工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第4章第8节
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ABB工业机器人编程基础操作
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
添加常量赋值指令的操作如下
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动 MoveAbsJ）四种方式。
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
MoveC指令解析
运动指令的使用示例
运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有 的运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点， 在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动， 如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
4.对RAPID程序进行调试——main主程序
5.RAPID程序自动运行的操作
ABB工业机器人编程与操作 课件 项目四 ABB工业机器人打磨抛光操作与编程
3 路径规划 将每一个动作分解为机器人TCP运动轨迹，考虑到机器人姿态以及机器人与周围设 备干涉，每一个动作需要对应有一个或多个点形成运动轨迹，如“回原点”对应HOME点（P1） ，“移到工件1上方安全点”对应移动经过参考点P2（中间点）至P4点，“打磨工件点”对应工 件待打磨边沿多个点以及工件换边时中间点，轨迹路线为：P1→P2→P3→P4→P5→P4→P6→P7 →P8→P9→P10→P11→P12→P13→P14→P15→ P16→P17→P18→P19→P20→P4→P5→P4→P3→ P2→P1。
X1端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
三、知识储备
四、实践操作
（一）打磨抛光轨迹规划
1.运动规划和程序流程图制定 工业机器人打磨抛光程序整个工作流程包括“抓取工件”、“打磨工件”和“放回工 件”。
开始初
始化 回
归原点
到P5点抓取工件 到P7点等打磨工件 到P5点放回工件 回原点，程序结束
四、实践操作
（二）示教前准备
1.参数设置（包含坐标系、运动模式、速度） 项目一描述了ABB工业机器人四种坐标系：大地坐标、基坐标、工具 坐标和工件坐标系，四种运动模式：轴1-3、轴4-6、线性运动、重定 位。选定轴1-3和轴4-6模式，可以手动控制机器人各轴单独运动；选 定线性模式，可以手动控制机器人在相应坐标系下运动。 项目一指出了手动操作时手动速度/自动速度设定，为安全起见，通 常选用较低速度。 在示教过程中，需要在一定的运动模式、坐标系和操作速度下手动控 制机器人达到一定位置，因此在示教运动指令前，必须选定好运动模 式、坐标系和速度。
X1端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
三、知识储备
四、实践操作
（一）打磨抛光轨迹规划
1.运动规划和程序流程图制定 工业机器人打磨抛光程序整个工作流程包括“抓取工件”、“打磨工件”和“放回工 件”。
开始初
始化 回
归原点
到P5点抓取工件 到P7点等打磨工件 到P5点放回工件 回原点，程序结束
四、实践操作
（二）示教前准备
1.参数设置（包含坐标系、运动模式、速度） 项目一描述了ABB工业机器人四种坐标系：大地坐标、基坐标、工具 坐标和工件坐标系，四种运动模式：轴1-3、轴4-6、线性运动、重定 位。选定轴1-3和轴4-6模式，可以手动控制机器人各轴单独运动；选 定线性模式，可以手动控制机器人在相应坐标系下运动。 项目一指出了手动操作时手动速度/自动速度设定，为安全起见，通 常选用较低速度。 在示教过程中，需要在一定的运动模式、坐标系和操作速度下手动控 制机器人达到一定位置，因此在示教运动指令前，必须选定好运动模 式、坐标系和速度。
《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作
拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某 种响应以便继续时往往会出现此情况 状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照 人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作， 只要在屏幕中进行切换就 能适应左手操作者的操作 习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明 如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一 认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理 解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工 业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程 还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。 （4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。
abb机器人培训教材ppt课件
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
ABB机器人培训PPT教学课件
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
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E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
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将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
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3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
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K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
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3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
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手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
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2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
ABB工业机器人编程基础操作(行业信息)
ENDTRAP
ENDMODULE
学习课件
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学习课件
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动 ，末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个 以p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机 器人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机 。
学习课件
51
2.对RAPID程序进行调试——pHome
程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查 程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。
程序调试步骤如下：
学习课件
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学习课件
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学习课件
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3.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine
学习课件
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学习课件
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
学习课件
67
学习课件
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学习课件
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学习课件
ABB机器人基本操作说明ppt课件
第9步
点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
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13
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
谢谢！
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
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机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
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第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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点击这里就可以添加 指令
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第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
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能了
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机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
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第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
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第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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ABB工业机器人编程基础操作
实用精品课件PPT
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
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MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
5.1.2建立RAPID程序
实用精品课件PPT
1
实用精品课件PPT
2
实用精品课件PPT
3
5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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一维数组维数示意图
程序举例： VAR num Array1 {3}:=[5,7,9]； reg2:= Array1{3}； 则reg2输出的结果为9。 数组的三个维度与线、面、体的关系类似，一维数组就像 在一条线上排列的元素，上例中一维数组reg1三个元素排列 分别为5、7、9，当数值寄存器reg2的值为数组Array1的第 三位时，即是三个元素中的第三位9。
项目四 任务8 数组创建流程
ABB工业机器人编程与操作
项目四 任务8 数组创建流程
在ABB工业机器人中，RAPID程序可以定义一维、二维以及三维数组。 那么一维、二维以及三维数组如何建立呢？
项目四 任务8 数组创建流程
1. 一维数组 一维数组示例如图所示，以一维数组a为例，其有3列，分别是5,7,9，此数组和数组内容可表示 为Array {a}。
项目四 任务8 数组创建流程
3. 三维数组 三维数组示例如图所示，以三维数组a、b、c为例，a维上有2行，b维上有2列，c维上有2 列，此数组和数组内容可以表示序举例： VAR num Array3{2,2,2}:=[[[1,2],[3,4]],[[5,6],[7,8]]]； reg2:= Array3{2,1,2}； 则reg2输出的结果为6。 三维数组是在二维数组的基础上多了一维，类似于面到体 的变化，等式中数值寄存器reg2的值等于三维数组Array3的 第二行第一列第二层，可等效{a2，b1，c2}，即为6。
项目四 任务8 数组创建流程
2. 二维数组 二维数组示例如图所示，以二维数组a、b为例，a维上有3行，b维上有4列，此数组和数 组内容可以表示为Array{a，b}。
二维数组维数示意图
程序举例： VAR num Array2{3，4}:=[[1,2,3,4]，[5,6,7,8]，[9,10,11,12]]； reg2:= Array2{3,3}； 则reg2输出的结果为11。 二维数组类似于行列交错的面，每一个交点都存储一个值， 等式中数值寄存器reg2的值为数组Array2的第三行的第三列， 可等效{a3，b3}，即为11。