台达位置与扭矩模式伺服电机文档

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档

一．扭矩模式

1.说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电

压来实现电机扭矩大小的输出。

2.接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到

CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连

接

3.参数设定：

P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013

的预警状态。

P1-01：03，将电机设定为转矩模式

P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快

P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时

对于轴与外设的冲击

P1-09=设定电机最高转速

P2-12：00，将TCM0设定为0

P2-13：00，将TCM1设定为0

P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控

制。详情见数据手册144页6.4.1

P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有

转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩

P2-10：01，启动电机

当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启）

要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。

二．位置模式

1.说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制

伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，

PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。

使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入，电源为内部24v

电源。

2.接线：

上图中的白线是控制器的脉冲输出线，用于输出PWM，蓝色线是控制板的GND的连接线，用于控制器与伺服器的共地作用。

上图是伺服器CN1的接线，其中褐色线是CN1的41引脚，

其中的PWM信号是控制器的PWM输出的引脚串接一个

1.5K电阻通过一个NPN三极管之后连接到CN1的引脚。其

中控制器的pwm输出引脚连接NPN三极管的基极，三极管

的发射极连接CN1的14脚（COM-），集电极连接到41引脚。

35引脚与17引脚需要短接，CN1的COM-也就是14引脚必须要与控制器的GND连接，否则电机将不会转动。在位置

模式下将伺服电机的GND（19脚）与控制器的GND单独连

接，电机将不会转动。其他的线的连接方式见数据手册67 页C3-1

3.设定：

P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013 的预警状态。

P1-00：02，表示脉冲+方向控制方式

P1-01：00，表位置控制模式

P1-32：00，停止方式为立即停止模式

P1-37：10，负载惯量与电机本身惯量比，在调试时自动估算。

P1-44：电机齿轮比分子

P1-45：电机齿轮比分母

P1-45与P1-44共同确定电机多少个脉冲才能完成电机转动一圈的过程。计算公式是：

分辨率（160000）/1圈脉冲数=P1-44/P1-45

P2-10：01，伺服启动

建议重启！

要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭

并重启即可完成电机的关闭。

三．扭矩与位置混合模式

1.说明：扭矩与位置的混合模式用于同时控制扭矩和位置，但

是混合模式实际是两者的交替实现的，两者的交替是通过控

制器控制CN1的DI7（手册63页），也就是31引脚的置高

与置低来实现的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合

模式的选择见数据手册的186页，DI7的功能划分见数据手

册的219页的P2-16，P2-16对应DI7的功能划分，表7.1见

数据手册的261页

2.接线：接线方式实际是位置与扭矩模式的结合，但是此时的

混合模式会多出一个控制两种模式交换的控制接线和com+

与VDD的短接。多出的线路的连接可见数据手册71页NPN

晶体，共射级模式（SINK模式），内部电源模式

以下接线图均为位置与扭矩混合模式的接线图，共5张：

上图是混合模式的笔绘草图，与实际连线完全一样。

上图是控制器端的连线方式

上图是伺服器端的连线

上图是CN1的17脚（VDD），35脚（PULL-HI），11脚（COM）+短接的图片

上图是全局连线的概览图。

3、设定

初始状态下，也就是将P2-8设定为10保存并重启的前提下设定。

P2-15：122

P2-17：121

P2-16：20

上面三个设定的共同作用是消除开机状态下AL013的预警状态，而单

独P2-16的作用是将CN1的31引脚设定为P-T模式转换的控制引脚，置高表示扭矩模式，置低表示位置模式（实测）。

P1-01：07，设定为位置与扭矩的混合模式

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P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快

P1-09=设定电机最高转速

P2-12：00，将TCM0设定为0

P2-13：00，将TCM1设定为0

P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情

见数据手册144页6.4.1

P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速

P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩

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上面横杠内的设定为混合模式下的扭矩模式的设定