第九章 步进指令
步进指令
二、写出状态转移图
低位时，不能用直接用 低位传感器X2，X2也 在这个地方，当液体装 满时，低位传感器L是 接通，当液体流出时， 降至低位传感器L时， 低位传感器断开，因此 这里用M１，而M１是 低位传感器断开产生的， 接通信号M１。
M２：由另外的程序给出。控制要求： 其条件为如果没有按下停止按钮， M２ 的常闭接通的，转移到S20；如果按下停止 按钮则M２常开接通，转移到S0。 M0：要求所的电磁阀是关闭的，液位 传感器是空的，所以用全部的常闭点。 X2是低位传感器，如果没有液体，X2 的常开是断开的，所以这里有常闭。
Байду номын сангаас
并行性分支的状态图转化成梯形图
步时指令的应用
在解决顺序控制之类的问题时，可以采用 步进指令。用步进指令编程时，可以分如 下几步进行： 1.根据控制要求分配I/O地址，并画出状态 流程图。 2.把状态流程图转换成梯形图 3.对梯形图进行运行调试。
例题：
两种液体混合装置，如下图所示：YV１、 ＹＶ２电磁阀控制流入液体A、B，YV3电 磁阀控制流出液体C。H、M、L为高中低液 体感应器，M为搅拌电机。控制要求如下：
由上图可见： 1.同一个负载，在不同的状态器中，可以多 次输出。 2.停止是有选择的，通过M0的常开，常闭。 3.写程序时，必需要先写出启动、停止程序。
二 步进指令概述
步进指令有两条： STL和RET STL是步进开始指令，后面的操作数，只能是状 态器S；在梯形图中直接与母线相联，表示每一 步的开始； RET是步进结束指令，后面没有操作数，是指状 态流程结束，用于返回主程序（母线）的指令。
1.初始状态要求容器内是空的，各电磁阀关 闭，电机M挺转；按下启动，YV1打开，流 入液体A，流至M时，YV1关闭；YV2打开， 流入液体B，液体流至H时，YV2关闭；此 时，搅拌电机M开始搅拌20秒；然后YV3打 开，流出混体液体C；当液体至L时，开始 计时，20秒后电磁阀YV3关闭，容器内液体 全部流出。完成一个周期，下一个周期自 动开始运行 2.当下停机按钮时，一直要到一个周期完成 才能停止，中途不能停止。 3.各工序能单独控制，要求写出PLC控制程 序
步进指令的应用
问题原因分析
步进指令的执行精度取决于处理器的位数和浮点性能，如果处理器的位数过小或者浮点性能不足，会导致执行精度不高。
步进指令的运行速度受到处理器性能、内存带宽、缓存大小等多种因素的影响，如果处理器的性能不足或者内存带宽有限，会导致运行速度过慢。
原因1
原因2
原因3
解决方案1
针对问题1，可以通过选择兼容的处理器和指令集，或者升级处理器的性能来解决。例如，在编写程序时，可以选择x86指令集的处理器来执行步进指令，以确保程序的正确执行。
步进指令通常由一系列参数和指令组成，包括目标位置、姿态、速度、加速度等，以及运动轨迹规划和控制指令等。
步进指令的定义
1
步进指令的特点
2
3
步进指令具有高精度和高可靠性，能够实现机器人在空间中的精确运动和操作。
步进指令具有灵活性和可扩展性，可以根据不同的应用场景和需求进行定制和扩展。
步进指令具有安全性和稳定性，能够在复杂的环境和条件下实现稳定的运动控制。
控制精度高
01
步进指令的控制精度非常高，可以满足各种高精度控制应用的需求。
步进指令的应用优势
响应速度快
02
步进指令的响应速度非常快，可以快速地控制设备的动作和位置。
可靠性高
03
由于步进指令是数字控制方式，因此具有较高的可靠性和稳定性。
与模拟控制方式比较
步进指令是数字控制方式，具有更高的精度和稳定性；而模拟控制方式则存在易受干扰、精度低等问题。
成为主流技术
步进指令技术还将与其他技术进行融合，例如人工智能、物联网、云计算等，以形成更强大的技术合力，推动社会进步和发展。
与其他技术融合
步进指令的前景展望
从业者需要不断加强步进指令技术的学习和掌握，以适应技术的不断更新和发展。
plc 步进指令学习
第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序 解： （1）I/O分配 X0：SB（常开） X1：SB1 X2：SB2 X3：热继电器FR（常开） Y1：正转接触器KM1 Y2：反转接触器KM2 （2）状态转移图 （3）指令表
第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序
有向线段 每一步所 完成的工 作
转换
步 转换条件
动作或命令
使系统由前 级步进入下 一步的信号 称为转换条 件
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构（P132） 1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样 一种基本的进展情况 。 3
d 4 e 5 单序列
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后 续步可供选择的结构形式称为选择序列。
三、步进指令STL（Step Ladder）
M1
5s后Y1亮； 5s后Y2亮， 5s后电路复原。 M3 M2
Y0亮，5秒 T0=1 Y1亮，5秒 T1=1 Y2亮，5秒
T2=1
第5章
4、举例（3）
PLC的步进指令
有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端， 当小车压下后限位开关 SQ1 时，按下启动按钮 SB ，小 车前进，当运行至料斗下方时，前限位开关 SQ2 动作， 此时打开料斗给小车加料，延时 8s 后关闭料斗，小车 后退返回；SQ1 动作时，打开小车底门卸料， 6s 后结 束，完成一次动作。如此循环。要求： （1）绘出PLC外部接线图； （2）绘出作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
PLC技术与变频器技术应用项目教程(三菱系列)课件：步进指令及编程方法
步进指令及编程方法
【知识链接】 步进指令是专门用于步进控制程序编写的。所谓步进控制，是指控制过程按“上一个动作完成后，紧接 着做下一个动作”的顺序控制。用步进指令设计程序时，为了方便、明了，往往是先分析或写出控制过程的 工艺流程，根据工艺流程设计状态转移图，由状态转移图再写出梯形图。 1. 状态转移图 状态转移图是一种将复杂的任务或工作过程分解成若干工序(或状态)表达出来，同时又反映出工序(或状 态)的转移条件和方向的图。它既有工艺流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合的特点。 2. 状态转移图的构成 状态转移图是按工艺过程分步(状态)表达的控制意图，也称为顺序功能图(简称SFC图)。它将一个复杂的 顺序控制过程分解为若干个状态，每个状态具有不同的动作，状态与状态之间由转移条件分隔，互不影响。 当相邻两状态之间的转移条件得到满足时，就实现转移，即上一个状态的动作或运动结束而下一个状态的动 作或运动开始。
步进指令及编程方法
任务一 工作台自动往返控制 任务二 宾馆自动门程序控制 任务三 交通信号灯自动控制 任务四 送料小车多位置卸料自动循环控制
步进指令及编程方法
【项目概述】 在工业控制中，除了过程控制系统外，大部分控制系统属于顺序控制系统。所谓顺序控制系统，是指按 照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间顺序，控制生产过程中的各个 执行机构自动、有序地进行操作的过程。一套完善的顺序控制系统中，为了适应各种功能要求，需有手动控 制、点动控制、自动控制和回原点控制功能等，要实现这些复杂的功能，若用基本指令编程的思想完成编程 设计就显得相当复杂，而且设计出来的梯形图可读性差，调试、修改难度大，也很难从梯形图中看出工艺过 程的控制思想。为此，PLC提供了两条步进顺序控制指令，利用这种指令可将一个复杂的工作流程分解为若 干个简单的工步，对每个工步编程就简单多了。 本项目主要介绍步进指令编程思想和方法。
步进指令
步进指令一、教学设计1 内容分析：步进指令是PLC技术中一项重要的课题，它能够将复杂的任务通过状态转移图清晰的表达。
因此掌握状态转移图是学好步进指令的根本。
2 学情分析：学生以前学过用基本指令和经验法编程，能够对一些简单的任务进行编程。
3 教学目标：知识目标：熟练掌握状态转移图编制用户程序能力目标：培养学生独立思考解决问题的能力情感目标：培养学生对专业学习的兴趣4 重点：利用状态转移图能够实现任务难点：利用状态转移图能够实现任务二、教学过程引入：把大象装进冰箱一共分几步？（通过一个大家耳熟能详的笑话引入步的概念，激发学生兴趣）讲授新课：1 步：将系统的工作过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为“步”。
“步”是控制过程的一个特定状态，步又分为初始步和工作步。
在每一步中要完成一个或多个特定的动作。
初始步表示一个控制系统的初始状态，所以，一个控制系统必须有初始步，它可以没有具体要完成的动作。
流程：流程就是工作状态延伸的顺序。
（讲授概念）2 问题引入：有一个小车运行如图所示，当按下启动按钮X0时，小车前进，当运行至压下前限位开关X1后，打开翻斗门，延时8s后小车往后运行，到后端时压下后限位开关X2,打开底门，停6s，完成一次动作。
如此循环。
请学生利用以前学过的方法对该任务进行编程。
通过用普通方法编制的程序存在一些问题：工艺繁琐，可读性差，很难从梯形图中读出具体工艺流程。
引入状态转移图，为了说明状态转移图，现将斗车的各个工作步骤用工序表示，并依工作顺序将工序连接起来，这就是状态转移图的原型。
如图：请同学对该动作过程进行I/O分配，并由老师引导对上图的工序转换成状态，就得到我们的状态转移图。
状态转移图是由状态转移条件、执行对象以及状态寄存器组成。
状态转移图的基本结构。
介绍各种状态寄存器的用途3．小结：步的概念，状态转移图的组成以及应用4. 作业：三盏彩灯，按下启动按钮，红灯亮，5s后，红灯灭，黄灯亮，3s 后，黄灯灭，绿灯亮，8s后，绿灯灭红灯再亮如此循环，试写出状态转移图。
第九章-步进电动机传动控制系统
是电机作单步运动
所能带动的极限负载，也称为极限启动转矩。实际电机所 带的负载转矩TL必须小于极限启动转矩才能运行，即电机 所带负载的阻转矩 TL＜
Tst
步距角减少可使相邻矩角特性位移减少， 就可提高极限
启动转矩Tst，增大电机的负载能力。三相六拍时，矩角特
性幅值不变，而步距角小了一半，故极限启动转矩。
(b) (c) 图 三相六拍运行 (a) A相通电； (b) A、 B相通电；(c) B相通电 第8 页
(a)
③三相双三拍运行
通电方式AB→BC→CA→AB‥，一拍转过30 °。
9
步进电动机的结构
10
转子齿数 齿距角
z表示.
转子相邻两齿间的夹角，用θ z 表示。 z 拍和步距角
Tst 时，A相通电时，转子处于a”点；改由B相通电 情况2：负载转矩 TL
时，转子不能前进。
图9.6 最大负载能力的确定
25
•最大负载转矩（起动转矩）
步进电动机在步进运行时所能带动的最大负载，可由相邻
Tst
两条矩角特性交点所对应的电磁转矩
相邻矩角特性的交点所对应的转矩
Tst
来确定。
T A T sm sin e
则B通电时，距角特性为
T B T sm sin( e 120 )
图 A相、B相定子齿相对转子齿的位置
21
当A、B两相同时通电时合成矩角特性应为
T A B T A T B T sm sin e T sm sin( e 120 ) T sm sin( e 60 )
使各相电流平衡。
VD2及Rf2作用是构成续流电路。
这种电源效率较高，起动和运行频 率也比单一电压型电源要高。
PLC21-功能指令(第九章)
2．减法运算指令 对有符号数进行相减操作，包括整数减法、双整数减法、 实数减法。 梯形图表示：
语句表示：整数减法指令“-I IN1，OUT”；双整数减法指 令“ - D IN1，OUT”；实数减法指令“ - R IN1，OUT”。
当信号EN=1时，被减数IN1与减数IN2相减，其结果传送到 OUT中。
四、比较指令 数值比较指令用于比较两个数值； 字符串比较指令用于比较两个字符串的ASCll码字符。
操作数按指定条件进行比较。
条件成立时，触点闭合，所以实际上是一种位指令。 仅说明数值比较指令 . 类型有：字节比较、整数比较、双字整数比较和实数比较。 字节比较是无符号的，其它类型为有符号的。 比较指令的关系符有：等于=、大于＞、小于＜、不等＜＞、 大于等于＞=、小于等于<= 等6种。 对比较指令可进行LD、 A和O编程。以关系符“=”为例说明。
4. 正弦、余弦、正切指令
梯形图表示：
语句表示：正弦指令“SIN IN，OUT”；余弦指令“COS IN，OUT”；正切指令“TAN IN，OUT”。
当允许信号EN=1时，将一个双字长（32位）的实数弧度 值IN分别取正弦、余弦、正切，各得到32位的实数结果传送 到OUT中。 如果已知输入值为角度，要先将角度值转化为弧度值， 使用“（*R）MUL_R”指令，用角度值乘以π ／180。
当信号EN=l时，被乘数IN1与乘数IN2相乘，结果送到OUT 中。在语句表示中，要先将被乘数送到OUT中，然后和IN1中 的数据进行相乘，溢出以及输入非法参数或运算中产生非法值， 都会使特殊标志SM1．1置位。
4．除法运算指令 对有符号数进行相除操作，包括：整数除法、双整数除法、 完全整数除法和实数除法。
3．块传送指令 字节块（BMB）的传送、字块（BMW）的传送和双字块的 传送（BMD）指令传倒数量的数据到一个新的存储区，数据的 起始地址为IN，数据的长度为N个字节、字或双字。 新块的起站地址为OUT。N的范围从l至255。
步进指令1
设计三台电动机顺序启动/停止的状态转移 图、梯形图、语句表
设计一个对锅炉鼓风机和引风机控制的程 序。要求：
开机时首先启动引风机，10后自动启动鼓 风机
停止时，立即关断鼓风机，经20S后自动 关断引风机
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
3。多分支状态转移图
1。可选择的分支与汇合
S21
X1
S22
X2
如：电机正反转
M8002
S0
X1
X4
S22
Y0
S24
Y1
X2
X2
X2（或）
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
3。多分支状态转移图
2。并行的分支与汇合
S21
X1
S22
X2
S23
X4
S26
X5
Y1
Y2
S24
Y4
X3
Y3
S25
Y5
Y6
S21
S22 S23 S24
S23 S25 S26
Y1 X1 SET S22
送料小车
X4 Y2 Y3
X1
X5 X2 Y0
Y1
X6 X1 T0
Y1
X7
X2 T1
Y3
Y0 Y3
Y2
Y1 T0 K80
Y3 T1 K60
湖南铁道职业技术学院: 刘小春
4。自动控制状态图
S2
M8041 M8044
自动方式初始状态
S20
Y0
X1
S21
T0
S22
X2
S23
X10 T1
Y1 T0 K80 Y2
END
RET
X4
状态图
梯形图
步进控制指令
步结束
条件1 步A
条件3
步C 条件2
条件4
(2) 选择分支类程序有几个分 支，每个分支可以有若干个步。 每个步要有执行条件。 在同一时刻只能执行其中的一 个分支。编写程序时各分支的 执行条件间要互锁。如条件1 和条件3。
步B
条件5 步E 条件7 步结束
步D
条件6
选 择 分支类
每个分支执行完毕都要去执行 同一个步，如图中步E。
步结束
步C程序
步进控制指令小结
1. 步进程序要设置控制位, 各步的控制位必须在同一 个区，前后步的控制位最好连续。 2. 步程序内不能使用以下几个指令： END、IL/ILC、JMP/JME、SBN。 3. 当SNXT（09）B 执行时，将结束步（B-1）的执行， 并复位前一步使用的定时器、数据区。 此时，前一步使用的定时器、数据区的状态为：IR、 HR、AR、LR为OFF，定时器复位，移位寄存器、 计数器及KEEP、SET、RESET指令的输出位保持。
选择分支步进程序
01002 步C
HR0000~ HR0004 是控制位
00004 SNXT(09) HR 0003 STEP(08) HR 0003 25313 01001 步D 00005 SNXT(09) HR0004 STEP(08) HR0004 25313 01000 步E 00006 SNXT(09) 00008 STEP(08)
并 行 分支类
三、步进控制程序的编程方法
步进控制程序的结构不同，编写出的程序 结构也有区别。
要根据实际控制的要求，确定程序的结构。 编写不同结构的步进控制程序的方法是有 章可循的，下面举例说明。
步进控制程序举例(1)
00000 00001 SNXT(09) 00001 00000 HR0000 SNXT(09) HR0002 STEP(08) HR0000 25313 01000 步A 00002 SNXT(09) HR0001 STEP(08) HR0001 25313 01001 步B 00003 SNXT(09) HR 0004 STEP(08) HR 0002 25313
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的定义和作用。
2. 使学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生通过步进指令实现程序控制的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的概念与分类2. 步进指令的语法与参数3. 步进指令的应用案例4. 步进指令与其他指令的配合使用5. 步进指令在实际编程中的应用技巧三、教学过程：1. 导入：通过一个简单的实例，让学生感受步进指令的作用，激发学习兴趣。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、分类、语法及参数。
3. 演示：通过演示步骤，展示步进指令的编写方法和应用场景。
4. 练习：让学生动手编写一些简单的程序，运用步进指令实现特定功能。
5. 拓展：探讨步进指令在实际编程中的应用技巧，以及与其他指令的配合使用。
四、教学评价：1. 课堂问答：检查学生对步进指令的理解程度。
2. 编程练习：评估学生运用步进指令解决问题的能力。
3. 课后作业：布置相关题目，巩固所学知识。
五、教学资源：1. PPT课件：展示步进指令的相关概念、语法及应用案例。
2. 编程环境：为学生提供实践操作的平台。
3. 编程实例：用于引导学生动手实践，加深对步进指令的理解。
六、教学建议：1. 在讲解步进指令时，注意与之前学过的指令进行对比，帮助学生建立知识体系。
2. 鼓励学生提问，及时解答学生在学习过程中遇到的问题。
3. 注重培养学生的动手能力，多让学生实际操作，提高编程技能。
4. 课后鼓励学生进行深入学习，探索步进指令在实际项目中的应用。
六、教学注意事项：1. 确保学生已经掌握了前置指令和基础编程概念，以便能够理解步进指令的上下文。
2. 使用清晰的实例和图示来解释步进指令的工作原理。
3. 强调步进指令在程序控制中的重要性和效率优势。
4. 避免过度复杂化的实例，保持教学内容的易懂性和实用性。
七、教学活动：1. 小组讨论：让学生分组讨论步进指令在实际应用中的例子，如游戏编程中的角色移动。
2. 项目设计：安排一个简单的项目，要求学生使用步进指令来实现特定的功能。
步进指令介绍
一、什么是步进控制当生产过程分成若干步，且只有完成了第一步，才能进入第二步，只有完成了第二步，才能进入第三步……，只有完成了最后一步，才能回到第一步时，称为步进控制。
二、怎样实现步进控制用步进继电器Sx.y来实现，Sx.y继电器的特点是只有1位为1，即当某位为1时，其他位会自动清成0。
S7-200一共有S0.0~S31.7个步进继电器，即S0.0~S0.7、S1.0~S1.7……S31.0~S31.7，他们分别代表各个步的状态。
使系统由当前步进入下一步的信号称为转换条件，又称步进条件。
转换条件可以是外部的输入信号，如按钮，指令开关，限位开关的接通/断开等；也可以是程序运行中产生的信号，如定时器、计数器的常开触点的接通等；转换条件还可能是若干个信号的逻辑运算的组合。
三、步进控制指令（每一步都由三条指令做控制标识：）其中在前两条指令之间，书写该步要完成的控制功能的有关指令在使用顺序控制指令时应注意：（1）步进控制指令SCR只对步进继电器Sx.y有效。
为了保证程序的可靠运行，驱动步进继电器Sx.y的信号应采用短脉冲。
（2）当输出需要保持时，可使用S/R指令。
（3）不能把同一编号的步进继电器Sx.y用在不同的程序中，例如，如果在主程序中使用S0.1，则不能在子程序中再使用。
（4）在SCR段中不能使用JMP和LBL指令。
即不允许跳入或跳出SCR段，也不允许在SCR段内跳转。
（5）不能在SCR段中使用FOR、NEXT和END指令。
一个三步循环步进的功能流程图如下图所示，功能流程图中的每个方框代表一个状态步，如图中1、2、3分别代表3步状态。
可以分别用S0.0，S0.1，S0.2表示上述的三个状态步，程序执行到某步时，该步的步进继电器Sx.y置1，其余为0。
如执行第一步时，S0.0=1，而S0.1，S0.2全为0。
每步所驱动的负载，称为步动作，用方框中的文字或符号表示，并用线将该方框和相应的步相连。
步与步之间用有向连线连接，表示状态步转移的方向，有向连线上的短线表示状态步的转换条件。
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标：1. 让学生了解步进指令的概念和作用。
2. 使学生掌握步进指令的语法和用法。
3. 培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
二、教学内容：1. 步进指令的定义和作用2. 步进指令的语法结构3. 步进指令的用法示例4. 步进指令在实际编程中的应用三、教学重点与难点：1. 重点：步进指令的语法和用法。
2. 难点：步进指令在实际编程中的应用。
四、教学方法：1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和用法。
2. 示例法：展示步进指令在实际编程中的应用。
3. 练习法：让学生通过练习掌握步进指令的用法。
五、教学准备：1. 课件：制作步进指令的教学课件。
2. 编程环境：为学生提供编程环境，如Python、C++等。
3. 练习题：准备一些关于步进指令的练习题。
教案内容：一、教学目标：（此处简要介绍本节课的教学目标，让学生了解步进指令的概念和作用，掌握步进指令的语法和用法，培养学生运用步进指令解决实际问题的能力。
）二、教学内容：（此处简要介绍本节课的教学内容，包括步进指令的定义和作用、语法结构、用法示例以及实际应用。
）三、教学重点与难点：（此处简要说明本节课的教学重点是步进指令的语法和用法，教学难点是步进指令在实际编程中的应用。
）四、教学方法：（此处简要介绍本节课采用的教学方法，包括讲授法、示例法和练习法。
）五、教学准备：（此处简要介绍本节课的教学准备，包括课件、编程环境和练习题。
）六、步进指令的定义和作用1. 步进指令是一种控制指令，用于在程序中实现步进操作，使程序按照指定的步骤执行。
2. 步进指令的作用是控制程序的流程，保证程序按照预期的顺序执行，从而实现特定功能。
七、步进指令的语法结构1. 步进指令的一般语法结构如下：步进指令名（参数1，参数2，）2. 其中，步进指令名是指定的步进指令，参数是步进指令的输入参数，可以有多个。
八、步进指令的用法示例1. 示例1：使用步进指令实现顺序执行步进指令名（参数1，参数2，）2. 示例2：使用步进指令实现循环执行步进指令名（参数1，参数2，）重复执行（次数）九、步进指令在实际编程中的应用1. 示例3：使用步进指令实现数据累加初始化变量步进指令名（参数1，参数2，）累加变量2. 示例4：使用步进指令实现数据排序初始化数据列表步进指令名（参数1，参数2，）排序列表十、练习与巩固需求：实现从1到10的累加操作。
步进顺控指令的应用-讲义
5
(1)手动操作 这是初次运行时将机械复归左上 原点位置的程序．状态S5是在PC从停 机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电 器M8002置位的． (2)半自动单循环运行 1)用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26， 动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开 关X1接通。 2)动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1， 保持接通状态。 3)1秒后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作不久 到达上限，X2接通状态转移。 4)状态S23为右行，输出Y3动作到达右限位置X3接通，转为 S24状态。 5)转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即 接通，接着动作状态由S24向S25转移． 6）在S25状态允将保持夹钳输出Y1复位，·并启动定时器T1。 7)夹钳输出复位1秒后，状态转移到S26上升输出Y2动作． 8)到达上限位置x2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动 作．一碰到左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动 的状态。
12
设计步进（顺控）梯形图须知
5. 流程分离：步进阶梯图允许写入多个流程。 6. 分支流程的限制： (1).一个分支流程所使用的分支步进点最多8 个。 (2).复数个分歧流程或并进流程合在同一个流程里最多可使 用 16 个回路。 (3).流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点。 7. 步进点的复归及输出禁止： 利用ZRST 指令可将一段步进点 RESET 为 OFF。 利用PLC 的输出Y 禁止 (M1034=ON)。
S0
SET
28
状态转换图（SFC）
步进梯形图允许在一个程序中写入多个流程，最多可有10个(S0~S9) 。
SET
S0 S21
步进顺控指令课件
步进指令
步进指令
4.2 多分支状态转移图的处理
1．可选择的分支与汇合 从多个流程程序中，选择执行哪一个流程称为选择性分支。 图4.8是可选择的分支与汇合的状态转移图和梯形图。
步进指令
S21 X1 SET X4 S22 S21 X1 S22 X2 S23 X3 S26 X7 S26 Y6 X7 Y6 Y3 X6 S25 Y5 X6 SET S26 Y2 X5 S25 Y6 S24 Y4 X5 SET S25 Y1 X4 S24 Y4 X2 S23 Y3 X3 SET S26 SET Y2 SET S23 S22 S24 Y1
触点连接的线圈，应在触点开始处使用LD/LDI指令。
步进指令
离心式选矿机的顺序控制
• • • • • • X000 启动按钮 X001 停止按钮 Y000 KM1断矿阀 Y001 KM2分矿阀 Y002 KM3冲矿阀 按下X000,打开KM1，180s 后，关KM1，4s后，开 KM2(离心选矿机同时打 开）,26s后，关KM2，4s 后，开KM3，22s后，关 KM3，4s后，开KM1……
步进指令
• 1. 先确定状态. • 几个状态, 转换条件 • 2.将状态转换成步, 根据状态转移条件画 出顺序控制图 • 3. 利用起—保—停电路梯形图实现
步进指令
• 一组彩灯由”团结 勤奋 求实 创新” 四组字型灯组成, • 要求4组灯轮流各亮5S, 停2S, 最后再4组 灯齐亮5S, 然后全部熄灭3S后再循环, 画 顺序控制功能图并用起—保—停梯形图 完成编程.
状态的转移条件可以是单一的，也可以是多个元件的串、
并联组合，如图4.4所示。
步进指令
流程图中的每一步，可用一个状态来表示，由此绘出图4.2
PLC步进指令
Y00
停止按钮S02 X01 炉门闭接触器KM2
Y01
限位开关ST1 X02 推料机进接触器KM3 Y02
限位开关ST2 X03 推料机退接触器KM4 Y03
限位开关ST3 X04
限位开关ST4 X05
新课:§4.2 简单流程的程序设计
（2）根据工艺要求画出状态转移图
可编程序控制器
（3）根据状态转移图画出梯形图
（5）压限位开关ST4→KM2失电，炉门电机停 转；ST4常开触点闭合，并延时3秒后才允许下次 循环开始。
（6）上述过程不断运行，若按下停止按钮 SO2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。
难点
解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表
输入
输出
输入 设备
输入 编号
输出 设备
输出 编号
启动按钮S01 X00 炉门开接触器KM1
（2）压限位开关ST1→KM1失电，炉 门电机停转；KM3得电，推料机电机正转 →推料机进，送料入炉到料位。
（3）压限位开关ST2→KM3失电，推料 机电机停转，延时3秒后，KM4得电，推 料机电机反转→推料机退到原位。
（4）压限位开关ST3→KM4失电，推 料机电机停转；KM2得电，炉门电机反转 →炉门闭。
可编程序控制器
上节回顾 4.2.1 基础知识：单流程的程序设计 4.2.2 应用实例：控制自动送料装置 小结 习题
上节回顾
可编程序控制器
➢ 指令说明 STL: 步进开始 梯形图符号: STL 操作元件: 状态器﹛ S0~S9初始步
S20~S899工作步
RET: 步进结束 梯形图符号: RET 表示状态结束 返回主程序（左母线）
上节回顾
➢ 步进指令使用说明
步进指令简介
2021/4/9
Hale Waihona Puke 8⑨用OUT指令与SET指令对于STL指令后的状 态具有同样的功能，都将自动复位转移源。 但使用OUT指令时，在SFC图中用于向分离 的状态转换。
2021/4/9
9
⑩在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 但在STL指令内不禁止使用跳转指令，但动作 复杂，一般不要用
2021/4/9
2021/4/9
6
⑦定时器线圈可在不同状态间对同一软器件 编程。但在相邻状态中不能编程
（如果在相邻状态下 编程, 则状态转移时, 定时器线圈不能断开， 即当前值不能复位）
2021/4/9
7
⑧用STL编程时，不能从 STL指令内的母线 中直接使用MPS/MRD/MPP指令。而只能 在 LD 或 LDI 指 令 后 使 用 MPS/MRD/MPP 指 令编程
2021/4/9
15
2021/4/9
16
2021/4/9
17
• 注意：
① 在分支与汇合的转移处理程序中，
不能用MPS/MRD/MPP， ANB/ORB指令
② 既使负载驱动回路也不能直接在STL指令
后面使用MPS指令。
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3.并行分支与汇合
多个流程可同时执行的分支
当一个分支条件成立时,几条分支 同时进行。用 “＝ ”画出，同时执 行后再用“ ＝ ”同时汇合。
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改为无嵌套的选择性分支与汇合
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选择性分支与汇合中嵌有并行分支与汇合
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感谢您的阅读收藏，谢谢！
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2021/4/9
《步进指令教案》课件2
《步进指令教案》PPT课件第一章：步进指令概述1.1 教学目标让学生了解步进指令的定义和作用让学生掌握步进指令的基本语法和使用方法1.2 教学内容步进指令的定义和作用步进指令的基本语法步进指令的使用方法1.3 教学过程引入步进指令的概念，让学生了解其作用讲解步进指令的基本语法和使用方法举例说明步进指令的使用场景1.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个循环第二章：步进指令的进制转换2.1 教学目标让学生了解步进指令的进制转换方法让学生掌握步进指令的进制转换语法和使用方法2.2 教学内容步进指令的进制转换方法步进指令的进制转换语法步进指令的进制转换使用方法2.3 教学过程引入步进指令的进制转换概念，让学生了解其作用讲解步进指令的进制转换语法和使用方法举例说明步进指令的进制转换使用场景2.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的进制转换实现一个循环第三章：步进指令的条件判断3.1 教学目标让学生了解步进指令的条件判断方法让学生掌握步进指令的条件判断语法和使用方法3.2 教学内容步进指令的条件判断方法步进指令的条件判断语法步进指令的条件判断使用方法3.3 教学过程引入步进指令的条件判断概念，让学生了解其作用讲解步进指令的条件判断语法和使用方法举例说明步进指令的条件判断使用场景3.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的条件判断实现一个循环第四章：步进指令的循环控制4.1 教学目标让学生了解步进指令的循环控制方法让学生掌握步进指令的循环控制语法和使用方法4.2 教学内容步进指令的循环控制方法步进指令的循环控制语法步进指令的循环控制使用方法4.3 教学过程引入步进指令的循环控制概念，让学生了解其作用讲解步进指令的循环控制语法和使用方法举例说明步进指令的循环控制使用场景4.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的循环控制实现一个循环第五章：步进指令的应用实例5.1 教学目标让学生了解步进指令在实际编程中的应用让学生掌握步进指令的应用实例和方法5.2 教学内容步进指令的应用实例步进指令的应用方法5.3 教学过程引入步进指令的应用实例，让学生了解其在实际编程中的应用讲解步进指令的应用方法和注意事项举例说明步进指令的应用场景5.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个实际应用场景第六章：步进指令与函数6.1 教学目标让学生了解如何在函数中使用步进指令让学生掌握步进指令在函数中的语法和使用方法6.2 教学内容步进指令在函数中的使用步进指令在函数中的语法步进指令在函数中的使用方法6.3 教学过程引入步进指令在函数中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在函数中的语法和使用方法举例说明步进指令在函数中的使用场景6.4 教学练习让学生编写一个简单的函数，使用步进指令实现一个循环第七章：步进指令与数组7.1 教学目标让学生了解如何在数组中使用步进指令让学生掌握步进指令在数组中的语法和使用方法步进指令在数组中的使用步进指令在数组中的语法步进指令在数组中的使用方法7.3 教学过程引入步进指令在数组中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在数组中的语法和使用方法举例说明步进指令在数组中的使用场景7.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令在数组中实现一个循环第八章：步进指令与对象8.1 教学目标让学生了解如何在对象中使用步进指令让学生掌握步进指令在对象中的语法和使用方法8.2 教学内容步进指令在对象中的使用步进指令在对象中的语法步进指令在对象中的使用方法8.3 教学过程引入步进指令在对象中的概念，让学生了解其作用讲解步进指令在对象中的语法和使用方法举例说明步进指令在对象中的使用场景让学生编写一个简单的程序，使用步进指令在对象中实现一个循环第九章：步进指令的优化9.1 教学目标让学生了解步进指令的优化方法让学生掌握步进指令的优化语法和使用方法9.2 教学内容步进指令的优化方法步进指令的优化语法步进指令的优化使用方法9.3 教学过程引入步进指令的优化概念，让学生了解其作用讲解步进指令的优化语法和使用方法举例说明步进指令的优化使用场景9.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令的优化实现一个循环第十章：步进指令的综合应用10.1 教学目标让学生了解步进指令在综合编程中的应用让学生掌握步进指令的综合应用实例和方法10.2 教学内容步进指令的综合应用实例步进指令的综合应用方法10.3 教学过程引入步进指令的综合应用实例，让学生了解其在综合编程中的应用讲解步进指令的综合应用方法和注意事项举例说明步进指令的综合应用场景10.4 教学练习让学生编写一个简单的程序，使用步进指令实现一个综合应用场景重点解析本教案《步进指令教案》PPT课件共分为十个章节，涵盖了步进指令的基本概念、语法、使用方法及其在实际编程中的应用。
《步进指令教案》课件
四、步进指令的应用
1
工控机器人中的应用
2
工控机器人使用步进指令来实现精
准的位置控制，以完成各种复杂的
操作。
3
自动化生产中的应用
步进指令在自动化生产中常用于控 制机械臂和输送带等设备的运动。
3D 打印机中的应用
3D 打印机通过步进指令控制打印 头的移动，实现对物体的逐层叠加。
五、步进指令的优缺点
优点
步进指令具有定位精度高、响应速度快、运 动平稳等优点。
缺点
步进指令在高速运动和负载变化大的情况下 可能产生失步和振动等问题。
六、小结
1 总结步进指令的概念、分类、语法格式、应用和优缺点。
步进指令是一种重要的控制指令，广泛应用于自动化生产、工控机器人和3D打印机等领 域。
2 提出进一步学习的方向。
进一步学习可以深入了解步进指令的工作原理、高级功能和在其他领域的应用。
七、参考资料
1 相关书籍和文献
Байду номын сангаас
2 网络资源
1. 《步进电机与步进控制技术》- 张三
1. 步进指令入门教程
2. 《自动化控制系统设计与应用》- 李四
2. 步进指令应用案例
单位制和连续模式
在单位制下，步进数表示运动的决定单位（如步数或角度）；而在连续模式下，步进数表示 运动的移动距离。
三、步进指令的语法格式
相对模式步进指令格式
步进指令包括目标位置、步进数和速度三个 参数，以及其他可选参数。
绝对模式步进指令格式
步进指令包括绝对位置和步进数两个参数， 以及其他可选参数。
《步进指令教案》PPT课 件
# 步进指令教案 PPT 课件
一、引言
在本节中，我们将介绍步进指令的概念和作用。步进指令是一种用于控制步 进电机的特殊指令，可以使电机按照事先设定的步进数和方向运动。
《步进指令教案》课件
《步进指令教案》课件一、教学目标1. 让学生理解步进指令的概念和作用。
2. 让学生掌握步进指令的编写方法和应用场景。
3. 培养学生运用步进指令解决问题的能力。
二、教学内容1. 步进指令的定义和特点2. 步进指令的语法和参数3. 步进指令的应用场景4. 步进指令的实例讲解5. 步进指令的练习和巩固三、教学过程1. 导入：通过一个实际问题引入步进指令的概念。
2. 讲解：详细讲解步进指令的定义、语法和参数。
3. 演示：通过实例演示步进指令的应用和效果。
4. 练习：让学生编写步进指令程序，解决实际问题。
5. 巩固：通过课后习题巩固所学知识。
四、教学方法1. 讲授法：讲解步进指令的概念、语法和参数。
2. 演示法：展示步进指令的实例和效果。
3. 练习法：让学生动手编写程序，巩固知识。
4. 问答法：回答学生的问题，帮助学生理解。
五、教学评价1. 课后习题：检查学生对步进指令的理解和应用能力。
2. 课堂练习：评估学生在课堂上的学习效果。
3. 学生反馈：了解学生的学习需求和困惑，不断改进教学方法。
六、教学资源1. 课件：制作精美的步进指令课件，用于展示和讲解知识点。
2. 实例程序：提供一些步进指令的实际程序示例，用于演示和练习。
3. 习题库：准备一些关于步进指令的习题，用于课后练习和巩固知识。
七、教学步骤1. 导入新课：通过一个实际问题引入步进指令的概念，激发学生的兴趣。
2. 讲解知识点：详细讲解步进指令的定义、语法和参数，让学生理解并掌握。
3. 演示实例：展示步进指令的实际应用程序，让学生感受其作用和效果。
4. 课堂练习：让学生编写步进指令程序，解决实际问题，巩固所学知识。
5. 课后作业：布置一些关于步进指令的习题，让学生课后巩固和提高。
八、教学注意事项1. 注重学生个体差异：因材施教，针对不同学生的学习水平和能力进行教学。
2. 鼓励学生提问：营造轻松、民主的课堂氛围，鼓励学生积极提问，解答学生困惑。
3. 及时反馈：关注学生的学习进度和效果，及时给予反馈和指导。
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第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
小车在初始状态时停在中间，限位开关SQ2为ON， 起动按扭SB 在按下起动按扭SB 起动按扭SB，小车按图所示顺序往复运动，完 成一个周期后停在初始位置。小车电动机M正转，小车 前进；小车电动机M反转，小车后退。 （1）请画出PLC控制的I/O接线图 （2）动作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
位于中间位置，按下SB
前进至SQ3
后退至SQ1
前进
前进至压下SQ2
第5章
4、举例（4） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
前进
后退 前进
第5章
4、举例（5） 举例（
步
动作或命令
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
状态流程图是一种通用的技术语言。主要由步 状态流程图是一种通用的技术语言。主要由步、 是一种通用的技术语言 有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。 有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。
有向线段 每一步所 完成的工 作
转换
步 转换条件
第5章
4、举例（3） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
控制过程分解： 初始状态小车在原位，压下SQ1，按下SB——前进至压下 SQ2——打开料斗装料——8秒后关闭料斗，小车后退——后退 至压下SQ1，打开料斗卸料——6秒后结束一个循环
第5章
4、举例（3） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
它是一种用于描述顺序控制系统控制过程的一 种图形。 它具有简单、 直观等特点， 是设计PLC 顺 种图形 。 它具有简单 、 直观等特点 ， 是设计 PLC顺 序控制程序的一种有力工具。它由步 序控制程序的一种有力工具。它由步、转换条件及 有向连线组成。 有向连线组成。
第5章
1 ．步
PLC的步进指令 PLC的步进指令
3、状态流程图与梯形图的转换
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
第5章
4、举例（1） 举例（
上电 按下X0， 亮 按下 ，Y0亮， 按下X1， 亮 按下 ，Y1亮，
PLC的步进指令 PLC的步进指令
M8002 M0 初始步 X0=1 M1 Y0亮 亮 X1=1 M2 Y1亮 亮 X0=1&X1=1 M3 Y0、Y1都亮 、 都亮 X2=1
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
重点： 步进指令和状态转移图 重点：熟练掌握FX2N的步进指令 状态转移图 步进指令 状态转移图的
功能、应用范围和使用方法。
难点： 难点：掌握步进指令和状态转移图编程的规则、
步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程 序。
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
动作或命令
使系统由前 级步进入下 一步的信号 称为转换条 件
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构（P132） 结构（P132） 结构 单序列：反映按顺序排列 顺序排列的步相继激活这样 1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样 一种基本的进展情况 。 3
d 4 e 5 单序列
PLC的步进指令 PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转 电动机正反转的控制程序 电动机正反转 控制要求为：按正转 正转起动按钮SB1，电动机正转，按 正转 停止按钮SB SB，电动机停止；按反转 反转起动按钮SB2，电动机 停止按钮SB 反转 反转，按停止按钮SB，电动机停止；且热继电器具有保护 功能。
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
一、状态流程图（功能图）
2．转换条件 步与步之间用“ 有向连线” 连接， 步与步之间用 “ 有向连线 ” 连接 ， 在有向连线上 用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件 小短线表示一个或多个转换条件。 用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件。 当条件得到满足时， 转换得以实现。 当条件得到满足时 ， 转换得以实现 。 当系统正处 于某一步时，把该步称为“活动步” 于某一步时，把该步称为“活动步”。
在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以 工序划分成若干段，每一个工序完成一定的功能，在 工序 满足转移条件后，从当前工序转移到下道工序，这种 满足转移条件 顺序控制。 控制通常称为顺序控制 顺序控制
在顺序控制中，生产过程是按顺序、有步骤地连续 按顺序、有步骤 按顺序 工作，因此，可以将一个较复杂的生产过程分解成若干 步骤，每一步对应生产过程中一个控制任务，也称一个 工步（或一个状态） 工步（或一个状态）。在顺序控制的每个工步中，都应 含有完成相应控制任务 完成相应控制任务的输出执行机构和转移到下一工 完成相应控制任务 步的转移条件 转移条件。 转移条件
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换 EX： EX：某液压动力滑台系统使用步进指令编程
STL功能图与梯形图的转换 STL功能图与梯形图的转换
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
并行序列
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 结构 跳步、重复和循环序列： 4、跳步、重复和循环序列：在实际系统中经常使 用跳步、重复和循环序列。 用跳步、重复和循环序列。这些序列实际上都是选 择序列的特殊形式。 择序列的特殊形式。
a）跳步序列 b）重复序列 c）循环序列
根据分支转 移条件选择 执行那条
选择序列的功能图及步进梯形图
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
转移条件满 足，同时启 动若干分支
并行序列的步进编程
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
（1）每个工步（或状态）都应分配一个状态控制元件， 确保顺序控制能按控制要求顺序进行。 （2）每个工步（或状态）都具有驱动负载的能力，能 使该工步的输出执行元件动作。 （3）每个工步（或状态）在转移条件满足时，都会转 移到下一个工步，而上一工步自动复位。
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
一、状态流程图（功能图）
步
动作或命令
一、状态流程图（功能图）
步——将系统的一个工作周期，按输出量的状态 ——将系统的一个工作周期， 将系统的一个工作周期 变化，划分为若干个顺序相连的阶段， 变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶段叫做 步。 步又分为初始步和工作步 初始步和工作步， 步又分为初始步和工作步，初始步表示一个控制 系统的初始状态，每个控制系统必须有一个初始步， 系统的初始状态，每个控制系统必须有一个初始步， 初始步可以没有具体要完成的动作， 双线方框表示 表示。 初始步可以没有具体要完成的动作，用双线方框表示。 其中S0 S9为初始状态继电器 用于功能图的初始步 S0~ 为初始状态继电器， 初始步。 其中S0~S9为初始状态继电器，用于功能图的初始步。 ——用编程元件 用编程元件（ 辅助存储器M “步”——用编程元件（如辅助存储器M和状态继电 表示。 器S）表示。
4、举例（2） 举例（
上电 按下X0， 亮 按下 ，Y0亮；
PLC的步进指令 PLC的步进指令
M8002 M0 X0=1 M1 Y0亮，5秒 亮 秒 T0=1 M2 Y1亮，5秒 亮 秒 T1=1 M3 Y2亮，5秒 亮 秒r）
5s后Y1亮； 后 亮 5s后Y2亮， 后 亮 5s后电路复原。 后电路复原。 后电路复原
第5章
2、步进指令的执行过程
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
STL指令与功能图 STL指令与功能图
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
状态转移图和状态梯形图的对应关系
第5章
第5章
4、举例（5） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转 电动机正反转的控制程序 电动机正反转 解： I/O分配 ： （1）I/O分配 X0：SB（常开） X1：SB1 X2：SB2 X3：热继电器FR（常开） Y1：正转接触器KM1 Y2：反转接触器KM2 （2）状态转移图 （3）指令表
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 结构 选择序列： 活动步之后，紧接着有几个 几个后 2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后 续步可供选择的结构形式称为选择序列。 续步可供选择的结构形式称为选择序列。
5 d 6 e 9 f 11 m 6 n 5 9 p 11
第5章
PLC的步进指令 PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
1、指令功能及说明 （4）顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈。但 相邻两步不能重复使用同一个定时器和计数器。 （5）状态转移过程中，会出现在一个扫描周期的时 间内两个状态同时动作的可能。因此，在两个状态中不 允许同时动作的负载之间必须有联锁措施。 (6)运行开始时，必须用其他方法预先做好驱动，若 无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
第5章
4、举例（3） 举例（
PLC的步进指令 PLC的步进指令
有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端， 当小车压下后限位开关 SQ1 时，按下启动按钮 SB ，小 后限位开关 启动按钮 车前进，当运行至料斗下方时，前限位开关 SQ2 动作， 前限位开关 此时打开料斗 打开料斗给小车加料，延时 8s 后关闭料斗 关闭料斗，小车 打开料斗 延时 关闭料斗 后退返回；SQ1 动作时，打开小车底门卸料 6s 后结 卸料， 卸料 束，完成一次动作。如此循环。要求： （1）绘出PLC外部接线图； （2）绘出作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表