全自动高位码垛机各部机的安装调试(精)
自动码垛机操作说明书
图 2.1.4.8
15
杭州青菱自动化技术有限公司
上图 2.1.4.8 为基础数据界面，如果厂家以某一个料框的各 类尺寸为基准，在进行“料架检测”完成之后，可以点选“料架数据 导入”，将此料架扫描所得的参数作为与其它料架对比的标准参数。
5
随意操作。
杭州青菱自动化技术有限公司
1.2.3 当需要观察或检查码垛机下方零件情况，而进入码垛机工作范 围时，操作人员必须确认设备“急停”按钮已经按下，且料叉已将至 下限位。
1.2.4 在开机或启动此设备之前，永远记住要确认各项安全条件、清 除一切码垛机运动范围内的阻挡物。同时记住永远不要试图做危险动 作，例如用你的身体或工具去阻挡码垛机的运动。记住，要使设备立 即停下来，请按“紧急停止”按钮。 1.2.5 请在设备显眼位置设置警示牌，提醒人员注意高空坠物、设备 运行等可能导致的生命财产损失。 1.2.6 码垛机水平和垂直方向的两个伺服电机、料叉前端的两个高精 度传感器、以及垂直轨道侧面设置的 13 个传感器和底部导向的直线 导轨，操作人员在使用过程中要采取保护措施，防止以上精密部件遭 到冲击或损坏。 1.2.7 请切勿踩踏在码垛机料叉上并控制码垛机运行，极有可能导致 人身伤亡。 1.2.8 请勿穿着宽松的衣服、领带、丝巾、手表以及珠宝。另外请根
1.2 注意细则
1.2.1 在码垛机操作运行中或者等待中，决不可进入码垛机的运动范 围，特别是料叉在垂直方向运动时，禁止任何人员在料叉下方走动， 以免遭受高空意外坠物的伤害。
1.2.2 操作人员在手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员 穿梭于码垛机附近。码垛机遥控器需由指定人员操作，无关人员禁止
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照特定的规则进行堆叠和码垛。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定了本操作规程，旨在规范码垛机的操作流程和注意事项。
二、适用范围本操作规程适用于所有使用码垛机进行货物码垛的操作人员，包括操作员和维护人员。
三、操作准备1. 检查码垛机的工作环境是否符合要求，包括地面平整、无杂物等。
2. 确保码垛机的电源和通电设备正常运行。
3. 检查码垛机的安全装置是否完好，如紧急停止按钮、光幕等。
4. 确保货物的堆放区域清理干净，无障碍物。
四、操作流程1. 打开码垛机的电源开关，并确保显示屏正常显示。
2. 根据实际情况选择合适的工作模式，如自动模式、手动模式等。
3. 将需要码垛的货物放置在码垛机的供货区域，确保货物摆放整齐且稳定。
4. 根据货物的尺寸、重量和堆放规则，在码垛机的控制面板上设置相关参数，如堆码高度、堆码方式等。
5. 点击启动按钮，码垛机将开始自动运行。
在自动运行过程中，操作人员应密切观察码垛机的运行状态，确保其正常工作。
6. 若出现异常情况，如货物堆放不稳、堆码高度超过设定值等，操作人员应立即按下紧急停止按钮，停止码垛机的运行，并进行必要的调整和修复。
7. 码垛完成后，操作人员应及时清理码垛机周围的堆放区域，确保安全和整洁。
五、注意事项1. 操作人员在操作码垛机前，必须接受相关培训，了解码垛机的工作原理和操作流程。
2. 操作人员应穿戴好个人防护装备，如安全帽、安全鞋等。
3. 在码垛机运行过程中，禁止将手部或其他身体部位伸入机器内部，以免发生意外。
4. 操作人员应密切关注码垛机的运行状态，如有异常情况应及时处理，确保码垛机的安全运行。
5. 禁止在码垛机周围堆放杂物或其他物品，以免影响码垛机的正常工作。
6. 禁止私自更改码垛机的参数设置，如需调整应由经过培训的维护人员进行。
7. 定期对码垛机进行维护和保养，确保其良好的工作状态。
六、紧急情况处理1. 在发生紧急情况时，操作人员应立即按下紧急停止按钮，停止码垛机的运行。
码垛机操作规程
码垛机操作规程引言概述：码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照一定的规则堆放在托盘上。
正确的操作规程对于确保码垛机的安全运行和提高工作效率至关重要。
本文将详细介绍码垛机操作规程，包括操作前的准备工作、操作流程、安全注意事项等。
正文内容：1. 操作前的准备工作1.1 确认货物信息：在操作码垛机之前，需要确认货物的种类、尺寸、重量等信息，以便调整码垛机的参数和设置。
1.2 检查设备状态：检查码垛机的各个部件是否正常运行，如传感器、电机、控制系统等，确保设备处于良好的工作状态。
1.3 清理工作区域：清理工作区域，确保没有障碍物或杂物影响码垛机的运行，同时确保工作区域的整洁和安全。
2. 操作流程2.1 货物上料：将货物放置在码垛机的上料区域，确保货物的摆放位置准确无误。
2.2 码垛参数设置：根据货物的尺寸和重量，调整码垛机的参数，如码垛层数、堆码方式等。
2.3 开始码垛：启动码垛机，让其按照设定的参数和规则进行自动码垛操作。
2.4 监控运行状态：在码垛过程中，及时监控码垛机的运行状态，注意观察是否出现异常情况，如堆垛不稳、堆码错误等。
2.5 完成码垛：当码垛机完成所有的码垛任务后，及时停止码垛机的运行，并进行必要的清理和维护工作。
3. 安全注意事项3.1 人员安全：在码垛机运行期间，工作人员应保持安全距离，不得随意接近码垛机，以免发生意外伤害。
3.2 设备安全：定期维护和检查码垛机的各个部件，确保设备处于良好的工作状态，避免设备故障引发安全问题。
3.3 紧急情况处理：在发生紧急情况时，应立即停止码垛机的运行，并采取相应的安全措施，确保人员和设备的安全。
总结：本文详细介绍了码垛机操作规程，包括操作前的准备工作、操作流程和安全注意事项。
正确的操作规程能够确保码垛机的安全运行和提高工作效率。
在操作码垛机时，工作人员应严格按照规程进行操作，并注意保持人员和设备的安全。
通过合理的操作和维护，码垛机能够更好地为生产和物流提供支持。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照指定的规则进行堆放和码垛。
为了确保码垛机的安全运行和高效工作，制定本操作规程，明确操作流程和安全要求。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机进行货物堆放和码垛的操作人员。
三、操作流程1. 开机准备1.1 确保码垛机周围无障碍物，工作区域清洁整齐。
1.2 检查码垛机的电源温和源是否正常供应。
1.3 检查码垛机的控制系统是否正常运行。
1.4 穿戴个人防护装备，包括安全帽、防护眼镜、耳塞、手套等。
2. 货物准备2.1 根据工作指令，了解需要堆放和码垛的货物种类、数量和规格。
2.2 检查货物是否符合规定的质量标准，如有问题及时上报。
2.3 将货物按照规定的方式摆放在码垛机的供货区。
3. 参数设置3.1 根据货物的种类和规格，在码垛机的控制面板上设置相关参数，包括堆放高度、堆码方式等。
3.2 检查参数设置是否准确，如有需要，进行调整。
4. 开始操作4.1 按下启动按钮，使码垛机开始工作。
4.2 确保码垛机的行走路径畅通无阻，避免与其他设备或者人员发生碰撞。
4.3 在码垛机工作过程中，密切观察其运行状态，如有异常情况，即将停机并上报。
5. 完成操作5.1 当码垛机完成堆放和码垛任务后，按下住手按钮，使其住手工作。
5.2 检查堆放和码垛的货物是否符合要求，如有问题，及时进行调整或者更正。
5.3 清理工作区域，将码垛机周围的杂物和垃圾清理干净。
5.4 关闭码垛机的电源温和源。
四、安全要求1. 操作人员必须熟悉码垛机的操作流程和安全规定，并经过专业培训。
2. 在操作过程中，严禁将手或者其他身体部位伸入码垛机的运动范围内。
3. 禁止随意更改码垛机的参数设置，必须经过授权人员才干进行调整。
4. 在码垛机工作时，周围人员应保持一定的安全距离，避免发生意外伤害。
5. 如发现码垛机存在故障或者异常情况，操作人员应即将停机，并上报相关人员进行检修。
五、操作注意事项1. 在操作前，必须子细检查码垛机的各项设备和部件是否正常运行。
高位码垛机码垛机安全操作及保养规程
高位码垛机码垛机安全操作及保养规程1. 规范操作流程1.1 前置准备在进行操作前，必须对设备进行检查，确保各项安全措施已经连接和设置。
具体步骤如下：1.检查码垛机的电源是否与电路板连接。
2.确认码垛机是否已经连接到起升与传输设备。
3.检查码垛机上方是否有任何障碍物或者残留物。
4.检查刹车装置是否设置正确。
1.2 操作流程1.讲堆垛板准备好，设定码垛机的参数。
2.操作人员应该保证码垛机在运行中配合人员的指挥操作。
3.码垛机开始运行前，要确定码垛机是否安全，机械部件是否正常，包装物料是否按照堆垛规格叠放。
4.码垛机运行时，运行人员应该保持观察码垛机的状态。
5.在码垛机停止前，必须确认码垛机已经进入空载状态。
6.操作员将码垛机关闭并且维护码垛机时，必须按照工厂的保养规程进行。
2. 操作中应注意的问题2.1 保持机器运行之前的状态在进行操作前要确认机器运行之前的状态，尤其是当机器发生故障需要停止后，保持机器运行前的状态可以保证故障能够更快速地解决。
2.2 避免物料的粘连码垛机一般是用来存放各种包装物品的，当包装不作相应的处理时，很可能导致物料的粘连，增加设备的故障率，导致设备操作失灵，大大影响到后续生产。
2.3 确保并检查设备的防护设备码垛机需要设置相应的安全防护措施，确保人员安全。
在进行操作之前，需要对设备的防护装置进行检查确认。
2.4 确认操作人员具备操作技能操作人员需要在经过相应的培训并获得相关证书后，方可进行相应的操作。
需要确认操作人员具备操作技能及操作方法。
3. 码垛机保养规程3.1 日常维护1.定期检查电线、连线、传输带、交流风扇、传感器等，必要时进行调整、紧固、更换。
2.定期加油或润滑。
3.2 定期检查1.定期对码垛机进行全面的清洁。
2.定期检查码垛机的传动件、连接处、传输带、传感器和位置编码器等机械部件是否损坏，如果损坏及时更换。
3.定期对电源、保险丝、接线端子进行检修。
4.检查机械臂是否存在磨损或老化现象，及时进行更换。
《堆垛机安装指南》PPT课件
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底座防倾翻挡块提前拆除，吊装 完成后在安回原位
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立柱吊装
立柱吊装：将吊钩连接至立柱顶部吊点，缓慢提升， 将立柱逐渐立起，立柱底部逐渐行走至底座附近，将 立柱提升后旋转180度后放置底座上，连接螺栓初步紧 固，同时将底座中心与地轨中心调整至重合，将堆垛 机推至货架内部，保证天轨导轮进入天轨后可释放吊 钩
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将钢丝绳放置在堆垛机提升电机侧，从上 导轮穿下
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跨过载荷台导轮
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做好连接接头
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安装好检查装置
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用麻绳将接头吊到顶部后固定
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将钢丝绳另一端固定在提升电机 的滚筒上
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43
将载荷台用葫芦吊起取出支撑工装，缓慢下降 载荷台至钢丝绳起作用，去掉葫芦完成穿钢丝 绳的工作（图片中第2台）
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立柱吊装
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立柱吊装
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立柱与底座连接螺栓紧固力矩为 425NM
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将载荷台导轮端用吊车大钩吊起， 另一端用小钩吊起，小钩端略高。
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将载荷台吊装至立柱导轨侧使上部导轮贴至导轨，缓慢放小钩， 使下部导轮也贴至导轨，安装最后一组导轮和滑块
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调整工作
调整工作的前提是地轨水平度、直线度、水平标高调整完成；
立柱导轨垂直度：调整立柱上导轨的垂直度，从立柱顶端吊线 锤至载荷台处，允许公差为4mm，如不满足需调整至满足要求 ，调整过程为松开底座一端的连接螺栓，通过调整螺栓调整轨 道的垂直度，满足要求后缩进连接螺栓
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种用于自动化堆垛和码垛的设备，它能够将物品按照特定的规则和顺序进行堆叠和码放。
本操作规程旨在规范码垛机的操作流程，确保操作人员的安全和机器的正常运行。
二、操作人员要求1. 操作人员必须接受相关培训，熟悉码垛机的结构和工作原理。
2. 操作人员必须具备一定的机械操作和维护知识。
3. 操作人员必须严格遵守安全操作规程，戴好个人防护装备。
三、设备准备1. 确保码垛机的电源已连接并正常供电。
2. 检查机器的各个部件是否完好，如传感器、机电等。
3. 确保码垛机的工作区域干净整洁，无杂物。
四、操作流程1. 打开码垛机的控制面板，确认机器处于待机状态。
2. 将待处理的物品放置在码垛机的进料传送带上。
3. 根据需要，调整码垛机的参数，如堆垛高度、码垛模式等。
4. 按下启动按钮，机器开始自动运行。
5. 码垛机根据预设的规则和顺序，将物品进行堆垛和码放。
6. 在码垛过程中，操作人员应时刻关注机器的运行状态，确保其正常工作。
7. 若浮现异常情况，如物品堆垛不稳、传送带阻塞等，应即将住手机器并进行处理。
8. 完成码垛任务后，关闭码垛机的电源，清理工作区域。
五、安全注意事项1. 操作人员在操作过程中应保持集中注意力，严禁分心或者玩乐。
2. 操作人员禁止将手或者其他物体伸入码垛机的运动部件中。
3. 禁止在码垛机运行过程中随意调整参数或者触摸控制面板。
4. 禁止将易燃、易爆物品放置在码垛机附近。
5. 操作人员应定期检查码垛机的维护情况，及时修理和更换损坏的部件。
六、故障排除1. 若码垛机浮现故障，操作人员应即将住手机器，并通知维修人员进行检修。
2. 在等待维修期间，操作人员应将故障部位进行隔离，确保安全。
七、维护保养1. 定期对码垛机进行清洁，确保机器的正常运行。
2. 定期检查机器的传感器、机电等部件，如有损坏或者松动应及时修理。
3. 根据使用情况，定期更换机器的易损件，以确保码垛机的稳定性和可靠性。
码垛机操作流程及注意事项
码垛机操作流程及注意事项一、码垛机操作流程1. 准备工作在进行码垛机操作之前，需要做好以下准备工作：•确认码垛机的正常运作状态，并进行必要的维护保养。
•清理工作区域，确保机器周围没有杂物和障碍物。
•准备好待垛的物料，并按照规定的规格和重量堆放好。
2. 设置码垛机参数在开始操作码垛机之前，需要根据实际情况设置相应的参数，包括：•码垛机的工作速度和加速度。
•垛型和垛高的设定，根据物料的尺寸和堆码要求来确定。
•机器手的抓取力度和位置。
3. 启动码垛机按照操作界面上的指引，启动码垛机，并确保机器处于空闲状态。
4. 设置码垛方案根据物料的堆叠方式和堆垛方案，设置码垛机的工作路径和动作序列，包括：•机器手的运动轨迹和路径规划。
•抓取、移动和放置物料的动作顺序和位置。
5. 执行码垛任务根据设定的码垛方案，执行实际的码垛任务，包括以下步骤：1.机器手移动到指定位置抓取待垛物料。
2.抓取物料后，机器手按照设定的路径移动到垛位，并进行适当的调整。
3.机器手在垛位上放置物料，并进行稳定堆垛。
4.重复以上步骤，直到完成所有的码垛任务。
6. 监控和调整在码垛过程中，需要不断监控机器的运行状态，及时发现并解决可能的问题。
同时，根据实际情况进行必要的调整和优化，以提高码垛效率和质量。
7. 停止码垛机当所有的码垛任务完成后，及时停止码垛机的运行，并进行必要的清理和维护工作。
二、码垛机操作注意事项在进行码垛机操作时，需要注意以下事项：1. 安全操作•在操作码垛机时，要保持机器周围的清洁和整洁，防止杂物和障碍物的干扰。
•操作人员需佩戴好防护手套和安全帽，确保自身安全。
•避免将手部等身体部位放在机器工作区域内，以防意外伤害。
2. 物料质量检查•在进行码垛任务前，需要对待垛的物料进行质量检查，确保物料符合要求。
•避免使用破损、变形或不稳定的物料进行码垛，以免影响堆码效果和安全。
3. 设备维护和保养•码垛机需要定期进行维护保养，对机器零件进行清洁和润滑，以保持机器的正常运作状态。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照一定规则进行堆放和码垛。
为了确保码垛机的安全运行和提高工作效率，制定本操作规程。
二、适合范围本操作规程适合于所有使用码垛机的操作人员。
三、操作人员要求1. 操作人员应经过专业培训，掌握码垛机的操作原理、安全规范和操作要求。
2. 操作人员必须具备良好的身体健康状况，不得患有精神疾病、心脏病等不适宜从事操作工作的疾病。
3. 操作人员应穿戴符合安全要求的工作服、安全帽、防护鞋等个人防护装备。
四、操作前准备1. 检查码垛机的工作区域是否清洁整齐，无杂物和障碍物。
2. 检查码垛机的电源是否正常，各个部件是否完好。
3. 检查码垛机的传感器是否灵敏可靠。
4. 检查码垛机的控制系统是否正常。
五、操作步骤1. 启动码垛机，确保机器运转正常。
2. 根据工作任务，设置码垛机的相关参数，包括货物的尺寸、分量、堆码规则等。
3. 将待处理的货物放置在码垛机的进料位置，并确保货物稳定。
4. 确认码垛机的运行路径是否畅通，避免与其他设备或者人员发生碰撞。
5. 按照设定的规则和顺序，码垛机将货物按照指定的堆码方式进行堆放。
6. 监控码垛机的运行状态，确保堆码的准确性和稳定性。
7. 操作人员应随时注意码垛机的运行情况，及时处理异常情况，如堆码不许确、货物掉落等。
8. 完成码垛任务后，关闭码垛机，清理工作区域。
六、安全注意事项1. 操作人员在操作过程中应保持专注，不得进行与工作无关的其他活动。
2. 操作人员不得擅自调整码垛机的参数和设置，如需修改应与相关人员商议。
3. 操作人员禁止将手、脚或者其他身体部位伸入码垛机的工作区域。
4. 操作人员应及时清理码垛机周围的杂物和堆放物，保持工作区域的整洁。
5. 操作人员应定期检查码垛机的设备和部件，如发现异常应及时报修。
七、故障处理1. 操作人员在发现码垛机浮现故障时，应即将住手操作，并及时报告维修人员。
2. 不得私自拆卸或者修理码垛机的零部件，必要时应由专业人员进行维修。
全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概括电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机依据工艺流程来达成整个生产过程。
工艺过程以下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加快输送机，对料袋进行整平、加快，而后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋 2 袋编为 1 组，横袋 3 袋编为 1 组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层 5 个料袋在分层机上再次整形后，翻开分层机放到起落机上的托盘上，起落机降落一层料袋的高度，即码好一层；这样码完 8 层（或10层）即为一垛，码好后起落机降落到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供应：叉车将空托盘（最多 10 个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到起落机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1 所示，包含中央办理单元PLC－CPU 及其 I/0 扩展单元、检测单元（光电开关、凑近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（沟通接触器、变频器和电磁阀）以及履行零件（电机随和缸）等几个部分构成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的地点状态以及各单元的运行状态，PLC 自动循环扫描各输入输出点的目前状态，并依据程序所确立的逻辑关系更新输出点的状态，经过通绝交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停随和缸的动作，从而达成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）电源中央处理单元输入通道输出通道控制元件检测元件操作与显示单元履行零件图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特色及技术说明电源部分现场的主电源 380VAC进入控制柜后，第一经过旋钮开关和总断路器。
在不翻开控制柜的状况下，可方便地经过控制柜门上的旋转手柄达成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个独自的断路器对其进行保护。
所以保证了每个电机获得最佳的保护，而且便于在发生故障的状况下查找故障点。
全自动高位码垛机说明书样本
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作, 使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下: 包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机, 对料袋进行整平、加速, 然后进行转位( 需要时) 和编组操作, 将竖袋2袋编为1组, 横袋3袋编为1组; 编好组的料袋由推袋机推到分层机上, 一层5个料袋在分层机上再次整形后, 打开分层机放到升降机上的托盘上, 升降机下降一层料袋的高度, 即码好一层; 这样码完8层( 或10层) 即为一垛, 码好后升降机下降到最低位, 再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上, 最后由叉车运走。
托盘的供给: 叉车将空托盘( 最多10个) 放入托盘仓中, 托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上, 再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示, 包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元( 光电开关、接近开关) 、操作与显示单元( 触摸屏、按钮开关和指示灯) 、控制元件( 交流接触器、变频器和电磁阀) 以及执行部件( 电机和气缸) 等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态; 检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态, PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态, 并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态, 经过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作, 从而完成码垛全过程的控制。
PLC( 可编程序控制器)图1-1 电控系统原理框图2. 系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC 进入控制柜后, 首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下, 可方便地经过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护, 而且便于在发生故障的情况下查找故障点。
码垛机操作规范
中国制造业500强
国家科技进步奖
日常维护
1、经常清洁机器人表面及丝杆，导轨灰尘。
2、查看机器人丝杆，导轨及各转轴是否有油，若干糙则加油
（壳牌EP-2油脂,一般一个月加油一次），从各油头处用油枪 打入油，直至油头处出油即可--用干净布清洁丝杆，导轨以 前油渣后再用专用油均匀涂抹上面。 3、每天要2次释放机器人底座处空气阀的滤器中过滤的水分
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人常见报警
显示报警数字 0033 0048
FFFF 0037 0137 0288
原因 气压不足，可能没开气 垛在未码完的情况下被叉走或者其他托盘误操作，比如在有托 盘的情况下加了托盘或者托盘的光电没对准。
急停报警。用钥匙松开急停，复位即可。 有异物闯入码垛区域。 数据超程，需修改 MOVE2数据需重新输入。
机器人主板清理： 必须使用专用 毛刷清理主板 上的灰尘，每 周一次。
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中国制造业500强
国家科技进步奖
日常维护
码垛机散热风扇的滤网要及时清理
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中国制造业500强
国家科技进步奖
码垛机器人基本操作指引
1/53
中国制造业500强
国家科技进步奖
目 录
• • • • • 开机前准备工作 开机步骤 常见报警及处理措施 注意事项 维护保养
1/53
中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人 控制柜
输送带 控制柜
1/53
中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人控制柜操作指引
打开电源开关
触摸屏 电源开关 急停开关
自动/手动 档
1/53
堆垛机安装指南讲课文档
将载荷台用葫芦吊起取出支撑工装，缓慢下降载荷台 至钢丝绳起作用，去掉葫芦完成穿钢丝绳的工作（图
片中第2台）
第四十四页，共四十九页。
调整工作
调整工作的前提是地轨水平度、直线度、水平标高调整完成； 立柱导轨垂直度：调整立柱上导轨的垂直度，从立柱顶端吊线锤至载
荷台处，允许公差为4mm，如不满足需调整至满足要求，调整过程 为松开底座一端的连接螺栓，通过调整螺栓调整轨道的垂直度，满足 要求后缩进连接螺栓
第三十七页，共四十九页。
将钢丝绳放置在堆垛机提升电机侧，从上导 轮穿下
第三十八页，共四十九页。
跨过载荷台导轮
第三十九页，共四十九页。
做好连接接头
第四十页，共四十九页。
安装好检查装置
第四十一页，共四十九页。
用麻绳将接头吊到顶部后固定
第四十二页，共四十九页。
将钢丝绳另一端固定在提升电机的 滚筒上
调整行走导轮与轨道间隙为0.5mm
第四十七页，共四十九页。
载荷台导轮调整：将一组斜对角的导轮调 整至与轨道贴合，另一组斜导轮与导轨间 隙调整至3mm
第四十八页，共四十九页。
总结
以上为根据合肥、芜湖项目施工过程整理的堆垛机前期机械安 装过程的指导，希望为后续各项目堆垛机的安装提供帮助
第四十九页，共四十九页。
堆垛机安装指南
第一页，共四十九页。
准备工作
场地：货架端部区域预留约22m的空间，方便存放堆垛 机部件及确保足够的拼接、吊装空间
工具：25吨吊车1台、长吊带2个、短吊带2个、卸扣4大4小 、水平仪1台、扭力扳手1个（425NM）、常用扳手1套、内 六角1套、棘轮套筒1套、塞尺、锤子、麻绳2根（30m）
立柱吊装
(完整版)堆垛机安装指导书
堆垛机安装指导书一、总则1、 为了指导堆垛机安装及验收，确保质量和安全，制定本规范。
2、 安装施工应严格按图施工。
当施工时发现现场和设计图纸有不符之处，应及时提出，经双方批准变更后方可施工。
3、 安装中采用的各种计量和检测器具、仪器、仪表和设备应符合国家现行计量法规的规定，其精度等级不低于安装要求的精度等级。
4、 货架安装前的隐蔽工程应在工程隐蔽前进行检验，合格后方可继续施工。
5、 安装中应进行必要的自检，并作相应的记录。
堆垛机安装施工，除应按本规范执行外，还应符合国家（行业）现行标准规范的规定。
二、施工准备2.1施工条件➢ 安装施工前，应核对图纸，检查现场和图纸情况是否有出入；➢ 对立体库、特殊的或复杂的安装应事先编制施工方案，并备案留底；➢ 通往安装现场的道路必须畅通零部件应摆放在合理区域；➢ 现场安全（如不与治安条件冲突等）；➢ 与其它项目工程队伍不存在作业冲突；➢ 安装施工前，现场屋面及内部粉刷等工程应基本完工，有关的基础地坪、沟道应已完工，其混凝土强度应不低于设计强度的75％；➢ 安装施工地点及附近的杂物、垃圾等，应清除干净；➢ 现场提供永久或临时性的照明设备；➢ 现场提供永久或临时性的电力供应；2.2收件检查和保管➢ 开包或开箱前，应对照发运清单进行检查，并做相应记录。
如发现散包、缺件、严重损坏时应及时反映，对散包、损坏、表面严重磨损的构件就地拍照，图像。
➢ 资料及时存档，并与供货商联系。
➢ 构件、机械和工具均应妥善保管，不得使其变形、损坏、错乱或丢失。
2.3.埋件（预置坑）检查➢预埋件（预置坑）的布置、几何尺寸和质量要求，应该符合图纸规定。
布置后或安装前应对预埋件（预置坑）进行复检。
三、组装、放线1、组装时应该对构件逐一进行校正，对组件进行尺寸核对，设立放线依据。
2、应按平面图和有关建筑物的轴线、边缘线及标高线，划定安装的基准线。
四、地脚螺栓装设地脚螺栓应符合下列要求：1、膨胀螺栓或化学螺栓，中心线应按图进行放线画线。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、引言码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照规定的方式堆放在托盘上，以提高物流效率和减少人工操作。
本文旨在规范码垛机的操作流程，确保操作的安全性和高效性。
二、设备准备1. 确保码垛机处于正常工作状态，检查设备的电源、传感器、控制系统等是否正常运行。
2. 检查码垛机的工作区域是否干净整洁，无障碍物阻挡，并确保周围环境安全。
三、操作流程1. 打开码垛机的电源开关，启动控制系统。
2. 根据工作任务，选择相应的码垛程序，并进行设置。
包括货物的尺寸、堆码方式、堆码高度等参数。
3. 检查码垛机的操作平台，确保其平稳且无异常。
4. 将待堆放的货物放置在码垛机的供货区域，并按照规定的摆放方式进行调整和整理。
5. 确认无误后，开始启动码垛机的自动堆码功能。
6. 码垛机开始自动抓取货物，并按照设定的程序进行堆放。
操作人员需时刻关注操作过程，确保安全性。
7. 当码垛机完成堆码任务后，操作人员需检查堆码的质量和稳定性，确保货物不会倾斜或坍塌。
8. 若堆码质量不合格，操作人员需重新调整货物的位置，并重新进行堆码操作。
9. 当堆码质量合格后，操作人员关闭码垛机的电源开关，并进行设备的清理和维护。
四、安全注意事项1. 操作人员在操作码垛机时，必须穿戴好安全帽、工作服和防滑鞋等个人防护装备。
2. 在码垛机运行过程中，禁止将手、头或其他身体部位靠近机械运动部件，以免发生伤害。
3. 禁止在码垛机工作区域内进行其他无关操作，以免干扰设备的正常运行。
4. 在码垛机工作期间，禁止将身体或其他物体伸入码垛机的供货区域，以免造成伤害。
5. 若发现码垛机出现异常情况，如异常声音、异味等，操作人员应立即停机并报告维修人员进行检修。
6. 在码垛机操作过程中，严禁使用手机或其他电子设备，以免分散注意力导致事故发生。
五、维护保养1. 每日使用结束后，操作人员应对码垛机进行清理，包括清除堆放区域的杂物和灰尘等。
2. 定期对码垛机进行维护保养，包括清洁传感器、润滑机械运动部件等。
码垛机自动出库功能调试
3. 速度控制
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
4.码垛机货叉伸出
Z轴向里运动至取货 限位、停止
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
5. 码垛机货叉抬起
Y轴上运动至Y轴中间 传感器停止
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
6. 码垛机货叉缩回
Z轴向外运动至原点停止
任务四：码垛机自动出库功能调试
二、HMI设计
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
1.码垛机货叉回原点：取货中间位和放货中间位两个传感器
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
2. 各轴变频器运行方向确定
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
2. 各轴变频器运行方向确定
任务四：码垛机自动出库功能调试
智能制造系统集成应用
Integrated Application of Intelligent Manufacturing System
项目二
码垛机出入库 调试
任务四：码垛机自动出库功能调试
一、控制要求
编写码垛机立体仓库系统自动出库程序， 实现如下功能：自动出库、码垛机的复位功 能，码垛机停止功能，显示码垛机各个轴的 运行状态、限位、定位和原点传感器状态， 显示立体仓库中有无托盘信息。
三、程序编写
11. 运行至第1行放货
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
12. Z轴向里运动，货叉复原
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
13. 判断出库是否完成
任务四：码垛机自动出库功能调试
三、程序编写
14. 行列的更新和计数
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全自动高位码垛机各部机的安装调试
全自动高位码垛机是由下列部机组成:
大斜坡输送机,缓停压平机,转位缓停机,转位机,编组机,推袋机,分层机,码垛机,托盘输送机,垛盘输送机,托盘仓等组成。
全自动高位码垛机各部机调试:
1斜坡输送机:
这个皮带输送机很长,皮带调整起来很不好调整,所以在调整皮带跑偏时,如果遇到调整不过来时,一定不要把皮带调整太紧,这样很容易损坏皮带,要把皮带放松一些,只要皮带和输送辊之间不打滑就可以了,然后再找一找是不是有那只辊和水平面不平行,只要皮带不是喇叭口,再通过腿和辊就能调整好皮带不跑偏。
2转位前压平机:
这个压平机压袋时,压力不要调的太大,因为压力大了后,袋子不易进入压平机内,容易造成堵袋,只要能把袋子特别不平整的,压平就可以了。
3转位前输送机:
在调试时要注意皮带是否跑偏,光电开关位置是袋子到光电开关位置后,转位前输送机需要停下时,袋子没有进入转位机内,或者和转位机上要转位的袋子不相刮。
4转位输送机:
对上转位机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,袋子到转位机上所要停止的位置是否正确,如果不正确,可以用转位机上停止光电开关来调整,或者通过调整袋子延时停止时间。
如果转位机转的角度不正,可以通过转到位检测开关来调整。
如果采用伺服电机转位的,是没有转到位开关的,这要用伺服驱动器内部参数调整。
转位机抱夹上还有两只接近开关,这两只开关位置一定调整到抱夹板全部关闭到位或者全部打开到位时开关导通。
5编组推袋输送机:
对编组推袋机在调试时,注意下面输送机皮带是否跑偏,推袋机推袋子时,袋子是否全部进入编组内,如果没有全部进入,推袋时袋子是否要刮缓停机整形板,调整方法是把编组记数光电向编组机里面调整,或者调整编组皮带延时停止时间,编组记数光电开关在安装时,发射和接收不要在同一个高度上,
这样对抗干扰比较好,编组到位挡板在调试过程中不要和袋子挤的太紧,这样不利于推袋,并且码出垛形也不好看。
如果编组到位挡板向后不能调整了,那么调整时可以把编组皮带延时启动时间调整长一些,这样调整袋子和袋子之间距离就均匀了,码出的垛形也比较好看。
推袋机的推袋到中位的位置是推两袋时,把袋子推到离编组输送机中心线50厘米距离的位置。
这样袋子到缓停机上位置不容易过位。
推袋机返回到位的位置是推袋板离编组输送机中心线45厘米的位置,这样转位完的袋子进入编组机时和推袋板不相刮。
编组推袋机,在调整推袋去减速和推袋回减速接近开关位置时,根据变频器减速时间来调整,如果减速时间长,那么减速距离就调长一些,这样推袋板去到位和回到位停下时运行动上比较稳定。
推袋去到位的位置是推袋板推到前位时,推袋板距离升降压平气缸中心线是一层袋子的宽度减3厘米,对面整形挡板和这一距离相等。
6分层机的调整:
首先要调整分层板四只滑轮,把四只轮连接板螺丝拧开,然后把它调整到全部和导轨接触上了,如果没有接触上,运行起来分层板开合不平稳。
分层板开合运行时,减速点和到位点的距离都和变频器减速时间及频率是相匹配的,正常工作时分层板通过减速点后,分层板开始减速,距离到关闭点5厘米时,让分层板低速运行,到位后停止运行。
并且分层板关到位后两分层板间要预留5厘米距离。
为什么要预留5厘米,因为新设备使用一段时间后,电机制动距离要发生变化,所以在调试的时候要把这个距离预留出来。
分层板打开的距离是一层袋子的长度再加10厘米,这样袋子下落时不易备分层板刮变形。
7分层机侧整行板的调整:
分层机侧整形挡板是由两只气缸来控制的,所以在调整时要把两只气缸全部伸出,伸出后整形板到升降压平气缸中心距离是码完一层袋子的长度的一半再
减2厘米。
8码垛升降机的调整:
首先确定码垛机下降到位,这一点是根据垛盘输送机的高度来确定的,升降机下降到底位时,托盘要落到输送机上,并且升降架和托盘之间要离开1厘米距离。
码垛机下降位确定完成后,再确定码垛机上升到位点,这一点是托盘上升到最高位时,托盘上面距离分层板要有3厘米的距离。
上升减速点是托盘上升时,分层板有30厘米的距离时,托盘上升开始减速。
下降减速点的位置是托盘下
降到距离下降到位点有30厘米距离时,托盘开始下降减速。
码垛机升降架的调整,码垛机升降架下降到垛盘输送机上时,升降架要保证水平,如果不水平,可以通过链条连接螺丝来调整。
托盘升降架水平调整完成后,再来调整码垛机升降导轮和升降导轨之间间隙,四只导轮和导轨之间要有1毫米间隙,或者托盘在下位时,四只导轮用手可以旋转动,并且要求和导轨间隙很小。
这样码垛机运行起来比较轻松,升降导轮不易损坏。
9托盘xx:
调整时手动让托盘升降气缸上升,观察开叉打开时和托盘叉口是否相刮,如果托盘叉口下边已经接触到开叉时,开叉才打开,这说明开叉打开晚了,开叉接近开关需要向下调整,如果托盘一上升,开叉就打开,并且开叉刮托盘叉口上边,这说明开叉打开早了,开叉接近开关需要向上调整。
托盘仓气缸上升时,只要开叉能打开,托盘气缸就可以下降,这时这个点可以定位托盘上升到位点,为什么没有把托盘上升到位定成到位点,这是因为托盘少时,气缸上升快时有撞击声,容易损坏气缸。
10托盘输送机:
主要是链条张紧度调整,两根链条不要拉的太紧,太紧不好转动,两根链条在托轨上面大约能拉起10厘米就可以了。
11垛盘输送机:
调试时要求垛盘输送机中心线和托盘输送机中心线不在一条线上,把垛盘输送机中心线和托盘输送机中心线对齐,然后把垛盘输送机向有链条罩方向移动5厘米距离,这样托盘输送机排垛盘时,托盘就不易刮到垛盘输送机链条罩上了。
叉车插托盘时也不易撞坏垛盘输送机链条罩。
12叉垛输送机:
因为大部分叉垛输送机都是无动力输送机,所以在调试时,要注意输送机倾斜角度,如果角度太大,垛盘到位停止时,惯性大易造成散垛,所以在调试时要保证垛盘过去后能压到托盘到位开关就可以了。
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