参数整定方法

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PID控制器的参数整定

PID控制器的参数整定PID控制器是一种常用的闭环控制器，可以根据系统的输入和输出之间的误差来调整控制器的参数，从而实现对系统的稳定控制。

PID控制器的参数整定是指确定控制器的比例系数Kp、积分时间Ti和微分时间Td的过程。

下面将详细介绍PID控制器的参数整定方法和相关的考虑因素。

一、参数整定方法：1.经验整定法：根据经验将控制器的参数进行初步设定。

经验整定法通常通过试验或先验知识来确定参数，根据具体的应用场景不断调整，以达到较好的控制效果。

该方法常用与简单的控制系统或者无法获得系统数学模型的情况下。

2. Ziegler-Nichols整定法：Ziegler-Nichols整定法是一种基于试验的整定方法。

该方法首先暂时关闭积分和微分控制，只调整比例控制系数Kp，使系统达到临界稳定状态。

然后测量临界增益Ku和临界周期Pu，根据不同类型的控制系统（比例型、积分型和微分型），采用不同的参数整定公式确定Kp、Ti和Td的初始值，再根据系统的实际响应实时调整。

3. Ziegler-Nichols改进整定法（Chien-Hrones-Reswich法）：该方法是对Ziegler-Nichols整定法的改进，可以更精确地测定控制器参数。

该方法同样通过测量系统的临界增益Ku和临界周期Pu，但是对参数的计算公式进行了修正，提高了参数整定的准确性。

4. 极点配置法（Pole Placement）：极点配置法是一种基于系统数学模型的整定方法。

通过分析系统的传递函数，确定控制器的极点位置，从而使系统的闭环响应满足所需的性能指标。

该方法需要对系统的数学模型有较详细的了解，适用于相对复杂的控制系统。

5.自整定法：自整定法是一种自动寻优的整定方法，常用于智能控制器中。

该方法通过观察系统的动态性能，通过迭代寻找最优的参数组合。

自整定法通常采用优化算法（如遗传算法、粒子群算法等）来最优参数，在一定的性能和收敛速度之间进行权衡。

二、参数整定的考虑因素：1.系统的稳定性：控制器的参数整定应确保系统的闭环响应稳定。

控制器参数的工程整定方法

控制器参数的工程整定方法1. 控制器参数整定的概述控制器参数的工程整定方法是指在控制系统中，根据系统的性质和要求，对控制器的参数进行调整和优化的过程。

控制器参数的合理整定可以使系统快速响应、稳定运行，并能够在各种工况下保持良好的控制性能。

2. 控制器参数整定的基本原则在对控制器参数进行整定时，需要遵循以下基本原则：2.1 根据系统性质选择合适的控制器类型不同的系统性质适合不同类型的控制器。

常见的控制器类型包括比例(P)控制器、积分(I)控制器和微分(D)控制器，以及它们的组合PID控制器。

根据系统的特性选择合适的控制器类型是整定参数的前提。

2.2 优先保证系统的稳定性控制器参数的整定首要目标是使系统保持稳定运行。

在整定过程中，应当设置适当的控制增益、积分时间和微分时间，使得系统的闭环响应稳定，不出现振荡和不稳定的情况。

2.3 平衡系统的快速响应和抗干扰能力控制器参数的整定需要权衡系统的快速响应和抗干扰能力。

通常情况下，较大的控制增益可以使系统更快地响应，但也容易引起系统振荡；较小的控制增益可以减小振荡的幅度，但也导致系统响应速度变慢。

2.4 考虑系统的鲁棒性控制器参数整定还需要考虑系统的鲁棒性。

系统在面对参数变化、模型误差和外部干扰时能否保持良好的控制性能。

对于具有较大不确定性的系统，需要采取相对较保守的参数整定策略，以提高系统的鲁棒性。

3. 控制器参数整定的方法3.1 经验整定法经验整定法是基于经验和实践得出的一种参数整定方法。

根据不同的系统性质和要求，经验整定法提供了一些启发式的规则和经验公式，可帮助工程师快速获得合适的控制器参数。

经验整定法的优点是简单易用，但适用于特定场景下。

3.2 频域分析法频域分析法是通过对系统进行频率特性分析，采用Bode图等方法来辨识系统模型，进而进行控制器参数整定的方法。

该方法通常需要求取系统的开环传递函数，并通过频率响应曲线分析系统的稳定性、幅频特性和相频特性，进而确定控制器参数。

PID控制原理与参数的整定方法

PID控制原理与参数的整定方法PID控制器是一种常用的自动控制器，在工业控制中广泛应用。

它的原理很简单，即通过不断调节控制信号来使被控制物体的输出接近给定值。

PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个控制参数组成。

下面将详细介绍PID控制的原理和参数整定方法。

一、PID控制原理1.比例（P）控制比例控制根据被控制量的偏差的大小，按照一定比例调节控制量的大小。

当偏差较大时，调节量增大；当偏差较小时，调节量减小。

此项控制可以使系统快速响应，并减小系统稳态误差。

2.积分（I）控制积分控制根据被控制物体的偏差的积分值来调节控制量。

积分控制的作用主要是消除系统的稳态误差。

当偏差较小但持续较长时间时，积分量会逐渐增大，以减小偏差。

3.微分（D）控制微分控制根据被控制物体的偏差的变化率来调节控制量。

当偏差的变化率较大时，微分量会增大，以提前调整控制量。

微分控制可以减小系统的超调和振荡。

综合比例、积分和微分控制，PID控制器可以通过不同的控制参数整定来适应不同的被控制物体的特性。

二、PID控制参数整定方法1.经验整定法经验整定法是根据对被控制系统的调试经验和运行情况来选择控制参数的方法。

它是通过实际试验来调整控制参数，通过观察系统的响应和稳定性来判断参数的合理性。

2. Ziegler-Nichols整定法Ziegler-Nichols整定法是根据系统的临界响应来选择PID控制参数的方法。

在该方法中，首先将I和D参数设置为零，然后不断提高P控制参数直到系统发生临界振荡。

根据振荡周期和振荡增益的比值来确定P、I和D的参数值。

3.设计模型整定法设计模型整定法是根据对被控系统的数学建模来确定PID控制参数的方法。

通过建立被控系统的数学模型，分析其频率响应和稳态特性，从而设计出合理的控制参数。

4.自整定法自整定法是通过主动调节PID控制器的参数，使被控系统的输出能够接近给定值。

该方法可以通过在线自整定或离线自整定来实现。

控制器参数整定的方法

控制器参数整定的方法控制器参数整定是指在控制系统中，通过调整控制器的参数使得系统具备所要求的稳定性、快速性、准确性等特性。

准确地整定控制器参数可以使得控制系统的动态性能最优化，从而提高系统的控制质量和稳定性。

通常来说，控制器参数整定可以从以下几个方面进行考虑：1. 稳定性要求：首先，需要确定系统的稳定性要求，即确定系统的闭环动态特性。

对于稳定性要求较高的系统，应该选择较小的控制器增益和较小的积分时间常数。

而对于容忍一定超调量和调整时间的系统，则可以调整控制器的参数，使得系统的动态特性更快速。

2. 模型准确性：控制器参数整定还要考虑系统的数学模型准确性。

如果系统的数学模型较精确，可以使用基于数学模型的整定方法，例如Ziegler-Nichols方法、极点配置法等。

但是实际系统的数学模型通常是未知的或者存在误差的，因此也可以采用试验法、经验法等基于试验数据的整定方法。

3. 考虑系统的性能指标：根据系统的实际需求，考虑系统的性能指标。

比如对于控制系统来说，通常会考虑超调量、调整时间、稳态误差等指标。

根据不同的性能指标，可以选取不同的参数整定方法。

例如，要求更快速的系统可以增大控制器的增益，降低积分和微分时间常数，来提高系统的响应速度。

4. 频域方法：频域方法是一种通过系统的频率响应来进行参数整定的方法。

这种方法主要基于控制系统的频率特性和频域响应，通过分析系统的相位裕度、增益裕度等性能指标，从而选取合适的控制器参数。

常用的频域方法有根轨迹法、小辛普森法等。

5. 自适应控制：自适应控制是一种能够根据系统实时变化状况调整参数的控制方法。

这种方法能够根据系统的反馈信号和预设目标信号之间的误差来调整控制器的参数，使得系统能够自动适应系统的变化。

自适应控制可以实现参数的在线整定，适用于系统的工作状态发生较大变化的情况。

总结起来，控制器参数整定应综合考虑稳定性要求、模型准确性、系统的性能指标等因素，选择合适的整定方法。

PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法

PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法PID控制是一种经典的反馈控制算法，常用于工业自动化领域。

它的基本原理是根据系统的偏差值、积分项和微分项来调整输出控制信号，以实现对系统状态的控制。

在工业领域，PID控制常用于调节温度、压力、流量等参数，以及机器人、无人驾驶车辆等设备的姿态控制。

PID控制的通俗解释是通过将系统的目标与实际输出进行比较，并根据比较结果对输出信号进行调整，使得系统的输出接近目标值。

为了更好地说明PID控制的原理，我们可以将其比喻为一个驾驶员在驾驶汽车时的控制方式。

驾驶员观察车速表，目标是将车速调整到指定的速度，那么驾驶员会采取以下几个步骤来实现控制：1. 比较目标速度与实际速度的差异：驾驶员观察车速表上的显示，将目标速度与实际速度进行比较，得到一个偏差值。

如果目标速度是60km/h，而实际速度是50km/h，那么偏差值就是10km/h。

2.调整加速或刹车力度：根据偏差值，驾驶员会调整加速或刹车的力度，以使得车速逐渐接近目标速度。

当偏差值为正时，表示实际速度低于目标速度，驾驶员会增加油门的踩下程度；当偏差值为负时，表示实际速度高于目标速度，驾驶员会减小油门的踩下程度或踩刹车。

3.跟随目标速度调整力度：为了更加精确地调整车速，驾驶员不仅会根据当前的偏差值调整力度，还会考虑过去的偏差值。

如果过去一段时间内车速一直低于目标速度，表示驾驶员的力度不够，那么他会进一步增加油门的踩下程度；反之，如果过去一段时间内车速一直高于目标速度，表示驾驶员的力度过大，那么他会稍微减小油门的踩下程度。

通过上述步骤的不断迭代，驾驶员可以逐渐将车速调整到目标速度，并保持在目标速度附近，从而实现了对车速的控制。

这种驾驶员调整车速的方式就类似于PID控制的基本原理。

PID参数的整定指的是确定PID控制器中的比例系数（Proportional）、积分系数（Integral）和微分系数（Derivative）。

传统pid参数整定方法

传统pid参数整定方法PID控制器是控制工程中常用的一种自调控制器。

在现代工业控制中，PID控制器被广泛应用于控制系统中，其控制性能和稳定性受到普遍认可，因而成为大多数控制系统的核心控制算法。

PID控制器的参数整定是控制系统设计和调试的重点之一。

传统PID参数整定方法是指经验法、试探法和调整法等一系列基于经验的控制策略，具有简单易行、便于掌握、操作灵活的优点。

下面就传统PID参数整定方法进行详细讲解。

一、经验法经验法是由工程技术经验总结形成的整定方法。

该方法适用于比较常见、简单的控制系统。

这种方法的核心思想是根据工程经验和实际系统调试情况来确定PID参数，主要包括经验公式法和调节参数法。

1.经验公式法经验公式法是根据经验公式确定PID参数的一种方法。

常用的经验公式包括：经验整定法、奈奎斯特公式法、阶跃响应法等。

例如，经验整定法公式为：Kp=0.3(Ku/M)；Ti=0.7Pu；Td=0.2Pu。

其中，Ku表示系统的临界增益，M表示系统的调节倍数，Pu表示系统的极值周期，Kp、Ti和Td分别为PID控制器的比例、积分和微分参数。

2.调节参数法调节参数法是根据实际系统调试情况和效果进行参数调整的方法。

首先，根据系统的动态特性确定Ki和Kd，并将Kp设置为一个比较小的值。

然后，利用某一输入信号，在稳态下测量系统的输出响应，并根据实际调试情况对PID参数进行调整，以达到最优的控制效果。

二、试探法试探法是指在试探过程中，根据系统目标响应特性和分析，逐步调整PID参数的方法，这种方法具有操作简单、灵活性和可靠性等优点。

常用的试探法有“逆”法、“Ziegler-Nichols”法、“Choen-Coon”法等。

1.“逆”法“逆”法是通过减少PID增益直到控制系统不再震荡的方法。

此法通常是在Ti=0时使用，其中Kp和Kd分别由经验公式和试探法获得，Kp和Kd设置小值，然后逐步增加Kp和Kd，直到出现震荡，然后缩减Kp和Kd，直到震荡结束。

PID控制原理与参数的整定方法

PID控制原理与参数的整定方法PID控制（Proportional, Integral, Derivative）是一种常用的控制算法，广泛应用于工业控制中。

PID控制的原理在于根据系统的偏差来调整控制器的输出，通过比例、积分和微分三个部分的组合来实现稳定控制。

PID控制具有简单、易于实现以及对多种控制系统都适用的优点。

1. 比例部分（Proportional）：控制器的输出与系统偏差成比例关系。

比例参数Kp越大，控制器对于系统偏差的响应越强烈。

2. 积分部分（Integral）：控制器的输出与系统偏差的积分成比例关系，用于消除偏差的累积效应。

积分参数Ki越大，积分作用越明显，能够更快地消除较大的稳态偏差。

3. 微分部分（Derivative）：控制器的输出与系统偏差的导数成比例关系，用于预测系统响应趋势。

微分参数Kd越大，控制器对于系统变化率的响应越快，从而减小超调和加快系统的响应速度。

1.经验整定法：通过试验和经验来估计PID参数。

该方法适用于绝大多数工控场合，但需要经验丰富的工程师进行调试。

2. Ziegler-Nichols整定法：由Ziegler和Nichols提出的一种经典的整定方法。

通过增大比例参数Kp，逐步增大积分参数Ki和微分参数Kd，直到系统出现震荡，然后通过震荡周期和幅值来计算PID参数。

3. Chien-Hrones-Reswick整定法：由Chien、Hrones和Reswick提出的整定方法。

通过对系统的动态响应进行数学分析，求解PID参数的合理取值。

4. Lambda调整法：通过修正Ziegler-Nichols整定法的参数，通过对系统的响应特性进行校正来得到优化的PID参数。

5.自适应整定法：通过分析系统的响应特性，利用数学模型和自适应算法来实时调整PID参数，以使系统保持最佳的控制性能。

需要指出的是，PID控制器参数的整定是一个复杂的问题，依赖于具体的控制对象和控制要求。

pi参数整定方法

pi参数整定方法
PID参数整定方法就是确定调节器的比例带PB、积分时间Ti和微分时间Td。

以下介绍常用的经验法。

经验法，又叫现场凑试法，即先确定一个调节器的参数值PB和Ti，通过改变给定值对控制系统施加一个扰动，现场观察判断控制曲线形状。

若曲线不够理想，可改变PB或Ti，再画控制过程曲线，经反复凑试直到控制系统符合动态过程品质要求为止，这时的PB和Ti就是最佳值。

由于该法采用实测过渡过程的方法来整定参数，因此消除了理论计算法中许多无法考虑的影响因素，而且整定参数时只需在被控对象的受控段上做少量调整，操作方便。

不过，这种方法在理论上不够严密，特别是整定参数用的过渡过程曲线是在该参数下取得的最差过渡过程的曲线，所以所得的参数一般偏保守。

此外，它需要一定的经验，否则可能得到不合理的参数。

以上内容仅供参考，如需更多信息，建议查阅PID控制相关的书籍或咨询自动化专业人士。

如何进行PID参数整定

如何进行PID参数整定PID参数整定是控制系统中重要的一环，合理的PID参数可以保证控制系统的稳定性和优化性能。

本文将介绍PID参数整定的基本原理和具体方法。

首先，我们需要了解什么是PID控制器。

PID控制器是一种常见的控制器，它通过比较输入信号与设定值的差异，并根据比例、积分和微分三个环节的调节来控制输出信号。

其中，比例项（P）根据误差大小直接调整输出，积分项（I）根据误差持续时间进行调整，微分项（D）根据误差变化率进行调整。

PID参数整定的目标是找到合适的比例系数（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td），使得系统输出能够快速、稳定地接近设定值。

下面介绍几种常用的PID参数整定方法：1. 经验法：经验法是PID参数整定最简单、最常用的方法之一、根据经验公式直接选择合适的参数。

例如，Ziegler-Nichols整定法使用开环试验的方法，根据系统的临界增益和临界周期选择PID参数；Chien-Hrones-Reswick方法通过测量系统的几个频率响应点来确定参数值。

这些方法简单易行，但对于一些复杂系统和非线性系统可能不适用。

2.负载干扰法：在实际系统中，负载干扰是常见的问题，可以通过负载干扰法进行PID参数整定。

方法是先稳定控制系统，然后增加一个固定幅度的干扰信号，观察系统的响应。

根据干扰信号和输出信号的关系，可以计算系统的传递函数，并使用系统辨识的方法得到合适的PID参数。

3. 自整定法：自整定法是通过控制器内部算法自动调整参数。

常见的自整定方法有Ziegler-Nichols自整定法和Lambda自整定法。

这些方法通过实时监测系统响应，通过适当的算法调整PID参数。

自整定法可以根据实际系统的特点自动调整参数，但要求控制系统有较好的可调节性和稳定性。

4.优化算法法：优化算法法利用数学优化技术，通过寻找最优的PID 参数组合来优化控制系统的性能。

常见的优化算法包括遗传算法、粒子群算法等。

这些算法具有全局的能力，能够找到系统性能最好的PID参数，但计算复杂度较高，需要较高的计算能力。

PID参数整定方式

PID参数整定方式为了使PID控制器能够在实际控制过程中具有较好的性能，需要对PID参数进行合理的整定。

PID参数整定方法有很多种，下面将介绍几种常见的整定方法。

1.试-误整定法：试-误整定法是最常见的整定方法之一，通过不断试验和观察系统的响应，调整PID参数，直到满足控制要求。

这种方法的优点是简单易行，但由于需要进行大量试验，整定过程较为繁琐，而且可能造成系统过度振荡或不稳定。

2.经验法整定：经验法是基于经验公式进行PID参数整定的方法。

常用的经验公式有：Ziegler-Nichols方法、Chien-Hrones-Reswick方法等。

这些公式通过对系统的开环和闭环响应进行分析，得出相应的参数整定公式。

这种方法的优点是较为简单和直观，缺点是不适用于不同的系统和工况。

3.频率响应法整定：频率响应法是通过对系统的频率特性进行分析，来确定PID参数的方法。

常用的方法有：奈奎斯特曲线法、波特曼图法等。

这些方法借助于系统的频率特性图形，通过观察曲线的形状和特点，确定PID参数。

这种方法的优点是适用范围广，适用于不同的系统类型和工况，但缺点是需要一定的专业知识和技巧。

4.优化算法整定：优化算法包括遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法等。

这些算法通过不断优化PID参数，使系统响应达到最优或接近最优。

这种方法的优点是较为灵活和智能化，能够得到较好的参数整定结果，但缺点是计算复杂度较大，需要较高的计算资源和时间。

综上所述，PID参数整定是针对特定系统和工况而进行的调整过程，不同的整定方法适用于不同的控制要求和应用场景。

在实际应用过程中，可以根据系统特点和控制要求选择合适的整定方法，并通过试验和优化来调整PID参数，以实现最佳控制效果。

控制器参数整定方法

控制器参数整定方法
控制器参数整定是一种优化控制系统性能的方法。

该方法会根据控制器类型、系统响应特性和控制器参数来进行。

以下是常用的控制器参数整定方法：
1. 经验法：根据经验公式来设置控制器参数。

这种方法适用于简单的控制系统，例如PID控制器。

2. 尝试法：逐步改变控制器参数并进行试验，根据试验结果来选择最优控制器参数。

这种方法适用于复杂的控制系统。

3. 数学模型法：通过建立系统的数学模型，分析系统响应特性，然后使用数学分析工具来根据系统性能选择最优控制器参数。

这种方法适用于复杂的非线性控制系统。

4. 标准化方法：使用已有的标准化控制器参数设置方法。

无论使用何种方法，都需要进行系统试验来验证控制器参数是否能够使系统性能得到优化。

PID控制及参数整定

PID控制及参数整定PID控制是一种常用的控制器设计方法，广泛应用于各种自动控制系统中。

PID控制器基于被控对象的误差信号，通过比例、积分和微分三个部分进行加权计算，生成控制量来驱动被控对象，使其输出接近设定值。

参数整定是指通过调整PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间等参数，使得控制系统性能最佳化。

本文将详细介绍PID控制及参数整定的相关内容。

一、PID控制原理F(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt其中，Kp、Ki和Kd分别是比例增益、积分时间和微分时间，e(t)为被控系统目标值与实际值之间的误差，de(t)/dt为误差的变化速率。

-比例作用：比例增益Kp使得控制器能够对误差进行直接补偿，其作用是使系统更快地接近目标值。

当比例增益增大时，系统响应速度更快，但可能引起过冲或稳定性问题。

-积分作用：积分时间Ki使得控制器能够记录误差的累积量，并对其进行补偿。

积分作用可以消除稳态误差，提高系统的精度。

但积分时间过长可能引起系统的振荡或不稳定。

-微分作用：微分时间Kd使得控制器对误差的变化率进行补偿，以避免系统过冲或振荡。

微分作用可以提高系统的稳定性和抗干扰能力。

但微分时间过大可能引起系统的噪声放大或响应迟滞。

二、PID参数整定方法PID参数整定是为了找到合适的Kp、Ki和Kd值，以获得最佳的控制系统性能。

常用的PID参数整定方法有以下几种：1.经验调整法：根据经验公式或类似系统的参数进行估计。

这种方法简单易行，但精度较低，适用于对控制精度要求不高的系统。

2. Ziegler-Nichols方法：这是一种经典的PID参数整定方法，通过系统的临界增益和临界周期来确定合适的参数。

具体步骤是先将系统增益逐渐增大，直到系统开始振荡，记录振荡的周期和振幅。

然后根据临界周期和振幅计算出Kp、Ki和Kd值。

这种方法相对简单，但对系统的稳定性有一定要求。

3.调整法：根据控制系统的特性和需求进行逐步调整。

PID参数整定方法

PID参数整定方法PID（Proportional-Integral-Derivative，比例积分微分控制）是一种常用的控制算法，它通过调整输出信号，使得被控对象的输出变量尽可能地接近设定值。

为了实现良好的控制效果，需要对PID参数进行合理的整定。

下面将介绍几种常用的PID参数整定方法。

1.经验整定法：经验整定法是一种经验性的参数整定方法，根据工程经验和试错原则来确定PID参数。

具体步骤如下：-初始设定PID参数为Kp=1，Ki=0，Kd=0。

-逐渐增加Kp的值，直到系统开始出现超调现象。

-根据系统的超调量，逐渐减小Kp的值，直到系统的超调量满足要求。

-根据系统的超调时间，逐渐增加Ki的值，使得系统的超调时间减小。

-根据系统的响应速度，逐渐增加Kd的值，使得系统的响应速度增加。

2. Ziegler-Nichols指标整定法：Ziegler-Nichols指标整定法是一种基于系统阶跃响应的参数整定方法，通过测量系统的阶跃响应特性来确定PID参数。

该方法分为三种整定方式：- Ziegler-Nichols开环法：-将系统设置为开环控制。

-逐渐增大Kp的值，直到系统开始出现持续振荡的现象。

-记录该时刻的Kp值（Ku）和持续振荡的周期（Tu）。

-根据Ku和Tu计算出PID参数：Kp=0.6Ku，Ki=1.2Ku/Tu，Kd=3KuTu/40。

- Ziegler-Nichols闭环法：-将系统设置为闭环控制。

-逐渐增大Kp的值，直到系统的输出响应快速但不超调。

-记录该时刻的Kp值（Ku）。

-根据系统的临界增益（Ku）计算出PID参数：Kp=0.33Ku，Ki=0.33Kp/Tu，Kd=0.33KpTu。

- Ziegler-Nichols两点法：-将系统设置为闭环控制。

-记录系统输出值最初变化的瞬间（T1）和最终变化的瞬间（T2）。

-根据T1和T2计算出PID参数：Kp=(4/Tu)(1/T1+1/T2)，Ki=2/Tu，Kd=KpTu/83. Chien-Hrones-Reswick方法：Chien-Hrones-Reswick方法是一种基于系统阶跃响应曲线形状的参数整定方法。

PID控制器参数整定的一般方法

PID控制器参数整定的一般方法PID控制器是最常用的自动控制算法之一，在许多工业过程中都得到了广泛的应用。

PID控制器的性能取决于其参数的选择，因此进行参数整定是非常重要的。

一般来说，PID控制器参数整定的方法有试验法、经验法和优化法等。

下面将详细介绍这几种方法。

1.试验法：试验法是最简单直接的一种参数整定方法。

通过对控制系统施加特定的输入信号，观察输出响应的变化，然后根据试验结果来调整PID控制器的参数。

试验法的常用方法有步跃法、阶跃法和波形法等。

-步跃法：将控制系统的输入信号从零突变到一个固定值，观察输出信号的响应曲线。

根据响应曲线的时间延迟、超调量以及过渡过程等特性，来调整PID参数。

-阶跃法：将控制系统的输入信号从零线性增加到一个固定值，观察输出信号的响应曲线。

通过测量响应曲线的时间延迟、超调量和稳定性等指标，来调整PID参数。

-波形法：将控制系统的输入信号设定为一个周期性的波形，观察输出信号对输入信号的跟踪能力。

通过比较输出信号与输入信号的相位差和幅值差，来调整PID参数。

2. 经验法：经验法是基于控制技术专家的经验和实践总结而来的一种参数整定方法。

根据不同的工业过程，控制技术专家给出了一些常用的PID控制器参数整定规则，如Ziegler-Nichols法和Chien-Hrones-Reswick法等。

- Ziegler-Nichols法是一种经验性的整定方法，它基于一种称为临界增益法的原理。

通过逐渐增大PID控制器的增益参数，当系统的输出信号开始出现稳定的周期性振荡时，此时的控制器增益即为临界增益。

然后按照一定的比例来设定PID控制器的参数。

- Chien-Hrones-Reswick法是另一种经验性的整定方法，它基于一种称为极点配置法的原理。

通过观察控制系统的频率响应曲线，根据不同的频率和相位的变化情况来调整PID控制器的参数。

经验法的优点是简单易行，但其缺点是只适用于一些特定的工业过程，且对于复杂的系统来说可能无法得到最佳的参数。

参数整定方法

1. 临界比例度法先在纯比例作用下把积分时间放到最大;微分时间放到零;在闭合的调节系统中;从大到小地逐渐地改变调节器的比例度;就会得到一个临界振荡过程..这时的比例度叫临界比例度δk;周期为临界振荡周期Tk..记下δk和Tk;然后按经验公式来确定调节器的各参数值..2. 衰减曲线法临界比例度法是要系统等幅振荡;还要多次试凑;而用衰减曲线法较简单;一般又有两种方法.. 14：1衰减曲线法使系统处于纯比例作用下;在达到稳定时;用改变给定值的办法加入阶跃干扰;观察记录曲线的衰减比;然后逐渐从大到小改变比例度;使出现4：1的衰减比为止..记下此时的比例度δs 和振荡周期Ts..再按经验公式来确定PID数值..210：1衰减曲线法有的过程;4：1衰减仍嫌振荡过强;可采用10：1衰减曲线法..方法同上;得到10：1衰减曲线;记下此时的比例度δ＇s和上升时间T＇s;再按经验公式来确定PID的数值..四PID参数确定的方法在选择了调节规律及相应的调节器后;就要进行PID初始参数的确定..常采用的方法有临界比例度法又称稳定边界法、反应曲线法、衰减曲线法、仪表参数自整定法..1、临界比例度法：调节规律采用纯比例;不断增加K;使调节系统的被调参数作等幅振荡即达到稳定边界时;测量出比例放大系数Km或临界比例度Pm以及振荡周期Tm;然后;按经验数据求出初始参数..临界比例度法的调节器经验数据表P%T I T DP2P mPI 2.2 P m0.85T mPID 1.7 P m0.5T m0.13 T m2、反应曲线法：反应曲线法：要确定调节器的参数应先测定对象的动态特性;即对象输入量作单位阶跃变化时被调量的反应曲线;即飞升曲线..根据飞升曲线可得到等效滞后时间τ、等效时间常数T、广义对象的放大系数K..再按下表经验数据求出初始参数..反应曲线法的调节器经验数据表P%T I T DP Kτ/TPI 1.1 Kτ/T 3.3τPID0.85Kτ/T2τ0.5τ3、衰减曲线法：衰减曲线法：是参数整定要求达到衰减率为0.75的过程..先把调节规律采用纯比例TI =∞;TD =0;观察调节过程的衰减比;通过改变比例度;使衰减比达到规定的0.75为止..记下此时的比例度PS和周期TS..然后;按经验数据得出初始参数..衰减曲线法的调节器经验数据表P%T I T DP P SPI 1.2P S0.85T SPID0.8P S0.3T S0.1T S4、仪表参数自整定法：现在许多仪表都带有自整定功能;利用此功能可以方便的整定出;PID参数..但是不是所有都会满足需要;有时可以在此基础上做修改;从而达到最佳效果..。

参数整定方法

1。

临界比例度法先在纯比例作用下（把积分时间放到最大,微分时间放到零），在闭合的调节系统中，从大到小地逐渐地改变调节器的比例度，就会得到一个临界振荡过程。

这时的比例度叫临界比例度δk,周期为临界振荡周期Tk.记下δk和Tk，然后按经验公式来确定调节器的各参数值.2. 衰减曲线法临界比例度法是要系统等幅振荡，还要多次试凑，而用衰减曲线法较简单，一般又有两种方法。

1）4：1衰减曲线法使系统处于纯比例作用下，在达到稳定时，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后逐渐从大到小改变比例度,使出现4：1的衰减比为止.记下此时的比例度δs 和振荡周期Ts。

再按经验公式来确定PID数值。

2）10：1衰减曲线法有的过程，4：1衰减仍嫌振荡过强，可采用10：1衰减曲线法.方法同上，得到10：1衰减曲线，记下此时的比例度δ＇s和上升时间T＇s，再按经验公式来确定PID的数值。

(四)PID参数确定的方法在选择了调节规律及相应的调节器后，就要进行PID初始参数的确定。

常采用的方法有临界比例度法(又称稳定边界法）、反应曲线法、衰减曲线法、仪表参数自整定法。

1、临界比例度法：调节规律采用纯比例，不断增加K，使调节系统的被调参数作等幅振荡（即达到稳定边界）时，测量出比例放大系数Km或临界比例度Pm以及振荡周期Tm，然后，按经验数据求出初始参数。

临界比例度法的调节器经验数据表P(％)T I T DP2P mPI 2.2 P m0.85T mPID1。

7 P m0。

5T m0。

13 T m2、反应曲线法：反应曲线法：要确定调节器的参数应先测定对象的动态特性,即对象输入量作单位阶跃变化时被调量的反应曲线，即飞升曲线。

根据飞升曲线可得到等效滞后时间τ、等效时间常数T、广义对象的放大系数K。

再按下表经验数据求出初始参数。

反应曲线法的调节器经验数据表P（%）T I T DP Kτ/TPI1。

1 Kτ/T3。

3τPID0.85Kτ/T2τ0。

参数整定方法

参数整定方法-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One11. 临界比例度法先在纯比例作用下（把积分时间放到最大，微分时间放到零），在闭合的调节系统中，从大到小地逐渐地改变调节器的比例度，就会得到一个临界振荡过程。

这时的比例度叫临界比例度δk，周期为临界振荡周期Tk。

记下δk和Tk，然后按经验公式来确定调节器的各参数值。

2. 衰减曲线法临界比例度法是要系统等幅振荡，还要多次试凑，而用衰减曲线法较简单，一般又有两种方法。

1）4：1衰减曲线法使系统处于纯比例作用下，在达到稳定时，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后逐渐从大到小改变比例度，使出现4：1的衰减比为止。

记下此时的比例度δs和振荡周期Ts。

再按经验公式来确定PID数值。

2）10：1衰减曲线法有的过程，4：1衰减仍嫌振荡过强，可采用10：1衰减曲线法。

方法同上，得到10：1衰减曲线，记下此时的比例度δ＇s和上升时间T＇s，再按经验公式来确定PID的数值。

（四）PID参数确定的方法在选择了调节规律及相应的调节器后，就要进行PID初始参数的确定。

常采用的方法有临界比例度法（又称稳定边界法）、反应曲线法、衰减曲线法、仪表参数自整定法。

临界比例度法的调节器经验数据表P（%）T I T DP2P mPI P mPID P m T m2、反应曲线法：反应曲线法：要确定调节器的参数应先测定对象的动态特性，即对象输入量作单位阶跃变化时被调量的反应曲线，即飞升曲线。

根据飞升曲线可得到等效滞后时间τ、等效时间常数T、广义对象的放大系数K。

再按下表经验数据求出初始参数。

反应曲线法的调节器经验数据表P（%）T I T DP Kτ/TPI Kτ/TτPIDτ/T2ττ3、衰减曲线法：衰减曲线法：是参数整定要求达到衰减率为的过程。

参数整定方法

1. 临界比例度法先在纯比例作用下（把积分时间放到最大，微分时间放到零），在闭合的调节系统中，从大到小地逐渐地改变调节器的比例度，就会得到一个临界振荡过程。

这时的比例度叫临界比例度δk，周期为临界振荡周期Tk。

记下δk和Tk，然后按经验公式来确定调节器的各参数值。

2. 衰减曲线法临界比例度法是要系统等幅振荡，还要多次试凑，而用衰减曲线法较简单，一般又有两种方法。

记下此时的比例度δs和振荡周期Ts。

再按经验公式来确定PID数值。

2）10：1衰减曲线法有的过程，4：1衰减仍嫌振荡过强，可采用10：1衰减曲线法。

方法同上，得到10：1衰减曲线，记下此时的比例度δ＇s和上升时间T＇s，再按经验公式来确定PID的数值。

（四）PID参数确定的方法在选择了调节规律及相应的调节器后，就要进行PID初始参数的确定。

常采用的方法有临界比例度法（又称稳定边界法）、反应曲线法、衰减曲线法、仪表参数自整定法。

临界比例度法的调节器经验数据表P（%）T I T DP2P mPI 2.2 P m0.85T mPID 1.7 P m0.5T m0.13 T m2、反应曲线法：反应曲线法：要确定调节器的参数应先测定对象的动态特性，即对象输入量作单位阶跃变化时被调量的反应曲线，即飞升曲线。

根据飞升曲线可得到等效滞后时间τ、等效时间常数T、广义对象的放大系数K。

再按下表经验数据求出初始参数。

反应曲线法的调节器经验数据表P（%）T I T DP Kτ/TPI 1.1 Kτ/T 3.3τPID0.85Kτ/T2τ0.5τ3、衰减曲线法：衰减曲线法：是参数整定要求达到衰减率为0.75的过程。