压下后限位开关 SQ1 时，按下启动按钮 SB ，小 后限位开关 启动按钮 车前进，当运行至料斗下方时，前限位开关 SQ2 动作， 前限位开关 此时打开料斗 打开料斗给小车加料，延时 8s 后关闭料斗 关闭料斗，小车 打开料斗 延时 关闭料斗 后退返回；SQ1 动作时，打开小车底门卸料 6s 后结 卸料， 卸料 束，完成一次动作。如此循环。要求： （1）绘出PLC外部接线图； （2）绘出作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
步
动作或命令
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
状态流程图是一种通用的技术语言。主要由步 状态流程图是一种通用的技术语言。主要由步、 是一种通用的技术语言 有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。 有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。
有向线段 每一步所 完成的工 作
转换
步 转换条件
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
步进指令又称STL指令，梯形图符号： 步进指令又称STL指令，梯形图符号： STL指令 STL复位指令RET指令 梯形图符号： 复位指令RET指令， 使STL复位指令RET指令，梯形图符号： 1、指令功能及说明 （1）步进指令STL只有与状态继电器S配合时才具有 ）步进指令STL只有与状态继电器S 步进功能。使用STL指令的状态继电器常开触点，称为 步进功能。使用STL指令的状态继电器常开触点，称为 STL触点，没有常闭的STL触点； STL触点，没有常闭的STL触点； （2）使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD ）使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI)指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线； (LDI)指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线； （3）STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供 主控功能，STL触点之后不能使用MC/MCR指令。
根据分支转 移条件选择 执行那条
选择序列的功能图及步进梯形图
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PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
转移条件满 足，同时启 动若干分支
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并行序列的步进编程
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
一、状态流程图（功能图）
2．转换条件 步与步之间用“ 有向连线” 连接， 步与步之间用 “ 有向连线 ” 连接 ， 在有向连线上 用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件 小短线表示一个或多个转换条件。 用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件。 当条件得到满足时， 转换得以实现。 当条件得到满足时 ， 转换得以实现 。 当系统正处 于某一步时，把该步称为“活动步” 于某一步时，把该步称为“活动步”。
3、状态流程图与梯形图的转换
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
第5章
4、举例（1） 举例（
上电 按下X0， 亮 按下 ，Y0亮， 按下X1， 亮 按下 ，Y1亮，
PLC的步进指令 PLC的步进指令
M8002 M0 初始步 X0=1 M1 Y0亮 亮 X1=1 M2 Y1亮 亮 X0=1&X1=1 M3 Y0、Y1都亮 、 都亮 X2=1
第5章
4、举例（3） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
控制过程分解： 初始状态小车在原位，压下SQ1，按下SB——前进至压下 SQ2——打开料斗装料——8秒后关闭料斗，小车后退——后退 至压下SQ1，打开料斗卸料——6秒后结束一个循环
第5章
4、举例（3） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以 工序划分成若干段，每一个工序完成一定的功能，在 工序 满足转移条件后，从当前工序转移到下道工序，这种 满足转移条件 顺序控制。 控制通常称为顺序控制 顺序控制
在顺序控制中，生产过程是按顺序、有步骤地连续 按顺序、有步骤 按顺序 工作，因此，可以将一个较复杂的生产过程分解成若干 步骤，每一步对应生产过程中一个控制任务，也称一个 工步（或一个状态） 工步（或一个状态）。在顺序控制的每个工步中，都应 含有完成相应控制任务 完成相应控制任务的输出执行机构和转移到下一工 完成相应控制任务 步的转移条件 转移条件。 转移条件
（1）每个工步（或状态）都应分配一个状态控制元件， 确保顺序控制能按控制要求顺序进行。 （2）每个工步（或状态）都具有驱动负载的能力，能 使该工步的输出执行元件动作。 （3）每个工步（或状态）在转移条件满足时，都会转 移到下一个工步，而上一工步自动复位。
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
一、状态流程图（功能图）
动作或命令
使系统由前 级步进入下 一步的信号 称为转换条 件
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构（P132） 结构（P132） 结构 单序列：反映按顺序排列 顺序排列的步相继激活这样 1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样 一种基本的进展情况 。 3
d 4 e 5 单序列
第5章
4、举例（5） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转 电动机正反转的控制程序 电动机正反转 解： I/O分配 ： （1）I/O分配 X0：SB（常开） X1：SB1 X2：SB2 X3：热继电器FR（常开） Y1：正转接触器KM1 Y2：反转接触器KM2 （2）状态转移图 （3）指令表
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 结构 选择序列： 活动步之后，紧接着有几个 几个后 2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后 续步可供选择的结构形式称为选择序列。 续步可供选择的结构形式称为选择序列。
5 d 6 e 9 f 11 m 6 n 5 9 p 11
4、举例（2） 举例（
上电 按下X0， 亮 按下 ，Y0亮；
PLC的步进指令 PLC的步进指令
M8002 M0 X0=1 M1 Y0亮，5秒 亮 秒 T0=1 M2 Y1亮，5秒 亮 秒 T1=1 M3 Y2亮，5秒 亮 秒 T2=1
三、步进指令STL（Step Ladder）
5s后Y1亮； 后 亮 5s后Y2亮， 后 亮 5s后电路复原。 后电路复原。 后电路复原
步
动作或命令
一、状态流程图（功能图）
步——将系统的一个工作周期，按输出量的状态 ——将系统的一个工作周期， 将系统的一个工作周期 变化，划分为若干个顺序相连的阶段， 变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶段叫做 步。 步又分为初始步和工作步 初始步和工作步， 步又分为初始步和工作步，初始步表示一个控制 系统的初始状态，每个控制系统必须有一个初始步， 系统的初始状态，每个控制系统必须有一个初始步， 初始步可以没有具体要完成的动作， 双线方框表示 表示。 初始步可以没有具体要完成的动作，用双线方框表示。 其中S0 S9为初始状态继电器 用于功能图的初始步 S0~ 为初始状态继电器， 初始步。 其中S0~S9为初始状态继电器，用于功能图的初始步。 ——用编程元件 用编程元件（ 辅助存储器M “步”——用编程元件（如辅助存储器M和状态继电 表示。 器S）表示。
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
位于中间位置，按下SB
前进至SQ3
后退至SQ1
前进
前进至压下SQ2
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
前进
后退 前进
第5章
4、举例（5） 举例（
第5章
2、步进指令的执行过程
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
STL指令与功能图 STL指令与功能图
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
状态转移图和状态梯形图的对应关系
第5章
并行序列
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 结构 跳步、重复和循环序列： 4、跳步、重复和循环序列：在实际系统中经常使 用跳步、重复和循环序列。 用跳步、重复和循环序列。这些序列实际上都是选 择序列的特殊形式。 择序列的特殊形式。
a）跳步序列 b）重复序列 c）循环序列
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
FX2N系列的PLC在基本逻辑指令之外增加了 两条步进指令（STL、RET） 两条步进指令（STL、RET），同时辅之以大量 的状态器S，结合状态转移图 状态转移图就很容易编出复杂 状态转移图 的顺序控制程序 。
第5章
顺序控制的特点 特点： 特点
PLC的步进指令 PLC的步进指令
返 M0 回
三、步进指令STL（Step Ladder）
X0与X1同时按下，Y0、Y1都亮， 与 同时按下 同时按下， 、 都亮 都亮， X2按下，Y0、Y1都灭。 按下， 、 都灭 都灭。 按下 分析可知有四步， 分析可知有四步，但要加 一个初始状态。 一个初始状态。
Y0、Y1都灭 、 都灭
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换 EX： EX：某液压动力滑台系统使用步进指令编程
STL功能图与梯形图的转换 STL功能图与梯形图的转换
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
重点： 步进指令和状态转移图 重点：熟练掌握FX2N的步进指令 状态转移图 步进指令 状态转移图的
功能、应用范围和使用方法。
难点： 难点：掌握步进指令和状态转移图编程的规则、
步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程 序。
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
它是一种用于描述顺序控制系统控制过程的一 种图形。 它具有简单、 直观等特点， 是设计PLC 顺 种图形 。 它具有简单 、 直观等特点 ， 是设计 PLC顺 序控制程序的一种有力工具。它由步 序控制程序的一种有力工具。它由步、转换条件及 有向连线组成。 有向连线组成。
第5章
1 ．步
PLC的步进指令 PLC的步进指令
选择序列
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 结构 并行序列：当转换的实现导致几个分支同时激 3、并行序列：当转换的实现导致几个分支同时激 采用并行序列。 活时，采用并行序列。其有向连线的水平部分用双 线表示。 线表示。 5 6 9 11 e d 5 6 9 11
PLC的步进指令 PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转 电动机正反转的控制程序 电动机正反转 控制要求为：按正转 正转起动按钮SB1，电动机正转，按 正转 停止按钮SB SB，电动机停止；按反转 反转起动按钮SB2，电动机 停止按钮SB 反转 反转，按停止按钮SB，电动机停止；且热继电器具有保护 功能。