柔性线实习报告20170317

《柔性生产线的应用与维护》实训报告

一、实训目的

通过本实践项目的学习，能应用柔性生产线、ABB工业机器人、电气传动、低压电器等典型对象，能识读绘制柔性生产线的电路图，能利用SolidWorks软件绘制3D模型，能使用示教器和RS软件编写ABB机器人程序，能编写较为复杂的PLC程序对生产设备进行控制，能使用触摸屏显示PLC的监视和控制，能综合运用电气、机械、检测及机器人、PLC知识对生产项目进行调试，具备一定的柔性生产线和工业机器人从业人员的职业素养，为今后从事柔性生产线和工业机器人技术工作打下扎实基础。

二、实训内容

（一）ABB工业机器人基础

1. ABB工业机器人的应用

2. RobotStudio 5.15软件的安装

（二）RobotStudio 5.15软件的使用

1. 创建工作站

2. 在“基本”菜单中，打开“ABB模型库”，选择IRB2600

3. 选定机器人的承重能力及到达距离

4. 调整工作站视图

5. 在“基本”菜单中，打开“导入模型库”的“设备”，选择“myTool”

6. 将“myTool”安装到机器人法兰盘

7. 在“基本”菜单中，打开“导入模型库”的“设备”，选择“propeller table”

模型进行导入

8. 选中“IRB2600_12_165_01”，点击右键，选择“机器人工作区域”, 将工作对象的位置调整到机器人的最佳工作区域

9. 在“基本”菜单中，打开“导入模型库”的“设备”，选择“curve Thing”模

型进行导入

10. 将“curve Thing”模型放置到小桌子上

（三）虚拟示教器的使用

1. 虚拟示教器的启动

2. 修改示教器的语言

3. 运行模式的切换

4. 按键功能

（四）ABB工业机器人的编程

1. 程序数据的类型

2. 创建程序数据

3. RAPID介绍

4. 创建模块和程序

5. 添加指令

6. 直线运动的编程

7. 圆弧运动的编程

8. 功能函数

9. 中断程序

（五）ABB工业机器人搬运、码垛编程

1.机器人程序

PROC main()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v500, z50, tool0;

Reset DO10_4;

WaitDI DI10_1, 1;

MoveJ p10, v300, fine, tool0;

MoveL p20, v300, fine, tool0;

MoveL p30, v20, fine, tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_4;

WaitTime 1;

MoveL p20, v50, fine, tool0;

MoveL p10, v300, fine, tool0;

MoveJ p40, v300, fine, tool0;

MoveL p50, v50, fine, tool0;

MoveL Offs(p50,0,0,200), v300, fine, tool0;

MoveJ Offs(p60,0,0,100), v300, fine, tool0;

MoveL p60, v50, fine, tool0;

Reset DO10_4;

MoveL Offs(p60,0,0,100), v50, fine, tool0;

r1;

r2;

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v500, fine, tool0;

Routine1;

Routine2;

Routine3;

Routine4;

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v500, fine, tool0;

WaitDI DI10_1, 1;

MoveJ Offs(p250,0,0,100), v300, fine, tool0;

MoveL p250, v20, fine, tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_3;

WaitTime 1;

MoveL Offs(p250,0,0,100), v50, fine, tool0;

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v300, fine, tool0;

MoveJ Offs(p190,0,0,100), v500, fine, tool0;

MoveL p190, v50, fine, tool0;

MoveL p200, v50, fine, tool0;

MoveL p210, v50, fine, tool0;

MoveL p220, v50, fine, tool0;

MoveL p190, v50, fine, tool0;

MoveL Offs(p190,0,0,100), v50, fine, tool0;

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v500, fine, tool0;

ENDPROC

PROC r1()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v500, z50, tool0;

Reset DO10_4;

WaitDI DI10_1, 1;

MoveJ p10, v300, fine, tool0;

MoveL p20, v300, fine, tool0;

MoveL p30, v20, fine, tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_4;

WaitTime 1;

MoveL p20, v50, fine, tool0;

MoveL p10, v300, fine, tool0;

MoveJ p40, v300, fine, tool0;

MoveL p50, v50, fine, tool0;

MoveL Offs(p50,0,0,200), v300, fine, tool0;

MoveJ Offs(p70,0,0,100), v300, fine, tool0;

MoveL p70, v50, fine, tool0;

Reset DO10_4;

MoveL Offs(p70,0,0,100), v50, fine, tool0;

ENDPROC

PROC r2()

MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v500, z50, tool0;

Reset DO10_4;

WaitDI DI10_1, 1;

MoveJ p10, v300, fine, tool0;

MoveL p20, v300, fine, tool0;

MoveL p30, v20, fine, tool0;

WaitTime 1;

Set DO10_4;

WaitTime 1;