北理工17春秋自动控制理论I在线作

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17春北理工《自动控制理论I》在线作业

C.测量元件一般指传感器
D.计算机属于补偿元件
正确答案：
6.关于系统稳定性的描述，正确的是（）。
A.控制系统平衡位置的稳定性指输入信号为零时的系统在非零初始条件下能自行回到初始位置
B.系统时间响应中初始条件分量趋于零，则系统是稳定的
C.线性系统稳定性与外界输入信号有关
D.稳定系统，单位冲激响应及输出信号瞬态分量趋于零
A. 0型系统
B. I型系统
C. II型系统
D.高阶系统
正确答案：
5.已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（）
A.相位迟后校正
B.迟后超前校正
C.相位超前校正
D. A、B、C都不是
正确答案：
6.某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在r(t)=1/(2t*t)输入下，系统的稳态误差为（）
A.系统结构简单
B.被控变量容易受环境影响
C.抗干扰能力强
D.对元部件要求不严格
正确答案：
2.非线性系统的特点正确的是（）。
A.非线性系统稳定性只与其结构和参数有关
B.非线性系统不能使用叠加原理
C.不能直接应用频率特性、传递函数等直接分析和设计非线性系统
D.即使没有外界作用，系统本身也会产生一定振幅和频率的振荡
C.开环系统和闭环系统
D.定值控制系统和伺服系统
正确答案：
20.放大环节的对数幅频特性曲线是（）。
A.平行于横轴的直线
B.斜率为1的直线
C.逐渐增大至某一值的曲线
D.垂直于横轴的直线
正确答案：
北理工《自动控制理论I》在线作业
二、多选题（共10道试题，共30分。）
1.非线性系统的特点正确的是（）。

东北大学19春学期《自动控制原理Ⅰ》在线作业123答案

19春学期《自动控制原理Ⅰ》在线作业1最大超调量越大，说明系统过渡过程越不平稳。

A.是B.否正确答案:A调节时间的长短反映了系统动态响应过程的波动程度，它反映了系统的平稳性。

A.是B.否正确答案:BA.是B.否正确答案:A对于最小相位系统，相位裕度等于零的时候表示闭环系统处于临界稳定状态。

（）A.是B.否正确答案:A开环对数频率特性的中频段反映了系统的稳定性和暂态性能。

（）A.是B.否正确答案:A典型的非线性环节有继电器特性环节、饱和特性环节、不灵敏区特性环节等。

A.是B.否正确答案:A振荡次数越少，说明系统的平稳性越好。

A.是B.否正确答案:A系统结构图等效变换的原则是，换位前后的（）保持不变。

A.输入信号B.输出信号C.反馈信号D.偏差信号正确答案:B上升时间指系统的输出量第一次达到输出稳态值所对应的时刻。

A.是B.否正确答案:A开环对数频率特性的低频段反映了系统的控制精度。

（）A.是B.否正确答案:A在典型二阶系统中，当（）时，系统是不稳定的。

A.AB.BC.CD.D正确答案:DA.是B.否正确答案:B典型二阶系统，（）时为二阶工程最佳参数。

A.AB.BC.CD.D正确答案:B时滞环节在一定条件下可以近似为（）A.比例环节B.积分环节C.微分环节D.惯性环节正确答案:D最大超调量反映了系统的平稳性。

A.是B.否正确答案:A自动控制系统按其主要元件的特性方程式的输入输出特性，可以分为线性系统和非线性系统。

A.是B.否正确答案:A频率特性可分解为相频特性和幅频特性。

（）A.是B.否正确答案:A对于最小相位系统，相位裕度大于零的时候表示闭环系统是不稳定的。

（）A.是B.否正确答案:B在典型二阶系统中，（）时，系统是不稳定的。

A.过阻尼状态B.欠阻尼状态C.临界阻尼状态D.无阻尼状态正确答案:D最大超调量反映了系统的A.稳定性B.快速性C.平稳性D.准确性正确答案:C对于一般的控制系统，输出量的暂态过程中，下列哪种情况是稳定的A.持续振荡过程B.衰减振荡过程C.发散振荡过程D.等幅振荡过程正确答案:B振荡次数越多，说明系统的平稳性越好。

《自动控制原理》(北京理工大学出版社)第1章自控B答案

1.2 说明以下控制原理，并指出哪些是开环控制，哪些是闭环控制？（1）空调器的温度调节；a.温度控制器是由温度监测、信号处理、输出控制三部分组成。

系统框图如图1-1所示，它通过预埋在变压器三相绕组中的三只铂电阻传感器获取绕组温度值，经信号调理电路处理后直接送入控制器的A/D转换输入端。

微控制器根据信号数据及设定的各种控制参数，按照嵌入的软件控制规律执行计算与处理，自动显示变压器绕组的温度值、输出相应的控制信号、控制风机的启停，预先设定一温度值，当显示高于设定的温度值时，风机启动，开始制冷；当显示低于设定温度值时，风机停止运行。

b.属于闭环控制。

图1-1 系统结构框图（2）射箭运动；a.通过人眼观察，使箭头瞄准靶心，把箭射出，箭射在靶子上。

b.属于开环控制。

（3）司机驾驶汽车；a.司机驾驶汽车要控制汽车的速度和方向。

当司机期望的目标方向和目标速度与汽车实际行进过程中的方向和速度不相符的时候，司机通过方向盘和调速器对汽车进行控制，从而达到期望的目标方向和目标速度。

b.属于闭环控制（4）人体温保持在37℃的温度系统；a.位于人体下丘脑中的体温中枢担负着调节人体产生的热量与散发的热量保持平衡的任务。

当环境的温度高时，皮肤上的感受器通过神经通知大脑的恒温中枢，大脑就会“命令”皮肤表面血管扩张，促使机体出汗散热；如果天气寒冷，又会让皮肤血管收缩，减少散热。

同时，发生寒颤却可增加产热，也就是提高内脏的代谢率以增加产热量，从而维持体温的相对恒定。

b.属于闭环控制。

（5）汽车刹车防抱死系统；a. ABS系统是一种能防止车轮被抱死而导致车身失去控制的安全装置，全称防抱死刹车系统。

ABS的工作原理是利用装在车辆刹车系统上的传感器来感知刹车时车轮的运动状态，当车辆紧急制动时，车轮的转速在制动系统的作用下迅速降低，当传感器感知到车轮即将停止转动时，会发出一个指令给刹车系统，减小制动力，当车轮恢复转动后制动力又会加大，到车轮又要停转时制动力再减小，如此反复，确保车轮不被抱死，这种动作是十分迅速的，每秒钟大约发生几十次。

17春北理工《数据库技术及应用》在线作业

2017秋17春北理工《数据库技术及应用》在线作业一、单选题（共20 道试题，共50 分。

）1. 下列命题中不正确的是（）。

A. 数据库减少了不必要的数据冗余B. 数据库中不存在冗余数据C. 数据库中的数据可以共享D. 若冗余数据是可控的，则数据更新的一致性得以保证正确答案：2. 五种基本关系代数运算是( )。

A. ∪，-，×，π和σB. ∪，-，∞，π和σC. ∪，∩，×，π和σD. ∪，∩，∞，π和σ正确答案：3. 在关系数据库系统中，为了简化用户的查询操作，而又不增加数据的存储空间，常用的方法是创建（）。

A. 索引B. 视图C. 存储文件D. 另一个表正确答案：4. ( )属于信息世界的模型，是现实世界到机器世界的一个中间层次。

A. 数据模型B. 概念模型C. E-R图D. 关系模型正确答案：5. 下列聚合函数中，不忽略空值(null) 的是( )。

A. SUM(列名)B. MAX(列名)C. COUNT(*)D. A VG(列名)正确答案：6. 客户/服务器结构与其它数据库体系结构的根本区别在于( )。

A. 数据共享B. 数据分布C. 网络开销小D. DBMS和应用分开正确答案：7. 在数据库设计中，将ER图转换成关系数据模型的过程属于( )。

A. 需求分析阶段B. 逻辑设计阶段C. 概念设计阶段D. 物理设计阶段正确答案：8. SQL语言的SELECT语句中，能实现投影操作的是（）。

A. SELECTB. FROMC. WHERED. GROUP BY正确答案：9. 单个用户使用的数据视图的描述称为( )。

A. 外模式B. 概念模式C. 内模式D. 存储模式正确答案：10. 在数据库系统中，网状模型具有的特征是( )。

①允许有一个以上的结点没有双亲②有且仅有一个结点无双亲③根以外的结点有且仅有一个双亲④一个结点可以有多个双亲A. ①和③B. ②和③C. ①和④D. ②和④正确答案：11. 在关系代数的专门关系运算中，从表中选出满足某种条件的元组的操作称为( )。

17春北理工《运营管理》在线作业

2017秋17春北理工《运营管理》在线作业一、单选题（共15 道试题，共30 分。

）1. （）是按照一定的标准设计的产品，其运用面广需求量大。

A. 专用产品B. 通用产品C. 批量产品D. 装配产品正确答案：2. 下列不属于团队作业的优点的是（）。

A. 提高生产效率B. 提高激励水平与柔性C. 建立良好的工作氛围D. 提高个人收入正确答案：3. 生产控制的主要内容有生产作业控制、质量控制、库存控制、成本控制、资金控制等，其中生产控制的基本方面是（）。

A. 质量控制B. 库存控制C. 成本控制D. 生产作业控制正确答案：4. （）是生产计划系统的核心。

A. 主生产作业计划B. 物料需求计划C. 短期作业计划D. 能力计划正确答案：5. 强调设备以预防为主，采用适当的方法和组织措施，注重设备使用过程中的维护、保养和检查，并依据设备磨损规律和检查结果，在设备发生故障之前进行有计划的修理的管理模式属于设备管理哪一发展时期（）。

A. 设备事后修理时期B. 设备预防维修时期C. 设备综合管理时期D. 设备管理的集成化正确答案：6. 能力需求计划的计划对象为相关需求件，主要面向的是（）。

A. 主生产计划B. 车间C. 产品D. 顾客需求正确答案：7. 生产与运作系统的控制项目主要是质量、（）和费用。

A. 进度B. 效益C. 评价D. 成本正确答案：8. 代表产品法是将各种产品的产量按（）折合为某一种代表产品的产量，然后计算代表产品的节拍。

A. 加工劳动量B. 加工时间C. 耗用原材料D. 耗用工时正确答案：9. 用于生产电力、热力和其他动力的设备为（）。

A. 管理用设备B. 生产用设备C. 动力设备D. 传导设备正确答案：10. 精益生产应以（）为最终目标。

A. 用户B. 人C. ‘精简’生产过程D. 零缺陷正确答案：11. 产品（）指标作出企业“生产什么”的决策。

A. 产量B. 品种C. 质量D. 产值正确答案：12. 加工劳动量比重法是按各种产品在流水生产线加工的（）中占的比重分配有效工作时间，然后计算各种节拍的方法。

北理工《集散控制系统》在线作业-0001【20春答案48294】

5.直接控制层是集散控制系统的基础，其主要任务有()。 A.过程数据采集 B.监督管理 C.过程控制 D.系统测试、诊断
6.通信方式按照信息的传输方向分为()几种。 A.宽带方式 B.单工方式 C.半双工方式 D.全双工方式
7.按冗余结构在系统中所处的位置，可分为元件级、装置级和系统级，按冗余结构的形式可分为()。 A.工作冗余 B.时间冗余 C.后备冗余 D.表决系统
11.集散控制系统由()等几个部分组成。 A.过程控制单元 B.被控对象 C.过程接口单元 D.管理计算机
E.操作站
12.由于过程控制对()的特殊要求，几乎所有的集散控制系统都采用双主控制器冗余配置。 A.分散控制 B.工艺流程 C.安全性 D.可靠性 E.抗干扰性
13.工程师站组态定义主要包括(等。 A.系统硬件配置 B.历史数据库定义 C.报警信息定义 D.人机界面定义 E.传感器定义
8.当触电类型为干接点时，()不能采用DCS系统电源，否则DI处理电源与系统就不能隔离了。 A.查询电流
B.查询电平 C.隔离电源 D.查询电阻
9.一个集散控制系统工程设计可分为方案论证、方案设计、()3个阶段。 A.结构设计 B.工程设计 C.编码设计 D.流程设计
10.()是操作员与系统之间进行人机对话的信息交换工具，一般由显示器、键盘、开关和指示灯等构成。 A.操台 B.主控制器 C.操作员站 D.工程师站
2.集散型控制系统的()功能由现场控制站完成。 A.回路控制 B.远程控制 C.实时控制 D.延时控制
3.DCS方案设计包括硬件设计和软件设计，其中软件设计的结果使()在此基础上编写用户控制程序。 A.操作员 B.工程师 C.指挥员 D.维护人员
4.集散型控制系统是计算机、通信、 CRT 显示和()发展的产物。 A.控制技术 B.结构工艺 C.工业工程 D.软件科学

北京理工大学自动化辅导班自动控制理论讲义

北京理工大学自动控制原理内部讲义第一讲专业信息介绍首先欢迎大家来听我讲课，既然大家选择报考北京理工大学，相信大家对学校的自动化这个专业在全国的一个整体的位置肯定有个大致的了解！我个人认为还是相当不错的！那我们学校招收这个专业的学院很多，主要以原信息科学技术学院和原宇航科学技术学院为主，当然也包括其他几个学院，下面就是08年招生的一个表。

招生学院招生人数（单位：个）信息科学技术学院（1院）133宇航科学技术学院（2院）34化工与环境学院（5院）13管理与经济学院（8院） 1计算机学院（12院） 22009年由于学校进行了学院调整，原信息学院调整为自动化学院，信息与电子学院以及光电学院，宇航科学技术学院调整为宇航学院与机电学院等，专业调整较大，人数不便统计，在此不一一列举。

总体而言，招生人数很多，但同时报考人数也多，历年来比例均维持在1：3到1：4之间，竞争非常激烈。

整个控制科学与工程这个一级学科下面分了6个方向，分别是控制理论与控制工程、导航制导与控制、模式识别与智能系统、检测技术与自动化装置、系统工程、运动驱动与控制。

由于各个方向以后的发展不同招生的人数不同，所以报考的人数也不同。

这就导致了复试分数线也不同，所以选好相对应的方向直接影响你是否会被录取。

下面以就自动化学院，宇航学院以及机电学院为例介绍关于此方面的信息。

控制理论与控制工程（简称双控）是国家重点学科，所以报考人非常多，其中最出名的导师就是伍清河教授，控制理论与控制工程比较偏向于理论研究，有这方面爱好的同学可以报考。

就业方面导航、制导与控制方向是国防重点学科，长期有国家大型项目，所以发展的非常好，其中最富盛名的导师有付梦印教授；模式识别与智能系统这个比较偏向电子，这个方向的导师有任雪梅等教授，检测技术与自动化装置方向的导师主要有陈祥光，彭光正等教授。

系统工程方向也是比较偏向理论的方向，与控制理论与控制工程相比报考的人数会少些，当然钟秋海教授就是这个方面比较权威的专家。

北京理工大学现代远程教育学院在线作业答案

题目最小实体要求应用于被测中心要素时，其相应尺寸要素的实际轮廓应遵守
（）组成环的分布特征（）
类型单选题单选题
以下关于轴承套圈承受径向载荷的类型叙述不正确的是（）
单选题
以下哪个选项不属于影响螺纹结合功能要求的主要加工误差（）
单选题
遵守独立原则的表面精度要求只控制要素的（）
多选题
尺寸链包括（）
以下哪些属于单面啮合测量的优点：（）
多选题
根据量规的使用功能可以分为（）
多选题
以下属于校对量规名称代号的是（）
多选题
国家基准是根据定义复现和保存计量单位、具有最高计量特性、经国家检定、批准作为统一全国量值最高依据的计量器具。( )
三坐标测量机原理是通过测得被测要素的X、Y、Z三维坐标值，再进行相应的数据处理，得到其要求的特征值。( )
作连续往复移动的构件，在行程的两端极限位置处，其速度零（填等
本次作业总分值:100.0 10 正确率:0.0%
于或不等于）。得分:0.0 正确的题数：0 题目总数：
类型单选题单选题单选题单选题判断题判断题
判断题
填空题
填空题
填空题
在线作业自动判卷
题目
类型
机器中的动力源，称为_____________。
渐开线上各点曲率半径。
单选题
一对渐开线齿轮啮合传动时，其中心距安装若有误差，。
单选题
标准直齿圆柱齿轮传动的实际中心距恒等于标准中心距。（）
判断题
直齿圆锥齿轮机构可以传递两相交轴之间的运动和动力。（）
判断题
蜗杆蜗轮传动的传动比大，但效率较低，且容易发生自锁。（）
判断题

19春北理工《自动控制理论1》在线作业答案

(单选题)1: 梅森公式主要用来（）。

A: 判断稳定性B: 计算输入误差C: 求系统的传递函数D: 求系统的根轨迹正确答案:(单选题)2: 放大环节的对数幅频特性曲线是（）。

A: 平行于横轴的直线B: 斜率为1的直线C: 逐渐增大至某一值的曲线D: 垂直于横轴的直线正确答案:(单选题)3: 最小相位系统的开环增益越大，其（）。

A: 振荡次数越多B: 稳定裕量越大C: 相位变化越小D: 稳态误差越小正确答案:(单选题)4: 典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）A: 频率特性的谐振峰值越小B: 阻尼比越大C: 闭环增益越大D: 相角裕度越小正确答案:(单选题)5: 系统的频率特性（）A: 是频率的函数B: 与输入幅值有关C: 与输出有关D: 与时间t有关正确答案:(单选题)6: 系统在r(t)=t2作用下的稳态误差ess=∞，说明( )。

A: 型别ν<2B: 系统不稳定C: 输入幅值过大D: 闭环传递函数中有一个积分环节正确答案:(单选题)7: 已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为（）。

A: 0型系统B: I型系统C: II型系统D: 高阶系统正确答案:(单选题)8: 采用负反馈形式连接后，则 ( )。

A: 一定能使闭环系统稳定B: 系统动态性能一定会提高C: 一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D: 需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能正确答案:(单选题)9: 一阶系统的阶跃响应（）。

A: 无超调B: 当时间常数较大时有超调正确答案:(单选题)10: 用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅值。

A: 相位B: 频率C: 稳定裕量D: 时间常数正确答案:(单选题)11: 开环控制系统特征是没有（）环节。

A: 给定B: 放大C: 反馈D: 执行正确答案:(单选题)12: 系统型次越高，稳态误差越（）。

17春北交《自动控制原理》在线作业一二答案

D. 放大元件
9. 如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫（）
A. 恒值调节系统
B. 随动系统
C. 连续控制系统
D. 数字控制系统
10. 在用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅值。
A. 相位
B. 频率
C. 稳定裕量
D. 时间常数
A. 系统综合
B. 系统辨识
C. 系统分析
D. 系统设计
二、多选题（共 20 道试题，共 40 分。） V 1. 结构图建立过程中可以得出结构图的基本组成有（）。
A. 串联连接
B. 并联连接
C. 反馈连接
D. 负反馈连接
BC
2. 结构不稳定改进措施（）。
A. 改变积分性质
B
13. 系统结构图建立的步骤是（）。
A. 建立微分方程
B. 进行拉氏变换、结构图
C. 作方框图
D. 求解
BC
14. Z变换的方法有（）。
A. 级数求和法
B. 部分分式法
C. 直接求和法
D. 位移求和法
B
15. 闭环控制系统均由以下基本元件组成（）和被控对象、校正装置
10. 在扰动作用点与偏差信号之间加上积分环节能使静态误差降为0。
A. 错误
B. 正确
11. 一般讲系统的加速度误差指输入是静态位置误差系数所引起的输出位置上的误差。
A. 错误
B. 正确
12. 微分控制器是针对被调量的变化速率来进行调节。
A. 错误
B. 正确
13. PID调节中的“P”指的是.比例比例控制器

北理工自控原理实验三三阶系统的稳定性和瞬态响应

不同参数系统临界稳定和30%超调量的衰减振荡对应的增益K如下
由表格看出，惯性时间常数T1和T2的增大，均会导致系统临界稳定时的K值减小。在超调量相同（相同）的衰减振荡中，T1和T2的增大，将导致增益K减小。
五，思考题
1，改变被测系统的电路参数，从而改变闭环系统的极点，观察对比前后响应曲线，分析各级点对系统过渡过程的影响？
4、了解和掌握利用MATLAB的开环根轨迹求解系统的性能指标的方法。
二，实验结果数据
一型三阶系统的模拟电路图如下：
I型三阶系统的开环传递函数为
G(s)=
闭环传递函数（单位反馈）为
积分时间常数Ti=R1*C1=1S,惯性时间常数T1=R3*C2=0.1S,
K1=R3/C2=1，T2=R4*C3=0.5S,K=R4/R=500KΩ/R
自动Байду номын сангаас制理论实验
——三阶系统的稳定性和瞬态响应
姓名
学号：
班级：
实验日期：
一、实验目的
1、了解和掌握典型三阶系统模拟电路的构成方法及I型三阶系统的传递函数表达式。
2、了解和掌握求解高阶闭环系统临界稳定增益K的多种方法（劳斯稳定判据法、代数求解法、MATLAB根轨迹求解法）。
3、观察和分析I型三阶系统在阶跃信号输入时，系统的稳定、临界稳定及不稳定三种瞬态响应。
（3）当可变电阻分别为R=30 kΩ，此时系统不稳定，发散振荡。
输出波形如下：
三，数据分析
用matlab画出G(S)= 的根轨迹
根轨迹与虚轴交点是s=4.45j和-4.45j，此时的根轨迹增益K=11.9813
（1）当0<K<12时，由于K=R4/R，随着R的增大，K值减小，则根轨迹越来越远离虚轴。此时由于，当远离虚轴时，易知增大，即。由于Ts= ，增大，故Ts减小。即随着R的增大，调节时间变小。

17秋北理工《智能控制基础》在线作业

1. 解决自动控制面临问题的一条有效途径就是把人工智能等技术用于自动控制系统，其核心是（）A. 控制算法B. 控制结构C. 控制器智能化D. 控制系统仿真正确答案：C 满分：2 分2. 一种值得研究的新型智能控制是（）A. 机器人控制B. 反馈控制C. 进化控制D. 在线控制正确答案：C 满分：2 分3. 成为“专家控制先行者”的科学家是（）A. P.H.WinstonB. N.J.NilssonC. K.J.AstromD. E.A.Feigenbaum正确答案：D 满分：2 分4. 最早提出人工神经网络思想的学者是（）A. McCulloch-PittsB. HebbC. Widrow-HoffD. Rosenblatt正确答案：A 满分：2 分5. 递阶控制系统的结构是根据下列原理设计的（）A. 精度随智能降低而提高B. 精度随智能提高而提高C. 精度随智能降低而降低D. 精度与智能无关正确答案：A 满分：2 分6. 建立专家系统最艰难的任务是（）A. 知识表示B. 知识应用C. 知识推理D. 知识获取正确答案：A 满分：2 分7. 被称为“智能控制先驱”的科学家是（）A. G-N-SaridisB. K-S-FuC. K-J-AstromD. N-Wiener正确答案：B 满分：2 分8. 智能控制成为国际上独立新学科的时间为20世纪（）A. 60年代B. 70年代C. 80年代D. 90年代正确答案：C 满分：2 分9. 智能控制的“四元交集结构”的四元，指的是（）A. 计算机科学、自动控制、人工智能、神经网络B. 人工智能、自动控制、信息论、系统论C. 人工智能、自动控制、信息论、机器学习D. 自动控制、人工智能、信息论、运筹学正确答案：D 满分：2 分10. 增强学习属于（）A. 自主学习B. 有师学习C. 主动学习D. 无师学习正确答案：B 满分：2 分11. 基于模式识别的控制系统属于（）A. 学习控制系统B. 专家控制系统C. 进化控制系统D. 模糊控制系统正确答案：A 满分：2 分12. 模糊控制是以模糊集合为基础的，提出模糊集合的科学家是（）A. N.J.NilsonB. L.A.ZadehC. A.TuringD. H.A.Simon正确答案：B 满分：2 分13. 一般认为，人工神经网络适用于（）A. 线性系统B. 多变量系统C. 多输入多输出系统D. 非线性系统正确答案：D 满分：2 分14. 智能自动化研究开发与应用应当面向（）A. 生产系统B. 复杂系统C. 管理系统D. 非线性系统正确答案：B 满分：2 分15. 能够在系统运行过程中估计未知信息，并据之进行优化与控制，以便逐步改进系统性能的控制叫做（）A. 最优控制B. 反馈控制C. 随机控制D. 学习控制正确答案：D 满分：2 分16. 学习控制具有（）等功能。

北理工自控实验报告三

北理⼯⾃控实验报告三⾃动控制理论实验报告（三）班级：学号：姓名：2012.11⼀、实验⽬的1、了解和掌握各典型环节以及⼆阶系统模拟电路的构成⽅法、传递函数表达式及输出时域函数表达式。

2、观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响。

3、研究I型⼆阶闭环系统的结构参数——⽆阻尼振荡频率ω和n阻尼⽐ξ对过渡过程的影响。

4、观察和分析I型⼆阶闭环系统在⽋阻尼、临界阻尼、过阻尼的瞬态响应曲线及在阶跃信号输⼊时的动态性能指标M、p t值，并p与理论计算值作对⽐。

⼆、实验内容2.1、⽐例环节的模拟电路⽐例环节的模拟电路如图1：图1 ⽐例环节模拟电路⽐例环节的阶跃响应曲线如图2：图2⽐例环节的阶跃响应曲线2.2、惯性环节的模拟电路惯性环节的模拟电路如图3：图3 惯性环节模拟电路惯性环节的阶跃响应曲线如图4：图4惯性环节的阶跃响应曲线2.3、积分环节的模拟电路积分环节的模拟电路如图5：图5 积分环节模拟电路积分环节的阶跃响应曲线如图6：图6积分环节的阶跃响应曲线2.4、⽐例积分环节的模拟电路⽐例积分环节的模拟电路如图7：图7 ⽐例积分环节模拟电路⽐例积分环节的阶跃响应曲线如图8：图8⽐例积分环节的阶跃响应曲线2.5、⽐例微分环节的模拟电路⽐例微分环节的模拟电路如图9：图9 ⽐例微分环节模拟电路⽐例微分环节的阶跃响应曲线如图10：图10⽐例微分环节的阶跃响应曲线2.6、⽐例积分微分环节的模拟电路⽐例积分微分环节的模拟电路如图11：图11 ⽐例积分微分环节模拟电路⽐例积分微分环节的阶跃响应曲线如图12：图12⽐例积分微分环节的阶跃响应曲线以下实验内容均在典型I 型⼆阶单位反馈闭环系统下进⾏。

该系统结构框图如图13：图13 I 型⼆阶闭环系统的系统框图该系统模拟电路如图14：图14I型⼆阶闭环系统模拟电路该⼆阶系统由积分环节和惯性环节构成，其积分时间常数为：111i T R C s=?=惯性时间常数为：220.1T R C s=?= 故，该系统的开环传递函数为：()(0.11)K G s s s =+ 其中，2100R KR R==所以，该系统的闭环传递函数为：2()10()1()1010G s K s G s s s Kφ==+++故，⾃然频率为：n ω=阻尼⽐为：5ξ=2.7、过阻尼响应为实现过阻尼响应，须有：1ξ>，故电路参数选为：70R k =Ω。

17春北理工《汽车构造与原理》在线作业

2017秋17春北理工《汽车构造与原理》在线作业一、单选题（共15 道试题，共30 分。

）1. 转向器类型不包括（）。

A. 齿轮齿条式转向器B. 循环球-齿条齿扇式转向器C. 循环球-祛病直销是转向器D. 循环球-齿轮齿条式转向器正确答案：2. 下列说法错误的是（）。

A. 汽车转弯时内外两侧车轮中心在同一时间内移动的曲线距离不同B. 汽车转弯时外侧车轮驶过的距离小于内侧车轮C. 汽车在不平的路上直线行驶时两侧车轮实际移过的曲线距离不相等D. 只要各车轮角速度相等车轮对路面的滑动就必然存在正确答案：3. 对于要求能在坏路或者无路地区行驶的越野车较适应（）。

A. 全轮驱动方案B. 发动机前置前轮驱动方案C. 发动机后置后轮驱动方案D. 发动机中置后轮驱动方案正确答案：4. 下列说法错误的是（）。

A. 车轮对地面的滑动会加速车胎的磨损B. 车轮对地面的滑动不会增加车的动力消耗C. 在正常行驶条件下，应使车轮尽可能不发生滑动D. 在汽车机构上必须保证各个车轮有可能以不同角速度旋转正确答案：5. 承载式车身具有的特点下列说法不正确的是（）。

A. 增重了车的质量B. 使地板高度降低，是上、下车方便C. 传动系统和悬架的振动与噪声会直接传入车内D. 应采取隔音和防振措施正确答案：6. 当转向轮处于与汽车直线行驶状态相对应的中立位置是，梯形壁与横拉杆在与道路平行的平面内的交角大于（）度。

A. 30B. 60C. 90D. 120正确答案：7. 汽车发动机发出的动力首先经过( )到达变速器。

A. 万有节B. 传动轴C. 减速器D. 离合器正确答案：8. 下列不属于汽车变速器操纵机构分类的是（）。

A. 直接操纵机构B. 远距离操纵机构C. 电子监视操纵机构D. 预选气动式操纵机构正确答案：9. 下列关于驱动桥壳功用说法不正确的是（）。

A. 独自支撑车架及其上的各总成质量B. 支撑保护主减速器C. 使左右驱动车轮的轴向相对位置固定D. 承受由车轮传来的路面反作用力和力矩正确答案：10. 下列关于汽车动力转向系统的相关说法中正确的是( )。

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一、单选题（共20道试题，共60分。

）V1.开环控制系统特征是没有（）环节。

A.给定B.放大C.反馈D.执行2.系统在作用下的稳态误差，说明()。

A.型别ν<2B.系统不稳定C.输入幅值过大D.闭环传递函数中有一个积分环节3.最小相位系统的开环增益越大，其（）。

A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小4.开环频域性能指标中相角裕度对应时域性能指标()。

A.超调B.稳态误差C.调整时间D.峰值时间5.两个或多个环节具有同一输入信号，而以各自环节输出信号代数和作为系统总输出信号，这种结构成为（）。

A.串联B.并联C.开环D.闭环6.系统的数学模型是指（）的表达式。

A.输入信号B.输出信号C.系统动态特性D.系统的特征方程7.在信号流图中，支路上标明的是（）。

A.输入B.引出点C.比较点D.传递函数8.分析的性能指标，哪个指标是反映相对稳定性的（）。

A.上升时间B.峰值时间C.调整时间D.最大超调量9.二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（）。

A.0.6B.0.707C.0D.110.下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果()。

A.增加开环极点B.在积分环节外加单位负反馈C.增加开环零点D.引入串联超前校正装置11.已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为（）。

A.0型系统B.I型系统C.II型系统D.高阶系统12.主导极点的特点是（）。

A.距离虚轴很近B.距离实轴很近C.距离虚轴很远D.距离实轴很远13.对于代表两个或两个以上输入信号进行（）的元件又称比较器。

A.微分B.相乘C.加减D.相除14.闭环控制系统通常对（）进行直接或间接的测量，通过反馈影响控制信号。

A.输入量B.输出量C.扰动量D.设定量15.系统的频率特性（）A.是频率的函数B.与输入幅值有关C.与输出有关D.与时间t有关16.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（）。

A.右半部分B.左半部分C.实轴上D.虚轴上17.带动控制对象，直接改变被控变量的控制元件称为（）。

A.放大元件B.执行元件C.测量元件D.补偿元件18.典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K增加时，系统（）A.阻尼比增大，超调量增大B.阻尼比减小，超调量增大C.阻尼比增大，超调量减小D.无阻尼自然频率减小19.按照系统是否满足叠加原理可分为（）。

A.线性系统与非线性系统B.计算机控制系统和模拟系统C.开环系统和闭环系统D.定值控制系统和伺服系统20.放大环节的对数幅频特性曲线是（）。

A.平行于横轴的直线B.斜率为1的直线C.逐渐增大至某一值的曲线D.垂直于横轴的直线二、多选题（共10道试题，共30分。

）V1.非线性系统的特点正确的是（）。

A.非线性系统稳定性只与其结构和参数有关B.非线性系统不能使用叠加原理C.不能直接应用频率特性、传递函数等直接分析和设计非线性系统D.即使没有外界作用，系统本身也会产生一定振幅和频率的振荡CD2.对于闭环控制的描述，正确的是（）。

A.系统结构简单B.被控变量容易受环境影响C.抗干扰能力强D.对元部件要求不严格D3.关于控制系统时域分析信号描述正确的是（）。

A.输入信号固定不变时，常用阶跃响应评价系统稳态性能B.斜坡函数代表匀加速变化的信号C.输出信号等于单位冲激响应和输入信号的卷积D.单位冲激函数拉氏变换为1CD4.以下为非线性系统的研究方法的是（）。

A.传递函数B.描述函数C.相平面法D.李雅普诺夫法CD5.按是否满足叠加原理分类，控制系统可分为（）。

A.线性系统B.开环系统C.非线性系统D.闭环系统C6.关于典型环节频率特性的说法，正确的是（）。

A.传递函数中s在分母时，对数幅频特性曲线斜率为负B.一阶系统斜率绝对值为20dB/decC.一阶系统相频特性绝对值为180°D.同一系统相位符号与斜率正负相同BD7.减小干扰作用下产生稳态误差的方法有（）。

A.提高偏差信号和扰动信号之间的前向通路的放大系数B.减小偏差信号和扰动信号之间的前向通路的放大系数C.增加积分环节个数D.减少积分环节个数C8.以下不适合应用传递函数的系统是（）。

A.线性定常系统B.线性时变系统C.非线性时变系统D.非线性定常系统CD9.根据控制元件在系统中功能和作用，可将控制元件分为（）。

A.执行元件B.运行元件C.放大元件D.测量元件E.补偿元件CDE10.现代控制理论适用于（）系统。

A.单变量控制系统B.多变量控制系统C.线性定常系统D.线性时变系统BCD三、判断题（共10道试题，共10分。

）V1.信号频率较高时，实际放大器可看成由理想放大环节与几个惯性环节相串联组成。

A.错误B.正确2.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响。

A.错误B.正确3.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的响应速度越快。

A.错误B.正确4.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的右半部分。

A.错误B.正确5.低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定。

A.错误B.正确6.如果系统闭环系统特征方程某项系数为负数，系统不稳定。

A.错误B.正确7.几个环节串联的等效传递函数是它们各自传递函数的和。

A.错误B.正确8.闭环极点中，如果有的极点实部为零，而其余极点都有负实部，此时系统稳定。

A.错误B.正确9.一阶系统的阶跃响应有超调。

A.错误B.正确10.状态变量是唯一的。

A.错误B.正确一、单选题（共20道试题，共60分。

）V1.开环频域性能指标中相角裕度对应时域性能指标()。

A.超调B.稳态误差C.调整时间D.峰值时间2.主导极点的特点是（）。

A.距离虚轴很近B.距离实轴很近C.距离虚轴很远D.距离实轴很远3.两个或多个环节具有同一输入信号，而以各自环节输出信号代数和作为系统总输出信号，这种结构成为（）。

A.串联B.并联C.开环D.闭环4.已知单位反馈控制系统在阶跃函数作用下，稳态误差为常数，则此系统为（）。

A.0型系统B.I型系统C.II型系统D.高阶系统5.已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（）A.相位迟后校正B.迟后超前校正C.相位超前校正D.A、B、C都不是6.某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在r(t)=1/(2t*t)输入下，系统的稳态误差为（）A.0B.无穷大C.1/KD.A/(K)7.两典型二阶系统的超调量δ％相等，则此两系统具有相同的（）。

A.自然频率B.相角裕度C.阻尼振荡频率D.开环增益K8.频率从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（）。

A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线9.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的（）。

A.准确度越高B.准确度越低C.响应速度越快D.响应速度越慢10.按照系统是否满足叠加原理可分为（）。

A.线性系统与非线性系统B.计算机控制系统和模拟系统C.开环系统和闭环系统D.定值控制系统和伺服系统11.在信号流图中，支路上标明的是（）。

A.输入B.引出点C.比较点D.传递函数12.二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（）。

A.0.6B.0.707C.0D.113.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（）。

A.右半部分B.左半部分C.实轴上D.虚轴上14.放大环节的对数幅频特性曲线是（）。

A.平行于横轴的直线B.斜率为1的直线C.逐渐增大至某一值的曲线D.垂直于横轴的直线15.一阶系统的阶跃响应（）。

A.无超调B.当时间常数较大时有超调C.当时间常数较小时有超调D.有超调16.典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）A.频率特性的谐振峰值越小B.阻尼比越大C.闭环增益越大D.相角裕度越小17.采用负反馈形式连接后，则()。

A.一定能使闭环系统稳定B.系统动态性能一定会提高C.一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除D.需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能18.Bode图包括幅频特性图和相频特性图，横坐标均为（）。

A.时间B.弧度C.角频率D.相位19.3个环节串联的等效传递函数是它们各自传递函数的（）。

A.乘积B.和C.商D.差20.系统的频率特性（）A.是频率的函数B.与输入幅值有关C.与输出有关D.与时间t有关二、多选题（共10道试题，共30分。

）V1.对于开环控制的描述，正确的是（）。

A.系统结构简单B.被控变量容易受环境影响C.抗干扰能力强D.对元部件要求不严格B2.非线性系统的特点正确的是（）。

A.非线性系统稳定性只与其结构和参数有关B.非线性系统不能使用叠加原理C.不能直接应用频率特性、传递函数等直接分析和设计非线性系统D.即使没有外界作用，系统本身也会产生一定振幅和频率的振荡CD3.以下几项相等的是（）。

A.根轨迹分支数B.特征方程式阶次C.闭环极点数目D.开环零点数目BC4.现代控制理论适用于（）系统。

A.单变量控制系统B.多变量控制系统C.线性定常系统D.线性时变系统BCD5.对于控制元件的描述正确的是（）。

A.执行元件的功能是直接带动控制对象B.放大元件分为前置放大器和后置放大器两类C.测量元件一般指传感器D.计算机属于补偿元件CD6.关于系统稳定性的描述，正确的是（）。

A.控制系统平衡位置的稳定性指输入信号为零时的系统在非零初始条件下能自行回到初始位置B.系统时间响应中初始条件分量趋于零，则系统是稳定的C.线性系统稳定性与外界输入信号有关D.稳定系统，单位冲激响应及输出信号瞬态分量趋于零BD7.按是否满足叠加原理分类，控制系统可分为（）。

A.线性系统B.开环系统C.非线性系统D.闭环系统C8.关于典型环节的极坐标图，正确的是（）。

A.惯性环节是第二象限的半圆B.积分环节是负虚轴C.纯微分环节是正虚轴D.延迟环节是单位圆CD9.关于典型环节频率特性的说法，正确的是（）。

A.传递函数中s在分母时，对数幅频特性曲线斜率为负B.一阶系统斜率绝对值为20dB/decC.一阶系统相频特性绝对值为180°D.同一系统相位符号与斜率正负相同BD10.减小参考输入信号引起的稳态误差的有效方法为（）。

A.提高系统开环放大系数B.降低系统开环放大系数C.提高系统型别数D.降低系统型别数C三、判断题（共10道试题，共10分。

）V1.两个相邻的相加点可以相互交换位置而不改变该结构输入和输出信号间关系。

A.错误B.正确2.控制元件包括控制对象、执行元件、放大元件、测量元件、补偿元件。

A.错误B.正确3.闭环控制系统通常对扰动量进行直接或间接的测量，通过反馈影响控制信号。

A.错误B.正确4.一个设计良好的系统，相角裕度应为45度左右。

A.错误B.正确5.A/D转换将数字信号变为模拟信号。