SIMOTION Measuring Input使用入门

合集下载

Siemens SIMOTION D435-2 可编程运动控制器数据表说明书

16 can be parameterized - as DI - as DO - as probe input (max. 16) - as cam output (max. 8)
24 V 15 … 30 V -3 … +5 V No 9 mA
subject to modifications © Copyright Siemens AG 2014
6AU1435-2AD00-0AA0
Page 1
Product data sheet
6AU1435-2AD00-0AA0
SIMOTION DRIVE-BASED CONTROL UNIT D435-2 DP/PN; PROGRAMMABLE MOTION CONTROLLER; STANDARD PERFORMANCE; INTERFACES: 12 DI, 16 DI/DO, 6 DRIVE-CLIQ, 2 PROFIBUS, 3 PROFINET PORTS, 2 ETHERNET, 2 USB, 1 OPTION SLOT; INCL. DUAL FAN / BATTERY MODULE AND BATTERY
last change:
Mar 3, 2014
Page 5
Date: 08/07/2014
subject to modifications © Copyright Siemens AG 2014
If used as an input DC input voltage
• rated value • for signal "1" • for signal "0" Electrical isolation Current consumption for "1" signal level, typ.

simulink学习操作方式

Sources库Band-Limited White Noise 把一个白噪声引入到连续系统中Chirp Signal 产生频率增加的正弦信号Clock 显示或者提供仿真时间Constant 产生一个常数值Digital Clock 按指定的间隔产生采样时间Digital Pulse Generator 产生具有固定间隔的脉冲From File 从一个文件读取数据From Work space 从在工作空间定义的矩阵读入数据Pulse Generator 产生固定间隔的脉冲Ramp 产生一个以常数斜率增加或者减小的信号Random Number 产生正态分布的随机数Repeating Sequence 产生一个可重复的任意信号Signal Generator 产生多种多样的信号Sine Wave 产生正弦波Step 产生一个单步函数Uniform Random Number 产生均匀分布的随机数Sinks库Display 显示其输入信号的值Scope 显示在仿真过程产生的信号的波形Stop Simulation 当它的输入信号非零时，就结束仿真To File 写数据到文件To Workspace 把数据写进工作空间里定义的矩阵变量XY Graph 用一个MATLAB图形窗口来显示信号的X-Y坐标的图形Discrete Filter 实现IIR和FIR滤波器Discrete State-Space 实现一个离散状态空间系统Discrete-Time Integrator 离散时间积分器Discrete Transfer Fcn 实现一个离散传递函数Discrete Zero-Pol 实现一个用零极点来说明的离散传递函数First-Order Hold 实现一个一阶保持采样-保持系统Unit Delay 将信号延时一个单位采样时间Zero-Order Hold 实现具有一个采样周期的零阶保持Continuous库Derivative 输出输入信号的微分Integrator 积分一个信号Memory 输出来自前一个时间步的模块输入State-Space 实现现行状态空间系统Transfer Fcn 实现现行传递系统Transport Delay 将输入延迟一给定的时间Variable Transport Delay 将输入延迟一可变的时间Zero-Pole 实现一个用零极点标明的传递函数Nonlinear库Abs 输出输入信号的绝对值Algebraic Constraint 将输入信号约束为零Combinatorial Logic 实现一个真值表Complex to Magnitude-Angle 输出一个复数输入信号的相角和模长Complex to Real-Imag 输出一个复数输入信号的实部和虚部Derivative 输出输入信号的时间微分Dot Product 进行点积Gain 将模块的输入信号乘上一个增益Logical Operator 在输入信号实施一个逻辑操作Magnitude-Angle to Complex 从模长和角度的输入输出一个复数信号Math Function 实现一个数学函数Matrix Gain 将输入乘上一个矩阵MinMax 输出输入信号的最小和最大值Product 输出模块的乘积或者是商Real-Imag to Complex 将输入信号作为是实部和虚部来乘复数信号输出Relational Operator 在输入上进行指定的关系运算Rounding Function 实现一个舍入函数Sign 显示输入信号的符号Slider Gain 按一条斜线来改变标量增益Sum 产生输入信号的和Trigonometric Function 实现一个三角函数Math库Fcn 将一个指定的表达式到输入信号Look-Up Table 实现输入的线性峰值匹配Look-Up Table (2-D) 实现两个信号的线性峰值匹配MATLAB Fcn 应用一个MATLAB函数或表达式到输入S-Function 访问S函数Function &Table库Backlash 对一个具有演示特性的系统进行建模Coulomb & Viscous Friction 刻画在零点的不连续性Dead Zone 提供一个零输出的区域Manual Switch 在两个信号间切换Quantizer 按指定的间隔离散化输入信号Rate Limiter 限制信号的改变速率Relay 在两个常数间切换输出Saturation 限制信号的持续时间Switch 在两个信号间切换Signal &Systems库Bus Selector 有选择的输出输入信号Configurable Subsystem 代表任何一个从指定的库中选择的模块Data Store Memory 定义一个共享的数据存储空间Data Store Read 从共享数据存储空间读数据Data Store Write 写数据到共享数据存储空间Data Type Conversion 将一个信号转换为另外一个数据类型Demux 将一个向量信号分解输出Enable 增加一个使能端到子系统中From 从一个Goto模块接收输入信号Goto 传递模块输入到From模块Goto Tag Visibility 定义一个Goto模块标记的可视视域Ground 将一个未连接的输入端接地Hit Crossing 检测过零点IC 设置一个信号的初始值Inport 为一个子系统建立一个输入端口或者建立一个外部输入端口Merge 将几个输入线合并为一个标量线Model Info 显示、修订控制模型信息Mux 将几个输入信号联合为一个向量信号Outport 为子系统建立一个输出端口，或者是建立一个外部输出端口Probe 输出输入信号的宽度、采样时间并且/或者信号类型Subsystem 表示在另一个系统之内的子系统Terminator 结束一个未连接的输出端口Trigger 增加一个出发端口到子系统Width 输出输入向量的宽度示波器：set(0,'ShowHiddenHandles','on');set(gcf,'menubar','figure');。

SIMOCRANE 集成 STS，GSU 版本 V3.0 软件安装与使用指南说明书

SIMOCRANE integrated STS, GSU Version V3.0These notes take precedence over information in other documents.Please read the notes through carefully because they contain information that it is important for you to know during installation and use of the software.In this version V3.0, the following new features, feature enhancements and feature improvements have been madeSway control functions−New function …Soft Approach“ with consideration of fixed and variable blocked regions in Manual Mode (MAN)−Improving of the function to calculate interpolation points and extending of criterions to start Semi-Automatic Mode (SAM)−Extension of the functional scope of the control bit “START_2D_CALC“−Separated damping factors for acceleration and deceleration (P85, P86, P88, P89)−New parameter (P87) to eliminate the overshooting in positioning process (POS und SAM)−New parameter (P119) for selecting of the lowering point for SAM travel from WS to LS−New parameter (P112, P113) to adapt the trajectory during inclined movement in SAM−Improving of the following error monitoring (E41, E42) for positioning process (POS und SAM) −Expansion of the interface to the higher-level controller (PLC)−New DCC-block “DCC_SCIntPo” to transfer the interpolation points of trajectory to the higher- level controller (PLC)−All camera data will be transferred to the higher-level controller (PLC)−General troubleshooting−Adaption of parameters (Limit values, default value or option)−Extending and improvement of the operation instructions manualsCommissioning and Diagnostic Tool …CeCOMM”−Extending of visualization (limit lines, safety clearance, immersion point…)−Adding the time stamp to the long-time trace−Increasing the number of logger files to 12−New function to calculate the maximum sway deflection−Improvement of the diagram in X/Y-view−Improving of the trace function−Adding a list of all variable signals for trace−TroubleshootingThe Version V3.0 is downwards compatible to the version V 2.1 SP2 HF1. Due to the functional and interface extension, adjustments and new commissioning are required for upgrading. More information about the V2.1 SP2 HF1 refers to the product update for its delivery release:https:///cs/ww/en/view/109750239Contents1. SCOPE OF SUPPLY1.1 DVD1.2 Certificate of License2. NOTES ON INSTALLATION2.1. System requirements2.1.1 Hardware2.1.2 Optional Hardware2.1.3 Software2.2. Installation2.3 Unstalling3. CONSTRAINTS AND FUNCTIONAL RESTRICTIONS1 Scope of Supply1.1 DVDThe DVD contains:The version V3.0 is downwards compatible to the V2.1 SP2 HF1. The software will be put in production and additionally provided for download in internet under ‘Industry Online Support international with Download-ID 109220170, see the following link:https:///cs/ww/en/view/103965095Users can upgrade their application if required. Please pay attention to the preconditions in the operation manual, 07/2019. More information to upgrade your application refer to the FAQhttps:///cs/ww/en/view/109478006Limitation of liabilityThe Software package includes following application examples:•Application example for STS•Application example for GSUThe application example inside the software package are provided free of charge. The customer is granted the non-exclusive, non-transferable, free right to use it. This includes the right to modify the application example, to reproduce it modified or unmodified, and to combine it with the user's own software.All liability, on whatever legal basis, in particular based on errors in the software or the associated documentation or damage resulting from advice, is excluded unless liability is mandatory, for example, due to malice, gross negligence, injury to life, body, or health, due to acceptance of a quality warranty, due to fraudulent concealment of a defect, or due to breach of substantial contractual obligations. This does not imply a reversal of the burden of proof to the detriment of the customer.The customer is furthermore obligated to release SIEMENS AG from any claims of third parties where such claims arise in connection with use of the software by the customer.German law shall apply. The courts of Erlangen shall have exclusive jurisdiction.Safety instructionsSiemens provides products and solutions with industrial security functions that support the secure operation of plants, solutions, machines, equipment and/or networks. They are important components of a holistic industrial security concept. The products and solutions from Siemens are continuously developed with this aspect in mind. Siemens recommends strongly that you regularly check for product updates.For the secure operation of Siemens products and solutions, it is necessary to take suitable preventive action (e.g. cell protection concept) and integrate each component into a holistic, state-of-the-art industrial security concept. Any third-party products that may be in use must also be taken into account. You will find more information about industrial security at: /industrialsecurityConstantly up-to-date information on SIMOCRANE products, product support, FAQs can be found on the Internet: https:///cs/ww/en/ps/200871.2 Certificate of LicenseIn the licensing method used for SIMOTION dependent on the way and number of the runtime components used in the project different licenses must be acquired. The licenses required for a device are assigned to a License key. The license is bound about the serial number of the CF card.The compact flash card (CF card) is not in the scope of supply; a license key must be generated and transferred to the CF card. This will be realized with the help of the enclosed "Certificate of License".Further indications for the license handling will be available in the operating instructions. "SIMOCRANE SC integrated STS, GSU”2 Notes on Installation2.1. System requirementsThe preconditions are a main crane controller system with a PROFIBUS/PROFINET interface as well as continuously controllable drives.Depending on the task to be performed and the environmental conditions, the sway control system can be used with or without a SIMOCRANE CenSOR V2.0 HF3 camera measuring system.The hardware and software required for the camera measuring system must be ordered separately and are not listed here.A version with the necessary hardware components and the required license authority must be available.2.1.1 Hardware• SIMOTION D435-2 DP/PN as of firmware V5.2 SP1 or higher•SINAMICS, as of firmware V5.1.HF1 or higher2.1.2 Optional hardware•SIMOCRANE CenSOR V2.0 HF3•Reflector2.1.3 Software• SIMOTION SCOUT as of Version V5.2 SP1•Optional package Drive Control Chart (DCC) for SIMOTION / SINAMICS as of version V3.1 SP1 •SIMOCRANE Basic Technology Version V3.0•Commissioning and diagnose tool SIMOCRANE CeCOMM ab Version V4.4.2.4•SIMOCRANE SC integrated STS, GSU V3.0•Microsoft Windows 7 or 10•SIMATIC Manager ab V5.62.2. InstallationThe software package contains a setup file. You can use it to install the DCC library "SwayControl." The precondition is that the SIMOTION SCOUT software has been installed and the user is logged onto the PC with administrator rights."Setup_CeCOMM.exe"The installation program leads you step by step through the whole installation process. Installation isperformed as follows:•The SIMATIC Manager and the SCOUT must be closed before the setup is run.•For the procedure for linking the "Sway Control DCC Library" into your SIMOTION user project, see the operating instructions "SIMOCRANE_SC_integrated_STS_GSU_de.pdf" Chapter 5.The software package contains a setup file for the "SIMOCRANE CeCOMM" diagnostics and commissioning tool. The program can run under the WINDOWS 7 or WINDOWS 10 operating system. This requires that the user is logged in the PC with administration rights.Setup_CeCOMM.exeThe installation program guides you through the entire installation process step by step. After installation the diagnostic program will be available under "Windows Start → Programs."2.3UninstallingVia Windows Start →Control panel →Programs, you can uninstall the diagnostics tool installed via setup.3. Constraints and functional restrictionsMethod of operation P140 (3525253)P140 must be left as 0.Function of the P77 (3534325)Leave the parameter P77 with its default value (200).Function of the parameters P149 and P150 (3555469)Leave the parameters P149 and P150 with their default values (0).Function of the P111 (752485)An Adjustment of 0 or 1 for P111 causes no smoothing. Between these values decreasingvalues lead to an increasing smoothing. Values smaller than 0,1 should be avoided. Thesmoothing has no influence to the closed-loop control and effects only the display of the trace in CeCOMM.Workaround: Leave the parameter P111 with its default value (0).P53 Acceleration reduction when hoisting (751425)With values of the parameter P53 < 100 %, unexpected acceleration behaviour of the hoist may occur.Workaround: Parameter P53 must be left with its default value (100%).Warning messages E20 to E27 (1002665)Warning messages E20 to E27 do not work. Functioning of the prelimit switch and limit switchmust be assured in the higher-level control.Target control function (301654)In the case of the hoist and trolley, the target control function results in the target always beingtraveled to with a deviation from P162 or P165 (positioning accuracy). Parameters P163 andP160 must not be less than 0 if the target is to be traveled to without this deviation.Workaround: Do not set parameters P163 and 160 smaller than 0.Stopping a cylinder movement in operation mode “Cylinder jogging”As a result of incorrect Position sensing it may happen that despite correct control according to the operation instructions the movement of the Cylinder cannot be stopped.Workaround: By resetting of the control bit …move“ the cylinders can be stopped ev en in case of incorrect positon sensing (without down ramp).The time-optimal control algorithmus is not used for STS-cranes.Workaround: The time-optimal control algorithmus (P152) should not be used for STS-cranes(P102=1).Operation mode …Cylinder jogging“As a result of incorrect Position measurement it may happen thatDespite correct control according to the operation instructions the movement of the Cylindercannot be stopped.Despite of the selection of only one cylinder more cylinders are moving at the same time.Workaround:By resetting of the control bit …move“ the cylinders can be stopped even in case of incorrectpositon sensing (without down ramp).With an interlock (in PLC) of the state bits …a_out“ up to …d_out“ and …a_in“ up to …d_in“(Zyl inder retract and extend) with the corresponding control bit …a_in_comm“ up to…d_in_comm“ and …a_out_comm“ up to …d_out_comm“ it is possible that only the selectedcylinder is moving.Trolley uncontrolled acceleration (4310214)Trolley uncontrolled acceleration.Abhilfe:Use the delivered new application project.End。

SIMOTIONCAM功能使用入门

SIMOTION CAM功能使用入门 SIMOTION CAM FUNCTION Getting Start摘要本文介绍SIMOTION CAM功能的使用及编程。

关键词SIMOTION CAM功能Key Words SIMOTION CAMA&D Service & Support Page 2-23目录_Toc2088215861．SIMOTION CAM功能介绍 (4)2．配置主轴和从轴 (4)2.1 建立驱动设备 (4)2.2 轴的插入 (6)2.3 主轴与从轴的耦合 (8)2.4主轴与从轴的同步的设定 (8)2.5 设定CAM曲线 (12)2.5.1 通过插补表设定CAM曲线 (14)2.5.2 通过多项式生成CAM曲线 (16)2.5.3 将CAM曲线与主轴从轴连接 (18)3．编写CAM程序 (18)3.1 轴使能及回零点 (18)3.2使能及解除CAM1 (19)3.3使能及解除CAM2 (20)3.4故障处理程序 (20)3.4.1 工艺对象故障处理程序 (20)3.4.2 外设故障处理程序 (20)3.5程序执行系统的分配 (20)3.6运行CAM时运动轨迹跟踪 (21)3.6.1 CAM1运动轨迹跟踪 (21)3.6.2 CAM2运动轨迹跟踪 (22)3.7示例程序 (22)A&D Service & Support Page 3-231．SIMOTION CAM功能介绍在运动控制应用中,经常需要多个轴的同步控制,例如设定一个轴为主轴,其它的轴为从轴,从轴跟随主轴的运动而作响应的运动,主轴可以是一个实轴也可以是一个虚轴或是一个外接的编码器。

在实际应用中主轴的速度和位置值是一个测量值，容易受到测量周期及外部环境的影响而产生扰动，这样在从轴上产生更大的扰动，这种情况下可以采样虚轴作为主轴，将主轴的值经过优化计算后再传递给从轴，从而从轴减少速度和位置的扰动。

SIMetrixSIMPLIS使用说明

pop分析需要指定一个触发器这是因为周期工作实际就是指开关周期由于开关电路包含了大量的数字逻辑控制元件如果不指定与开关工作频率一致的触发器软件就无法确定是以哪一个周期为准
SIMetrix/SIMPLIS 使用说明
1．如何选择仿真器 ......................................................................................................2 2．原理图绘制 ..............................................................................................................4
Logic Elements：包含各类常用可编辑数字逻辑元件、触发器等 9 Place| Connectors：母线连接、端口命名、地 9 Place| Probe：查看波形的探头。可查看端点电压、端点电流、导线内电流、电
压差等。 9 Place| Magnetics：包含理想与非理想电感，变压器模型。 9 Place| Voltage Sources：电压源、波形发生器以及专用与 AC 分析的 AC 源 9 Place| Current Sources：电流源、波形发生器以及专用与 AC 分析的 AC 源 9 Place| Control Sources：四类受控源 9 Place| Semiconductors：二极管、晶体管、MOSFET、JFET
9 Place| From Model Library：目前安装在软件中的模型库。用户可以从中获取二极管、运放、MOSFET 芯片等元件。如下图所示：
9 Place| From Building Block Library：BB library 是专用于 SIMPLIS 建模的一个库，也可以用来绘制原理图。它包含三个部分：

simotion_基本使用手册

simotion_基本使用手册I. 简介1.1 simotion 概述1.2 simotion 的应用领域1.3 simotion 的优势II. 系统组成2.1 simotion 控制器2.2 simotion 运动控制系统2.3 simotion 工程软件III. 基本操作3.1 硬件连接3.1.1 控制器与外部设备连接 3.1.2 模块间的连接方式3.2 系统启动与关闭3.3 菜单操作3.3.1 菜单结构3.3.2 菜单操作步骤3.4 故障排除3.4.1 常见故障与解决方法 3.4.2 故障代码的含义与处理IV. 编程基础4.1 编程环境介绍4.2 编程语言及其特点4.3 编程实例演练4.3.1 简单的运动控制程序编写 4.3.2 系统故障处理的程序编写 4.4 调试与测试4.4.1 程序调试的基本方法4.4.2 程序测试的注意事项V. 运动控制5.1 运动控制原理5.2 运动控制参数设定5.3 运动控制程序设计5.3.1 位置控制程序设计5.3.2 速度控制程序设计5.4 运动学习与优化5.4.1 运动学习的方法5.4.2 运动优化的技巧VI. 系统维护6.1 系统备份与恢复6.1.1 控制器程序的备份方法6.1.2 系统参数的备份与恢复6.2 系统更新与升级6.3 系统性能监控6.3.1 系统各部分性能指标6.3.2 性能监控方法及工具VII. 故障处理7.1 硬件故障处理7.1.1 控制器故障处理7.1.2 模块故障处理7.2 软件故障处理7.2.1 程序故障处理7.2.2 系统故障处理VIII. 安全操作8.1 安全操作规程8.1.1 机器设备安全操作规程8.1.2 simotion 控制系统安全操作规程 8.2 应急处理8.2.1 突发情况的处理步骤8.2.2 安全设备的使用与保养IX. 使用注意事项9.1 温度与湿度要求9.2 电源要求9.3 使用环境要求9.4 维护保养要点结语simotion 控制系统的使用教程至此结束。

SIMOTION 编程指南介绍

规则 21：一个 CASE 指令必须始终包含一个 else 分支，以便能够对运行期间发生的错误进行处理。
规则 22：主体控制结构中的每个指令均被缩进，须整齐。
规则 23：如果功能或功能块提供错误代码，这些错误码必须始终应始终声明。
Example: FUNCTION FCSwapWord : WORD //description
推荐：尽可能的避免在程序中访问操作 SIMOTION 设备的过程映像，以提高代码的可移植性。应在集中的位置进行 IO 的定义。
Example: //declaration boJogPos AT %IX10.1 : BOOL; b8Port1 AT %IB1 : BYTE; i16ToolKey AT %IW10 : INT; //cast possible i32ProgNum AT %QD10 : DINT; //access to I/O-Image
Example: i8SetValue := i8SetValue1 + i8SetValue2; //ok i8SetValue:=i8SetValue1+i8SetValue2; //not ok
推荐：表达式应始终设置在方括号中，以清楚显示的顺序解释。
Example: boSetFlag := (r32ActualPosition < 100.0) OR (r32ActualPosition > 150.0);
SIMOTION 编程（一） 2013-05-16
在SCOUT光盘里，有个非常详细的编程指南（点击此处查看），非常好，只是不知道为什么被放在这么不起眼的位置。该编程指南用来帮助用户获得一个标准、统一的代码，并且使代码可以更容易地维护和重新使用。不仅如此，错误可以在早期阶段（例如，由编译器）被识别和避免。

SIMOTION D系统组态及调试入门

集成在 SCOUT 中的 STARTER 主要能实现以下功能：硬件组态和识别（电子铭牌）驱动参数的设置电机动态特性的调试故障诊断驱动器项目的下装和上载
而作为控制系统的工程工具，SCOUT 除了能实现以上功能外，还能进行以下工作： • 轴控制参数的设定包括轴的机械参数、回零点方式及运动性能参数的设定。 • 控制程序编辑包括运动控制、逻辑控制以及工艺控制。运动控制任务的图形化编程运动控制图 (MCC) 可以以流程图的方式对机器程序顺序进行图形化编程。程序也可以用LAD及FBD编程。对于复杂的逻辑控制、数学运算及运动控制还可以用ST结构化编程语言进行编程。这三种编程方式均集成在SIMOTION SCOUT软件中。
SIMOTION 特别关注其 SCOUT 工程开发系统的用户友好性。运动控制、逻辑控制与工艺控制的工程开发，以及驱动器的组态与调试，均是由一个系统完成的。实际上所有任务的处理均可用图形方式完成，包括组态、编程、测试及调试。友好的用户提示信息，实用的帮助功能，自动的检查功能简化了任务的完成过程，特别适合于第一次编制运动控制程序的用户。 SCOUT 的所有工具均被集成在一起，并具有统一的形式。
SIMOTION D 系统组态及调试入门
SIMOTION D System Configuration And Commissioning Getting Start
快速入门
Edition 03/ 2007
摘要本文介绍了 SIMOTION D 运动控制系统项目的建立、系统调试及运动控制程序的编写。关键词 SIMOTION D 运动控制系统、项目建立、调试、编程 Key words SIMOTION D Motion Control System、Create Project、Program

matlab中input函数的使用指南

matlab中input函数的使用指南标题：MATLAB中input函数的使用指南简介：MATLAB是一种流行的数值计算和科学编程语言，而input函数是MATLAB中常用的一个功能强大的函数之一。

本文将详细介绍input 函数的使用方法、参数选项以及一些实际应用案例，帮助读者更好地理解和利用这个函数。

导言：在MATLAB中，input函数被用于接收用户输入的数据，并将其赋值给变量。

这使得我们能够与程序交互，让程序根据不同的输入来执行不同的操作。

input函数具有灵活性和高度可定制性，因此对于处理不同类型和格式的输入数据非常有用。

本文将按照以下顺序来介绍input函数的使用指南：1. input函数的基本语法和功能。

2. input函数的参数选项和用法。

3. input函数的一些实际应用案例。

4. 对于input函数的个人观点和理解。

第一部分：input函数的基本语法和功能在MATLAB中，使用input函数非常简单。

一般的语法格式如下：```textvariable = input(prompt)```其中，prompt是一个提供给用户的提示信息，可以是一个字符串或字符数组。

当程序执行到input函数时，它将显示prompt信息，并等待用户键入数据。

用户可以输入各种类型的数据，包括数字、字符、逻辑值等等。

input 函数会尝试将输入的数据自动转换为对应的MATLAB变量类型。

例如，如果用户输入的是数字，input函数将返回一个数值变量。

使用input函数的一个简单示例：```matlabname = input('请输入您的姓名：', 's');```在上述示例中，程序会显示"请输入您的姓名："的提示信息，并等待用户键入姓名。

用户输入完成后，input函数将把输入的姓名赋值给变量name。

第二部分：input函数的参数选项和用法除了基本的语法格式外，input函数还可以使用不同的参数选项来增强其功能。

SIMOTION 编程指南

规则 35：一种应用定义一个库（例如 DPV1 服务）或者一种设备类型（包装机）或者相似的设备定义一个库。
规则 36：在库中的功能或者功能块是被用户程序反复被使用的，如果功能或者功能块只是在库中使用，则功能或者功能块的名称中不包含库的名称，通用功能或者功能块按如下规则使用： 1.小的功能或者功能块如果在库中使用独立的 UNIT 编写会增加更新时间和成本，因为当功能调整后每一个使用了此功能的 unit 都需要更新，当然如果此功能或者功能块没有导出则无需更新文档或记录。 2.如果通用功能或者功能块如果处理的数据多或者代码复杂，需要在库中独立保存为 UNIT，每个需要导出使用的 UNIT 都需要文档记录，文档记录内部如何使用即可。 3.集中和更高级别的功能/功能块应该保存在自己独立的库中，使其更容易复用。
规则 21：一个 CASE 指令必须始终包含一个 else 分支，以便能够对运行期间发生的错误进行处理。
规则 22：主体控制结构中的每个指令均被缩进，须整齐。
规则 23：如果功能或功能块提供错误代码，这些错误码必须始终进应始终声明。
Example: FUNCTION FCSwapWord : WORD //description
规则 3：在ST中注释以/ /开始。注释在斜线符号后开始，没有任何空格。出于测试目的，
完整的块可以被简单地使用（* .. *）进行屏蔽。规则 4：每个程序单元名称需包含一个前缀。这个前缀表明当前的程序单元功能。
规则 5：使用前缀x，表明在一个单位中使用数据、功能、 FB和程序，以确保少量代码的 POU的紧凑。规则 6：前导下划线字符（“_”）识别功能和功能块是保留给西门子系统功能的。前导下划线字符不应该被用来在应用程序本身。规则 7：不得使用使用大写或小写进行标识符的区分。一旦某种书写方式的标识符已被选中，其在所有的源代码中使用。推荐：标识符中的名称采用英文。名称表示上下文中的源代码标识符的意义和目的。规则 8： FC / FB的输入和输出变量不使用前缀。如果结构被用于输入和输出变量，那么该结构的元素成员应具有前缀。规则 9：常量不包含前缀。

MATLAB Simulink用法

Simulink仿真环境基础学习Simulink是面向框图的仿真软件。

7.1演示一个Simulink的简单程序【例7.1】创建一个正弦信号的仿真模型。

步骤如下：(1) 在MATLAB的命令窗口运行simulink 命令，或单击工具栏中的图标，就可以打开Simulink模块库浏览器(Simulink Library Browser) 窗口，如图7.1所示。

图7.1 Simulink界面(2) 单击工具栏上的图标或选择菜单“File”——“New”——“Model”，新建一个名为“untitled”的空白模型窗口。

(3) 在上图的右侧子模块窗口中，单击“Source”子模块库前的“+”(或双击Source)，或者直接在左侧模块和工具箱栏单击Simulink下的Source子模块库，便可看到各种输入源模块。

(4) 用鼠标单击所需要的输入信号源模块“Sine Wave”(正弦信号)，将其拖放到的空白模型窗口“untitled”，则“Sine Wave”模块就被添加到untitled窗口；也可以用鼠标选中“Sine Wave”模块，单击鼠标右键，在快捷菜单中选择“add to 'untitled'”命令，就可以将“Sine Wave”模块添加到untitled窗口，如图7.2所示。

(5) 用同样的方法打开接收模块库“Sinks”，选择其中的“Scope”模块(示波器)拖放到“untitled”窗口中。

(6) 在“untitled”窗口中，用鼠标指向“Sine Wave”右侧的输出端，当光标变为十字符时，按住鼠标拖向“Scope”模块的输入端，松开鼠标按键，就完成了两个模块间的信号线连接，一个简单模型已经建成。

如图7.3所示。

(7) 开始仿真，单击“untitled”模型窗口中“开始仿真”图标，或者选择菜单“Simulink”——“Start”，则仿真开始。

双击“Scope”模块出现示波器显示屏，可以看到黄色的正弦波形。

SIMOTION MCC编程环境介绍

3.2.1 插入MCC源文件.................................................................................................... 8 3.2.2 MCC源文件的编译 ............................................................................................... 9 3.2.3 剪切, 拷贝, 删除一个 MCC源文件 ....................................................................... 9 3.2.4 MCC源文件的密码设置 ......................................................................................... 9 3.2.5 导出和导入MCC 源文件 ..................................................................................... 10 3.3 配置编译器 ............................................................................................................... 10 3.4 MCC图...................................................................................................................... 12 3.4.1 插入一个 MCC 图................................................................................................ 12 3.4.2 设置MCC 图在MCC源文件中的顺序 .................................................................. 13 4 MCC命令的使用.............................................................................................................. 13 4.1 概述 ........................................................................................................................... 13 4.2 MCC命令 ................................................................................................................... 14 4.3 MCC命令的组成 ...................................................................................................... 16 4.4 为MCC命令加注释.................................................................................................... 17 4.5 选择，拷贝，删除，剪切，粘贴MCC命令 ................................................................ 17 4.6 隐藏/显示MCC命令................................................................................................... 17 4.7 创建模块 ................................................................................................................... 17 4.8 MCC命令的参数化窗口............................................................................................. 18 4.9 动态标签 .................................................................................................................... 19 4.10 Expert标签............................................................................................................... 20 4.11 过渡行为和程序延时设置 ......................................................................................... 20

simotion基本使用手册

simotion基本使用手册
Simotion是西门子公司推出的一种先进的运动控制系统，它结合了PLC（可编程逻辑控制器）和运动控制器的功能，适用于各种工业自动化应用。

Simotion的基本使用手册包括以下内容：
1. 系统概述，介绍Simotion系统的基本架构、硬件组成和工作原理，帮助用户了解Simotion系统的整体框架和基本工作原理。

2. 硬件安装，详细介绍Simotion系统的硬件安装步骤，包括各个模块的安装位置、连接方式以及接线方法，帮助用户正确、安全地安装Simotion系统。

3. 软件配置，介绍Simotion系统的软件配置步骤，包括参数设置、控制逻辑编程、运动控制配置等内容，帮助用户进行系统参数设置和控制逻辑编程。

4. 系统调试，介绍Simotion系统的调试方法和步骤，包括硬件连接检查、软件功能测试、运动控制性能调试等内容，帮助用户进行系统调试和性能优化。

5. 故障排除，介绍Simotion系统常见故障的排除方法和步骤，包括故障代码解读、故障现象分析、故障原因判定等内容，帮助用
户快速准确地排除系统故障。

6. 应用实例，提供Simotion系统在不同工业领域的应用实例，包括机床加工、包装输送、物料搬运等各种自动化应用，帮助用户
了解Simotion系统在实际工程中的应用场景和解决方案。

总的来说，Simotion的基本使用手册涵盖了系统概述、硬件安装、软件配置、系统调试、故障排除和应用实例等多个方面，帮助
用户全面了解和掌握Simotion系统的基本使用方法和技巧。

希望以
上内容能够帮助到你对Simotion系统的基本使用有一个全面的了解。

SIMOTION 培训系列7-SIMOTION 的执行系统

SIMOTION 培训系列7-SIMOTION 的执行系统目录页码自动控制工艺过程 (2)SIMOTION 执行系统 (3)执行系统的任务结构(1) (4)执行系统的任务结构(2) (5)PROFIBUS 上的时钟同步 (6)设置系统循环时钟 (7)用户任务概述 (8)时间控制的任务处理(1) (9)时间控制的任务处理(2) (10)自由运行层级的周期 (11)自由运行层级时间分配 (12)将程序分配给任务 (13)为UserInterruptTask 设置任务参数 (14)任务运行时间和任务状态信息 (15)MCC 中的任务处理操作 (16)LAD/FBD 中启动任务的操作 (17)在LAD/FBD 中启动和停止任务 (18)在LAD/FBD 中查询任务状态 (19)任务的状态模型 (20)自动控制工艺过程运动/部分过程任务⏹多任务⏹实时性机器/工厂SIMOTION 执行系统并行过程在机器自动化和其它工艺过程中，经常需要同时监视或者控制多个子过程，例如机器轴运动。

这是因为大多数工艺过程可以被划分为多个同时执行的相互关联的子过程。

由于通常不能通过单个顺序执行的程序对这类过程进行控制，因此一个具有多任务处理能力的控制系统对于执行这些任务是非常必要的。

多任务处理为了保持一个清晰的结构总貌，复杂的自动化控制功能在实际中通常要分解为小功能元素，这些小功能元素再被分配到各个不同的任务中。

任务包括完整的程序单元(POU) 及其相关的数据。

每个任务的启动和执行可以相互独立，但互相之间必须协调和沟通以实现它们共同的目的。

实时性如果要连续运行一个过程，PLC相关的执行系统必须确保在规定时间内完成所有必要的任务。

自动化工艺过程使用的控制系统自身总是与过程具有一定的时间关系。

过程处理的启动通常是由来自该过程的信号触发的。

如果处理尚未完成，或者过程的结果不能及时提供，将造成不正确的动作或失去控制。

很多任务不仅取决于外部事件，还取决于定义的时间顺序。

SIMOTIONST编程说明书.中文

目录3. ST基本原理 (11)3.1语言描述 (12)3.1.1语法图 (12)3.1.2语法图中的块 (13)3.1.3规则的意义（语义） (13)3.2基本元素的语言 (13)3.2.1 ST字符组 (14)3.2.2 ST中的标识符 (14)3.2.2.1标识符的规则 (15)3.2.2.2标识符举例 (16)3.2.3预留标识符 (17)3.2.3.1保护标识符 (18)3.2.4数字和布尔值 (25)3.2.4.1整数 (25)3.2.4.2浮点数 (27)3.2.4.3指数 (27)3.2.4.4布尔值 (28)3.2.4.5数字的数据类型 (28)3.2.5字符串 (28)3.3.1语句 (31)3.3.2注释 (32)3.4数据类型 (33)3.4.1基本数据类型 (34)3.4.1.1基本数据类型 (34)3.4.1.2基础数据类型的值的范围限制 (38)3.4.1.3普通的数据类型 (38)3.4.1.4基础系统数据类型 (39)3.4.2用户定义的数据类型 (40)3.4.2.1用户定义的数据类型 (40)3.4.2.2用户定义的数据类型的语法（类型声明） (41)3.4.2.3基础派生或派生的数据类型 (43)3.4.2.4 派生数据类型ARRAY (44)3.4.2.5 派生的数据类型—枚举 (46)3.4.2.6派生的数据类型STRUCT（结构） (48)3.4.3技术目标数据类型 (50)3.4.3.1技术目标数据类型的描述 (50)3.4.3.2轴属性的继承 (51)3.4.3.3技术目标数据类型的例子 (52)3.4.4系统数据类型 (54)3.5.1变量声明的语法 (54)3.5.2所有变量声明的概述 (56)3.5.3变量或数据类型的初始值 (58)3.6赋值和表达式 (63)3.6.1赋值 (63)3.6.1.1赋值的语法图 (63)3.6.1.2基础数据类型的变量的数值指定 (65)3.6.1.3串基础数据类型的变量数值指定 (65)3.6.1.4位数据类型的变量的数值指定 (67)3.6.1.5派生的枚举数据类型的变量的数值指定 (69)3.6.1.6派生的阵列数据类型的变量的数值指定 (70)3.6.1.7派生的STRUCT数据类型的变量数值指定 (70)3.6.2表达式 (72)3.6.2.1表达式结果 (72)3.6.2.2表达式的解释顺序 (73)3.6.3运算对象 (74)3.6.4算术表达式 (75)3.6.4.1算术表达式的例子 (79)3.6.5关系表达式 (81)3.6.6逻辑表达式和位串行表达式 (83)3.6.7运算符的优先级 (86)3.7控制语句 (87)3.7.1 IF语句 (87)3.7.2 CASE语句 (89)3.7.3 FOR语句 (92)3.7.3.1处理FOR语句 (93)3.7.3.2 FOR语句规则 (94)3.7.3.3FOR语句例子 (94)3.7.4WHILE语句 (95)3.7.5REPEAT语句 (96)3.7.6EXIT语句 (97)3.7.7RETURN语句 (98)3.7.8WAIFORCONDITION语句 (98)3.7.9GOTO语句 (100)3.8数据类型转换 (102)3.8.1基础数据类型转换 (102)3.8.1.1隐式数据类型转换 (103)3.8.1.2显式数据类型转换 (105)3.8.2补充的转换 (106)4.1创建和调用功能和功能块 (108)4.1.1定义功能 (108)4.1.2定义功能块 (109)4.1.3FC和FB的声明部分 (110)4.1.4FB和FC部分的语句 (113)4.1.5功能和功能块的调用 (115)4.1.5.1参数转移的原则 (115)4.1.5.2转移给输入参数的参数 (116)4.1.5.3参数转移给in/out参数 (117)4.1.5.4参数转移到输出参数（仅对FB） (118)4.1.5.5参数访问时间 (119)4.1.5.6调用一个功能 (120)4.1.5.7调用功能块（实例调用） (120)4.1.5.8 在FB外访问FB输出参数 (122)4.1.5.9在FB外访问FB输入参数 (122)4.1.5.10FB调用时的错误源 (123)4.2功能和功能块的比较 (124)4.2.1例子说明 (124)4.2.2带注释的源文件 (126)4.3程序 (128)5.在SIMOTION中ST的集成 (134)5.1源文件部分的使用 (134)5.1.1源文件部分的使用 (134)5.1.1.1interface部分 (135)5.1.1.2implementation部分 (137)5.1.1.3程序组织单元（POU） (138)5.1.1.4功能（FC） (138)5.1.1.5功能块（FB） (139)5.1.1.6程序 (141)5.1.1.7表达式 (142)5.1.1.8声明部分 (143)5.1.1.9语句部分 (144)5.1.1.10数据类型定义 (144)5.1.1.11变量声明 (146)5.1.2在ST源文件之间的导入和导出 (149)5.1.2.1单元标识符 (149)5.1.2.2一个导出单元的interface部分 (150)5.1.2.3一个导出单元的例子 (151)5.1.2.4在一个导入单元的USES语句 (152)5.1.2.5一个导入单元的例子 (154)5.2在SIMOTION中的变量 (155)5.2.1变量模型 (155)5.2.1.1单元变量 (159)5.2.1.2不保留的单元变量 (160)5.2.1.3保持单元变量 (162)5.2.1.4本地变量（静态和临时变量） (163)5.2.1.5静态变量 (165)5.2.1.6临时变量 (166)5.2.2全局设备变量的使用 (167)5.2.3变量类型的存储范围 (169)5.2.3.1存储区域的例子，有效关于KernelV3.1 (172)5.2.3.2本地数据栈变量的存储要求（kernel V3.1或更高） (176)5.2.4变量初始化的时间 (178)5.2.4.1保留全局变量的初始化 (179)5.2.4.2不保留的全局变量的初始化 (181)5.2.4.3本地变量的初始化 (183)5.2.4.4静态编程变量的初始化 (184)5.2.4.5功能块实例的初始化 (186)5.2.4.6技术目标的系统变量的初始化 (186)5.2.4.7全局变量的版本ID和下载时的初始化 (188)5.2.5变量和HMI设备 (190)5.3访问输入和输出（过程图像，I/O变量） (193)5.3.1访问输入和输出的概述 (193)5.3.2直接访问和过程图像访问的重要特征 (195)5.3.3直接访问和循环任务的过程图像 (198)5.3.3.1 直接访问和循环任务的过程图像的I/O地址的规则 (200)5.3.3.2为直接访问和循环任务的过程图像创建一个I/O变量 (201)5.3.3.3输入I/O地址的语法图 (204)5.3.3.4可能的I/O变量的数据类型 (205)5.3.4背景任务的固定过程图像的访问 (205)5.3.4.1背景任务的固定过程图像的绝对访问（绝对PI访问） (207)5.3.4.2一个绝对过程图像访问的标识符语法 (208)5.3.4.3背景任务的固定过程图像的符号访问（符号PI访问） (209)5.3.4.4可能的符号PI访问的数据类型 (210)5.3.4.5符号PI访问的例子 (211)5.3.4.6为访问背景任务固定过程图像而创建一个I/O变量 (212)5.3.5访问I/O变量 (213)5.4使用库 (214)5.4.1编辑一个库 (214)5.4.2库的know-how保护 (217)5.4.3从库中使用数据类型，功能和功能块 (218)5.5相同的标识符和命名空间的使用 (220)5.5.1相同的标识符的使用 (220)5.5.2命名空间 (224)5.6参考数据 (227)5.6.1交叉对照表 (228)5.6.1.1创建一个交叉对照表单 (229)5.6.1.2交叉对照表的内容 (229)5.6.1.3交叉对照表的使用 (230)5.6.2程序结构 (231)5.6.2.1程序结构的内容 (231)5.6.3代码属性 (233)5.6.3.1代码属性内容 (233)5.7控制预处理器和pragma编辑 (234)5.7.1控制一个预处理器 (235)5.7.1.1预处理器语句 (236)5.7.1.2预处理器语句的例子 (239)5.7.2属性控制编辑器 (240)5.8跳转语句和标签 (243)6.错误源和程序调试 (244)6.1避免错误和有效编程的注释 (244)6.2程序调试 (245)6.2.1程序测试的模式 (245)6.2.1.1SIMOTION设备模式 (245)6.2.1.2life-sign监视的重要信息 (249)6.2.1.3life-sign监视参数 (250)6.2.2符号浏览器 (252)6.2.2.1符号浏览器的属性 (252)6.2.2.2使用符号浏览器 (253)6.2.3在watch表中监视变量 (257)6.2.3.1在watch表中的变量 (257)6.2.3.2使用watch表格 (257)6.2.4程序运行 (258)6.2.4.1程序运行：显示代码位置和调用路径 (258)6.2.4.2参数调用栈程序运行 (259)6.2.4.3程序运行工具栏 (260)6.2.5程序状态 (260)6.2.5.1程序状态的属性 (260)6.2.5.2使用状态程序 (263)6.2.5.3程序状态的调用路径 (265)6.2.5.4参数调用路径状态程序 (267)6.2.6断点 (268)6.2.6.1设置断点的普通步骤 (268)6.2.6.2设置debug模式 (269)6.2.6.3定义debug任务组 (270)6.2.6.4debug任务组参数 (272)6.2.6.5debug表格参数 (273)6.2.6.6设置断点 (274)6.2.6.7断点工具栏 (277)6.2.6.8定义一个单独断点的调用路径 (279)6.2.6.9断点调用路径/任务选择参数 (281)6.2.6.10定义所有断点的调用路径 (282)6.2.6.11每个POU所有断点的调用路径/任务选择参数 (285)6.2.6.12激活断点 (286)6.2.6.13显示调用栈 (289)6.2.6.14断点调用栈参数 (290)6.2.7追溯 (291)3. ST基本原理此章节描述了ST中的语言资源和使用方法。

SIMOTIONST编程说明书.中文

SIMOTION-ST编程说明书.中文

SIMOTION-ST编程说明书.中文目录3. ST基本原理 (7)3.1语言描述 (7)3.1.1语法图 (7)3.1.2语法图中的块 (7)3.1.3规则的意义（语义） (8)3.2基本元素的语言 (8)3.2.1 ST字符组 (8)3.2.2 ST中的标识符 (9)3.2.2.1标识符的规则 (9)3.2.2.2标识符举例 (10)3.2.3预留标识符 (10)3.2.3.1保护标识符 (11)3.2.4数字和布尔值 (17)3.2.4.1整数 (17)3.2.4.2浮点数 (18)3.2.4.3指数 (18)3.2.4.4布尔值 (18)3.2.4.5数字的数据类型 (19)3.2.5字符串 (19)3.3 ST源文件的结构 (20)3.3.1语句 (21)3.3.2注释 (22)3.4数据类型 (23)3.4.1基本数据类型 (23)3.4.1.1基本数据类型 (23)3.4.1.2基础数据类型的值的范围限制 (25)3.4.1.3普通的数据类型 (26)3.4.1.4基础系统数据类型 (27)3.4.2用户定义的数据类型 (27)3.4.2.1用户定义的数据类型 (27)3.4.2.2用户定义的数据类型的语法（类型声明） (28) 3.4.2.3基础派生或派生的数据类型 (29)3.4.2.4 派生数据类型ARRAY (30)3.4.2.5 派生的数据类型—枚举 (31)3.4.2.6派生的数据类型STRUCT（结构） (32)3.4.3技术目标数据类型 (34)3.4.3.1技术目标数据类型的描述 (34)3.4.3.2轴属性的继承 (35)3.4.3.3技术目标数据类型的例子 (36)3.4.4系统数据类型 (37)3.5变量声明 (37)3.5.1变量声明的语法 (37)3.5.2所有变量声明的概述 (39)3.5.3变量或数据类型的初始值 (40)3.6赋值和表达式 (43)3.6.1赋值 (44)3.6.1.1赋值的语法图 (44)3.6.1.2基础数据类型的变量的数值指定 (45)3.6.1.3串基础数据类型的变量数值指定 (45)3.6.1.4位数据类型的变量的数值指定 (46)3.6.1.5派生的枚举数据类型的变量的数值指定 (48) 3.6.1.6派生的阵列数据类型的变量的数值指定 (48) 3.6.1.7派生的STRUCT数据类型的变量数值指定 (48) 3.6.2表达式 (49)3.6.2.1表达式结果 (49)3.6.2.2表达式的解释顺序 (50)3.6.3运算对象 (50)3.6.4算术表达式 (51)3.6.4.1算术表达式的例子 (54)3.6.5关系表达式 (54)3.6.6逻辑表达式和位串行表达式 (56) 3.6.7运算符的优先级 (57)3.7控制语句 (58)3.7.1 IF语句 (58)3.7.2 CASE语句 (60)3.7.3 FOR语句 (61)3.7.3.1处理FOR语句 (62)3.7.3.2 FOR语句规则 (62)3.7.3.3FOR语句例子 (63)3.7.5REPEAT语句 (64)3.7.6EXIT语句 (64)3.7.7RETURN语句 (65)3.7.8WAIFORCONDITION语句 (65) 3.7.9GOTO语句 (67)3.8数据类型转换 (67)3.8.1基础数据类型转换 (67)3.8.1.1隐式数据类型转换 (68)3.8.1.2显式数据类型转换 (70)3.8.2补充的转换 (71)4.功能，功能块和程序 (71)4.1创建和调用功能和功能块 (72) 4.1.1定义功能 (72)4.1.2定义功能块 (73)4.1.3FC和FB的声明部分 (73)4.1.4FB和FC部分的语句 (75)4.1.5功能和功能块的调用 (76)4.1.5.1参数转移的原则 (76)4.1.5.2转移给输入参数的参数 (77)4.1.5.3参数转移给in/out参数 (77)4.1.5.4参数转移到输出参数（仅对FB） (78) 4.1.5.5参数访问时间 (79)4.1.5.6调用一个功能 (79)4.1.5.7调用功能块（实例调用） (79)4.1.5.8 在FB外访问FB输出参数 (81)4.1.5.9在FB外访问FB输入参数 (81)4.1.5.10FB调用时的错误源 (82)4.2功能和功能块的比较 (82)4.2.1例子说明 (82)4.2.2带注释的源文件 (84)4.3程序 (85)4.4表达式 (87)5.在SIMOTION中ST的集成 (89)5.1源文件部分的使用 (89)5.1.1.1interface部分 (89)5.1.1.2implementation部分 (90)5.1.1.3程序组织单元（POU） (91)5.1.1.4功能（FC） (91)5.1.1.5功能块（FB） (92)5.1.1.6程序 (92)5.1.1.7表达式 (93)5.1.1.8声明部分 (94)5.1.1.9语句部分 (94)5.1.1.10数据类型定义 (94)5.1.1.11变量声明 (95)5.1.2在ST源文件之间的导入和导出 (97) 5.1.2.1单元标识符 (97)5.1.2.2一个导出单元的interface部分 (98)5.1.2.3一个导出单元的例子 (98)5.1.2.4在一个导入单元的USES语句 (99)5.1.2.5一个导入单元的例子 (100)5.2在SIMOTION中的变量 (101)5.2.1变量模型 (101)5.2.1.1单元变量 (103)5.2.1.2不保留的单元变量 (104)5.2.1.3保持单元变量 (105)5.2.1.4本地变量（静态和临时变量） (106)5.2.1.5静态变量 (107)5.2.1.6临时变量 (108)5.2.2全局设备变量的使用 (109)5.2.3变量类型的存储范围 (110)5.2.3.1存储区域的例子，有效关于KernelV3.1 (111)5.2.3.2本地数据栈变量的存储要求（kernel V3.1或更高） (114) 5.2.4变量初始化的时间 (116)5.2.4.1保留全局变量的初始化 (116)5.2.4.2不保留的全局变量的初始化 (117)5.2.4.3本地变量的初始化 (118)5.2.4.4静态编程变量的初始化 (119)5.2.4.5功能块实例的初始化 (120)5.2.4.6技术目标的系统变量的初始化 (120)5.2.4.7全局变量的版本ID和下载时的初始化 (121)5.2.5变量和HMI设备 (122)5.3访问输入和输出（过程图像，I/O变量） (124)5.3.1访问输入和输出的概述 (124)5.3.2直接访问和过程图像访问的重要特征 (125)5.3.3直接访问和循环任务的过程图像 (126)5.3.3.1 直接访问和循环任务的过程图像的I/O地址的规则 (127) 5.3.3.2为直接访问和循环任务的过程图像创建一个I/O变量 (128)5.3.3.3输入I/O地址的语法图 (129)5.3.3.4可能的I/O变量的数据类型 (130)5.3.4背景任务的固定过程图像的访问 (130)5.3.4.1背景任务的固定过程图像的绝对访问（绝对PI访问） (131) 5.3.4.2一个绝对过程图像访问的标识符语法 (132)5.3.4.3背景任务的固定过程图像的符号访问（符号PI访问） (133) 5.3.4.4可能的符号PI访问的数据类型 (134)5.3.4.5符号PI访问的例子 (134)5.3.4.6为访问背景任务固定过程图像而创建一个I/O变量 (134) 5.3.5访问I/O变量 (135)5.4使用库 (135)5.4.1编辑一个库 (136)5.4.2库的know-how保护 (137)5.4.3从库中使用数据类型，功能和功能块 (138)5.5相同的标识符和命名空间的使用 (139)5.5.1相同的标识符的使用 (139)5.5.2命名空间 (141)5.6参考数据 (144)5.6.1交叉对照表 (145)5.6.1.1创建一个交叉对照表单 (145)5.6.1.2交叉对照表的内容 (145)5.6.1.3交叉对照表的使用 (146)5.6.2程序结构 (146)5.6.2.1程序结构的内容 (147)5.6.3代码属性 (147)5.6.3.1代码属性内容 (148)5.7控制预处理器和pragma编辑 (148)5.7.1控制一个预处理器 (148)5.7.1.1预处理器语句 (149)5.7.1.2预处理器语句的例子 (152)5.7.2属性控制编辑器 (153)5.8跳转语句和标签 (155)6.错误源和程序调试 (156)6.1避免错误和有效编程的注释 (156)6.2程序调试 (156)6.2.1程序测试的模式 (156)6.2.1.1SIMOTION设备模式 (156)6.2.1.2life-sign监视的重要信息 (158)6.2.1.3life-sign监视参数 (159)6.2.2符号浏览器 (160)6.2.2.1符号浏览器的属性 (160)6.2.2.2使用符号浏览器 (160)6.2.3在watch表中监视变量 (162)6.2.3.1在watch表中的变量 (162)6.2.3.2使用watch表格 (162)6.2.4程序运行 (163)6.2.4.1程序运行：显示代码位置和调用路径 (163) 6.2.4.2参数调用栈程序运行 (164)6.2.4.3程序运行工具栏 (164)6.2.5程序状态 (164)6.2.5.1程序状态的属性 (164)6.2.5.2使用状态程序 (165)6.2.5.3程序状态的调用路径 (167)6.2.5.4参数调用路径状态程序 (168)6.2.6断点 (168)6.2.6.1设置断点的普通步骤 (168)6.2.6.2设置debug模式 (169)6.2.6.3定义debug任务组 (170)6.2.6.4debug任务组参数 (171)6.2.6.5debug表格参数 (171)6.2.6.6设置断点 (172)6.2.6.7断点工具栏 (173)6.2.6.8定义一个单独断点的调用路径 (174)6.2.6.9断点调用路径/任务选择参数 (175)6.2.6.10定义所有断点的调用路径 (176)6.2.6.11每个POU所有断点的调用路径/任务选择参数 (177)6.2.6.12激活断点 (178)6.2.6.13显示调用栈 (180)6.2.6.14断点调用栈参数 (180)6.2.7追溯 (181)3. ST基本原理此章节描述了ST中的语言资源和使用方法。

在SIMOTION中读取、写入驱动器参数及数据类型的转换

一、驱动器参数的读取及写入1．应用概述SIMOTION中读取及写入驱动器参数的函数为：_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter，_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter。

SIMOTION最多可以同时处理16个参数读写任务，每个DP站只能允许一个任务。

SIMOTION通过_readDriveParameter，_readDriveMultiParameter函数可方便读取驱动器中的单个或多个参数值；通过_writeDriveParameter ，_writeDriveMultiParameter函数可修改驱动器中的单个或多个参数值。

2．通讯报文的配置在硬件配置中配置好驱动器的通讯报文3．建立程序在D435中的“PROGRAM”中插入编程单元“LAD/FBD UNIT”，如”RWPar”，在“UNIT”中插入程序如“readparameter”和“writeparameter”编写读取和写入驱动器参数的程序如图1所示，也可以将读取和写入驱动器参数的程序编写在同一个程序中。

图1：SIMOTION 程序的创建本例中在“readparameter”程序中编写读取驱动器参数的程序，在“writeparameter”程序中编写写入驱动器参数的程序，相应的函数在函数库中的位置如图2所示：图2：函数块的位置3．函数介绍3.1 _readDriveParameter：读取驱动器中的一个参数值在“readparameter”程序中调用_readDriveParameter函数来读取驱动器中的一个参数值（如P314），与STEP7编写方式相似，将函数拖曳到LAD网络中，枚举类型变量的赋值可以使用MOVE指令,如图3所示：图3. _readDriveParameter 函数块给所有的参数赋值，变量可以任意定义，如“Rnextcommand”变量，键入后选择变量类型如图4所示：图4：配置参数类型数据类型自动定义，在变量类型中选择变量存储的类型，如全局变量或区域变量。

SIMOTION Measuring Input使用入门

Siemens SIMOTION D435-2 可编程运动控制器数据表说明书

simulink学习操作方式

SIMOCRANE 集成 STS，GSU 版本 V3.0 软件安装与使用指南说明书

SIMOTIONCAM功能使用入门

SIMetrixSIMPLIS使用说明

simotion_基本使用手册

SIMOTION 编程指南介绍

SIMOTION D系统组态及调试入门

matlab中input函数的使用指南

SIMOTION 编程指南

MATLAB Simulink用法

SIMOTION MCC编程环境介绍

simotion基本使用手册

SIMOTION 培训系列7-SIMOTION 的执行系统

SIMOTIONST编程说明书.中文

SIMOTIONST编程说明书.中文

SIMOTION-ST编程说明书.中文

在SIMOTION中读取、写入驱动器参数 及数据类型的转换

在SIMOTION中读取、写入驱动器参数及数据类型的转换