自动送料装置机械手设计
自动送料机构设计
自动送料机构设计摘要：本课题所设计的自动送料机构的目的，是为了实现自动送料，消除积累误差，同时减少劳动力成本。
在设计过程中，主要是设计了工作台以及工作台面上的夹紧装置，滚珠丝杠的选用，以及可以实现自动送料的伺服电机。
通过对这些方面的设计和研究，可以大大减少劳动力成本，减少了误差，同时也简化了机构。
这在实际生产中具有很好的推广效果和意义。
关键词：冲床工作台滚珠丝杠伺服电机Abstract: the design of this project be automatic conveying mechanism in order to realize the aim, is automatic packing, eliminate accumulation error, while reducing the cost of Labour. In the design process, mainly design on the bench and workbench clamping device, ball screw choose, and can realize automatic feed of servo motors. Based on the design and research of these aspects, can reduce labor costs, reduce the error, also simplifies organization. This in practical production have very good promotion effect and meaning.Keywords: punch workbench ball screw servo motor1.引言1.1 课题的背景在我国和国外的生产和研究中，自动送料方式有很多种，但是在这些产品中，存在着一些问题。
基于PLC的自动上下料机械手设计
中图分类号：ＴＰ２４１
文献标识码：Ｂ
机械手是工业生产发展中的必然产物，它能按照规定要 求输送工件或握持工具进行操作，可为企业生产降低成本的 同时提高生产效率。随着科技的发展，机械手的应用领域越来 越广泛，特别是在工业自动化生产线上应用尤为突出。例如在 单机自动化的基础上，采用自动机械手装置输送工件，可使一 些单机连接成自动生产线。本文所阐述的自动上下料机械手， 是根据苏州奥普康科技有限公司的生产线实际情况，将注射 机和老化烘箱通过该设备连接成自动生产线。
经现场运行调试，该自动上下料机械手运行良好，达到了 设计要求。客户使用后反映，该设备运行稳定性好，可靠性高， 投入生产线后，大大减少了企业劳动力成本，提高了生产效率。
参考文献：
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（下转第 ７４ 页）
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Equipment Manufactring Technology No.9，2010
在准确测量出铂电阻的阻值后，最后一步就是将铂电阻 的阻值转换为对应的温度值，可以很容易地采用查表法和线 性查值法相结合的方法，实现铂电阻的阻值与对应的温度值 的变换。
４ 实验结果
采用本文的铂电阻测量方法，用在热量表的温度测量中 （ＰＴ１０００ 铂电阻）进行实验。对热量表用标准电阻箱在 ０℃和 １００℃进行高低点校准后，接 ＰＴ１０００ 铂电阻对实际的恒温槽 进行多个温度点的测量。根据对多块表的实测统计，２５℃时， 在测量范围内（０～９５ ℃），热量表温度测量的总体误差为 ± ０．１５ ℃。
毕业设计--送料机械手设计
第一章机械手的简介机器人概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。
生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
工业机器人（英语：industrial robot。
自动上下料机械手设计
自动上下料机械手设计自动上下料机械手的设计首先需要考虑其结构和动力系统。
结构部分包括机械臂、抓取器、传感器以及控制系统等。
机械臂通常由多个关节组成，每个关节都能够进行旋转或伸缩，使机械手能够在三维空间内灵活移动。
抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等方式，以确保物料能够被牢固地抓取。
传感器可以用于检测物料的位置和重量，以及监测机械手的运动过程。
控制系统则负责控制机械手的运动，使其能够按照预设的路径和速度进行操作。
在机械手的设计中，需要考虑物料的形状、尺寸和重量等因素。
不同的物料需要不同的抓取器和动作方式来保证抓取和放置的准确性。
例如，对于较小的物料，可以采用夹爪和吸盘的组合方式，以确保物料的稳固性。
对于较大的物料，可以采用多个机械臂协同工作，以增加抓取和放置的能力。
另外，自动上下料机械手的设计还需要考虑安全性和可靠性。
机械手在工作过程中需要能够识别和避免障碍物，以防止发生意外事故。
同时，机械手的动力系统和控制系统需要具备稳定性和可靠性，以确保机械手能够长时间稳定地运行。
为了提高自动上下料机械手的效率，可以采用一些先进的技术和功能。
例如，可以采用视觉系统来识别物料的位置和形状，以便机械手能够准确地抓取。
还可以采用自适应控制算法，根据物料的特性和工作环境的变化，来调整机械手的运动方式和参数，以提高工作效率和减少能量消耗。
在自动上下料机械手的设计中，还需要考虑其与其他设备和系统的协调工作。
例如，需要与生产线中的输送带、传送机和包装机等设备进行无缝连接，确保物料的连续运输和加工过程。
总之，自动上下料机械手的设计需要综合考虑结构、动力、抓取器、传感器、控制系统等多个因素。
通过合理的设计和优化，可以实现机械手对物料的准确抓取、移动和放置，提高生产效率和产品质量。
同时，还需要注重安全性和可靠性的考虑，确保机械手能够稳定和长时间地运行。
基于PLC的机械手自动上下料控制系统设计
智能 控制 技术 ・
王学 良
张秋 菊
基 于 Ｐ Ｃ的饥械 手 自动 上 下料控 制 系统设计 Ｌ
５ ９
基 于 Ｐ Ｃ的 机械 手 自动 上 下料 控 制 系统 设计 Ｌ
王 学 良， 张秋 菊
（ 南大 学 机械 工程 学 院 机械 电子 工程 系 ， 江 江苏 无锡
２４２ ） １ １２
伺 服 系统 和精 确 的位 置传 感 器保 证 机 械 手 动 作 的快 速 与 准 确 定位 。 该 系统 的应 用 ， 效 地 缩短 有
了齿轮 磨床 上 下料 时间 ， 高 了生产 效 率和整 机 自动化 水 平 。 提 关 键词 ： 齿机 ； 下料 系统 ； 磨 上 伺服 系统 ；Ｌ ＰＣ
２１ ０２年 ８月 中 国制 造业 信息化
第４卷 １
第 １ ５期
ｌ 机床砂轮 ：一 工件安装 座 ；一上下料机械手 １４ 一 ２ ３ ；一防护门 ；一 甩油装置；一滑动导轨 ；一上下料机械手 ２ ８ ５ ６ ７ ；一输送机 ；一气爪 ９
图 １ 总体方案示意 图
制器 ， 是整个控制 系统 的核心 ， 主要完成信号 的采 集 和处 理 、 服定 位 控 制 、 伺 自动 上 下 料 控 制及 甩 油
装 置控 制等 功能 。系 统输 入输 出信 息 见 表 １输 出 ，
信 号 主要包 括 ４轴 伺 服 系统 的 脉 冲输 出 ， 油 装 甩
点信号 ， 各气动元件的到位信号以及伺服驱动器的 反馈 信号 等 ， 些信 号对 于控 制系 统 的安 全性 和 可 这
靠性 至关 重要 。
机 械 平 】 Ｆ运动 机 械 予 ｌ 转 运 动 州 机 械 平２Ｌ Ｆ运 动 机 械 手２ 转 运 动 Ｎ
3个自由度搬运机械手的设计
轴承坯料搬运机械手的设计摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。
采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。
机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。
并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。
尽力使机械手使用方便，结构简单。
！！所有下载了本文的注意：本论文附有CAD图纸和完整版word版说明书，凡下载了本文的读者请加QQ 83753222，或留下你的联系方式（QQ邮箱）最后，希望此文能够帮到你！关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度ABSTRACTManipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three dof carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom目录第1章绪论 (4)1.1机械手的历史 (4)1.2机械手的组成 (5)1.3机械手的分类 (6)第2章搬运机械手机构总体方案设计 (8)2.1搬运机械手设计要求 (8)2.2基本设计思路 (1)2.3搬运机械手结构设计 (11)2.4 机械手材料的选择 (11)2.5机械臂的运动方式 (11)2.6搬运机械手驱动与控制系统分析 (12)第3章搬运机械手机械结构设计与计算 (13)3.1搬运机械手手爪设计 (13)3.2 搬运机械手手臂设计 (13)3.3 手部设计计算................................................. - 23 -3.4腕部设计计算 (20)3.5液压驱动系统设计 (21)3.6机身结构的设计 (23)第4章机械手控制系统的设计 (27)4.1 PLC简介 (27)4.2 PLC工作原理 (27)4.3 PLC机型的选择 (27)4.4 PLC控制面板的拟定 (29)4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 (30)4.5 PLC程序编写 (33)总结与展望 (40)参考文献 (41)致谢 (42)1 绪论随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。
送料机械手设计_附机械手装配图.dwg,外观图.dwg_等
送料机械手设计及Solidworks运动仿真课题名: 送料机械手设计及Solidworks运动仿真说明书.doc(37页12000字)机械手动作仿真(4个短片)机械手造型设计(三维图70张)A3 活塞.dwga0机械手机身装配图.dwgA0机械手外观图.dwgA0机械手爪装配图.dwgA1手臂部装配体.dwgA2手腕部装配体.dwgA2液压系统图.dwg目录摘要 1第一章机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章机械手的控制 21第七章机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
自动上下料机械手.精品PPT课件
机械手系统工作流程
气动回路图
机械手的手指、手腕、手臂的运动示意图
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
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谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
设计构思
• 选取机械手的座标形式和自由度 • 设计机械手的各执行机构，包括手部、手
腕、手臂等部件的设计。 • 设计出机械手气压传动系统，包括气动元
件的选取，气动回路的设计，并绘出气动 原理图和电子—控制图。
机械手的标型式与自由度
• 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型 式可分为直角标型式、圆柱标型式，球标型式和关节标 型式。由于本机械手在上下料时具有升降、收缩及回转 运动，因此，采用圆柱标型式。相应的机械手具有三个 自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂 摆动机构，从而增加一个手臂上下料摆动的自由度。
• 1、介质提取和处理方便。 • 2、阻力损失和泄露较小，能源可储存，而且工作环境适应性好。 • 3、动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可以建
立起所需要的压力和速度。也能实现过载保护，便于自动控制。
• 4、成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅 件材料和加工精度要求，制造容易，成本较低。
手臂结构设计
• 按照抓取工件的要求，本机械手的手臂自由度，即手臂 的伸缩、左右回转和升降运动。手臂的回转和升降式通 过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手 臂的各种动作由气缸实现。
自动上下料机械手设计
自动上下料机械手的设计摘要随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。
机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。
本次设计主要设计自动上下料的机械手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。
关键词：机械手，液压驱动，控制系统目录1绪论 (1)2 工业机械手的设计方案 (2)2.1 工业机械手的组成 (2)2.2 上下料机械手的工作原理 (3)2.3 规格参数的选择 (3)2.4 设计路线与方案 (4)2.4.1 机械手的总体设计方案 (4)2.4.2 设计步骤 (4)2.4.3 研究方法和措施 (4)3 机械手各部分的计算与分析 (5)3.1 手部计算与分析 (5)3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求 (5)3.1.2 手部的计算和分析 (5)3.2 腕部计算与分析 (12)3.2.1 腕部设计的基本要求 (12)3.2.2 腕部回转力矩的计算 (13)3.2.3 腕部摆动油缸设计 (16)3.2.4 选键并校核强度 (18)3.3 臂部计算与分析 (18)3.3.1 臂部设计的基本要求 (18)3.3.2 手臂的设计计算 (20)3.4 机身计算与分析 (28)4 液压系统设计 (29)4.1 液压系统总体设计 (29)4.2 液压元件的选择 (29)4.2.1 液压缸 (29)4.2.2 液压泵的选取要求及其具体选取 (31)4.2.3 选择液压控制阀的原则 (33)4.2.4 选择液压辅助元件的要求 (33)5 液压元件的保养与维修 (37)5.1 液压元件的安装 (37)5.2 液压系统的一般使用与维护 (37)5.3 一般技术安全事项 (37)6 结论 (39)参考文献 (40)致谢 (41)附录 (42)1绪论工业机械手是人类创造的一种机器,更是人类创造的一项伟大奇迹,其研究、开发和设计是从二十世纪中叶开始的。
自动送料工业机器人设计 毕业论文
题目：自动送料工业机器人设计专业：机械设计制造及其自动化学号：*********名：**指导教师：***学习中心：如皋学习中心西南交通大学网络教育学院2012年4月28日院系机械工程专业机械设计制造及其自动化年级机制及其自动化2010-6班(专本)学号10820775姓名蔡峰学习中心如皋学习中心指导教师谢延敏题目自动送料工业机器人设计指导教师评语是否同意答辩过程分(满分20)指导教师(签章) 评阅人评语评阅人(签章) 成绩答辩组组长(签章)年月日毕业论文任务书班级机制及其自动化2010-6班(专本)学生姓名蔡峰学号10820775开题日期：2012年 2 月 20 日完成日期：2012年 4 月 28 日题目自动送料工业机器人设计1、本论文的目的、意义现代大规模制造业中，为提高生产效率，保障产品质量，许多企业普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人逐步被企业所认同并采用。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，因而选择自动送料工业机器人设计作为毕业课题有着不同一般的实际生产意义。
2、学生应完成的任务完成论文开题，收集资料，完成论文大纲设计，完成论文初稿，审核后完成定稿任务，准备答辩。
3、论文各部分内容及时间分配：（共 25 周）第一部分开题阶段( 12 周) 第二部分设计阶段( 5 周) 第三部分定稿阶段( 4 周)评阅或答辩( 周)诚信承诺一、本论文是本人独立完成；二、本论文没有任何抄袭行为；三、若有不实，一经查出，请答辩委员会取消本人答辩（评阅）资格。
承诺人（钢笔填写）：年月日目录摘要 (I)第1章绪论 (1)1.1 机器人概述 (1)1.2 机器人的历史、现状 (3)1.3 机器人的发展趋势 (5)第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计 (5)2.1自由度及关节 (6)2.2 基座及连杆 (6)2.2.1 基座 (6)2.2.2 大臂 (6)2.2.3 小臂 (7)2.3 机械手的设计 (7)2.4 驱动方式 (10)2.5 传动方式 (12)2.6 制动器 (13)第3章控制系统硬件 (14)3.1 控制系统模式的选择 (14)3.2 控制系统的搭建 (14)3.2.1 工控机 (15)3.2.2 数据采集卡 (15)3.2.3 伺服放大器 (16)3.2.4 端子板 (17)3.2.5电位器及其标定 (18)3.2.6电源 (21)第4章控制系统软件 (21)4.1预期的功能 (21)4.2实现方法 (21)4.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制 (22)4.2.2直流电机的伺服控制 (22)4.2.3电机的自锁 (22)4.2.4示教编程及在线修改程序 (25)4.2.5设置参考点及回参考点 (26)第5章误差与性能提升分析 (26)5.1 误差分析 (26)5.2 性能提升分析 (27)结束语 (28)致谢 (29)参考文献 (30)摘要在现今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
自动送料机械手的设计
传感器 ， 当有物体接近传感器时 ， 传感器将信 号传递给控
制中心 ， 中心通过 响应驱 使手指 气缸活塞杆 向前运 控制
动， 这样就可以手指夹紧物料 ， 达到设定的位置时 ， 控制中
［］ ３ 李明．气动机 器手的 电 气一 气压伺 服 系统 的设 计 ［］ Ｊ ．山西 冶
Ｋｅ ｒ ｓ：ｕｏ ｔ ｅ ； ｃ ａ ｉａ ａ ｄ；ｅｖ ｔｒ ｂ ｌｓｒｗ ａ ｓｍｂｙ ｙｗｏ ｄ ａ ｔｍａｉ ｆｅ ｍｅ ｈ ｎｃ ｈ ｎ ｓｒｏｍ ｏ ；ａ ｃｅ ｅ ｌ ｃ ｄ ｌ ｏ ｌ Ｓ
０ 引言
随着机械行业 的不断发展 ， 特别是对加 工效率 以及
零件精度的不断提高 ， 以及对人体劳动强度 的逐渐减少的
ｄ ｗ ｓ ｌｆ ａ ｄ ￣ ｈ ｔｅ ｓｒｏｍｏｏ ｌ ｂ ｒｎｆｒ ｄ ｎｏｓ ａｇ ｔ ｉｅｂ ｅｂ ｌ —ｓｒｗ．Ｔ ｅｍｏｉｎｏ ｈ ｉ ｙｉｄ ｒｒｄ ｄ － ｏ ｎ ， ｅｔ ｎ ｉ ｔ．ｈ ｅｖ ｔｒｗ ｌ ｔ ｓ ｍｅ ｉｔ ｔ ｉｈ ｎ ｙｔ ａｌ ｃｅ ｇ ｉ ｅ ａ ｏ ｒ ｌ ｈ ｈ ｔ ｆｔｅａｒｃ ｌ ｅ ｏ ｅ ｏ ｎ ｃｄ ｓｔｅｔ ｈｎ ｓ ｆ ｅｄｎ ｎｐ ａｏ．Ｓｎ ｅｔｅｈ ｒｃｓ ｎａ ｄｔｅｆｓ ｒｓｏ ｓ ｆ ｅｖ ｔｒ ａ ｏ ｇａ ｈ ｎ ｔ ｆｔｅｂ ｌ ｉｅ ｉ ｔｅｓｏ ｅ ｉｇｍａ ｉｕ ｔｒ ｉｃ ｉｈｐｅ ｉｉ ｈ ｔ ｅｐ ｎｅｏ ｒｏｍｏｏ ． ｓｌｎ ｓｔｅｌ ｇｈｏ ａ ｈ ｇ ｆ ｌ ｈ ｓ ｏ ｎ ａ ｓ ｅ ｈ ｌ ｓｒｗ ａ ｅ ｅｄ ｍａ ｄ ，ｔｅｍ ｎ ｐ ｌｔｒｗ ｌ ｂ ｂｅｔ ａｈ ａ ｙ ｐ ｓ ｉｎ ｃｅ Ｃ ｍｅｔｔ ｅ ｎ ｎ ｈ ｈ ａ ｉｕａｏ ｉ ａ ｌ ｏｒ ｃ ｏｉｏ ． ｅ ｅ ｎ ｔ
冲床自动送料机械手论文课题简介
冲床自动控制机械手设计1.课题背景近几年，我国冲压加工技术发展很快，在机械加工中占的比重不断增加，冲压产业已经进入结构调整向深度发展时期，手工送料的冲压加工生产由于存在效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题，已逐步被自动送料机构所取代。
依靠低劳动力成本的时代已经结束，由劳动密集型升级到技术密集型，实现冲压的自动化高效生产才是冲压行业未来发展的必然趋势。
发达工业国家面向汽车、电器、电子等行业，一方面，为了发展出更为高效和高集成度的冲压自动化线，利用档次高数量少的冲压设备来生产复杂制件，例如，１台宽台面多工位冲床价格竟高达６０００万人民币，非常昂贵；另一方面，在冲压生产线上大量配置多自由度的工业搬运机器人，这在汽车的大型覆盖件生产线已经上很普及，但用于一般企业的冲压生产来说，价格也是十分昂贵并且效率不高。
由此导致第３种新兴的方式：利用快速搬运机械手自动上下料，进而实现多台压力机的联线自动化生产，高效并节省人工，本项目就属于此种，它尤其适用于我国冲压生产企业使用中低档设备进行大批量生产的实际状况。
2.本课题的研究价值近些年，我国冲压技术发展很快，在机械加工中占的比重不断增加，冲压产业已经进入结构调整箱深度发展的时期，手工送料的冲压加工生产攒在效率、速度、精度、安全等方面的一系列问题，已经逐步被自动送料机所取代。
当前国内冲压行业面对企业转型和技术升级，一方面对自动化生产有着迫切的需要，另一方面，希望充分利用企业现有冲压设备的巨大存量资产，以升级改造后的设备替代和减少购置新设备，起到事半功倍的效果。
因此应用信息化技术对现有冲压设备进行改造，配合快速送料机械手使之升级为自动化冲压生产线，称为目前条件下冲压行业企业实现技术升级的最佳选择。
因此本论文冲床自动送料机械手设计有着重要的前景和意义。
同时，也可以培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识；培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法；培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力；培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。
自动上下料机械手毕业设计
3．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。
1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。
第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制等。
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。
四自由度棒料搬运机械手设计全套图纸
编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：四自由度棒料搬运机械手设计信机系机械工程及其自动化专业学号：学生姓名：指导教师：（职称：讲师）（职称：）2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）《四自由度棒料搬运机械手设计》是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用、表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。
班级：学号：作者姓名：2013 年5 月25 日无锡太湖学院信机系机械工程及其自动化专业毕业设计论文任务书一、题目及专题：１、题目四自由度棒料搬运机械手设计２、专题二、课题来源及选题依据机器人工程是近二十多年迅速发展起来的，目前已应用与许多生产领域。
由目前的发展状况看，在可预见的将来它将在生产中扮演越来越重要的角色。
本机械手就是基于此并为提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。
在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。
在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
三、本设计（论文或其他）应达到的要求：1、机械手的总体设计，包括型式选择、基本参数确定、总体布置与主要结构设计。
并绘制整体装配图。
2、机械手传动机构的设计，包括滚珠丝杠的选择，谐波齿轮减速器参数的确定。
3、机械手各种电机的选择。
包括机械手手臂升降步进电机的选择，机械手底座回转驱动电动机的选择。
4、机械手各气动件的设计计算。
5、设计说明书一份。
6、所有非标零件需画出零件图。
四、接受任务学生：机械92 班姓名五、开始及完成日期：自2012 年11月12日至2013年5 月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〔学科组组长研究所所长〕签名系主任签名2013年5月25日摘要在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
自动上下料机械手设计毕业论文
中国石油大学（北京）现代远程教育毕业设计（论文）机械设计制造及其自动化方向——自动上下料机械手设计姓名：学号： 200808108461性别：男专业: 机械设计制造及其自动化批次： 0809层次：专升本电子邮箱： @联系方式：学习中心：指导教师：2011年4月22日目录第一章绪论 (4)1.1工业机械手概况 (4)1.2工业机械手的分类 (4)1.3工业机械手的发展趋势 (5)1.4本章小结 (6)第二章工业机械手的设计方案 (7)2.1工业机械手的组成 (7)2.2规格参数 (8)2.3设计路线与方案 (8)2.4本章小结 (9)第三章机械手各部分的计算与分析 (10)3.1手部计算与分析 (10)3.1.1 输入输出力的比率分析 (10)3.2 腕部计算与分析 (13)3.2.1腕部设计的基本要求 (13)3.2.2腕部回转力矩的计算 (13)3.2.3腕部摆动油缸设计 (16)3.2.4选键并校核强度 (17)3.3臂部计算与分析 (18)3.3.1 臂部设计的基本要求 (18)3.3.2 手臂的设计计算 (20)3.4 机身计算与分析 (28)3.5 本章小结 (28)第四章液压系统 (29)4.1液压缸 (29)4.2计算和选择液压元件 (31)4.2.1液压泵的选取要求及其具体选取 (31)4.2.2选择液压控制阀的原则 (33)4.2.3选择液压辅助元件的要求 (33)4.2.4具体选择液压原件 (33)4.3本章小结 (34)第五章液压缸的保养与维修 (36)5.1液压元件的安装 (36)5.2 液压系统的一般使用与维护 (36)5.3 一般技术安全事项 (36)第六章机械手控制系统 (37)结论 (38)参考文献 (39)致谢 (40)第1章绪论1.1工业机械手概况工业机械手是人类创造的一种机器,机械手首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
工业机械手是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工作或握持工具进行操作的自动化技术装备。
中文圆钢送料机械手上下料机械手毕业设计
中文圆钢送料机械手上下料机械手毕业设计一、设计背景与意义：随着现代工业的快速发展，自动化技术在各个领域得到了广泛应机械手作为自动化生产线的重要组成部分，其在工业生产中具有重要意义。
本次设计的机械手主要应用于中文圆钢送料机上下料作业，通过自动化操作来提高工作效率，降低劳动强度，减少操作错误，提高生产质量。
二、设计原理与流程：1.设计原理：（1）采用机械手抓取圆钢的方式，实现上下料作业；（2）通过光电传感器进行及时感应，确保机械手的精确定位；（3）利用传动装置使机械手能够在三维空间内进行自由移动。
2.设计流程：（1）确定机械手的工作空间，包括上下料区域的尺寸和限制；（2）选择合适的机械手结构和控制系统，确保能够满足作业要求；（3）设计机械手的抓取装置，确定合适的抓取方式和抓取力度；（4）设计传动装置，使机械手能够在三维空间内对准指定位置；（5）设置光电传感器，确保机械手的准确定位；（6）编写控制程序，实现自动化操作。
三、设计目标：（1）实现机械手对中文圆钢的自动上下料作业；（2）提高工作效率，降低劳动强度，减少操作错误，提高生产质量；（3）机械手的工作精度要求达到一定水平，确保圆钢的稳定抓取与放置；（4）机械手的安全性要求高，确保操作人员的人身安全。
四、设计步骤与方法：1.确定机械手的工作空间和限制，根据产线工艺要求确定上下料区域的尺寸和位置。
2.选择适合的机械手结构和控制系统。
常见的机械手结构有串联型、并联型等，根据实际情况选择合适的结构。
3.设计机械手的抓取装置。
根据中文圆钢的形状和重量，确定合适的抓取方式和抓取力度，确保稳定抓取和放置。
4.设计传动装置。
机械手需要实现在三维空间内的自由移动，通过传动装置来实现机械手的运动，如采用电动机和传动带来实现。
5.设置光电传感器。
光电传感器能够及时感应机械手的位置，确保机械手的准确定位。
6.编写控制程序。
通过编写控制程序，实现机械手的自动化操作，并确保其工作稳定和安全。
毕业设计(论文)-送料机械手设计
成都理工大学工程技术学院毕业论文送料机械手设计作者姓名：专业名称：机械工程及自动化指导教师：成都理工大学工程技术学院学位论文诚信承诺书本人慎重承诺和声明：1.本人已认真学习《学位论文作假行为处理办法》（中华人民共和国教育部第34号令）、《成都理工大学工程技术学院学位论文作假行为处理实施细则（试行）》（成理工教发〔2013〕30号）文件并已知晓教育部、学院对论文作假行为处理的有关规定，知晓论文作假可能导致作假者被取消学位申请资格、注销学位证书、开除学籍甚至被追究法律责任等后果。
2.本人已认真学习《成都理工大学工程技术学院毕业设计指导手册》，已知晓学院对论文撰写的内容和格式要求。
3.本人所提交的学位论文（题目：），是在指导教师指导下独立完成，本人对该论文的真实性、原创性负责。
若论文按有关程序调查后被认定存在作假行为，本人自行承担相应的后果。
承诺人（学生签名）：20 年月日注：学位论文指向我校申请学士学位所提交的本科学生毕业实习报告、毕业论文和毕业设计报告。
摘要本课题研究的是工业生产中所使用的送料机械手。
所谓机械手，简单地说就是用机械来代替人工作业的一种工业产品。
随着科技的不断发展，用机械来代替人工已经成为了必然的发展趋势。
它的工作主要是按照控制系统的指令来完成指定的动作，从而完成生产任务。
送料机械手的工作原理体现了工业生产的自动化，目前工业自动化还处于发展阶段，机械手对其有不可替代的积极作用。
工业机械手最直接的作用就是可以取代人工操作，可以提高生产效率，降低工作强度，减少意外事故的发生。
因此，它难免会受到人们的关注。
机械手在工业生产中主要作用于一些特殊的工件，比如：重工件、单一少品种。
机械手还能在一些特殊领域工作，比如：高温、深水、放射性和其他有毒、污染环境条件。
由此可见机械手的作用很突出，在工业领域有着不可忽视的地位，而且在当代这项技术并不太成熟。
所以，致力于机械手的研究项目不失为一个很有前途的行业，我们有理由相信在不远的将来工业机械手的发展前途是光明的。
数控机床上下料机械手设计
数控机床上下料机械手设计首先，对于数控机床上下料机械手的设计，我们需要确定其运动方式。
常见的机械手运动方式有直线运动和旋转运动两种。
对于上下料机械手来说，直线运动是基本的要求，能够将原料和产品准确地送入和取出机床。
而旋转运动则可以进一步提高机械手的工作效率，通过转盘的方式，可以让机械手同时处理多个机床。
其次，机械手的结构设计也需要考虑工作效率和精度。
机械手的结构通常由若干个运动关节组成，通过这些关节的运动，机械手可以实现复杂的动作。
关节通常采用电动的方式，可以利用电机的转动将运动转化为线性运动或旋转运动。
关节的设计需要满足机械手的工作范围和负载要求，同时要保证关节的运动精度和稳定性。
另外，对于上下料机械手来说，安全性也是一个非常重要的考虑因素。
机械手在运行过程中，要能够识别并避免碰撞和其他危险情况的发生。
为了确保安全，可以在机械手上安装传感器或激光避障装置，通过感知周围环境，及时做出相应的动作，避免意外事故的发生。
此外，机械手的控制系统也是设计的重要方面。
机械手的控制系统需要能够接收指令，并将其转化为相应的动作，同时要能够进行位置校正和运动规划。
控制系统通常由硬件和软件两部分组成，硬件部分包括各种传感器和执行器，软件部分则包括机械手的运动控制算法和人机界面。
控制系统的设计需要考虑整个生产线的自动化程度和生产要求。
综上所述，数控机床上下料机械手的设计需要考虑运动方式、结构设计、安全性和控制系统等因素。
通过合理的设计和优化，可以使机械手能够快速、准确地完成上下料任务，提高生产效率和产品质量。
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自动送料装置机械手设计目录摘要 (I)Absrtact (II)第1章绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 研发目的及意义 (1)1.3 机械手的内容 (1)1.3.1 用途 (1)1.3.2 技术参数 (2)第2章手部设计 (3)2.1 概述 (3)2.2 初选型号 (3)2.2.1 真空吸盘 (3)2.2.2真空发生器 (4)2.3 真空吸盘的吸力计算 (4)2.4手臂伸缩驱动力的计算 (5)2.5手臂升降和回转部分结构设计 (6)2.6手臂升降气缸的设计 (6)2.6.1驱动力计算 (6)2.6.2气缸的直径 (7)2.6.3活塞杆直径的计算 (8)2.6.4缸筒壁厚计算 (9)第3章气压传动系统设计 (10)3.1气压系统传动的选定 (10)3.2气压传动系统工作原理图 (10)第4章手腕设想 (12)4.1 概述 (12)4.2 腕部联想重点 (12)4.3 典型腕部结构 (12)第5章机械手的PLC控制设计 (13)5.1可编程序掌握的各种原件 (13)5.2 PC指令系统 (14)5.3编写机械手的PLC控制指令 (15)结语 (18)参考文献 (19)致谢 (20)附录 (21)自动送料装置机械手设计摘要：机械手是按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，能够代替人去完成一些重复、繁琐以及危险的操作。
本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX2N，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。
使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
机械手的动作顺序为：按下启动按钮——机械手下降至取料处——左移至待加工材料处——机械手夹紧加工材料——机械手右移至预定位置——机械手松开加工材料——机械手左移——机械手上升至预定高度（安全点）并循环执行。
关键词：机械手；PLC；气动控制；自动化Design of manipulator for automaticfeeding deviceAbsrtact:A manipulator is an automatic operating device for grabbing, moving objects or operating tools according to a fixed procedure. It can perform repetitive, cumbersome and dangerous operations instead of human beings. In this paper, the programmable controller FX series PLC, produced by Mitsubishi company is used to realize the manipulator handling control system. The system makes full use of the programmable controller (PLC) control function. So that the system is reliable and stable, and the period function range is widely used. The order of action of the manipulator is as follows: press the start button-the manipulator drops to the reclaimer-move left to the material to be processed-the manipulator clamps the machining material-the manipulator moves right to the predetermined position-the machine The hand loosens the machining material-the manipulator moves to the left-the manipulator rises to a predetermined height (safety point) and circulates.Key words: Manipulator; PLC; pneumatic control; automation第1章绪论1.1 引言机械手在生活的应运已经有着无法脱离的重要，对于我们生活也是起着尤为重要的一个角色。
譬如：工厂的生产线上，机械传动代替了人工，使用了智能化，快递公司分拣快递全部使用小黄人自动化机器人，而且还要无人飞机操作，更加的加大了效率，我们工业的发展更加迅速。
机械手在很多方面对我们工业的发展，物业的发展有这非常重要的角色。
打个比方来说：生活，工业，环境，还有那些对人体产生极大危害性的工作全都可以由机器人替代，大大的让许多人的工作为机器手所代替，这样一来，我国工业发展飞速迅猛。
最近几年以来，机械手在国外的很多领域都有许多应用。
机械手的技术手段越来越高，但是，价钱却比往年更加廉价；机械结构设计发展；控制系统更加趋向自动化设备；显然必不可少的一样东西还有就是传感器；机械手已经将虚拟的世界从之前的猜想，预言到现在逐渐技术成熟。
就现在国家行情而已，机械手的技术更加成熟，不但熟练掌握了机械制造技术，还了解了机械手的智能，更加预言了机械手的重要积淀。
1.2 研发目的及意义机械手是涵盖机压，液压，气压一体化的装置。
结合指导老师的提议，学校老师的建议一下，打算做一个自动送料装置机械手，控制机器人从两个工作台之间交替，从而使我们得到一次机械结构、气动系统，控制系统练习。
1.3 机械手的内容1.3.1 用途机械手最早运用在国家的汽车制造。
机器人在工业的应用非常广泛，它已经可以取代人工的地方，那些对人体产生危害的工作可以完全由机器人取代，同时也加大了机器人的实在用的价值，更加的让工业发展效率高，速度快的惊人，机器人也更加的受到青睐。
机械手的孕育而生，带来了许多福音，就拿个最简单的事例来说：降低了工业成本，大大提升了工业的发展效率，用时，那些对人产生危害的工作可以由机器人取而代之，这样一来，就更加的对我们工作人员更加的智能化。
1.3.2 技术参数图1 为本设计机械手的示意图。
送料台开始应能停留在工作台中任意一个位置上。
按下启动按钮——机械手下降至取料处——左移至待加工材料处——机械手夹紧加工材料——机械手右移至预定位置——机械手松开加工材料——机械手左移——机械手上升至预定高度（安全点）并循环执行。
（1）输入电压：AC220、AC11V、DC24V（2）消耗功率：约4KW。
（3）气源大于0.8MP且小于5MP。
（4）要求送料台的往返移动位置必须精确。
（5）设计出最大的传动效率，使之提高产品生产效率。
第2章手部设计2.1 概述机器人的手部是重要的执行机构。
手部的各自形态不同，机构功能的差异，可分为吸附式和钳爪式。
其中下图为真空吸盘控制系统：图2-1真空吸盘控制系统1、2—电阀；3—吸附；4—泵；5—电动机吸盘的有点很多，举个例子来说，吸附力大，还有清洁效果，但是，需要很高的技术手段，这样价钱很贵。
图2-1所示为真空吸盘控制装置，当电磁阀2通电时，真空泵管路与吸盘管路接通不抽气，吸盘不吸附工件，当电磁阀2不通电时，电磁阀1不复位，这个时候吸盘接大气。
释放所有的工件。
真空是利用真空泵，真空度较高。
因此本次设计用文氏管真空发生器，它是利用压缩空气在管道内快速通过而产生真空的原理。
2.2 初选型号2.2.1 真空吸盘型号：ESS-30-SN（Festo 公司）主要参数：公称半径：18.4mm 吸盘有效半径：30 mm吸盘面积：3cm3公称半经：2mm吸盘固定方法：螺钉安装螺纹：M6最低环境温度：-10℃最高环境温度：70℃-0，7bar时理论吸力：49.6N -0，7bar时撕坏力：40.8N最小可抓取半径：110mm 吸盘材料：NBR 弹性材料CT标准：无铜无氟产品重量：0.009Kg工作介质：大气2.2.2真空发生器型号：V AK -1/4（Festo 公司）利用真空吸盘的运用，V AD和V AK真空发生器能够用于提取并吸住表面光滑及不透气的结构。
这样一来工件就会在任何时候都可以被吸附。
不产生真空。
切断气体流，接受吸力。
优点：廉价，性价比高。
重要系数：外置气喷嘴：是排空喷射器：切断压力Laval气阻公称通经：0.05mm 最高工作压力：0.5MPa最低工作压力：1MPa 最小真空度：-0.08MPa出气口接口螺纹：G1/4 安装位置：任意安装方式：孔最低环境温度：-20℃最高环境温度：80℃外壳材料：压铸铝合金CT标准：无铜无氟工作介质：已过滤压缩空气2.3 真空吸盘的吸力计算F=2G =nD2πH /（4K1K2K3×76）(2-1)F—吸盘吸力H—真空计读数；n—吸盘数量；D—吸盘直径；K1—安全系数（K1=1.5）；K2—工况系数（K2=2）；K3—方位系数（K3=1）。
已知：D=30mm;G=50N;使用2个真空吸盘即100=2×D2πH /（4×1.5×2×1×76）H=0.7×10-5Pa=0.07MPa所选的真空发生器最大真空度为-0.08MPa，可以选用。
第3章气压传动系统设计3.1气压系统传动的选定为了便于机械手操作简单，选用可编程序控制器或微机进行，系统的压力和流量都非常高，采用电磁换向阀回路，获益最大，成本低，利润高。
气动传动有很大优势，具体如下：1.空气可循环利用起来，而且使用过的大气排出之外，又可以再一次获得新的空气，这样既不污染环境，而且还更加环保健康。
2..客气的粘稠度很低，方便我们在生产过程中的运输还有近距离的损耗最小，管道压力也很小。
3.压缩空气的工作所需的压力比较小，所以，材质上的选择可能会要求低。
4.气动装置方便维修，这样保养费用低，而且利用率很高，非常划算。
5.非常安全，不会有爆炸事件事情发生，而且便于保护。
6.气动元件采用相应材料后，能够运用在任何的环境里面，无论刮风下雨还有闪电这些条件都不会受影响。
3.2气压传动系统工作原理图图3- 1所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。
它的气源是由空气压缩机(排气压力大于0.4～0.6M Pa) 通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器、调压阀、油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。
图3-1 机械手气压传动系统工作原理图第4章手腕设想4.1 概述手腕是手跟臂的相连，他的用途为了掌握方位，单独有自己的自由度，这样一来的话，机器人可以适应更加复杂的工作。