工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第4章第8节
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ABB工业机器人编程基础操作
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
添加常量赋值指令的操作如下
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动 MoveAbsJ）四种方式。
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
MoveC指令解析
运动指令的使用示例
运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有 的运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点， 在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动， 如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
4.对RAPID程序进行调试——main主程序
5.RAPID程序自动运行的操作
ABB工业机器人编程与操作 课件 项目四 ABB工业机器人打磨抛光操作与编程
3 路径规划 将每一个动作分解为机器人TCP运动轨迹，考虑到机器人姿态以及机器人与周围设 备干涉，每一个动作需要对应有一个或多个点形成运动轨迹，如“回原点”对应HOME点（P1） ，“移到工件1上方安全点”对应移动经过参考点P2（中间点）至P4点，“打磨工件点”对应工 件待打磨边沿多个点以及工件换边时中间点，轨迹路线为：P1→P2→P3→P4→P5→P4→P6→P7 →P8→P9→P10→P11→P12→P13→P14→P15→ P16→P17→P18→P19→P20→P4→P5→P4→P3→ P2→P1。
X1端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
三、知识储备
四、实践操作
（一）打磨抛光轨迹规划
1.运动规划和程序流程图制定 工业机器人打磨抛光程序整个工作流程包括“抓取工件”、“打磨工件”和“放回工 件”。
开始初
始化 回
归原点
到P5点抓取工件 到P7点等打磨工件 到P5点放回工件 回原点，程序结束
四、实践操作
（二）示教前准备
1.参数设置（包含坐标系、运动模式、速度） 项目一描述了ABB工业机器人四种坐标系：大地坐标、基坐标、工具 坐标和工件坐标系，四种运动模式：轴1-3、轴4-6、线性运动、重定 位。选定轴1-3和轴4-6模式，可以手动控制机器人各轴单独运动；选 定线性模式，可以手动控制机器人在相应坐标系下运动。 项目一指出了手动操作时手动速度/自动速度设定，为安全起见，通 常选用较低速度。 在示教过程中，需要在一定的运动模式、坐标系和操作速度下手动控 制机器人达到一定位置，因此在示教运动指令前，必须选定好运动模 式、坐标系和速度。
X1端子编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义 OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
地址分配 0 1 2 3 4 5 6 7
三、知识储备
四、实践操作
（一）打磨抛光轨迹规划
1.运动规划和程序流程图制定 工业机器人打磨抛光程序整个工作流程包括“抓取工件”、“打磨工件”和“放回工 件”。
开始初
始化 回
归原点
到P5点抓取工件 到P7点等打磨工件 到P5点放回工件 回原点，程序结束
四、实践操作
（二）示教前准备
1.参数设置（包含坐标系、运动模式、速度） 项目一描述了ABB工业机器人四种坐标系：大地坐标、基坐标、工具 坐标和工件坐标系，四种运动模式：轴1-3、轴4-6、线性运动、重定 位。选定轴1-3和轴4-6模式，可以手动控制机器人各轴单独运动；选 定线性模式，可以手动控制机器人在相应坐标系下运动。 项目一指出了手动操作时手动速度/自动速度设定，为安全起见，通 常选用较低速度。 在示教过程中，需要在一定的运动模式、坐标系和操作速度下手动控 制机器人达到一定位置，因此在示教运动指令前，必须选定好运动模 式、坐标系和速度。
《工业机器人编程技术》教学课件—工业机器人基本操作
拓展
表2-1-3 示教器主界面说明
标号 A B
C D E F
说明
ABB菜单
操作员窗口，显示来自机器人程序的ห้องสมุดไป่ตู้息，程序需要操作员做出某 种响应以便继续时往往会出现此情况 状态栏，显示与系统状态有关的重要信息，如操作模式、电机开启 /关闭、程序状态等
关闭按钮。单击此按钮将关闭当前打开的视图或应用程序
任务栏。通过ABB菜单可以打开多个视图，但一次只能操作一个。 任务栏显示所有打开的视图，并可用于视图切换 快速设置菜单。包含对微动控制和程序执行进行的设置
注意：示教器是按照 人体工程学进行设计的， 同时适合左手操作者操作， 只要在屏幕中进行切换就 能适应左手操作者的操作 习惯。
图2-1-3 示教器的持握方法
2.示教器的界面认识
1）示教器主界面示教器上电后的主界面如图2-1-4所示，示教器主界面说明 如表2-1-3所示。
图2-1-4示教器上电后的主界面
任务一 认识示教器
任务描述
熟知ABB工业机器人示教器的基本结构，掌握正确的示教器操作方法，理 解使能器按钮的功能并掌握正确的使能器按钮使用方法。
一、 示教器的结构 工业机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，通过示教器可以实现对工 业机器人的手动操作、参数配置、编程及监控等操作。目前，工业机器人的编程 还没有统一的国际标准，因此示教器的设计与研究均由各厂家自行研制。图21-1所示为示教器的结构，示教器结构说明如表2-1-1所示。
图2-2-13 示教器状态栏
状态栏上显示的内容如下。
1 机器人的状态：手动、全速手动和自动。
2 机器人的系统信息。
3 电机状态。 （4）程序运行状态。
拓展
（5）当前机器人或外轴使用状态。
abb机器人培训教材ppt课件
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
ABB机器人培训PPT教学课件
A. 点击“ABB”，在示教器主界面中， 选择“手动操纵”，
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
27
3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
47
3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
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将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
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3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
46
K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
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3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
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2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
ABB工业机器人编程基础操作(行业信息)
ENDTRAP
ENDMODULE
学习课件
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学习课件
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
76
程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动 ，末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个 以p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机 器人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机 。
学习课件
51
2.对RAPID程序进行调试——pHome
程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查 程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。
程序调试步骤如下：
学习课件
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学习课件
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学习课件
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3.对RAPID程序进行调试——rMoveRoutine
学习课件
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学习课件
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
学习课件
67
学习课件
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学习课件
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学习课件
ABB机器人基本操作说明ppt课件
第9步
点击这里就可以添加 指令
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
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13
为深入学习习近平新时代中国特色社 会主义 思想和 党的十 九大精 神,贯彻 全国教 育大会 精神,充 分发挥 中小学 图书室 育人功 能
谢谢！
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
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机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
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第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
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第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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第10步
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能了
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机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
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第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
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第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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ABB工业机器人编程基础操作
实用精品课件PPT
21
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
实用精品课件PPT
22
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
实用精品课件PPT
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
实用精品课件PPT
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实用精品课件PPT
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实用精品课件PPT
实用精品课件PPT
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实用精品课件PPT
19
MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
5.1.2建立RAPID程序
实用精品课件PPT
1
实用精品课件PPT
2
实用精品课件PPT
3
5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
2021/3/26
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
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ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
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3．线性运动指令 线性Βιβλιοθήκη 动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
工业机器人技术与应用课件：ABB机器人操作基础
ABB机器人操作基础
6.1 ABB机器人的系统组成
6.1.1 设备构成 1. ABB机器人概述 ABB机器人由机械系统、控制系统和驱动系统三大重
要部分组成。其中，机械系统即为机器人本体，是机器人的 支承基础和执行机构，包括基座、臂部、腕部；控制系统是 机器人的控制中枢，决定了机器人的功能实现和性能参数， 主要功能是根据作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号， 控制机器人在工作空间中的位置运动、姿态和轨迹规划、操 作顺序及动作时间等；驱动系统是指驱动机械系统动作的驱 动装置。
ABB机器人操作基础
图6-4 示教器操作键功能说明
ABB机器人操作基础
图6-5 示教器触摸屏的功能组件组成
ABB机器人操作基础
图6-6 示教器操作界面
ABB机器人操作基础
ABB机器人操作基础
5. 控制面板 ABB机器人的控制面板包含了对机器人和示教器进行 设定的相关功能，如图6-7所示；控制面板各选项说明如表 6-3所示。
ABB机器人操作基础
图6-15 “备份与恢复”选择界面
ABB机器人操作基础 ② 单击“备份当前系统…”按钮，如图6-16所示。
图6-16 “备份与恢复”界面
ABB机器人操作基础
③ 在弹出的选择备份位置的界面上单击“ABC…”按 钮，进行存放备份数据目录名称的设定；单击“…”，选择 备份存放的位置(机器人硬盘或者USB存储设备)，选择完成 后单击“备份”进行备份的操作，如图6-17所示。
(3) 按下示教器使能器，操控机器人以任意姿态使工具 参考点靠近并接触上轨迹路线模块的TCP参考点，然后把当 前位置作为第1点，如图6-38所示。
ABB机器人操作基础
图6-38 第1点实操界面
ABB机器人操作基础 (4) 示教器操作界面，单击“点1”，然后单击“修改位 置”保存当前位置，如图6-39所示，显示状态为“已修改”。
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
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添加常量赋值指令的操作如下
6
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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ABB工业机器人编程基础操作
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
工业机器人操作与编程教材PPT
任务2 搬运编程与操作
2.2.3 工业机器人工作流程 使用工业机器人完成搬运工作，要经过5个主要工作环节，包括工 艺分析、运动规划、示教前的准备、示教编程、程序测试。 2.2.4 搬运工艺分析 机器人搬运是指物料在生产工序、工位之间进行运送转移，以保 证连续生产的搬运作业。采用科学合理的任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （2）坐标系设定 本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到 另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较 容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标 系。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
1.1.2 工业机器人的组成 工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人 还有行走机构； 驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应
ABB工业机器人基础操作ppt课件
• 1、ABB机器人六个关节轴都是一个机 械原点位置；
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
整理ppt
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1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
整理ppt
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
整理ppt
10
• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操纵 】；
整理ppt
11
（4）单击【动作模式】；
整理ppt
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
整理ppt
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（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
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机器人的手动操作
• 转数计数器需要更新操作的情况：
• ➢更换伺服电机转数计数器电池后；
• ➢当转数计数器发生故障，修复后；
• ➢转数计数器与测量板之间断开过以后；
• ➢断电后，机器人关节轴发生了移动； ➢当系统报警提示“10036 转数计数器
• 未更新”时。
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1、单轴运动
• ABB机器人六个伺服电动机分别驱 动机器人的六个关节轴，手动操 作 一个关节轴的运动，就称之为单轴 运动。 单轴运动是每一个轴可以单 独运动，所以 在一些特别的场合使 用单轴运动来操作会 很方便快捷， 比如说在进行转数计数器更新的时 候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也 就是超 出移动范围而停止时，可以 利用单轴运动 的手动操作，将机器 人移动到合适的位置。 单轴运动在 进行粗略的定位和比较大幅度 的移 动时，相比其他的手动操作模式会 方 便快捷很多。
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1、单轴运动操作步骤
• （1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙” 切换到右边的手动状态。
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• （2）在状态栏中，确 认机器人的状 态已经 切换为手动，如图所 示，机 器人当前为手 动状态。
• （3）单击【ABB】按 钮，选择【手 动操纵 】；
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（4）单击【动作模式】；
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2、数据恢复 （1）单击【ABB】按钮，选择【备份与恢复 】，单击【恢复系统…】按钮；
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（2)单击【…】，选择备份存放的目录，单 击【恢复】，完成系统 恢复操作。
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机器人的手动操作
工业机器人培训课件ABB-ROBOT基础教程
ABB机器人
基础教程
ABB机器人基础教程
ABB机器人
基础教程
ABB机器人基础教程
1.ABB Robot 系统组成
1) ROBOT ,控制柜,示教器 2) 机器人附属设备(Gripper, Robot gun …)
1.ABB Robot 系统组成
- 控制柜
计算机 USB接口
示教器 接口
A. 主电源开关
B. 急停按钮(E-Stop) C. Motor ‘ON’ Switch D. 运行模式选择钥匙开关
1.ABB Robot 系统组成
A. 自动模式 B. 手动限速模式(V<25%) C. 手动快速模式(V=100%)
1.ABB Robot 系统组成
- 示教器
触摸屏
急停按钮
4 个自定义键
操纵杆
开始 前进/后退 停止程序
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度 单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置
2019/10/14
转弯区尺寸 单位: mm
3.坐标系及基本命令 基本运动指令－MoveC
C－圆周运动
运行速度 单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
1) 备份系统
5.BACKUP & RESTORE
2) 恢复系统
TOOL
WORK
Axis 1 - 3 Axis 4 - 6
Linear
Reorient
Coordinate Systems TCP Z Y
X Tool coordinates
基础教程
ABB机器人基础教程
ABB机器人
基础教程
ABB机器人基础教程
1.ABB Robot 系统组成
1) ROBOT ,控制柜,示教器 2) 机器人附属设备(Gripper, Robot gun …)
1.ABB Robot 系统组成
- 控制柜
计算机 USB接口
示教器 接口
A. 主电源开关
B. 急停按钮(E-Stop) C. Motor ‘ON’ Switch D. 运行模式选择钥匙开关
1.ABB Robot 系统组成
A. 自动模式 B. 手动限速模式(V<25%) C. 手动快速模式(V=100%)
1.ABB Robot 系统组成
- 示教器
触摸屏
急停按钮
4 个自定义键
操纵杆
开始 前进/后退 停止程序
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度 单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置
2019/10/14
转弯区尺寸 单位: mm
3.坐标系及基本命令 基本运动指令－MoveC
C－圆周运动
运行速度 单位: mm/s
工具中心点 ( TCP )
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
1) 备份系统
5.BACKUP & RESTORE
2) 恢复系统
TOOL
WORK
Axis 1 - 3 Axis 4 - 6
Linear
Reorient
Coordinate Systems TCP Z Y
X Tool coordinates
ABB机器人基础培训ppt课件
使用时按下
旋转复位
14
3.安装调试时的安全注意事项
设备安装：①线缆的连接要符合设备要 求，②设备的安装固定一定牢靠，
设备调试：① 严禁强制性扳动机器人 运动轴， ②严禁依靠机器人或控制柜， ③ 禁止随意按动操作键等，④机器人 行程范围内无人员及碰撞物， 确保作 业区内安全
15
二、RobotStudio软件的 安装与使用
63
64
44
3）.新建工件坐标（815Q标签台 ）
3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选 “工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel”
45
3）.新建工件坐标（815Q标签台 ）
4、点击“编辑”选择“定义”，“用户方法”选择“3点”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
9
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆 比作汽车的油门，操纵杆的 操纵幅度是与机器人的运动 速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动 速度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动 速度较快。 所以大家在操作的时候，尽 量以操纵小幅度使机器人慢 慢运动，开始我们的手动操 纵学习。 10
A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
6
示教器界面介绍
机械 单元 切换
线性/ 重定位 切换
1-3轴 /4-6轴 切换 增量 有无 切换
显示 屏
急停 按钮
自定 义键
操作 杆
59
ABB工业机器人编程-第四章
X3端子见表4-3
© ABB April 28, 2019
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4.2. ABB标准IO板卡介绍
4.2.1 ABB标准I/O板 DSQC651
X5 端子编号 1 2 3 4 5
表4-4
使用定义 0V BLACK（黑色） CAN信号线low BLUE（蓝色） 屏蔽线 CAN信号线high WHITE（白色） 24V RED（红色） GND 地址选择公共端 模块ID bit 0 (LSB) 模块ID bit 1 (LSB) 模块ID bit 2 (LSB) 模块ID bit 3 (LSB) 模块ID bit 4 (LSB) 模块ID bit 5 (LSB)
© ABB April 28, 2019
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第四章 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
ABB机器人I/O通讯的种类
ABB机器人提供了丰富I/O通讯接口，如ABB的标准通讯，与PLC的现场总线通
讯，还有与PC机的数据通讯，如图，可以轻松地实现与周边设备的通信
ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字量输入，数字量输出，组输入，组
工业通讯总线接口(选件)， 只支持从站功能如： Devicenet、Profibus、 Profinet、EtherNet IP等
Key:使用 何种现场 总线，要 根据需要 进行选配
© ABB April 28, 2019
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第四章 ABB机器人通讯
4.1.ABB机器人通讯介绍
Key:
表4-8
使用定义 INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16 0V 未使用 地址分配 8 9 10 11 12 13 14 15
ABB工业机器人操作与编程课件第4章 工业机器人编程与调试
02 数据类型与运算符
一、数据类型
1.注释
注释是对程序代码的解释和说明，使代码更易于阅读与维护。RAPID 程序注释以感叹号
(!)开始，以换行符结束，占一整行，不包含换行符。
2.标识符
工业机 器人核
标识符用于程序编写中对模块、例心行技程术序、数据和标签命名。
3.保留字
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
视觉与传 感器技术
保留字是 RAPID 语言事先定义并赋予特殊意义的字符，不能用作标识符，保留字为大写
三、编写机器人程序的一般步骤
ABB机器人运动控制的步骤为: 1.设定关键程序数据 2.确定运动轨迹方案和坐标系 3.编写程序与参数设置 4.调试
四、RAPID程序
在ABB 机器人中对机器人进行逻辑、运动以及I/O 控制的编程语言叫 RAPID语言。RAPID类似 于高级编程语言，与计算机编程语言VB、C结构相近。所包含的指令可以移动机器人、设置输出、 读取输入，还能实现决策，重复其他指令、构造程序，与系统操作员交流等.只要有计算机高级语言 编程的基础，就能快速掌握RAPID语言编程。
13.程序数据
二、运算符
1.运算符优先级
先求解优先级较高的运算符的值，然后再求解优先级较低的运算符的值。
2.算术运算符
工业机
3.关系与逻辑运算符
器人核
心技术 由关系运算符与逻辑运算符构成的表达式的运算结果为逻辑值（TRUE/FALSE）。
4.字符串运算符
视觉与传 感器技术
03 工业机器人编程指令
一、程序编写步骤
编写RAPID程序的基本步骤: 1. 确定需要多少个程序模块。程序模块的数量取决于应用的复杂性，可以根据情况把位置计 算、程序数据、 逻辑控制等分配到不同的程序模块， 方便后期管理和使用。 2. 确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能放到不同的程序模块中，如夹具打开 ，关闭可以分别建立例行程序，方便调用。
相关主题
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一维数组维数示意图
程序举例： VAR num Array1 {3}:=[5,7,9]； reg2:= Array1{3}； 则reg2输出的结果为9。 数组的三个维度与线、面、体的关系类似，一维数组就像 在一条线上排列的元素，上例中一维数组reg1三个元素排列 分别为5、7、9，当数值寄存器reg2的值为数组Array1的第 三位时，即是三个元素中的第三位9。
项目四 任务8 数组创建流程
ABB工业机器人编程与操作
项目四 任务8 数组创建流程
在ABB工业机器人中，RAPID程序可以定义一维、二维以及三维数组。 那么一维、二维以及三维数组如何建立呢？
项目四 任务8 数组创建流程
1. 一维数组 一维数组示例如图所示，以一维数组a为例，其有3列，分别是5,7,9，此数组和数组内容可表示 为Array {a}。
项目四 任务8 数组创建流程
3. 三维数组 三维数组示例如图所示，以三维数组a、b、c为例，a维上有2行，b维上有2列，c维上有2 列，此数组和数组内容可以表示序举例： VAR num Array3{2,2,2}:=[[[1,2],[3,4]],[[5,6],[7,8]]]； reg2:= Array3{2,1,2}； 则reg2输出的结果为6。 三维数组是在二维数组的基础上多了一维，类似于面到体 的变化，等式中数值寄存器reg2的值等于三维数组Array3的 第二行第一列第二层，可等效{a2，b1，c2}，即为6。
项目四 任务8 数组创建流程
2. 二维数组 二维数组示例如图所示，以二维数组a、b为例，a维上有3行，b维上有4列，此数组和数 组内容可以表示为Array{a，b}。
二维数组维数示意图
程序举例： VAR num Array2{3，4}:=[[1,2,3,4]，[5,6,7,8]，[9,10,11,12]]； reg2:= Array2{3,3}； 则reg2输出的结果为11。 二维数组类似于行列交错的面，每一个交点都存储一个值， 等式中数值寄存器reg2的值为数组Array2的第三行的第三列， 可等效{a3，b3}，即为11。