计算机控制 第四章课后题答案 于海生
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)
w
(9 z
因为:
1
)( f 21 z
1
f 22 z
2
)
1 (z) e (z)
所以: 1 (1 0 . 1111 z 1 )( f 21 z 1 f 22 z 2 ) (1 z 1 ) 2 (1 f 11 z 2 )
比较等式两边系数得： f11=0.11
f21=1.89
f22=-0.99
P165 4.9题解
故有：
e ( z ) (1 z
1
) ( 1 0 . 11 z
2
1
)
2
( z ) (1 0 . 1111 z
1
)( 1 . 89 z
1
0 . 99 z
1
)
0 . 21 0 . 11 z (1 z
1
E (z) e (z)R(z) 1
Y ( z ) R ( z ) ( z ) z
U (z) E (z)D (z) 1 9
1
z
z
1
2
z
1 z
3
... z
....
n
1 81
2
729
1
0 . 11 0 . 012 z
0 . 00137 z
] )
1
9z 1 z ( z 1)
z
1
(9 z
1
)ห้องสมุดไป่ตู้
1 z
9z
1
(1 0 . 1111 z 1 z
1
)
d=0, q=2, v=1, j=1 , w=1 m=w+d=1, n=v-j+q=2
P165 4.9题解
V-j
(1 z
1
) ( 1 f 11 z
2
1
2
....
P165 4.9题解
THANKS！
P165 4.4 解:
D ( z) D (s)
s 2 z1 T z1
D (z)
U (z) E (z)
1 0 . 17 10 1 0 . 085 10
z1 z 1 2 .7 z 0 .7 z1 1 . 85 z 0 . 15 z1
2 . 7 z E ( z ) 0 . 7 E ( z ) 1 . 85 z U ( z ) 0 . 15 U ( z )
u ( k ) 0 . 081 u ( k 1 ) 1 . 46 e ( k ) 0 . 38 e ( k 1 )
u ( k ) u ( k ) u ( k 1)
u ( k ) 0 . 081 u ( k 1 ) 1 . 46 e ( k ) 1 . 84 e ( k 1 ) 0 . 38 e ( k 2 )
2
2
0 .1 z
0 .1 z
3
0 .1 z
4
...
E(kT) 1
1T 2T
t
P165 4.9题解
P165 4.9题解 (2)单位阶跃输入信号
G (z) Z[ 1 e s
9z 1 z ( z 1) z
Ts
R(z)=
10 ]
1 1 z
1
s ( 0 .1 s 1 )
(9 z
1 1
1
)
1 z
d=0, q=1, u=0, v=1, j=1,
m=u+d=0, n=v-j+q=1
V-j 1
=1-z-1 =f21z-1
u
P165 4.9题解 (2)单位阶跃输入信号 故：
f 21 1 , ( z ) z
1
R(z)=
1 1 z
1
1 9 z
P165 4.9题解 (1) 对于单位速度输入信号
G (z) Z[ 1 e s
(1 z
1
R(z)
Tz
1 1 2
(1 z
)
Ts
10 s ( 0 .1 s 1 )
1 2
]
1 (1 e
10 T
)[
10 Tz (1 z
1
1 1 z
1
1
)
z
1
1
)( 1 0 . 11 z
1
)
Y ( z ) R ( z ) ( z ) 1 . 89 z
2
3z
1
3
4z
4
5z
5
...
E (z) e (z)R(z) z
U ( z ) E ( z ) D ( z ) 0 . 21 z
1
0 . 11 z