自动送料装置机械手设计

自动送料装置机械手设计

目录

摘要 ................................................................................................................................ I Absrtact........................................................................................................................ II 第1章绪论 .. (1)

1.1 引言 (1)

1.2 研发目的及意义 (1)

1.3 机械手的内容 (1)

1.3.1 用途 (1)

1.3.2 技术参数 (2)

第2章手部设计 (3)

2.1 概述 (3)

2.2 初选型号 (3)

2.2.1 真空吸盘 (3)

2.2.2真空发生器 (4)

2.3 真空吸盘的吸力计算 (4)

2.4手臂伸缩驱动力的计算 (5)

2.5手臂升降和回转部分结构设计 (6)

2.6手臂升降气缸的设计 (6)

2.6.1驱动力计算 (6)

2.6.2气缸的直径 (7)

2.6.3活塞杆直径的计算 (8)

2.6.4缸筒壁厚计算 (9)

第3章气压传动系统设计 (10)

3.1气压系统传动的选定 (10)

3.2气压传动系统工作原理图 (10)

第4章手腕设想 (12)

4.1 概述 (12)

4.2 腕部联想重点 (12)

4.3 典型腕部结构 (12)

第5章机械手的PLC控制设计 (13)

5.1可编程序掌握的各种原件 (13)

5.2 PC指令系统 (14)

5.3编写机械手的PLC控制指令 (15)

结语 (18)

参考文献 (19)

致谢 (20)

附录 (21)

自动送料装置机械手设计

摘要：机械手是按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，能够代替人去完成一些重复、繁琐以及危险的操作。本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX2N，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。机械手的动作顺序为：按下启动按钮——机械手下降至取料处——左移至待加工材料处——机械手夹紧加工材料——机械手右移至预定位置——机械手松开加工材料——机械手左移——机械手上升至预定高度（安全点）并循环执行。

关键词：机械手；PLC；气动控制；自动化

Design of manipulator for automatic

feeding device

Absrtact:A manipulator is an automatic operating device for grabbing, moving objects or operating tools according to a fixed procedure. It can perform repetitive, cumbersome and dangerous operations instead of human beings. In this paper, the programmable controller FX series PLC, produced by Mitsubishi company is used to realize the manipulator handling control system. The system makes full use of the programmable controller (PLC) control function. So that the system is reliable and stable, and the period function range is widely used. The order of action of the manipulator is as follows: press the start button-the manipulator drops to the reclaimer-move left to the material to be processed-the manipulator clamps the machining material-the manipulator moves right to the predetermined position-the machine The hand loosens the machining material-the manipulator moves to the left-the manipulator rises to a predetermined height (safety point) and circulates.

Key words: Manipulator; PLC; pneumatic control; automation

第1章绪论

1.1 引言

机械手在生活的应运已经有着无法脱离的重要，对于我们生活也是起着尤为重要的一个角色。譬如：工厂的生产线上，机械传动代替了人工，使用了智能化，快递公司分拣快递全部使用小黄人自动化机器人，而且还要无人飞机操作，更加的加大了效率，我们工业的发展更加迅速。

机械手在很多方面对我们工业的发展，物业的发展有这非常重要的角色。打个比方来说：生活，工业，环境，还有那些对人体产生极大危害性的工作全都可以由机器人替代，大大的让许多人的工作为机器手所代替，这样一来，我国工业发展飞速迅猛。

最近几年以来，机械手在国外的很多领域都有许多应用。机械手的技术手段越来越高，但是，价钱却比往年更加廉价；机械结构设计发展；控制系统更加趋向自动化设备；显然必不可少的一样东西还有就是传感器；机械手已经将虚拟的世界从之前的猜想，预言到现在逐渐技术成熟。就现在国家行情而已，机械手的技术更加成熟，不但熟练掌握了机械制造技术，还了解了机械手的智能，更加预言了机械手的重要积淀。

1.2 研发目的及意义

机械手是涵盖机压，液压，气压一体化的装置。结合指导老师的提议，学校老师的建议一下，打算做一个自动送料装置机械手，控制机器人从两个工作台之间交替，从而使我们得到一次机械结构、气动系统，控制系统练习。

1.3 机械手的内容

1.3.1 用途

机械手最早运用在国家的汽车制造。机器人在工业的应用非常广泛，它已经可以取代人工的地方，那些对人体产生危害的工作可以完全由机器人取代，同时也加大了机器人的实在用的价值，更加的让工业发展效率高，速度快的惊人，机器人也更加的受到青睐。