松下伺服马达增益调试PPT课件
小型单节双臂松下伺服调整(会通20130617)
小型单节双臂松下伺服电机调整一、电机增益调整方法:首先设定基本参数,Pr005=1、Pr006=1、Pr007=0、Pr0012=1(SX和SZ轴此参数不用改)、Pr016=1。
基本参数设定完毕后,然后进行自动增益调整:设置Pr0.02=2(根据不同机械设定,机械手一般设为2,Pr115自动设定为10,使用两档增益切换,运行时使用第二增益,停止时使用第一增益)。
在自动增益调整状态下,电机转速达到200R/M时,Pr004惯量比为自动测定。
调整Pr0.03的值,当提高到某一数值时,电机会出现震动或机械异常响声,说明有共振点出现,需先去先除共振点。
(机械手不需要太高的响应性,刚性设定不用太高)。
手动去除共振点,用PANATERM软件里面频率特性测出共振点,逐步设到Pr2.01~Pr2.12的四个陷波滤波器里面。
如下图所示:幅频特性曲线在末端的0db线上有突起,说明在这个频率段有共振存在,将显示的共振频率设置到Pr214,根据突起的宽度设置适当的陷波宽度Pr215,根据需要陷波的深度设定Pr216(为陷波深度的保留值)。
将Pr214设定为150,Pr215设定为10,Pr216设定为40后,配合调整速度环增益Pr106,速度积分时间常数Pr107,转矩滤波器Pt109,调整后的频率特性图如下图所示机器在运行过程中有声音时,可以通过Pr109进行调整,设置范围为Pr109<1/18*Pr101。
二.减振设定:若机械尖端有晃动,则可通过振动抑制功能消除,抓取机械一运行周期内的波形图,用软件测量停止时的力矩波动周期T(ms单位),通过1000/T计算得尖端振动频率,将其设置到Pr214参数内,观察实际效果,并手动上下微调Pr214即可消除尖端晃动。
如下图所示:从上图可看出,在指令停止后转矩仍有一定频率的波动,即由尖端晃动引起的。
通过上述方法计算出振动频率,设定到Pr214,并上下微调此参数,达到实际最好效果为止,若还是不能达到要求,重复上步骤可再次测定振动频率设定到Pr216,最多可去除四个振动频率。
伺服电机及其控制原理PPT课件
9
执行环节
执行环节的作用是按控制信号的要求, 将输入的各种形式的能量转换成机械能, 驱动被控对象工作。
2019/10/26
10
CONFIDENTIAL NOT FOR DISTRIBUTION
10
被控对象
被控对象是指被控制的机构或装置,是 直接完成系统目的的主体。被控对象一 般包括传动系统、执行装置和负载。
2019/10/26
4
CONFIDENTIAL NOT FOR DISTRIBUTION
4
输入量
控制操作
输出量
2019/10/26
CONFIDENTIAL NOT FOR DISTRIBUTION
输入量
反馈环
控制操作
测量
5
输出量
5
1.2 伺服系统组成
从自动控制理论的角度来分析,伺服控 制系统一般包括控制器、被控对象、执行 环节、检测环节、比较环节等五部分。
在实际的伺服控制系统中,上述每个环 节在硬件特征上并不成立,可能几个环 节在一个硬件中,如测速直流电机既是 执行元件又是检测元件。
2019/10/26
13
CONFIDENTIAL NOT FOR DISTRIBUTION
13
1.3 伺服系统分类
伺服系统可分为三类
开环伺服控制系统 半闭环伺服控制系统 闭环伺服控制系统
§3 伺服控制器 3.1 伺服控制器概述 3.2 伺服控制器原理 3.3 松下伺服控制器介绍 3.4 松下伺服控制器常用设置应用 3.5 松下伺服控制器故障分析和处理
2019/10/26
2
CONFIDENTIAL NOT FOR DISTRIBUTION
2
1.1 伺服概述
松下伺服马达增益调试课件
调试
目录
• 前言 • 伺服马达参数设置方法 • 松下伺服参数自整定调试 • 松下伺服参数手动调试 • 波形仿真和实例演示
前言
前(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达
间接变速装置。伺服马达可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和
当整个系统需要很快的反应时,仅仅确保采用的伺服系统(控制器、伺服驱动器 、电机以及编码器)的快速反应是不够的,还必须要确保其控制的机械系统也具有 较高的刚性,这样才能使得整个系统具有较好的刚性。
一、伺服驱动器参数设
置方法
二、伺服驱动器关键参数的调整原则 • 速度环增益(KVP)
主要用来决定速度环的反应速度。在机械系统不震动的前提下,参数设定的值 愈大,反应速度就会增加。在确保负载惯量比的设定值处于允许范围的条件下, 速度环的增益设置就可以达到设计时允许的数值范围,从而确保速度环的快速反 应。 增大速度环的比例增益,则能降低转速脉动的变化量,提高伺服驱动系统的硬 度,保证系统稳态及瞬态运行时的性能。但是在实际系统中,速度环比例增益不 能过大,否则将引起整个伺服驱动系统振荡。
Ti:积分时间参数[s] Kv:速度环增益 [HZ]
一、伺服驱动器参数设
置方法
• 速度环参数调节与负载惯量的关系
当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比增大以及负载的摩擦转矩增大时,
宜增大速度环比例增益和积分时间常数,以满足运行稳定性的要求。当负载对象 的转动惯量与电动机的转动惯量之比减小以及负载的摩擦转矩减小时,宜减小速 度环比例增益和积分时间常数,保证低速运行时的速度控制精度。
• 速度环积分时间常数(KVI)
速度环的积分作用可以减小电机速度的脉动,但积分作用也会延迟伺服驱动器的 反应。速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大,但过大的速度环积分时 间会延迟速度环的反应时间。因此,时间常数增加时,驱动器的反应时间变慢, 从而所需的定位时间就愈长。 当负载惯量很大,或者机械系统很可能出现震动时,必须增大速度环积分时间 常数,否则机械系统将很可能出现震动。设置时可参考如下进行:
松下伺服增益参数调整说明 PPT
速度环增益(Speed loop gain)的效果:速度(speed)观测
速度环增益(speed loop gain)的效果:转矩(torque)观测
位置环增益的设定
与定位的迟滞有关,一般在速度增益的一半到2倍的范围内进行设定。 目标? 高刚性的机械 位置环增益设定= 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定= 速度环增益×1/2 (如果负载的惯量比设定正确的情况) 由于设定的大、小产生的影响? 太小的话,定位时间长。 太大的话,发生振动,也会影响COIN信号输出。
共振点
截止频率: 关键点为驱动器控制速度环响应。
设定惯量比时,要与速度环增益一 致。 这里以110Hz为例,速度环的响 应区间 表示设定在110Hz的状态下。
反共振点
如果使用此项功 能,解析力将大 幅提高
・使用PANATERM分析频率功能,观察滤波器效果
下图的蓝线(黑白印刷比较图难以辨认)表示使用滤波器前,可能在200Hz付近共振点的振动状态。 红线表示使用滤波器后的波形,可以把握各滤波器的效果。
转矩滤波器
整体下降
陷波滤波器
该点下降
增益调整的实际运用
最后,总结了使用操作手册在实机上进行调整的实际操作。 此前,对增益进行了阐述。实际操作的调整,要和各种过滤器一起来抑制共振现象。此外,归根结底调整是与负载 匹配的过程。根据不同情况,改变调整方法,整体流程如下图所示。
开始
用出货值解析频率, 确认共振点等,然后设定各过滤器
④为了加快响应而提高增益
⑤产生控制体自身的振动(增益已不能再提高)
按照以上的步骤执行。
是
结 束
运转 OK?
机械钢性No.(Pr.22)下降
运转 OK?
松下A4系列伺服增益调整
内控文件
MINAS A4系列
目标
业界NO.1的小型化、高性能化及易操作
内控文件
增益调整难吗?
能够简单地调整客户高兴、自己也高兴。大家的幸事!
基本用实时自动调整对应可能。 (并且想充实的情况有理论的知识就好了。)
2
何谓好的控制? ①稳定性
不发生振动及持续性振荡
输出
内控文件
2自由度 控制器 自动 频率调整 振动抑制 滤波器 转矩 控制
负载
马达
滤波器 无效 滤波器频率 滤波器搜集 时间50ms
适应型 振动抑制滤波器 速度
他社比较
松下A4 M社J3 Y社ΣⅢ
对应振动频率范围宽(~1500Hz) 适应动作的快速搜集结束(理论上的)
◎
△
×
22 无此功能
収束短时间 试验动作必要 (50ms) (2~10秒钟声音)
内控文件
使之往复运动。
惯量比自动推定。(Pr.20自动输入) 请确认往复运动几次使推定值稳定。
刚性(Pr.22)慢慢地提高。(4→5→6→…) 调查稳定动作的限界。(从声音和发生振动来判断) 根据Pr.22 的设定值自动设定增益 (Pr.10、11、12、13、14、15)
Kpp、Kvp、Tvi、Vfil、Tfil、Kff
速度応答設定[Hz] 350 300 250 200 150 100 50 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 剛性設定
内控文件
开发品(A4) 使用(Pr.21=1~6) 第一增益(停止时) 第二增益(动作时) 位置增益低 ⇔ 位置增益高 速度PI控制 速度P控制 未使用 ・ 因动作位置変化、经年变化
手动设定 对应不可能
松下伺服调试说明
Panasonic松下数字交流伺服 安装调试说明书 (2003.11版本) 目 录 1. 松下连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 松下伺服驱动器的参数设定 5. 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 1. 松下连接示意图 重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种 情况,不在松下的保修范围!) 2. 通电前的检查 1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确: A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 注: 电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
B.中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头 U F V I W B 接地 D 刹车电源 G 刹车电源 H C. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头 U D V E W F 接地 G 刹车电源 A 刹车电源 B 2)确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3)确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查 1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.松下伺服驱动器的参数设定 1)松下伺服驱动器修改参数的操作方法 A. 接通驱动器电源; B. 按操作面板上的“SET”键; C. 按住“MODE”键,选择参数页面 PR _ 00 ; D. 用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码 PR _ 42 (例修改42号参数); E. 按“SET”键,显示原来的参数值 00; F. 用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值; G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—松下A5伺服驱动器位置控制模式相关参数
0:光电耦合输入;1:长线驱动输入;2:A5II 仅有光电耦合输入
下文详解
3
位置控制参数概述
伺服系统应用
参数
名称
初始值
功能和含义
Pr0.07 * Pr0.08 *
Pr0.09 Pr0.10
指令脉冲输入模式设定 1 下文详解
电机每旋转一转的指令 脉冲数
电子齿轮比分子(N1)
5.松下A5伺服驱动器电机每旋转一转的指令脉 冲数参数是( )
A Pr0.08 B Pr0.01 C Pr0.06 D Pr0.07
提交
单选题 2分
6.松下A5伺服驱动器电子齿轮比分子(N1)参
数是( )
A Pr0.00 B Pr0.09 C Pr0.10 D Pr0.07
提交
单选题 2分
7.松下A5伺服驱动器电子齿轮比分母(M)参
Pr0.06 Pr0.07
指令脉冲形式
信号名称
0或 2
90°相位差 2 相脉冲 (A 相+B 相)
PULS SIGN
正方向脉冲序列+ PULS
1
负方向脉冲序列
SIGN
0
脉冲列
PULS
3
+
符号
SIGN
正方向指令
B 相超前A 相 90°
负方向指令
A 相超前B相90°
9
位置控制输入脉冲形式指令 伺服系统应用
12
位置分辨率、电子齿轮、每转脉冲数伺服系统应用
每个指令脉冲的行程为:
电
L0
L
CMX CDV
子
式中,CMX:电子齿轮(指令脉冲乘数分子);
2019年松下伺服.ppt
电机型号 MSMA022A1A MSMA022D1A
MSM022A1A
SGDM-02AD (200W / 200V)
SGMAH-02AAA21 SGMAH-02ABA21
NC 控制器
交流伺服驱动器 转速
3000r/min
定位完成时间
35ms
35ms
时间
高分辨率
增量式
NEW
绝对值式
7
MINAS A series
2500 p/r 标准型
17 bit
标准型
省线化
Signal
A.A B.B Z.Z RX . RX Power BATT+/Shield Total
(No. of wires)
Incremental Absolute
2500 p/r
2 2 2 2 2 - 1 11
2
MINAS A series
1-1.缩短“定位完成”时间 500Hz 频带宽度(速度环频率响应)
新型号 500Hz ( MINAS* A系列 )
以往产品 220Hz ( MINAS* V系列)
安川 ∑Ⅱ 400 Hz
三菱 J 2 270 Hz
幅 值 (dB)
3
MINAS A series
A 系列 3dB
1.1msec.
安川 ∑Ⅱ 2.5毫秒
三菱 J2 4.5毫秒
5
MINAS A 系列- “定位完成” 性能对照表
1:评估条件
在如下条件下测试“定位完成时间”: 5
10000 周
滚珠丝杆(型号 : MCM10 NSK生产) 直径:20mm / 导程:10mm / 负载惯量: 电机惯量的5倍
PANASONIC 数字交流伺服 调试说明书
指令脉 冲输入 42 方式选
择 指令脉 4A 冲分倍 频倍率 48 第 一 指
令脉冲
分倍频
分子
1
0 需计算 (数值范围: 1~10000)
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类 型。
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算 方法如下:
参数 48 号
10000
———— = —————————————
(2) 以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完 驱动器的各增益数值。此时需把 Pr21 号参数实时自动增益 功能设为无效,设为 0。同时把 Pr31 号参数第一控制切换模 式设为 7,(在位置指令有变化时,即选择第二增益)。设定完成后 保存到 EEPROM 中。
(3)如果 Pr22 号刚性参数设不上去,首先考虑机械上有无安
伺服驱动器
3U 2V 1W 接地
电机插头
A B C D
注: 电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
3
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
B.中惯量电机 MDMA 0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:
伺服驱动器
U V W 接地
刹车电源 刹车电源
电机插头
F I B D G H
C. 中惯量电机 MDMA 3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:
松下 A4 数字交流伺服调试说明书 宁波凯恩帝数控技术公司 NINGBO KND CNC TECHNIQUE Co. Ltd.
Panasonic
松下A4数字交流伺服 安装调试说明书
(2005.11版本)
宁波凯恩帝数控技术公司
1
松下 A4 数字交流伺服调试说明书
目录
1. 松下 A4 连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 松下 A4 伺服驱动器的参数设定
松下伺服调试说明
Panasonic松下数字交流伺服 安装调试说明书 (2003.11版本) 目 录 1. 松下连接示意图 2. 通电前的检查 3. 通电时的检查 4. 松下伺服驱动器的参数设定 5. 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 1. 松下连接示意图 重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种 情况,不在松下的保修范围!) 2. 通电前的检查 1) 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确: A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器 电机插头 U A V B W C 接地 D 注: 电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
B.中惯量电机MDMA 0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头 U F V I W B 接地 D 刹车电源 G 刹车电源 H C. 中惯量电机MDMA 3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头 U D V E W F 接地 G 刹车电源 A 刹车电源 B 2)确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3)确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查 1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.松下伺服驱动器的参数设定 1)松下伺服驱动器修改参数的操作方法 A. 接通驱动器电源; B. 按操作面板上的“SET”键; C. 按住“MODE”键,选择参数页面 PR _ 00 ; D. 用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码 PR _ 42 (例修改42号参数); E. 按“SET”键,显示原来的参数值 00; F. 用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值; G. 修改完毕, 按“SET”键确定。
松下伺服调试参数.
松下A5系列伺服参数一、松下MINAS A5系列伺服驱动器参数设定:用松下MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。
但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。
参数号功能设定值设定值说明Pr5.28* LED初始状态6 通过设置此参数来监测脉冲数的接发是否正确。
在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。
(该参数为指令脉冲总和Pr0.01* 控制方式选择0 0:位置控制1:速度控制2:转矩控制Pr0.02 设定实时自动调整调试设定0:无效1:标准3:垂直轴Pr0.03 实时自动调整机器刚性设定调试设定0—31,设定值越高,响应越快,但值太高,容易产生振动。
实时自动增益调整时机器刚性设定。
Pr0.04 惯量比调试设定设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。
设定值(%=(负载惯量/转子惯量*100。
实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每30分钟在EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脉冲输入选择1 0:光电耦合器输入(低速接口1:长线驱动器专用输入(高速接口Pr0.07 指令脉冲输入方式选择 3 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。
Pr0.09 第一指令脉冲分倍频分子需计算1~10000 典型值:螺距5mm,编码器分辨率10000,连轴器直拖,脉冲当量0.001mm时,Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距5mm /脉冲当量0.001mm=5000 即:Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1Pr0.10 指令脉冲分倍频的分母需计算1~10000二、松下驱动器的调节松下伺服器修改参数设定值后,须选择EEPROM 写入模式。
方法如下:①按MODE键,选择EEPROM写入显示模式EE_SEt;②按SET键,显示EEP -;③按住上翻键约3 秒,显示EEP ――到――――――到StArt,参数保存完显示FiniSh.表示参数写入有效,显示rESEt.表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error.表示写入无效,需重新设定参数。
松下伺服设置
速度设置 08
第5速
类 09
第6速
3】 10
第7速
速 11
第8速
度 12 加速时间设置
、 13 减速时间设置
转 矩
14 S 字加减速设置
控 15
功能选择
制 、
零速箝位 16
等级
全 17
选择
闭 环
18 转矩指令
方向指定选择
控 19
输入增益
制 20
输入增益
21
1
速度限制值
22
2
23
类型选择
24
分频分子
○○○○
2
03
SI4
04
SI5
输入选择
05
SI6
06
SI7
07
SI8
08
SI9
09
SI10
10
SO1
11
SO2
○○○○ ○○○○ ○ ○ ○ ○ 4-33 ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○ ○○○○
14 电机可动范围设定
15 I/F 读取滤波器
16 警报清除输入设定
17 计数器清零输入模式
31
推定速度
实时自动调整
32
用户设定
34
增益
混合振动抑制
35
滤波器
37 振荡检测等级
○——○
○○○○
○ ○ ○ ○ 4-55
7
○○○○
○ — — — 4-56
资
○ 4-57
料
09
检测时间
○ ○ ○ ○ 4-44
38 警告掩码设定
○○○○
10 报警时时序设定
○○○○
松下A6伺服电机说明书Part5
否
是否自动调整?
是 否
指令输入是否可能?
是
实时自动增益 调整
自动调整功能的 解除
使用试运转功能 运转
否
动作O.K.?
是
自动调整功能的 解除
手动增益 调整
动作O.K.?
否
是
调整结束
请与本公司商谈
为了进行适当的调整增益且用户能放心使用,请参照P.6-19「关于增益调整前的保护功能设定」。
5-2
械系摩擦影响的功能,有偏载重补偿与动摩擦补偿两类 摩擦转矩补偿。
P.5-52
整
惯量比在2阶段变化时,可以切换2种类的惯量比。
P.5-54
全闭环控制模式下,可抑制电机与负载扭曲量所引起的振动的功能。 P.5-56
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性,改善响应 性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
1. 增益调整
概 要
种 类
功 能 实时自动增益调整
自动 调整
2自由度控制模式 自适应滤波器
手动增益调整(基本)
基本步骤
增益切换功能
机械共振的抑制
手动增益调整(应用)
手动 调整
制振功能 前馈功能
负载变动抑制功能
第3增益切换功能
摩擦转矩补偿 惯量比切换功能 混合振动抑制功能 2自由度控制模式
2段转矩滤波器
1
在 使 用 之 前
说 明 实时推断机械负载特性,自动设定与其结果匹配的增益。
参照
页
P.5-4
2
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性,改善响应
性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
P.5-10
准
实际动作状态下,通过从电机速度上表现出来的振动成分推断出共
Panasonic伺服参数设定说明
Panasonic伺服参数设定说明Panasonic(MINAS A系列)伺服參數設定說明:备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下:MSMA042A1A通常新代控制器所设精度单位1um/Pules (可在系统参数17中设所需精度单位)通常新代控制器所设的倍频数是4 倍(可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频)计算公式:F= f ×(Pr 46 ×2Pr 4A) /Pr 4B = 10000或(217)注: F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数(编码器的分辨率)f —电机转一圈所需指令脉冲数马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex:******当螺杆的节距是10mm,马达选用A 型编码器分辨率,采用直传连轴器那齿轮比计算如下:负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1F(10000) = f(10000) ×{ Pr 46 ×2Pr 4A) ÷Pr 4B把Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 10000 2、Pr 4B = 100002、设定上表中的驱动器参数,值为后面的设定值;Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值;Pr 10、Pr 11、Pr 12先不修改数值,为出厂值;3、调整机台的刚性,先进行X、Y、Z 轴的来回运动,通过自动整定调谐驱动器参数值,按加1数值增大;通常调节到机台出现震动或有声音后,降回原一级。
注意一点:调完后,需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大;注意:齿轮比设错,编码器会无回授,同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。
使用面板设定参数的方式:1、接通驱动器电源;2、按set键按钮;3、按住MODE键按钮,到显示为:“PA_ 00”;4、按上↑、或下↓键按钮,来选择需要设定的数号,如选择10号参数,显示为:“PA_ 10”;5、按set键按钮,进入对应参数值,显示为:“50”;6、用左←键、上↑键、下↓键,来修改设定数值;7、修改完后,按set键按钮,确认退出;当修改完所有要修改的参数后,要执行选择EEPROM模式写入,8、按MODE键按钮,到显示为:“EE_ SET”;9、按set键按钮,到显示为:“EEP -”;10、按住上↑键按钮约(持续3秒钟),显示转换如下:“EEP -”→“EEP - -”→“- - - - - -”→“START”[→“FINISH”[→“Reset”[→“ERROR”“FINISH”与“Reset”写入完成;“ERROR”写入出错,须重新设定参数,后再写入;显示“Reset”需要关电源,重开电源后,设定参数值生效;常规自动增益调节:1、选择常规自动增益调节模式,初始显示“r 0”;2、按SET键按钮一次,按MODE模式键切换,按钮三次,到显示为“At_no 1”;3、按上↑、下↓键来选择机器的刚性,刚性越高越好,但前提条件是机台不抖动;4、按SET键按钮,进入监视器/ 执行模式;显示为:“Atu -”;5、在监视器/ 执行模式上运作:按住上↑键按钮约3秒,直到出现显示“start”,电机开始运转,大约15秒内,电机重复5个周期,包括两圈的正转和反转。
松下伺服调试说明.
Panasonic松下数字交流伺服安装调试说明书(2003.11版本目录1.松下连接示意图2.通电前的检查3.通电时的检查4.松下伺服驱动器的参数设定5.松下伺服驱动器的参数和性能优化调整1.松下连接示意图重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不在松下的保修范围!2.通电前的检查1确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接:伺服驱动器电机插头U AVBWC接地D注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U FVIWB接地D刹车电源G刹车电源HC.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:伺服驱动器电机插头U DVEWF接地G刹车电源A刹车电源B2确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。
3确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确,接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查1确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.松下伺服驱动器的参数设定1松下伺服驱动器修改参数的操作方法A.接通驱动器电源;B.按操作面板上的“SET”键;C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00;D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(例修改42号参数;E.按“SET”键,显示原来的参数值00;F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;G.修改完毕,按“SET”键确定。
重复以上D~G过程,修改其它参数。
修改参数操作完毕,切记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。
H.按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;I.按“SET”键,显示EEP-;J.按住上“○∧”按钮(约3秒钟。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
• 速度环积分时间常数(KVI)
速度环的积分作用可以减小电机速度的脉动,但积分作用也会延迟伺服驱动器的 反应。速度环积分对速度跟踪位置指令的影响不是很大,但过大的速度环积分时间 会延迟速度环的反应时间。因此,时间常数增加时,驱动器的反应时间变慢,从而 所需的定位时间就愈长。
5
前言 伺服马达应用领域
汽车行业
伺服马达应用的领域十分广泛,基本上只要是 有动力源的,而且对精度有要求的一般都可能 涉及到伺服马达。如机床、印刷设备、包装设 备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动 化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠 性等要求相对较高的设备。
服装行业
6
前言 常用一些伺服马达
这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者
叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲
给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,
就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确
的定位,可以达到0.001mm。直流伺服电机分为有 刷和无刷电机。有刷电机成本低,结构简单,启
编码器线
动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,
当负载惯量很大,或者机械系统很可能出现震动时,必须增大速度环积分时间 常数,否则机械系统将很可能出现震动。设置时可参考如下进行:
Ti:积分时间参数[s] Kv:速度环增益 [HZ]
10
一、伺服驱动器参数设置方法
• 速度环参数调节与负载惯量的关系
当负载对象的转动惯量与电动机的转动惯量之比增大以及负载的摩擦转矩增大时, 宜增大速度环比例增益和积分时间常数,以满足运行稳定性的要求。当负载对象的转 动惯量与电动机的转动惯量之比减小以及负载的摩擦转矩减小时,宜减小速度环比例 增益和积分时间常数,保证低速运行时的速度控制精度。
但维护不方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环
境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工 业和民用场合。
伺服马达
4
前言 伺服马达优缺点
首先我们来看一下伺服马达和其他电机(如步进电机)相比到底有什么优点: • 精度:实现了位置,速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问
题; • 转速:高速性能好,一般额定转速能达到2000~3000转; • 适应性:抗过载能力强,能承受三倍于额定转矩的负载,对有瞬间负载
通常来说,要求位置环的反应不能快于速度环的反应。因此,若要增加位置环的 增益,必须先增加速度环的增益。如果只增加位置环的增益,电机很可能产生震动, 从而将会造成速度指令及定位时间的增加,而非期望的减少。
如果位置环反应比速度环反应还快,由于速度环反应相对较慢,速度环的输出变 化无法跟上位置环输出的速度指令的变化,因此就无法达到平滑的线性加速或减速。 而且,位置环会继续累计脉冲偏差,从而增加速度指令。这样,电机速度会超过给 定值,然后位置环会尝试减少速度指令输出量,这样又会导致速度环反应会变得很 差,电机将赶不上速度指令。整个速度会振动。如果发生这种情形,就必须减少位 置环增益,或增加速度环增益,以防止速度指令振动。 位置环增益不可超过机械系统的自然频率,否则会产生较大的振荡。
波动和要求快速起动的场合特别适用; • 稳定:低速运行平稳,低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行
现象。适用于有高速响应要求的场合; • 及时性:电机加减速的动态相应时间短,一般在几十毫秒之内; • 舒适性:发热和噪音明显降低。 简单点说就是:我们平常看到的那种普通的电机,断电后它还会因为自身 的惯性再转一会儿,然后停下。而伺服电机和步进电机是说停就停,说走 就走,反应极快。但步进电机存在失步现象。 但伺服马达成本较高,都需要伺服控制器去驱动马达转动,在一些要求不 高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。所以,在控制系统的设计过 程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素,选用适当的控制电机。
转速以驱动控制对象。
工作原理:
伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被
控量能够跟随输入目标(或给定值ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ的任意变化
的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位,基本
上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会
旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为, 动力线 伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电
机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,
目录
• 前言 • 伺服马达参数设置方法 • 松下伺服参数自整定调试 • 松下伺服参数手动调试 • 波形仿真和实例演示
2
前言
3
前言 伺服马达介绍
定义:
伺服马达(servo motor )是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达
间接变速装置。伺服马达可使控制速度,位置精度非常准确,可以将电压信号转化为转矩和
当整个系统需要很快的反应时,仅仅确保采用的伺服系统(控制器、伺服驱动器、 电机以及编码器)的快速反应是不够的,还必须要确保其控制的机械系统也具有较 高的刚性,这样才能使得整个系统具有较好的刚性。
9
一、伺服驱动器参数设置方法
二、伺服驱动器关键参数的调整原则 • 速度环增益(KVP)
主要用来决定速度环的反应速度。在机械系统不震动的前提下,参数设定的值 愈大,反应速度就会增加。在确保负载惯量比的设定值处于允许范围的条件下,速 度环的增益设置就可以达到设计时允许的数值范围,从而确保速度环的快速反应。
目前国内一般比较通用的伺服电机无非是日产与台产及国产的伺服马达 日产:松下、三菱、安川、富士、三洋等。 台产:台达、东元 国产:汇川等
三菱
松下 富士
台产
安川
日产
三洋
台达 国产
东元
汇川
7
伺服驱动器参数设置方法
8
一、伺服驱动器参数设置方法
一、伺服驱动器的参数调整理论基础
伺服驱动器包括三个反馈环节:位置环、速度环以及电流环。最内环(电流环) 的反应速度最快,中间环节(速度环)的反应速度必须高于最外环(位置环)。如 果不遵守此原则,将会造成电机运转的震动或反应不良。伺服驱动器的设计可尽量 确保电流环具备良好的反应性能,故用户只需调整位置环与速度环的增益即可。