Simulink仿真入门培训
Simulink动态系统仿真入门
Simulink动态系统仿真入门Simulink是基于MA TLAB的图形化仿真设计环境,是MATLAB 提供的进行动态系统建模、仿真和综合分析的集成软件包。
它使用图形化的系统模块对动态系统进行描述,并在此基础上采用MATLAB 的计算引擎对动态系统在时域内进行求解。
它可以处理的系统包括:线性、非线性、离散、连续及混合、单任务、多任务离散事件等。
在MATLAB7.X版本中,可以直接在Simulink环境中运作的工具箱和模型库很多,已经覆盖了航天、航空、通信、控制、信号处理等等诸多领域,涉及内容专业性很强。
1、Simulink系统的启动由于Simulink和MATLAB是高度集成在一起的,因此启动Simulink必须先启动MA TLAB。
在MA TLAB启动Simulink可以通过在命令窗口输入Simulink,或者点击MATLAB工具栏的Simulink 快速启动图标。
启动Simulink后,出现Simulink的主窗口,选择主菜单File中的New\model,即可以打开系统模型编辑器。
下图依次是MATLAB 主窗口、Simulink主窗口和系统模型编辑窗口,图中的箭头表示了操作顺序。
在打开一个新的系统模型文件以后,用户可以从Simulink模块库中选择适合的系统模块或自定义模块来建立系统模型。
我们通过一个简单的例子来分步说明Simulink建模和仿真的能力。
1)在MATLAB 窗口运行Simulink。
打开Simulink模块库浏览器。
2)点击Source子库前的“+”展开库,可以看到各种信源模块。
3)点击新建图标,打开一个空白型的模型窗口。
4)用鼠标选中需要的信源模块,把它拖入新建的空白模型编辑窗口,生成一个正弦波的复制品。
5)同样将信宿库Sinks中的示波器Scope拷贝到模型窗口。
6)利用鼠标完成两个模块的连线操作,完成一个简单的模型。
7)为进行仿真,双击示波器模块,打开示波器显示屏。
Simulink仿真操作基本教程
◼ 在 Simulink 模 型 或 模 块 库 窗
口内,用鼠标左键单击所需 模块图标,图标四角出现黑 色小方点,表明该模块已经 选中。
c) 模块拷贝及删除
◼ 在模块库中选中模块后,按 住鼠标左键不放并移动鼠标 至目标模型窗口指定位置, 释放鼠标即完成模块拷贝。
◼ 模块的删除只需选定删除的 模块,按Del键即可。
a) 启动Simulink。
➢ 单击MATLAB Command窗口工具条上的Simulink图标,或者
在MATLAB命令窗口输入simulink,即弹出图示的模块库窗 口界面(Simulink Library Browser)。该界面右边的窗口给出 Simulink所有的子模块库。
➢ 常用的子模块库有 Sources( 信 号 源 ) , Sink( 显 示输出),Continuous(线性连 续系统),Discrete(线性离 散系统),Function & Table (函数与表格),Math(数学 运算), Discontinuities (非 线性),Demo(演示)等。
图9-15 定步长算法
图9-16 变步长算法
第一章 Simulink动态仿真
① Solver页 ➢ Error Tolerance(误差限度): 算法的误差是指当前状态值与当前
状态估计值的差值,分为Relative tolerance(相对限度)和Absolute tolerance(绝对限度),通常可选auto。
第一章 Simulink动态仿真
a) 启动Simulink
① 用鼠标右键点击Simulink菜单项,则弹出一菜单条,点击该菜单
条即弹出该子库的标准模块窗口.如单击左图中的【Sinks】,出现 “Open the ‘Sinks’Library”菜单条,单击该菜单条,则弹出右图所 示的该子库的标准模块窗口。
《SIMULINK仿真基础》课件
SIMULINK仿真基础课程介绍,通过深入浅出的方式帮助学员掌握SIMULINK 的基本知识和仿真实践技巧。
课程大纲
SIMULINK基础知识
SIMULINK简介、软件界面介绍、模型的创 建方式、模型的保存和加载。
仿真方法与技巧
仿真参数设置、仿真停止方式、数据可视化 方法。
并实现控制和优化
项目仿真分析
学习仿真技巧,掌握仿真参数设置,能够 运用仿真进行系统分析、控制和优化。
通过实际案例学习,能够应用SIMULINK 进行电路、控制系统、机械系统和通信系 统的仿真分析。
模型建立流程
模型建立步骤、系统建模方法、模型参数设 置。
仿真应用案例
电路仿真实例、控制系统仿真实例、机械系 统仿真实例、通信系统仿真实例。
目标学员
1 工程师
具备一定仿真基础,希望深入学习SIMULINK并应用于实际工程项目的工程师。
2 科研人员
希望运用仿真技术进行科研工作的科研人员。
3 学生
对仿真技术和工程应用感兴趣的学生,尤其是自动化握SIMULINK的基础知识
2 熟练掌握SIMULINK模型建立流程
了解SIMULINK的特点、功能和基本操作, 掌握基本的建模方法。
学习模型建立的基本步骤,了解不同系统 的建模方法,并掌握模型参数设置。
3 能够运用SIMULINK进行仿真分析, 4 能够应用SIMULINK完成实际工程
第2章Simulink仿真入门
第2章Simulink仿真入门Simulink是基于MATLAB的图形仿真设计环境。
它支持:1、线性和非线性系统;2、连续时间系统、离散时间系统;3、多进程的。
使用图形的系统模块对动态系统进行描述,并在此基础上采用MATLAB引擎对动态系统在时域进行求解。
MATLA计算引擎主要对系统微分方程和差分方程求解。
MATLAB主要求解的是数值解。
1) SIMULINK重要求解常微分方程等,求解这些问题的解主要用到数值计算方法,那么数值解和通常所说的解析解有什么不同?(什么是数值解)1. 解析解:所谓的解析解是一种包含分式、三角函数、指数、对数甚至无限级数等基本函数的解的形式。
用来求得解析解的方法称为解析法〈analytic techniques、analytic methods〉,解析法即是常见的微积分技巧,例如分离变量法等。
解析解为一封闭形式〈closed-form〉的函数,因此对任一独立变量,我们皆可将其带入解析函数求得正确的相依变量。
2. 数值解:当无法借由微积分技巧求得解析解时,这时便只能利用数值分析的方式来求得其数值解了。
数值方法变成了求解过程重要的媒介。
在数值分析的过程中,首先会将原方程式加以简化,以利后来的数值分析。
例如,会先将微分符号改为差分符号等。
然后再用传统的代数方法将原方程式改写成另一方便求解的形式。
这时的求解步骤就是将一独立变量带入,求得相依变量的近似解。
因此利用此方法所求得的相依变量为一个个分离的数值〈discrete values〉,不似解析解为一连续的分布,而且因为经过上述简化的动作,所以可以想见正确性将不如解析法来的好。
2.1simulink基本操作上机操作,主要包括:*模块的操作:选择(一个或多个)模块标签*信号线:模块间连接;线段的移动;节点的移动;分支信号线、删除信号线,信号线标签,信号线的折叠2.2 运行仿真及参数简介仿真前,必须对各种参数进行配置。
通过下面两方法来设置仿真参数:1、simulation-configuration parameters来设置仿真参数;2、模型窗口的空白处右击,弹出simulation-configuration parameters打开。
Simulink电路仿真基础
二、 直流电路仿真
【例】 测量下图所示电路的节点电压。
注 明:
1. 模块库中没有直流电流源模块,可对“AC Current Source”模块进行适当设置:
2. 模块库中没有单独的电阻模块,可对 “Series RLC Branch”模块进行适当设置:
3. 电压测量及显示
Simulink的“Display”模块(位于节点下的Sinks中) 不能直接接在被测元件两端测量电压,需以“Voltage Measurement”模块作为连接
Simulink电路仿真基础
一、SimPowerSystems电路仿真模块集
“Electrical Sources”模块库
产生电源信号的模块
可编辑三相电源 三相电源
交流电流源 交流电压源 受控电流源 受控电压源 直流电压源
“Elements”模块库
其中包括的是线性及非线性的电路网络元件模块,可分为
“Measurements”模块库
其中包括的是5种测量模块
测量电流值 测量电路两节点之间的电阻值
测量多个器件、支路的电流电压值 测量电路中的三相电流、电压值 测量电压值
“Power Electronics”模块库
其中包括的是9类功率电子器件模块
详尽型半导体闸流管 二极管 可关断可控硅
理想开关 绝缘栅二极管 场效应管 三相箝位能量转换器 三极管 通用三相电桥
“Machines”模块库
其中包括的是Synchronous Machines(同步电机类)、 Asynchronous Machines(异步电机类)、DC Machines (直流电机类)及Machine Measurement(电机测量类) 等4类共16个模块。
Simulink仿真培训整理
一、simulink在建模中的应用:提到simulink我们就会想到仿真所以首先介绍仿真的感念1>仿真1)什么是仿真仿真就是以相似性原理、控制论、信息技术及相关领域的有关知识为基础(进行系统建模或者数学建模),以计算机和各种专用物理设备为工具(仿真建模及仿真试验),借助系统模型对真实系统的进行试验的一种综合性技术。
2)仿真的分类:实物仿真,数学仿真;而计算机仿真是数学仿真的一种;而simulink仿真又是计算机仿真的一种,这点希望大家注意;3)联系仿真的三个基本要素的三项基本活动是:模型建立(主要指数学模型和系统模型),仿真模型建立,仿真实验。
4)仿真的三个基本要素:系统、模型、计算机在知道了仿真的三个要素后,我们下面着重阐述:系统和模型2>系统:是指具有某些特定的功能、相互联系、相互作用的元素(模块)的集合。
3>a.模型的概念,相信大家已经熟悉了,我在这里就不多说了。
b.我在这里说明下模型的分类,模型可以分为:实物模型和数学模型。
而数学模型又可以分为原始数学模型和仿真数学模型。
4>下面请大家把我给大家的“培训预习1”打开,我们下面准备围绕着那两张图片来讲解simulink仿真在建模中的具体地位:右上角的黄色区域是数学模型,我们可以看到,从系统模型转化成的对应的数学模型分类。
左上角是系统模型,我们可以清楚的看到,系统模型的分类。
然后往下的就是仿真区域,我们可以得到相应的数学模型对应的仿真数学模型。
具体的三个模型的演化过程,我在黑色区域中,用一个流图表示,具体如下图:通过上图我们可以直观的指导方针的在建模中的地位在流图中的‘仿真1’就是我们要在建模中要讨论的仿真,也就是simulink仿真所在的位置。
而由‘仿真2’得到的结果是一些实物模型,例如:飞机模型,建筑模型等。
这样我们就明确了simulink在整个建模过程中的地位了。
给大家一分钟时间大家结合图形理解一下。
5>上面我们从宏观上把握了simulink在建模中的应用,下面我们具体讲一下它在建模中的应用:实际上,仿真在建模中的应用,主要集中在以下几个方面个地方:1)应用于模型的本身。
Simulink仿真教程(共77张)
仿真技术
第8页,共77页。
第九章 Simulink动态仿真
指令窗
该窗是进行各种 MATLAB 操作的最主要窗口。在该窗内,可键入各种送给(sònɡ ɡěi)MATLAB 运作的指令、函数、表达式;显示除图形外的所有运算结果;运行错误时,给出相关的出错提示。
仿真技术
第9页,共77页。
第九章 Simulink动态仿真
仿真技术
第6页,共77页。
第九章 Simulink动态仿真
5、 Simulink与建模仿真 (1) Simulink
Simulink是一种用来实现计算机仿真的软件工具。它是MATLAB 的 一个(yī ɡè)附加组件,可用于实现各种动态系统(包括连续系统、 离散系统和混合系统)的建模、分析和仿真。
第九章 Simulink动态仿真
Simulink动态(dòngtài)仿真
1 Simulink 基本操作 利用Simulink进行系统仿真的步骤是: ① 启动Simulink,打开Simulink模块库 ② 打开空白模型窗口; ③ 建立Smulink仿真模型; ④ 设置仿真参数,进行仿真; ⑤ 输出仿真结果。
仿真技术
第5页,共77页。
4、 仿真的三要素
第九章 Simulink动态仿真
计算机仿真的三个基本要素是系统、模型和计算机,联系着它 们的三项基本活动是模型建立、仿真模型建立(又称二次建模 )和仿真试验。
数学仿真采用数学模型,用数学语言(yǔyán)对系统的特性进行描述, 其工作过程是:
1、建立系统的数学模型; 2、建立系统仿真模型,即设计算法,并转化为计算机程序,使 系统的数学模型能为计算机所接受并能在计算机上运行; 3、运行仿真模型,进行仿真试验,再根据仿真试验的结果进一 步修正系统的数学模型和仿真模型。
第二章 Simulink仿真基础
2、Simulink的文件操作
Simulink模型的文件为MDL模型文件,其扩展 名为“.mdl”,是以ASCⅡ码形式存储的。
1. 新建文件 2. 打开文件
3、Simulink的模型窗口
模型窗口由菜单、工具栏、模型浏览器窗口、 模型框图窗口以及状态栏组成。
4、模块的操作
• 1. 对象的选定 • 2. 模块的复制 • 3. 模块的移动 • 4. 模块的删除 • 5. 改变模块大小 • 6. 模块的翻转 • 7. 模块名的编辑
பைடு நூலகம்、信号线的操作
• 1. 模块间连线 • 2. 信号线的分支和折曲
• 3. 信号线文本注释(label) • 4. 在信号线中插入模块
6、Simulink的基本模块
Simulink模型通常由三部分组成:输入信号源 (Source)、系统(System)以及接收模块(Sink) 。
输入
系
信号
统
源
接收 模块
Browser)窗口。 (2)新建一个空白模型窗口。 (3)打开Simulink下的Source子模块库。 (4)用鼠标将“Sine Wave”(正弦信号)拖放到的空白
窗口。 (5)将接收模块库“Sinks”的“Scope”模块(示波器)
拖放到窗口。 (6)完成两个模块间的信号线连接。 (7)开始仿真。 (8)保存模型。
转换函数模块
结束语
谢谢大家聆听!!!
33
信道编码的差错控制和纠错模块
Interleaving模块库
交织
Modulation模块库
连续相位调制 网格编码调制
RF Impairments模块库
Sequence Operations模块库
第五章 Simulink仿真模拟基础
串级控制系统 均匀控制系统 比值控制系统 选择性控制系统 分程控制系统 多冲量控制系统
控制系统的分类
按给定值的特点来分: 恒值控制系统
系统被控量(温度、压力、流量、液位、成分等)的给
定值保持在某一恒值(或在某一很小范围内不变)。 随动控制系统 系统被控量的给定值随时间任意地变化,因此控制的作 用是克服扰动,使被控量及时跟踪给定值变化。
程和更新方程两部分
组成:
拉普拉斯与传递函数
拉普拉斯(Laplace)变换
拉普拉斯变换
高等数学中,将复杂的计算转化为简单的计算,往往采取变
换的方法。拉普拉斯变换就是其中的一种。
举例
下面的微分方程很难求解
y 5 y 6 y 6
通过拉普拉斯变换,对微分方程两端做拉普拉斯变化,得到如 下的多项式形式,就很好求解了:
第四章 Matlab Simulink仿真工具的应用
Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析 的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态
系统(包括连续系统、离散系统和混合系统),将是
一件非常轻松的事情。 它提供了一种图形化的交互环境,只需用鼠标拖动的 方法便能迅速地建立起系统框图模型,甚至不需要编 写一行代码。
这里 s 没有明确物理含
5s 3 y 6s 2 y 4sy y 4s 2 x 2sx 2 x
进一步转变为
3 2 2 ( 5 s 6 s 4 s 1 ) y ( 4 s 2s 2) x 义,仅是一个数学处理。
拉普拉斯变换是一种积分变换,它是为简化计算而建立的实变量函 数和复变量函数间的一种函数变换。
1、单位脉冲函数δ (t)
原函数
simulink仿真入门
【File】菜单
2.【Edit】菜单
【Edit】菜单中各选项的名称与功能如 下表所示。
【Edit】菜单
3.【View】菜单
【View】菜单中部分主要选项的名称 与功能如下表所示。
【View】菜单
4.【Simulation】菜单
【Simulation】菜单如下图所示。
【Simulation】菜单各选项的功能如下 : � 【Start】:开始运行仿真; � 【Stop】:停止仿真; � 【Configuration Parameters】:设置
(3)按照如下图所示设置【Icon页】。 ① Icon options面板:定义图标的边框是否
用法进行注释; � Priority:定义该模块在模型中执行的优
先顺序; � Tag:为模块添加文本格式的标记。
(2)【Block Annotation】页 用于指定在图标下显示模块的参数、
取值及格式。
(3)【Callbacks】页 用于定义该模块发生某种指定行为时
所要执行的回调函数。 对信号进行标注以及对模型进行注
1.图形化模型与数学模型间的关系
现实中每个系统都有输入、输出和状 态3个基本要素,以及它们之间随时间变化 的数学函数关系,即数学模型。
图形化模型也体现了输入、输出和状 态间随时间变化的某种关系,如下图所示。
只要这两种关系在数学上是等价的, 那么就可以图形化模型代替数学模型。
2.图形化模型的仿真过程
Simulink的仿真过程包括如下几个阶 段: � 模型编译阶段; � 连接阶段; � 仿真环阶段。
(1)模型编译阶段 Simulink引擎调用模型编译器,将模
型编译成可执行文件。 编译器完成以下任务:
� 计算模块参数的表达式以确定它们的值; � 确定信号属性(如名字、数据类型等); � 传递信号属性以确定未定义信号的属性。
Simulink仿真基础学习
Simulink仿真基础学习1.1演示一个Simulink的简单程序 (2)1.2 Simulink的文件操作和模型窗口 (5)1.2.1 Simulink的文件操作 (5)1.2.2 Simulink的模型窗口 (6)1.3 模型的创建 (9)1.3.1模块的操作 (9)1.3.2信号线的操作 (13)1.3.3给模型添加文本注释 (15)1.4.2常用模块的参数和属性设置 (19)1.5复杂系统的仿真与分析 (25)1.5.1仿真的设置 (25)1.5.2连续系统仿真 (28)1.5.3离散系统仿真 (33)1.5.4仿真结构参数化 (37)1.6子系统与封装 (39)1.6.1建立子系统 (39)1.6.2条件执行子系统 (42)1.6.3子系统的封装 (45)1.7用MATLAB命令创建和运行Simulink模型 (53)1.1.1用MATLAB命令创建Simulink模型 (53)1.8以Simulink为基础的模块工具箱简介 (60)Simulink是面向框图的仿真软件。
1.1演示一个Simulink的简单程序【例1.1】创建一个正弦信号的仿真模型。
步骤如下:(1) 在MATLAB 的命令窗口运行simulink 命令,或单击工具栏中的图标,就可以打开Simulink 模块库浏览器(Simulink Library Browser) 窗口,如图1.1所示。
(2)单击工具栏上的图标或选择菜单“File ”-“New ”-“Model ”,新建一个名为“untitled ”的空白模型窗口。
(3) 在上图的右侧子模块窗口中,单击“Source ”子模块库前的“+”(或双击Source),或者直接在左侧模块和工具箱栏单击Simulink 下的Source 子模块库,便可看到各种输入源模块。
图7.1 Simulink 界面(4) 用鼠标单击所需要的输入信号源模块“Sine Wave”(正弦信号),将其拖放到的空白模型窗口“untitled”,则“Sine Wave”模块就被添加到untitled窗口;也可以用鼠标选中“Sine Wave”模块,单击鼠标右键,在快捷菜单中选择“add to 'untitled'”命令,就可以将“Sine Wave”模块添加到untitled 窗口,如图1.2所示。
7.1.17.1Simulink仿真基础
7.1 Simulink仿真基础 7.2 命令函数实现系统仿真 7.3 子系统的创建与封装 7.4 Simulink仿真应用举例
Simulink
➢ Simulink是MATLAB中用来对动态系统进行建模、 仿真和分析的软件包,它支持连续系统、离散系统、 线性系统和非线性系统。
系统仿真模型的创建
➢ 被拖到模型编辑窗口的各种模 块,保持着与原始标准模块一 样的内部参数设置,也就是说 内部参数开始均为默认值。
➢ 为了适合用户的不同需要,需 要对模块的内部参数做必要的 修改。
➢ 模块参数的设置
选择要设置的模块,鼠标双 击该模块图标,打开该模块 的参数设置对话框。
仿真参数的设置
模块的删除或复制:和一般的文字编辑操作一样, 先选定模块,再按删除键;或选择Edit菜单项中的 Cut、Copy、Paste等剪贴板操作命令。
系统仿真模型的创建
➢ Simulink模块的操作
两个模块的连接:先将鼠标指针移动到一个模块的 输出端,当鼠标指针变成十字形光标时按住鼠标左 键,移动鼠标指针到另一个模块的收入端,当连接 线由虚线变成实线时,释放鼠标左键就完成了两个 模块的连接。
(固定步长
(b)变步长
仿真参数的设置
➢ 启动仿真 方式一 单击工具栏中的“Start simulation” 快捷 按钮。 方式二 选择Simulation—>Start命令。
小 结:Simulink系统仿真的步骤
➢ 建立系统仿真模型:添加模块、设置模块参数、模块 连接
➢ 设置仿真参数:仿真起止时间、求解算法 ➢ 启动仿真并分析仿真结果
文件,在模型编辑窗口里进行操作。
模型编辑区
系统仿真模型的创建
第一讲 Simulink建模与仿真基础
Simulink专题讲座
© 2008 HFUT
2
重庆大学
1.模型元素 一个典型的Simulinnk模型包括以下3种元素。 ● 信号源(Source) ● 被模拟的系统模块 ● 信号输出(Sink)
CHONGQING UNIVERSITY
2.仿真步骤 (1)建立系统仿真模型,包括添加模块、设 置模块参数、进行模块连接等操作。 (2)设置仿真参数。 (3)启动仿真并分析仿真结果。
Simulink含两层含义:“Simu”表示仿真(simulation);而link表 示它能够进行系统连接,即:把一系列模块连接起来,构成复杂的 系统模型。正是由于它的这些功能和特色,使得它成为计算机仿真 领域首选的仿真环境。
Simulink专题讲座
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重庆大学
CHONGQING UNIVERSITY
Simulink专题讲座
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3
重庆大学 3.仿真实例 CHONGQING UNIVERSITY 利用Simulink仿真曲线。 正弦信号由信号源模块库(Sources)中的Sine Wave模块提供, 求和用数学运算模块库(Math Operations)中的数学函数模块 (Add)产生,再用信号输出模块库(Sinks)中的示波器模块 (Scope)输出波形 (1)打开一个名为untitled的模型编辑窗口 (2)将所需模块添加到模型中。 (3)用连线将各个模块连接起来组成系统仿真模型 (4)设置模块参数并连接各个模块组成仿真模型。
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重庆大学
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合计41万篇, 其中人文社会科 学约2600篇、经 济与管理科学约 2.6万篇,更多用 于工程科学、自 然科学
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3 ADVIOSR常用的Simulink模块
建模实例:简单的发动机静态、动态扭矩模型
2维表数据输入
建模操作
数据绘3D仿真图
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.5 数学运算模块(Math Operations)
绝对值模块 点积模块 增益模块 逻辑操纵模块 数学函数模块
范例操作
最大与最小模块
简化的单轮整车模型
r & ω V 为汽车行车速度,V 为车身加速度,M 为车身质量, w为车轮滚动半径, w为车轮角速度, Jw Fµ Fx Ft 为车轮转动惯量, 为地面提供给轮胎的附着力, 为轮胎所受的纵向力, 为汽车的驱动力, Fz Ttr 为汽车所受的法向反作用力, 为发动机传递到驱动轮的驱动扭矩。
范例操作
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.6 信号路线模块组(Signal Routing)
总线生成模块 总线选择模块 信号分解 信号来源 信号走向 信号混合 开关模块
范例操作 范例操作 范例操作
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.7 接收器模块组(Sinks)
实时显示模块 浮动示波器 输出信号 示波器 停止仿真 接受终端 到文件 到工作空间 XY绘图模块
车轮角速度ωw减小
S=
ω w ⋅ rw − V V = 1− ω w ⋅ rw ω w ⋅ rw
滑转率 S 减小
附着系数 µ附着系数和滑转率的关系: 路面峰值附着系数: 路面提供的附着力:
路面 干沥青 湿沥青 干水泥 干鹅卵石 湿鹅卵石 雪地 冰面 C1 1.2801 0.857 1.1973 1.3713 0.4004 0.1946 0.05 C2 23.99 33.822 25.168 6.4565 33.7080 94.129 306.39
e (t ) = r (t ) − c (t )
将偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控 制量,对被控对象进行控制,故简称为PID控制器。
u (t ) == K P ⋅ e (t ) + K I ⋅ ∫ e(t ) dt + K D ⋅
0 t
de (t ) dt
5 Simulink中PID控制仿真的实现
3.9 用户自定义模块(User-Defined Functions)
自定义函数模块 MATLAB MATLAB函数模块 S函数模块
范例操作
4 Simulink数学建模
4.1 单轮整车模型
纵向力学方程:
& M ⋅ V = Ft ≤ Fx
轮胎滚动力学方程:
& Ttr − Fx ⋅ rw = J w ⋅ ω w
汽车计算机仿真技术
MATLAB/Simulink仿真入门培训
内容大纲
Simulink简介 Simulink工作环境 ADVIOSR常用的Simulink模块 Simulink数学建模 Simulink中PID控制仿真的实现
1 2 3 4 5
1 Simulink 简介
Simulink是MATLAB中的一种交互式工具, 完全支持图形用户界面,无需考虑算法的实现 ,主要针对创造性算法和模块结构的设计。
2 2 2
(
)
2
i i ω Ted 为发动机扭矩,gk 为变速器各档传动比(k=1,2,3,4), 0 为主减速器传动比, e 为 ω ω 发动机输出轴角速度, g 为变速器输出轴角速度, 0 为主减速器壳角速度,η 为传动系效率, Jg Je J0 为发动机转动惯量, 为变速器转动惯量, 为主减速器转动惯量
5.2 PID控制在Sumilink仿真中的实现
u ( t ) == K P ⋅ e ( t ) + K I ⋅ ∫ e ( t ) dt + K D ⋅
0 t
de ( t ) dt
建模操作
5 Simulink中PID控制仿真的实现
5.3 汽车驱动力PID控制的建模框图
建模操作
Fµ = Fz ⋅ µ
4 Simulink数学建模
4.3 汽车驱动动力学原理
如何调整路面的附着系数
附着系数 µ 的大小和车轮的滑转率 S 有关: 滑转率 S 的定义:用来表明汽车车轮滑转程度的大小,计算公式:
S=
Vw − V V = 1− Vw Vw
Vw = ωw ⋅ rw
式中:ω w为车轮的角速度(rad/s); rw 为车轮半径(m); Vw为车轮的速度(m/s)。 V 为车身的速度(m/s)。
µ = C1 (1 − e -C S ) − C 3S
2
µ h = C1 −
C3 CC 1 + ln 1 2 C2 C3
Fµ = Fz ⋅ µ
C3 0.52 0.347 0.5373 0.6691 0.1204 0.0646 0.001
建模操作 利用m文件编程
4 Simulink数学建模
范例操作 范例操作 范例操作 范例操作
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.8 信号源模块组(Sources)
系统时钟 常量 由工作空间导入 由文件导入 信号输入 脉冲生成器 斜坡(递增)信号 重复信号模块 正弦波信号
范例操作 范例操作 范例操作
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
建模
仿真
分析
2 Simulink 工作环境
Simulink按钮
各仿真模块目录
利用开始 菜单启用 Simulink
操作示范
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.1 连续函数模块组(Continuous)
数值微分 输入信号的连续时间积分 分子分母形式的传递函数 时间延迟 时间(变量)延迟
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
4 Simulink数学建模
4.3 汽车驱动动力学原理
& M ⋅ V = Ft ≤ Fx ≤ Fµ
△ Fµ 定义:地面对轮胎切向反作用力的极限值称为附着力。 驱动条件:驱动力 Ft 的增大受到地面附着力 Fµ 的限制, 附着力越大,能获得的驱动力越大。 如果驱动力大大超过附着力,则轮胎发生过度滑转。 附着力 Fµ 与地面附着系数 µ 、地面对轮胎反作用力 Fz 的关系:
4 Simulink数学建模
4.2 传动系模型
发动机传递到变速器的扭矩: 变速器转速:
ωg = ωe
i gk
T g = i gk ⋅ T ed
主减速器转速:
ω0 = ωg
io
传递到车轮上的驱动扭矩:
Ttr = & T g ⋅ i0 ⋅ η − J e ⋅ ie ⋅ i0 + J g ⋅ i0 + J 0 ⋅ ω 0
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.5 数学运算模块(Math Operations)
乘积模块 关系操纵模块 符号函数 代数求和 三角函数
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.6 端口和子系统模块组(Ports&Subsystem)
核准操作
范例操作
使能子系统 假设操作 假设动作子系统 输入信号 输出信号 子系统
4.3 建模流程图
Ted
Ttr
Vw
S
V
Fµ
建模操作
5 Simulink中PID控制仿真的实现
5.1 PID简介
PID控制是生产过程中最普遍采用的控制算法,自上个世纪30年代 末出现以来,在工业控制领域得到了飞速的发展和广泛的应用,它是目 前许多新型高级控制器的基础,当今工业过程控制中95%的回路都具有 PID控制结构。 PID控制器是一种线性调节器,是由系统的理想给定值 r (t )与实际输 出值 c (t ) 构成控制偏差:
4 Simulink数学建模
4.3 汽车驱动动力学原理
附着系数和滑转率之间的关系
4 Simulink数学建模
4.3 汽车驱动动力学原理
轮胎滚动动力学方程:
& Ttr − Fx ⋅ rw = J w ⋅ ω w
合理地减小发动机通过传动系传递到驱动轮上的驱动扭矩 Ttr 驱动扭矩Ttr 减小
& 车轮角加速度ωw减小
3.2 非连续函数模块组(Discontinuous)
反冲模块 饱和度
范例操作 范例操作
3.3 离散模块组(Discrete)
储存控制模块
范例操作
3 ADVIOSR常用的Simulink模块
3.4 查询表模块组(Look-Up Tabels)
一维查询模块 二维查询模块 N维查询模块
范例操作
建模实例:简单的发动机静态、动态扭矩模型