图像拼接原理及方法

第一章绪论

1.1图像拼接技术的研究背景及研究意义

图像拼接(image mosaic)是一个日益流行的研究领域，他已经成为照相绘图学、计算机视觉、图像处理和计算机图形学研究中的热点。图像拼接解决的问题一般式，通过对齐一系

列空间重叠的图像，构成一个无缝的、高清晰的图像，它具有比单个图像更高的分辨率和更大的视野。

早期的图像拼接研究一直用于照相绘图学，主要是对大量航拍或卫星的图像的整合。近年来随着图像拼接技术的研究和发展，它使基于图像的绘制( IBR )成为结合两个互补领域

――计算机视觉和计算机图形学的坚决焦点，在计算机视觉领域中，图像拼接成为对可视化

场景描述(Visual Seene Representaions)的主要研究方法：在计算机形学中，现实世界的图像过去一直用于环境贴图，即合成静态的背景和增加合成物体真实感的贴图，图像拼接可以

使IBR从一系列真是图像中快速绘制具有真实感的新视图。

在军事领域网的夜视成像技术中，无论夜视微光还是红外成像设备都会由于摄像器材的限制而无法拍摄视野宽阔的图片，更不用说360度的环形图片了。但是在实际应用中，很

多时候需要将360度所拍摄的很多张图片合成一张图片，从而可以使观察者可以观察到周围的全部情况。使用图像拼接技术，在根据拍摄设备和周围景物的情况进行分析后，就可以将通过转动的拍摄器材拍摄的涵盖周围360度景物的多幅图像进行拼接，从而实时地得到

超大视角甚至是360度角的全景图像。这在红外预警中起到了很大的作用。

微小型履带式移动机器人项目中，单目视觉不能满足机器人的视觉导航需要，并且单目

视觉机器人的视野范围明显小于双目视觉机器人的视野。利用图像拼接技术，拼接机器人双

目采集的图像，可以增大机器人的视野，给机器人的视觉导航提供方便。在虚拟现实领域中，人们可以利用图像拼接技术来得到宽视角的图像或360度全景图像，用来虚拟实际场景。

这种基于全景图的虚拟现实系统，通过全景图的深度信息抽取，恢复场景的三维信息，进而建立三维模型。这个系统允许用户在虚拟环境中的一点作水平环视以及一定范围内的俯视和仰视，同时允许在环视的过程中动态地改变焦距。这样的全景图像相当于人站在原地环顾四

周时看到的情形。在医学图像处理方面，显微镜或超声波的视野较小，医师无法通过一幅图

像进行诊视，同时对于大目标图像的数据测量也需要把不完整的图像拼接为一个整体。所以把相邻的各幅图像拼接起来是实现远程数据测量和远程会诊的关键环节圆。在遥感技术领域中，利用图像拼接技术中的图像配准技术可以对来自同一区域的两幅或多幅图像进行比较，也可以利用图像拼接技术将遥感卫星拍摄到的有失真地面图像拼接成比较准确的完整图像，作为进一步研究的依据。

从以上方面可以看出，图像拼接技术的应用前景十分广阔，深入研究图像拼接技术有着很重

要的意义

1.2图像拼接算法的分类

图像拼接作为这些年来图像研究方面的重点之一，国内外研究人员也提出了很多拼接算

法。图像拼接的质量，主要依赖图像的配准程度，因此图像的配准是拼接算法的核心和关键。根据图像匹配方法的不同仁阔，一般可以将图像拼接算法分为以下两个类型：

(1) 基于区域相关的拼接算法。

这是最为传统和最普遍的算法。基于区域的配准方法是从待拼接图像的灰度值出发，对

待配准图像中一块区域与参考图像中的相同尺寸的区域使用最小二乘法或者其它数学方法

计算其灰度值的差异，对此差异比较后来判断待拼接图像重叠区域的相似程度，由此得到待

拼接图像重叠区域的范围和位置，从而实现图像拼接。也可以通过FFT变换将图像由时域

变换到频域，然后再进行配准。对位移量比较大的图像，可以先校正图像的旋转，然后建立两幅图像之间的映射关系。

当以两块区域像素点灰度值的差别作为判别标准时，最简单的一种方法是直接把各点灰度的

差值累计起来。这种办法效果不是很好，常常由于亮度、对比度的变化及其它原因导致拼接失败。另一种方法是计算两块区域的对应像素点灰度值的相关系数，相关系数越大，则两块

图像的匹配程度越高。该方法的拼接效果要好一些，成功率有所提高。

(2) 基于特征相关的拼接算法。

基于特征的配准方法不是直接利用图像的像素值，而是通过像素导出图像的特征，然后

以图像特征为标准，对图像重叠部分的对应特征区域进行搜索匹配，该类拼接算法有比较高

的健壮性和鲁棒性。

基于特征的配准方法有两个过程：特征抽取和特征配准。首先从两幅图像中提取灰度变化明

显的点、线、区域等特征形成特征集冈。然后在两幅图像对应的特征集中利用特征匹配算法

尽可能地将存在对应关系的特征对选择出来。一系列的图像分割技术都被用到特征的抽取和

边界检测上。如ca nny算子、拉普拉斯高斯算子、区域生长。抽取出来的空间特征有闭合的边界、开边界、交叉线以及其他特征。特征匹配的算法有：交叉相关、距离变换、动态编程、结构匹配、链码相关等算法。

1.3本文的主要工作和组织结构

本文的主要工作：

(1) 总结了前人在图像拼接方面的技术发展历程和研究成果。

(2) 学习和研究了前人的图像配准算法。

(3) 学习和研究了常用的图像融合算法。

(4) 用matlab实现本文中的图像拼接算法

⑸总结了图像拼接中还存在的问题，对图像拼接的发展方向和应用前景进行展望。

本文的组织结构：

第一章主要对图像拼接技术作了整体的概述，介绍了图像拼接的研究背景和应用前景，

以及图像拼接技术的大致过程、图像拼接算法的分类和其技术难点。第二章主要介绍讨论了图像预处理中的两个步骤，即图像的几何校正和噪声点的抑制。第三章主要介绍讨论了图像配准的多种算法。第四章主要介绍讨论了图像融合的一些算法。第五章主要介绍图像拼接软件实现本文的算法。第六章主要对图像拼接中还存在的问题进行总结，以及对图像拼接的发

展进行展望。

1.4本章小结

本章主要对图像拼接技术作了整体的概述，介绍了图像拼接的研究背景和应用前景，以图像拼接算法的分类和其技术难点，并且对全文研究内容进行了总体介绍。

第二章图像拼接的基础理论及图像预处理

2.1图像拼接

图像拼接技术主要有三个主要步骤：图像预处理、图像配准、图像融合与边界平滑,