根轨迹校正法

在根轨迹校正法中，当系统的动态性能不足时，通常选择什么形式的串联校正网络？网络参数取值与校正效果之间有什么关系？工程应用时应该注意什么问题？

（1）可以采用的校正装置的形式为

单零点校正：)()(c c c z s k s G +=，零点c z -在s 平面的负实轴上；

零极点校正：)()()

()(c c c c c c z p p s z s K s G >++=，零极点均在负实轴上，零点比极点靠近原

点（即：超前校正）。

（2）零点越靠近原点、极点越远离原点校正作用越强。

（3）在工程应用时，应考虑校正装置的可实施性，零极点分布最好在左半平面的中部，因为零点太靠近原点，微分作用太强，可能使执行机构进入饱和状态而达不到预期的效果。 在根轨迹校正法中，当系统的静态性能不足时，通常选择什么形式的串联校正网络？网络参数取值与校正效果之间有什么关系？工程应用时应该注意什么问题？ （1）校正装置的形式为)()

()()(c c c c c c p z p s z s K s G >++=，即滞后校正装置。零极点均在负实轴上，零极点非常靠近虚轴，且与受控对象的其他零极点相比可以构成一对偶极子。

由于增加一对偶极子基本不改变系统的动态性能，但可以增大系统的开环增益，从而达到减小系统静态误差的目的。 （2）零极点之比c c p z 的取值越大，系统开环增益增加幅度越大，因为校正后的开环增益是校正前开环增益的c c p z 倍。

（3）在工程实施时，考虑到系统的稳定性，极点不能太靠近原点。