全自动包装码垛机设计_图文(精)
直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计
直角坐标系袋装码垛机器人是用于自动化堆叠袋装物料的设备，结构设计需要考虑到机器人的稳定性、精度和工作效率。
以下是直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计要点：
1. 机械结构设计：
-框架结构：设计强度足够、刚性好的框架结构，确保机器人整体稳定性。
-运动系统：采用直线导轨、滑块等结构，确保机器人在直角坐标系内平稳移动。
-夹持装置：设计合适的夹持装置，能够准确抓取和放置袋装物料。
-升降系统：考虑到堆垛高度的需求，设计相应的升降系统，确保机器人可以完成不同高度的码垛任务。
2. 控制系统设计：
-选用适合的控制系统，如PLC 控制系统或者工控机控制系统，确保机器人可以按照预定程序准确执行任务。
-配备传感器：安装传感器监测袋装物料的位置和姿态，保证夹持装置的准确夹持和放置。
3. 视觉系统设计：
-配备视觉系统，用于实时监测袋装物料的位置和形态，提高机
器人的定位精度。
-可以考虑使用摄像头、激光传感器等设备，辅助机器人完成自动码垛任务。
4. 安全设计：
-设计安全防护装置，确保机器人在工作过程中不会对操作人员造成伤害。
-配备紧急停止按钮和安全感知器，及时停止机器人的运行以避免意外发生。
5. 系统集成设计：
-将上述各部分结构有机地集成在一起，确保机器人可以稳定、高效地完成袋装码垛任务。
综上所述，直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计需要综合考虑机械结构、控制系统、视觉系统、安全设计和系统集成等多个方面，以实现高效、稳定的袋装物料自动化码垛功能。
自动包装码垛生产线PPT课件
装袋通过夹口整形机和立袋输送机进入封口机， 包装袋进封包后，进入缝口机，当在缝口机旁边 的光电检测到包装袋后，缝纫机开始工作，缝合 包装袋，当包装袋离开缝纫机后，缝纫机停止， 并自动切断缝合线。包装袋经过倒袋整形机进入 金属检测机及重量复检机，若检测不合格，在包 装袋通过自动捡选机时将被撤除，合格的包装袋 则顺利通过自动捡选机，再经喷码打印机，将包 装袋输送到码垛单元。当包装合格料袋送至码垛 斜线输送机后，输送辊再向前输送料袋的同时， 使袋内的物料分布均匀，经压平整形，使码出的
机打开，将整形好的 1 层料袋投放到升降机的托 盘上，完成 1 层料袋的码垛过程，此过程循环 8 次则完成 1 码垛/T（8 层）的码垛。当 8 层料层 满垛盘便随着升降机下降而落到垛盘输送机的 输送辊上，以便输送机送出垛盘，此时，托盘等 待位的空托盘通过托盘输送机被输送至升降机 托盘叉的上方后停止，待垛盘完全排除后，升降 电机启动，带动升降托叉将空托盘拖起，进入下 一垛盘的工作循环。
似若来生愿.想一起去看星星,那最亮一颗是我心大雨
此故障的产生有很多的原因：检查发现码垛 机的金属检测系统出现故障导致码垛机不能正 常的连机运行。金属检测机控制面板显示 08 错 误代码（金属检测机内部线路工作电压过高）， 在进入金属检测系统的 PLC 中发现金属检测元件 线圈有故障报警（开关量输入信号），在断开其 相应电源回路报警仍然无法消除，经此步判断金 属检测机可能存在硬件故障。在检查检测元件检 测线路发现三层叠合工作线路板中的一块线路 板出现了故障，导致了整个金属检测机线路工作 电压过高而无法正常联机运行。由于故障电路板
环的空托盘又到位，不将其排出，反而随即升降 机上升造成推垛。解决的办法是将损坏严重的托 盘更换即可。
3.9 升降机制动失灵！
码垛机设计方案
码垛机设计方案(总12页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--码垛机设计方案（一）一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。
一：总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。
完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。
图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。
本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。
其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。
且此倒包线为高度可以调整型。
如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人1倒包线附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。
此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。
附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。
码垛机设计方案
码垛机设计方案-CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN码垛机设计方案（一）一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。
一：总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。
完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。
图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。
本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。
其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。
且此倒包线为高度可以调整型。
如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人1倒包线附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。
此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。
附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。
整形线顾名思义是为了将包装袋整平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。
新型全自动高速型钢码垛机设计
新型全自动高速型钢码垛机设计摘要：现如今，我国经济发展十分迅速，随着技术的进步，型材制造企业对轧线进行了升级改造，实现在同一条轧线上生产小H型钢、槽钢、角钢、C型钢及其它规格型材，大大节约了投资成本。
在上述型钢生产的过程中，还没有适合的码垛设备能同时覆盖上述产品的自动码垛工作。
小型材码垛普遍采用人工码垛方式，效率低、人工成本高、工作环境恶劣及安全生产隐患多等问题突出。
现有的型钢码垛机多集中应用于大规格型钢生产领域，存在成本高、工作节拍慢、适用产品规格范围窄、编组效率低、需要人工干预等问题，很难在生产小规格型钢的企业中推广应用。
关键词：新型全自动;高速型钢码垛机;设计引言随着我国国防工业、航天技术、高铁、大型舰船等战略性工程的发展，以及天然气工程、西气东输工程等关乎人民生活的各种基础设施的建设，国内对于各种类型钢管的需求量不断提升，对钢管生产设备的不断升级也提出了更高的要求。
钢管码垛机在国内外市场已经经过了几十年的发展，国内许多钢管设备供应商己经有一定的码垛机制造能力，但由于码垛机本身的技术比较复杂，国内的码垛设备自动化程度较低，且码垛的位置精度不足，所以国内许多钢管生产商的码垛机设备依然依赖于国外进口。
针对上述现象，国内钢管生产行业急需一个新型码垛技术来完善码垛设备，以解决目前国内相关设备的缺陷。
本文的研宄方案从实际出发，研宄出一种改善现有码垛机自动化控制方式，提高现有设备的生产效率和码垛精度，并保证现场工人操作安全的控制系统。
1自动码垛机随着经济的发展，自动码垛机逐渐代替了人工码垛。
它主要由水平方向动作机构、垂直方向动作机构和货叉动作机构三部分组成，水平方向动作机构和垂直方向动作机构配合运行使自动码垛机精确到达存取货位置，存取货由货叉动作机构完成。
货叉动作机构在实际工作中，要前伸到货架内取货和后退到卸货位置卸货，这样只有两个定位点。
系统内采用接近开关定位的方式来实现要求。
由取货位接近开关、接近取货位接近开关、卸货位接近开关、接近卸货位接近开关组成。
码垛机设计及优化方案
码垛机设计及优化方案一、介绍码垛机是一种自动化设备，用于将物品按照预定的方式堆放在货架或托盘上。
在物流和制造业中，码垛机的设计和优化方案对提高运输效率和降低人力成本至关重要。
二、设计方案1. 系统结构设计码垛机的结构设计应考虑以下几个因素：物品特性、堆放方式、垛高和垛形。
基于这些因素，可以选择合适的机器臂类型，如固定臂或旋转式臂，来满足需求。
此外，还应考虑系统的稳定性和安全性，以确保机器在堆叠过程中不会发生意外。
2. 视觉识别技术在码垛过程中，视觉识别技术可以帮助机器准确定位和识别物品。
使用相机、激光传感器或深度学习算法，可以实现高精度的物品检测和定位，从而提高码垛的准确性和效率。
3. 控制系统设计码垛机的控制系统应具备实时性和稳定性。
采用PLC（可编程逻辑控制器）或机器人控制器，以确保机器的运作安全可靠。
此外，通过优化控制算法和调整动作路径，可以降低机器的响应时间和能耗。
4. 系统集成与联动码垛机还需要与其他设备或系统进行联动，以实现物料的输送和堆放。
因此，在设计方案中需考虑与传送带、输送机、仓储系统等设备的良好协作。
同时，也应考虑与上层MES（制造执行系统）或WMS（仓储管理系统）的集成，实现自动化的物流管理。
三、优化方案1. 算法优化通过针对码垛机动作路径、物料识别和堆叠算法的优化，可以提高码垛的速度和准确性。
例如，使用优化的路径规划算法，可以减少机器移动的距离和时间，从而提高整体的效率。
2. 自适应调整码垛机应具备自适应调整的能力，以适应不同尺寸、重量、形状和堆放方式的物品。
通过自动调整机械臂的参数和力度，以及视觉识别系统的参数，可以确保机器在面对各种物品时具备适应性和稳定性。
3. 数据分析与追溯在码垛过程中，收集和分析关键数据可以提供有价值的信息。
通过分析堆放过程中的效率、准确性和资源利用情况，可以发现潜在问题和改进空间。
此外，通过对码垛记录进行追溯，可以追踪和溯源每个垛位的物料信息，提高整体的物流可追溯性。
PPT智慧物流技术之包装与码垛
目 录
• 智慧物流技术概述 • 包装技术在智慧物流中作用 • 码垛技术在智慧物流中应用 • 智慧物流中包装与码垛技术融合 • 案例分析：某电商企业智慧物流中心建设实践 • 总结与展望
01
智慧物流技术概述
定义与发展趋势
定义：智慧物流是指 通过物联网、大数据 、人工智能等先进技 术，实现物流过程的 自动化、信息化和智 能化，提高物流效率 和服务质量。
企业需要提高物流效率，降低运营成本，提升客 户体验
智慧物流中心规划与设计
选址布局
考虑交通便捷性、土地成本、配 套设施等因素，合理规划物流中
心布局
硬件设施
采用先进的自动化、智能化设备， 如自动化分拣系统、智能货架等
软件系统
构建智慧物流信息平台，实现订单 管理、库存管理、配送管理等功能 的集成与优化
包装与码垛技术应用案例分享
码垛技术基本原理及分类
基本原理
码垛技术是通过自动化设备或机器人将物品按照一定规则和 顺序堆叠成垛的过程。它涉及到物品识别、抓取、移动和放 置等一系列操作，以实现高效、准确的货物堆叠。
分类
根据码垛方式的不同，码垛技术可分为人工码垛、机械式码 垛和机器人码垛三种类型。其中，机器人码垛具有高度的灵 活性和自动化程度，成为智慧物流领域的研究热点。
网络层
利用物联网、互联网等技 术手段，实现感知数据的 传输和共享。
应用层
基于大数据、人工智能等 技术手段，对感知数据进 行分析和处理，提供智能 化的决策支持和服务。
智慧物流技术应用领域
仓储管理
通过自动化立体仓库、智能货 架等技术手段，实现仓库内物
品的自动存取和盘点。
运输管理
通过智能调度、路径规划等技 术手段，实现运输过程的优化 和效率提升。
基于PLC的全自动码垛机电气控制系统中的设计
在基于PLC的全自动洗衣机系统中，控制算法是核心部分。本系统的控制算 法主要包括以下几个部分：
1、输入输出信号：PLC通过输入接口接收用户指令和传感器信号，将输出信 号传递给电机、水泵和电磁阀等设备，实现对洗衣机的控制。
2、程序逻辑：PLC程序采用顺序控制的方式，按照洗涤、漂洗和脱水的顺序 进行控制。在每个阶段，程序逻辑根据输入的信号和预设的算法参数，控制相应 的设备实现预期的功能。
3、具有良好的扩展性，方便后 期进行技术升级和功能扩展。
在具体设计时，我们需要根据实际的输入输出点数、电源容量等因素进行选 型，并确定相应的硬件配置和接线方式。同时，我们还需要编写相应的控制程序， 实现设备的自动化控制。
程序编写
在全自动码垛机电气控制系统中，PLC控制程序的编写至关重要。程序的设 计思路和编写方法将直接影响设备的运行效果和稳定性。以下是一个简单的程序 编写示例：
（1）洗涤程序：按照设定的洗涤时间和水位，启动电机和水泵，根据洗涤 过程的不同阶段，控制电磁阀的开关状态，完成洗涤程序。
（2）漂洗程序：在洗涤程序结束后，进行漂洗程序。通过控制电磁阀和水 泵，实现水位的调整和漂洗效果的优化。
（3）脱水程序：漂洗程序结束后，启动电机进入脱水程序。PLC根据设定的 时间控制电机的运转，同时监测洗衣机的振动和声音，防止因脱水不平衡导致的 洗衣机损坏。
结论
基于PLC的全自动码垛机电气控制系统在现代化的工业生产中具有广泛的应 用价值。通过PLC的控制和管理，能够实现设备的自动化运行和智能化管理，提 高生产效率和降低成本。该系统具有较好的稳定性和扩展性，方便后期进行升级 和维护。因此，基于PLC的全自动码垛机电气控制系统将在未来的工业发展中发 挥越来越重要的作用。
总之，基于PLC的全自动包装码垛生产线控制系统设计对于提高企业的生产 效率和产品质量具有重要意义。通过PLC的控制和应用，可以实现生产线的自动 化、智能化和高效化，降低劳动成本和能源消耗，提高企业的经济效益和社会形 象。随着科技的不断发展，相信未来全自动包装码垛生产线控制系统将会在更多 领域得到应用和发展。
基于PLC的全自动包装码垛生产线控制系统设计
基于PLC的全自动包装码垛生产线控制系统设计摘要：随着全球化和市场竞争日益激烈，生产企业对提高生产效率和降低人工成本有着越来越高的需求。
本文介绍了一种，旨在援助生产企业实现自动化生产和提升生产效率。
一、引言随着科学技术的不息进步，自动化技术在生产领域中得到了广泛应用。
传统的包装码垛生产线通常依靠人工操作，存在效率低下、人工成本高等问题。
因此，开发一种基于PLC的全自动包装码垛生产线控制系统具有重要意义。
二、PLC系统概述PLC（Programmable Logic Controller）又称可编程控制器，是一种特殊的计算机，广泛应用于工业自动化控制系统中。
它包含了输入模块、输出模块、中央处理器和程序存储器等组件。
PLC可以依据程序逻辑进行运算，实现对工业生产过程的精确控制。
三、全自动包装码垛生产线控制系统设计（一）系统架构设计全自动包装码垛生产线控制系统设计包括硬件和软件两个方面。
硬件方面，系统包括传感器、执行器、PLC等设备；软件方面，系统包括PLC程序设计和人机界面设计。
（二）传感器设计为了实现全自动化控制，对于包装码垛生产线来说，需要安装多种传感器，如光电传感器、靠近传感器等。
通过这些传感器可以实现对物料的检测和定位，以便进行后续的包装和码垛操作。
（三）执行器设计包装码垛生产线中的执行器主要用于控制物料的输送、包装和码垛。
依据生产线的实际状况，可以选择气缸、马达等不同类型的执行器，并通过PLC控制其运动。
（四）PLC程序设计PLC程序设计是全自动包装码垛生产线控制系统的核心。
在设计程序时，起首需要依据生产线的实际状况确定输入和输出信号，然后编写相应的逻辑控制程序。
控制程序可以实现物料的输送、包装和码垛等功能。
（五）人机界面设计人机界面是生产线操作人员与PLC系统之间的交互通道。
通过合理设计人机界面，可以便利操作人员监控和控制整个生产线的运行状态，实现生产过程的可视化管理。
四、系统实施与试验结果为了验证全自动包装码垛生产线控制系统的可行性和有效性，我们设计了一个试验平台，并进行了一系列试验。
自动化物流包裹码垛机的设计
自动化物流包裹码垛机的设计摘要：自动化物流包裹码垛机是一种高效、智能的设备，可以实现物流包裹的自动化码垛，提高工作效率，减少人力成本。
本文针对自动化物流包裹码垛机的设计，进行物流包裹夹持装置、多自由度搬运装置、物流包裹输送机构和码垛机控制系统四方面的研究，为自动化物流包裹码垛机的设计和实现提供了理论和技术支持。
关键词：自动化；物流；包裹；码垛机；设计前言：近年来，随着电子商务和快递业的快速发展，物流包裹的数量和种类呈现出爆发式增长。
如何提高物流包裹的处理效率和减少人力成本，成为了一个亟待解决的问题。
自动化物流包裹码垛机是解决这一问题的有效手段，可以实现物流包裹的自动化码垛，提高工作效率，减少人力成本。
自动化物流包裹码垛设备是现代物流行业中的重要设备，其结构通常包括三个方面：传动系统、控制系统和机械结构。
1.自动化物流包裹码垛设备结构1.1传动系统传动系统是指将电能或其他动力形式转换为机械运动能力的装置。
在自动化物流包裹码垛设备中，传动系统扮演着至关重要的角色。
它能够帮助设备实现包裹的快速、高效码垛，提升物流处理速度。
对于传动系统的设计与制造，需要充分考虑到设备的使用环境和工作特点。
在设计传动系统时，首先需要确定设备所需要的负载和速度，以此来选取适合的传动方式。
一般情况下，传动系统需要能够承受设备的最大负荷。
同时，要根据设备的速度限制，选择合适的传动方式，保证设备的运行稳定。
在选定传动方式之后，还需要考虑到传动系统设备的稳定性和可靠性。
为了提高设备的稳定性，传动系统需要添加减速机和传动轮等部件，以降低传动系统的运行速度，保证设备在高速运作过程中的稳定性。
为了提高设备的可靠性，则需要使用高质量的零部件和材料来制造传动系统。
1.2控制系统自动化物流包裹码垛设备在现今物流行业中扮演着越来越重要的角色，它能够帮助物流企业提高包裹垛放的效率、减少人力成本、维持货物的完好性。
而自动化物流包裹码垛设备的高效运行，则依赖于完善的控制系统。
全自动包装码垛生产线中自动上袋机组的设计_吴志荣
前言
全自动包装码垛生产线在现代工业化生产 过程中已被广泛使用， 码垛生产线适用于石油 化工、化肥、粮食、港口等行业， 可对 ＰＰ、ＰＥ 粒子、ＰＶＣ、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进 行全自动包装码垛作业， 便于用户储存、运输 和销售。全自动包装码垛生产线主要由自动定 量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、 金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印 机、码垛机等单元组成。本文主要介绍其中一 种自动上袋机组的结构特点、工作原理和控制 系统。
. 收稿日期： ２００７－ １０－ ０８
作者简介： 吴志荣 （ １９６８￣） ， 男， 安徽和县人， 合肥通用机械研究院高级工程师。主要研究方向： 包装机械 与食品机械的研究与设计。
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全自动包装码垛生产线中自动上袋机组的设计—吴志荣， 戴远敬， 陈何嵩
送至中转台工位上。 １．３ 自动夹袋与上袋机构 自动夹袋与上袋机构主要由气动执行机构和
上袋机械手以及辅助机构组成， 完成空袋由中转 台工位至中间上袋工位以及空袋自动送至下料 口。具有不符合要求的物料袋自动剔除功能。
１．４ 自动开袋机构 自动开袋机构主要由真空吸盘和气动执行 机构等组成， 完成空袋的开袋作业， 实现空袋 与下料口正确固定对接。 １．５ 自动送袋机构 自动送袋机构主要由升降平台、夹包装置以 及送袋装置等组成， 完成下料过程装袋支撑与保 护以及包装袋 （ 充填物料后） 送至缝包工位。 １．６ 工作过程简述 开 机— ——自 动 上 袋 机 组 与 自 动 定 量 包 装 生 产线联动开机， 进入工作状态。 １．６．１ 取袋 （ 见图 １） — ——自动取袋机构中 的气动滑台伸出， 安装在气动滑台上的真空吸 盘摆动机构动作， 将真空吸盘送至自动供袋机 构第 １ 单元空袋上方， 并由压紧弹簧将真空吸 盘与复合塑料编织袋或纸袋压合严密， 便于真 空吸附， 通过真空系统， 利用真空吸盘将空袋 吸住， 摆动机构复位； 同时气动滑台缩回复位， 当中转台输送带上无包装袋即空位时， 真空吸 盘释放空袋至中转台输送带上。自动取袋机构 重复上述动作， 吸取下一个新的包装袋备用。 随着复合塑料编织袋或纸袋减少 （ 即高度降 低） ， 通过真空吸盘上的压紧弹簧作用， 始终能
码垛机设计方案
码垛机设计方案（一）一：系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。
一：总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成型，均为无人的高度自动化系统。
完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。
图形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
并且每套系统出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。
本机器人码垛系统如附图1所示，由1.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机器人，五部分构成。
其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包线（附图2所示）时，包装袋会接触到其①倒包横梁，自身倒在②倒包板上，然后通过③防滑输送带的传送和④导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。
且此倒包线为高度可以调整型。
如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。
2提升线3整形线4抓取线5码垛机器人1倒包线附图2：倒包线由于产品从不同高度，客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升到某一统一高度。
此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。
附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。
整形线顾名思义是为了将包装袋整平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。
整形线分压包整形和震动整形两部分组成。
全自动包装码垛方案
1适用范围本方案仅适用于青岛大炼油工程22万吨/硫磺回收装置硫磺全自动包装码垛2条生产线施工。
本方案如有与设备随机资料矛盾处，以设备随机资料为准。
2编制依据《机械设备安装工程施工及验收通用规范》GB50231-98《压缩机、风机、泵安装工程施工及验收规范》GB50275-98《通用机械设备安装工程》《硫磺全自动包装码垛生产线》机械图册《硫磺全自动包装码垛生产线》安装手册3工程概况全自动包装码垛机组位硫磺成型厂房一层内，2 个储料仓和1条皮带运输机在二层标高9.180m，共计设备77台。
参数及规格如下：安装位置序号名称代号数量规格二层标高9.180 1 皮带运输机SFED 1 5.5KW 1.25m/s2 储料仓LCFK 1*2 5m3一层标高1.2003 插板阀FCS 1*24 软连接RLAE 1*25 电子定量秤CLBF 1*2 800bags/h6 过渡料斗DLHB 1*27 装袋机ZDBR 1*2 800bags/h8 供袋机GDAE 1*2 0.37KW9 夹口整形机JZBD 1*2 0.37KW 0.19m/s10 折边机ZDBR 1*2 0.55KW 0.19m/s11 缝口机ZBL 1*2 0.75KW 0.19m/s12 除尘系统1*2 3.5KW 2000n3/h13 真空系统1*2 5.5KW 230Nm3/h14 平台PTHQ 1*2 3200*2700*300015 立袋输送机SLFD 1*20.75KW﹐0.19m/s﹐0.4m/s16 包装机电控柜1*217 倒袋机DDCJ、DDCK 1*2 0.75KW 0.5m/s18 整形压平机YPAJ 1*2 0.75KW 0.4m/s19 电子复检称JLBJ 1*2 0.75KW 0.4m/s20 拣选机JXBM 1*2 0.75KW 0.4m/s21 批号打印机1*2 0.2KW 字高2822 过渡输送机SGFH 1*2 0.75KW 0.4m/s23 斜坡输送机MGAW01 1*2 2.2KW 0.4m/s24 托盘仓MGAY08 1*2 1400*1200*15025 缓停压平机MGAW02 1*2 1.1+2x0.75KW26 托盘输送机SYAD 1*2 0.37KW 0.33m/s27 转位机MGAW03 1*2 2x1.1xKW 0.9m/s28 码垛机控制柜1*229 高架平台MGAY11 1*230 推袋压袋机MGAW05 1*2 2.2KW 0.8m/s31 编组机MGAW04 1*2 1.5KW 0.9m/s32 分层机MGAWO6 1*2 1.5KW 0.6m/s33 升降机MGAW07 1*2 7.5KW 0.33m/s34 垛盘输送机MGBK10 2*2 1.1KW 0.33m/s35 垛盘输送机MGAW12 1*236 垛盘输送机MGAW12M 1*2 1.5KW 0.33m/s37 防爆叉车3T 2*24施工主要工序4.1主要施工流程基础验收设备开箱检验过渡料斗安装电子秤、储料斗装袋机、二次料门、直料筒螺旋输送机供袋机立袋输送机夹口整形机缝口机纸带热封机安装除尘系统安装地脚螺栓二次灌浆及附件安装试运包装机安装流程基础验收设备开箱检验码垛装置安装垛盘输送机安装编组机、推袋机、缓冲输送机安装托盘输送机安装转位输送机安装托盘仓安装缓停输送机、压平输送机安装试运码垛机安装流程4.2施工主要步骤4.2.1施工前准备1）施工应具备的条件.a)土建工程已基本结束,施工现场达到“三通一平”。
毕业设计码垛机控制系统设计
毕业设计(论文) 码垛机控制系统设计学号：10131203姓名：石泽旭专业：电气工程及其自动化系别：机械与电气工程系指导教师：王雷钢讲师二○一四年六月北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）成绩评议题目：码垛机控制系统设计系别：机械与电气工程系专业：电气工程及其自动化姓名：石泽旭学号：10131203指导教师建议成绩：73评阅教师建议成绩：76答辩小组建议成绩：70总成绩：73答辩委员会主席签字：年月日北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）任务书北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）开题报告北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）指导教师评阅意见北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）评阅教师评阅意见北京交通大学海滨学院毕业设计（论文）答辩小组评议意见毕业设计（论文）诚信声明本人声明所呈交的毕业设计（论文），是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外，毕业设计（论文）中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得北京交通大学海滨学院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。
申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。
本人签名：日期：毕业设计（论文）使用授权书本人完全了解北京交通大学海滨学院有关保管、使用论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存论文；③学校可允许论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为目的，复制赠送和交换学位论文；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容。
本人签名：日期：摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而码垛机是立体仓库的关键组成部分，码垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的码垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库码垛机控制系统的控制技术。
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摘要传统的机械设备与产品,多是以机械为主,是电气、液压或气动控制的机械设备。
随着工业水平的不断发展,机械设备己逐步地由手动操作改为自动控制,设备本身也发展成为机电一体化的综合体。
可编程序控制器 (PLC是以微处理器为核心, 综合计算机技术、自动化技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。
经过 30多年的发展, 目前, 可编程序控制器已成为工业自动化领域中最重要、应用最多的控制装置, 己跃居工业生产自动化四大支柱 (可编程序控制器、数控机床、机器人、计算机辅助设计与制造的首位。
其应用的深度和广度已成为衡量一个国家工业先进与自动化程度高低的标志。
包装码垛自动生产线适用于石油化工、化肥、粮食、港口等行业, 可对 PP 、PE 粒子、 PVC 、化肥、粮食等粉状、颗粒状物料进行全自动包装码垛作业,便于用户储存、运输和销售,全自动包装码垛生产线主要由自动定量包装机、自动上袋机组、封口系统、倒袋机、金属检测机、重量检验机、检选机、喷墨打印机、码垛机等单元组成。
通过可编程序控制器、对整个生产线的工作过程进行自动控制,对运行过程中出现的故障或供料不足,供袋不及时、出垛不及时等,进行声光报警。
该设备具有操作简单,运行可靠,维修方便等优点。
根据用户要求,配上通讯接口和打印机、有打印日、月累计报表的功能。
还可与上位计算机或触摸屏连接,对包装码垛自动生产线实现实时监控、远程诊断和网络化管理。
关键词:PLC ;控制系统;包装码垛自动生产目录绪论 .............................................................................................................................. 1一、 PLC 的背景 (2)(一 PLC 的产生 (2)(二 PLC 的应用现状和发展趋势 (2)(三包装码垛自动生产线的发展 (3)二、包装码垛自动生产线机械系统设计 ..........................................................................4 (一包装码珠自动生产线系统组成 (4)三、气动及真空系统 ........................................................................................................14(一气动系统的结构 (14)(二真空系统 (17)四、 PLC 控制系统设计 .....................................................................................................18(一包装码垛自动生产线工艺流程 (18)(二程序控制逻辑 (19)(三 PLC 控制系统硬件设计 (27)(四 PLC 控制系统软件程序设计 (33)结论 ............................................................................................................................ 34参考文献 . (35)致谢 ............................................................................................................................ 36附页 . (37)绪论在制造业高度繁荣、工业自动化蓬勃发展的今天,市场的变化、技术的更替都无时无刻不在影响着工业自动化向前发展的方向。
而依托用户的使用需求和使用习惯,迈向实用化无疑已经成为众多工业自动化供应商的主流选择。
作为制造业的配套行业,上个世纪的大部分时间里工业自动化在我国的发展都没有与主机行业同步进步,直到经济繁荣、制造业水平大规模提升后才开始得到了迅猛的发展。
尤其在制造业飞速发展的今天,工业自动化更加成为制造业发展不可或缺的重要力量。
从产品的发展来看,自动化产品也在根据客户的实际需要朝着多元化的方向发展。
一方面,自动化供应商可以为用户制定功能多样的自动化产品,产品可以集成多种自动化功能,并在结构上满足多种客户的不同需求;另一方面,也会同时为客户推出功能简单的自动化产品,满足用户的单一需要;同时,针对成规模的某个行业的用户,自动化供应商也会深入行业,推出更符合行业特性的产品。
随着工业自动化技术的发展与变化,以及实用性的加速,企业的自动化系统功能也在逐步增加,作用也变得更加丰富。
除了对生产过程进行控制以外,还要担负起把生产过程信息送到企业的管理系统以至双方双向供应链上的任务,并进一步要和国际上“需”与“供”的动态信息结合。
这就决定了原来传统的封闭式的系统模式必须得到改进,实现以开放性、智能性和角色多元性为特征的“新”自动化系统。
一、 PLC 的背景(一 PLC 的产生1968年,美国最大的汽车制造商—通用汽车公司 (GM为满足市场需求,适应汽车生产工艺不断更新的需要,提出了著名的十条技术指标公开向社会招标,要寻求一种比继电器更可靠,响应速度更快、功能更强大的通用工业控制器。
1969年,美国数字设备公司 (DEC根据十条要求研制出世界上第一台可编程控制器 PDP-14,并在GM 公司的汽车生产线上首次应用成功。
可编程控制器是以微处理器为核心,把电气传动和逻辑控制、自动测量和调节、数据计算和处理有机地结合起来,具有丰富的软件资源的现代化工业自动化控制。
经过 30多年的发展, 现在可编程控制器己经成为最重要、最可靠、应用场合最广泛的工业控制微型计算机。
在可编程控制器中,充分应用了大规模集成电路技术、微电子技术及通信技术,迅速地从早期的逻辑控制发展到进入位置控制、过程控制等领域。
用可编程控制器已经可以构成包括逻辑控制、过程控制、数据采集、图形工作站等的综合控制系统。
(二 PLC 的应用现状和发展趋势我国应用 PLC 还处于初级阶段,而且局限于钢铁、化工、汽车、机床、煤炭、电站等领域,其他行业的应用尚未普及,中国尚有广阔的应用领域等待开拓。
我国90%的 PLC 市场由国外占领,中、大型 PLC 中, 几乎 100%是国外产品, 以美国 MOD 工 CON 公司、 GE 公司、西德 SIEMENS , 日本富士公司为主。
我国的饮料包装设备在许多方面采用了 PLC ,并取得了非常好的效果。
技术得到了飞速的发展,其技术和产品日趋完善。
仅仅将 PLC 理解为开关量控制的时代已经过去, PLC 不仅以其良好的性能满足了工业生产的广泛需要,而且将通信技术和信息处理技术融为一体,其功能也日趋完善。
今后, PLC 将主要朝着以下两个方向发展 :一个是向超小型专用化和低价格方向发展:另一个是向高速多功能和分布式自动化网络方向发展。
(三包装码垛自动生产线的发展近几年,传统的机械系统和计算机控制相结合,能极大的提高工业生产效率和企业的经济效益,因此,结合机电一体化技术,实现定量给料的计算机定量控制是必然的发展方向。
包装码垛生产线以 PLC 为控制核心, 以触摸屏为输入设备, PLC 与变频器通过 Profibus 总线进行通信, 完成对各电机转速、转向及各个接触器、中继器等的控制包装码垛生产线简单地讲,它是由包装机械和码垛机械组成的,其中的主要部分还是包装机械,码垛机械是从包装生产线上分离出来而发展起来的。
其流程图如图1-1所示:图 1-1包装码垛生产线流程二、包装码垛自动生产线机械系统设计(一包装码珠自动生产线系统组成包装码垛自动生产线主要由以下各部机组成如图 2-l 所示:图 2-l 包装码垛自动生产线电子称重机是包装机起始部机,其作用是完成物料的定值称重、投料等作业。
本生产线采用净重式电子称重方式,这样称量结果不受容器皮重变化的影响,称量精度高,同时采用双秤交替的运行模式,可以保证生产线的包装速度达到 800-1000包 /小时。
整个称重系统的动力源采用气动元件。
给料系统采用气动控制的二级投料方式,即称重过程开始时, 首先粗流料门完全打开, 当进料量达到预先设定的粗进料值时 (一般为总量的 80%-85%左右 ,粗进料气缸复位,粗流料门关闭,快速投料过程停止 :这时粗流料门前端有一方形孔即细流口还没关闭, 物料从该方形孔中继续投料,即开始细投料过程,当充填物料达到预置重量时,细投料气缸复位,细流料门关闭,给料结束。
秤体采用双传感器的并联组秤方式,秤体结构采用钢丝悬拉等减振措施,可以提高称重精度。
排料系其结构如图 2-2所示:1. 卸料门2. 称重料斗3. 称重传感器4. 给料装置5. 落料箱6. 分料箱7. 储料斗图 2-2电子称重机自动供袋机是由供袋器、吸袋器、袋子传送器、接袋器、取袋器等部件组成, 如图 2-3所示。
全自动包装供袋工作是由供袋机械自动完成, 操作人员只要将空袋子按要求码放到上袋机的备用仓中就可以了。
当袋仓中没有袋子时备用袋仓中的袋子会被送袋机构整擦地自动送到供袋器的袋仓中去。
供袋器是两工位板式结构,每一工位大约存储 300个包装袋。
带有真空吸盘的吸袋器从供袋器上把包装袋吸住,然后向上提升到位后,传送给传送器。
传送器将袋子输送到供袋机的斜板上。
在导向板、接袋器、吸盘和光电开关的作用下,确保包装袋在斜板上保持正确的位置和形状。
取袋器捡起斜板上的包装袋,在取袋器四连杆的作用下,包装袋定位在包装机的中心线上,等待装袋机将包装袋取走。
自动供袋机供袋速度快,供袋质量稳定可靠,易于实现包装工作的自动化。
但机械结构较复杂,且对袋子的材料、尺寸和质量以及往备用袋仓中码放袋子时袋口的方位等都有一定的要求。
1. 供袋器2. 吸袋器3. 袋子传送器4. 接袋器5. 取袋器图 2-3供袋机结构示意图自动装袋机是由过渡料斗、取袋开袋夹送装置、翻门缩口装置、机架等构成,如图 2-4所示。
过渡料斗是装袋机联接电子称重机的过渡装置,它可以存储一袋物料,提高电子称重机的称重速度,减小物料落差, 降低粉尘产生量,利于除尘,同时保证物料顺利地导入装袋机并防止装袋机产生的振动传递到电子称重机上。
取袋开袋夹送装置将自动供袋机的取袋器取好的袋子夹住,开袋吸盘吸住袋子的两面,在主气缸推动下送到翻门缩口装置的下面并将袋口拉开 (此动作是和翻门缩口动作同时进行为填装物料做准备,同时将己装好物料的料袋送到夹口整形机内。
在主气缸行程两端安装有缓冲器,使主气缸在行程端点得以缓冲并使装袋机振动减轻。