液压飞剪速度伺服系统
液压机伺服技术改造的实施方案
液压机伺服技术改造实施方案一、需求分析与评估在进行液压机伺服技术改造前，需要深入了解企业的实际需求，如提高生产效率、改善产品质量、降低能耗等。
对现有液压机的工作状况进行全面评估，包括性能、效率、精度、可靠性等方面，找出存在的问题和改进的空间。
根据评估结果，制定改造目标和实施计划。
二、伺服系统选型根据液压机的实际需求和评估结果，选择适合的伺服系统型号。
需要考虑的因素包括：1. 伺服系统的性能参数，如最大输出功率、动态响应、控制精度等；2. 液压机的负载特性和工艺要求；3. 伺服系统的可靠性和稳定性；4. 系统的成本和性价比。
三、旧设备拆除在安装新伺服系统之前，需要对旧设备进行拆除。
需要拆卸的部件包括：液压泵、液压缸、传动装置等。
在拆除过程中，要保证设备的完整性，以便后续的回收和再利用。
同时，要注意安全问题，采取必要的防护措施，确保操作人员的人身安全。
四、新伺服系统安装按照安装说明书的指引，正确安装新伺服系统。
需要安装的部件包括：伺服电机、控制器、传感器等。
在安装过程中，要确保各部件的连接牢固可靠，避免出现松动或脱落的情况。
同时，要注意电气安全和机械安全，确保设备和操作人员的安全。
五、系统调试与测试完成新伺服系统的安装后，需要进行系统调试与测试。
首先进行电气调试，检查线路连接是否正确，各部件的电源是否正常。
然后进行机械调试，调整各部件的安装位置和间隙，确保设备的运动轨迹和精度符合要求。
最后进行性能测试，检查设备的各项性能指标是否达到预期要求。
六、员工培训为了确保操作人员能够熟练掌握新伺服系统的操作和维护技能，需要进行员工培训。
培训内容包括：新伺服系统的基本原理、操作方法、维护保养等方面。
通过培训，使操作人员能够快速适应新设备，提高工作效率。
同时，也要进行安全培训，加强员工的安全意识，避免发生安全事故。
七、运行监控与优化在新伺服系统投入使用后，需要进行运行监控与优化。
通过实时监测设备的运行状态和性能参数，及时发现和处理异常情况。
飞剪系统介绍
材料在同步时运动的长度： Ssync=2rsin()=77.135mm (1.1)
材料在剪切时运动的长度： Scut=2rsin()=77.135mm (1.2)
设定材料进入同步区的位置为原点，则：
剪切起始位置： xOcut= = 8.567mm (1.3)
三、包米勒旋切、飞剪模块
包米勒用于飞剪的主要功能块如下：
TM_SyncRot_Init：根据控制要求初始化旋切/飞剪功能；
TM_SyncCam_Init：设置同步区的曲线；
TM_MasterEncoder：根据编码器反馈值计算出材料的速度和位置；
TM_SyncRot：根据材料的速度和位置生成当前轴的位置设定值和速度设定值；
[3] 常新宇,王瑞,赵旭.新型钢板切割的飞剪技术开发.机电产品开发与创新.2006,5.
Байду номын сангаас
信息来源: 上海高威科电气技术有限公司() 原文地址：/show_clientele.asp?id=9
剪切结束位置： x1cut =Ssync?x0cut=68.567mm (1.4)
可得关系式： a(x)=arcsin()+ (8.567 ≤ x ≤ 68.567)(1.5)
其中 α(x)－剪切刀在同步区的角度；
x －材料在同步区的位置；
r －剪切刀半径；
速度关系式： = (8.567 ≤ x ≤ 68.567) (1.6)
包米勒伺服系统在飞剪机上的应用
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摘要：本文介绍了包米勒公司的伺服系统，通过针对飞剪应用开发的功能模块，实现对钢筋进行高速、高精度的定长剪切。本文描述了包米勒飞剪控制的关键技术。
伺服压力机机械原理
伺服压力机机械原理伺服压力机是一种利用液压技术来产生高压力的机械设备，它具有精度高、性能稳定等特点，广泛应用于工业生产中的压力加工、冲压成型等工艺过程。
伺服压力机的机械原理是通过控制液压系统中的液压液来达到产生高压力的目的，下面详细介绍其机械原理。
伺服压力机的机械原理包括液压系统原理和机械传动原理两个方面。
液压系统原理：伺服压力机的液压系统由液压泵、液压缸、液压阀等组成。
整个系统的工作过程可以分为四个阶段：压力上升、保压、松开压力和回程。
液压系统的压力上升阶段：当液压泵启动时，液压泵会不断地将低压液体吸入并通过高压油管送至液压缸中。
液压泵的工作会产生液压能，将液压油压缩后输出，从而实现压力的上升。
液压系统的保压阶段：当压力达到设定值时，液压阀会自动关闭，使液压泵的输出液体无法再进入液压缸。
此时，液压系统在保持压力的同时，保持液压油的体积不发生变化。
通过保压阀和压力传感器的调节，确保在加工过程中保持所需压力。
液压系统的松开压力阶段：当加工完成后，松开压力的操作由液压阀实现。
液压阀打开后，液压系统的压力会迅速降低，使液压缸内的压力释放。
这样，压力机的加工件就可以从工作台上移除，为下一道工序做准备。
液压系统的回程阶段：在松开压力后，液压泵会将液体重新吸入并通过高压油管送回至液压泵中，完成一个回程过程。
这样，液压系统就进入了一个新的循环，并为下一次工件的加工做好准备。
机械传动原理：伺服压力机的机械传动原理主要是通过电机、减速器和传动杆等部件来实现的。
电机通过驱动减速器，使减速器将电机的高速旋转转换为低速高扭矩的输出，然后将功率传递给液压泵和传动杆。
传动杆是伺服压力机的关键机械部件之一，其作用是将电机输出的转矩和速度转化为伺服压力机的运动力。
传动杆通常由连杆、齿轮和连轴器等组成，其结构可以根据不同的加工需求进行调整。
在伺服压力机的工作过程中，电机通过减速器驱动传动杆的运动，并带动齿轮的旋转。
齿轮的旋转会导致连杆的摆动，从而引起液压泵的工作。
液压伺服、比例控制
液压伺服系统工作原理1.1 液压伺服系统工作原理液压伺服系统以其响应速度快、负载刚度大、控制功率大等独特的优点在工业控制中得到了广泛的应用。
电液伺服系统通过使用电液伺服阀，将小功率的电信号转换为大功率的液压动力，从而实现了一些重型机械设备的伺服控制。
液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化，与此同时，输出功率被大幅度地放大。
液压伺服系统的工作原理可由图1来说明。
图1所示为一个对管道流量进行连续控制的电液伺服系统。
在大口径流体管道1中，阀板2的转角θ变化会产生节流作用而起到调节流量qT的作用。
阀板转动由液压缸带动齿轮、齿条来实现。
这个系统的输入量是电位器5的给定值x i。
对应给定值x i，有一定的电压输给放大器7，放大器将电压信号转换为电流信号加到伺服阀的电磁线圈上，使阀芯相应地产生一定的开口量x v。
阀开口x v使液压油进入液压缸上腔，推动液压缸向下移动。
液压缸下腔的油液则经伺服阀流回油箱。
液压缸的向下移动，使齿轮、齿条带动阀板产生偏转。
同时，液压缸活塞杆也带动电位器6的触点下移x p。
当x p所对应的电压与x i 所对应的电压相等时，两电压之差为零。
这时，放大器的输出电流亦为零，伺服阀关闭，液压缸带动的阀板停在相应的qT位置。
图1 管道流量（或静压力）的电液伺服系统1—流体管道；2—阀板；3—齿轮、齿条；4—液压缸；5—给定电位器；6—流量传感电位器；7—放大器；8—电液伺服阀在控制系统中，将被控制对象的输出信号回输到系统的输入端，并与给定值进行比较而形成偏差信号以产生对被控对象的控制作用，这种控制形式称之为反馈控制。
反馈信号与给定信号符号相反，即总是形成差值，这种反馈称之为负反馈。
用负反馈产生的偏差信号进行调节，是反馈控制的基本特征。
而对图1所示的实例中，电位器6就是反馈装置，偏差信号就是给定信号电压与反馈信号电压在放大器输入端产生的△u。
PLC伺服与运动控制 包米勒的旋切飞剪追剪飞锯停剪横切应用
[PLC伺服与运动控制]包米勒的旋切、飞剪、追剪、飞锯、停剪、横切应用
追剪（flyingsaw）－典型的应用是飞锯，电机反复运转，在同步区和物料送料速度一致，完成剪切；迅速反向返回，然后再次在同步区和物料送料速度一致。
旋切（crosscut）－瓦楞纸一般用旋切，电机往一个方向运转，在同步区与物料送料速度一致，完成剪切；由于通常为旋转机构，所以在补偿区加速或减速，然后再次在同步区和物料送料速度一致。
优点是工作效率高。
运动时速度曲线如下：
飞剪（flyingcut）－比如切钢板，因为钢板的剪切结构和工艺与旋切有一定区别，所以在旋切的基础上做一定的优化，使同步区时剪切刀在送料方向上的分量与送料速度一致。
横切，这是与纵切相对应的，前面的追剪、旋切、飞剪、停剪都可以称之为横切。
还提下停剪，它的运动方式是在剪切刀抬起的时候送料，送料停止后剪切。
包米勒提供全系列大功率范围的同步/异步伺服电机，以及高性能伺服驱动器。
伺服驱动器内置PLC，实现数据的快速同步存取/访问，并支持IEC 6 1131-3多任务实时操作系统，独立提供完整系统解决方案。
其套标旋切方案如下。
包米勒在国内的瓦楞纸旋切、钢板飞剪、钢板停剪等行业都有着成功经验。
回转式飞剪位置伺服控制系统
３ ０
２ ４
６ ０
６ ０
黾转 对 板 材 进 行 剪 切 ． 二、下 剪 刃 架 由 导 向 杆 导 保 证 剪 刃 方 向 始 终 为 竖
方向。
ｆ ， ～ ， ３ ／ ４
３ ｏ ｏ Ｏ ３ ５ ｏ ０ ４ ０ ｏ Ｏ
４ ５ Ｏ ０
２ ０ １ ７ １
Ａｂｓ ｔ ｒ ａｃ ｔ： Ｔｈｅ ｌ ｆ ｙ ｉ ｎ ｇ ｓ ｈ ｅ ａ ｒ ｉ ｓ ａ ｌ ｌ ｉ ｍ ｐｏ ｒ ｔ ａ ｎ ｔ ｅ ｑ ｕｉ ｒ Ｉ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｈｏ ｒ ｉ ｚ ｏ ｎ ｔ ａ ｌ ｔ ａ ｎ ｇｅ ｎ ｔ ． Ｔｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐｅ ｒ ｄ ｉ ｓ ｃ ｕ ｓ ｓ ｔ ｈｅ ｃ ｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ ｍｅ ｔ ｈｏ ｄ ｏ ｆ ｒ ｏｔ ａ ｒ ｙ ｌ ｆ ｙ ｉ ｎ ｇ ｓ ｈ ｅ ａ ｒ
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从 电 机 传Ｔ ａ 表 ｂ ．
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频率
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（ ｍ ｍ） （ 次／ 分钟） （ ｍ ／ ｍ ｉ ｎ ）
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－ Ｉ ＾ｚ
１
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为了轧 件能 连续 输 送 ，在剪 切 时剪 刃 的水 平 速 度要 求 与 轧件 的传输 速 度一 致 ，传 统飞 剪会 与前端 机 组 使用
一
轮 ２ 齿 轮 １带动 曲轴旋 专 从 而 带 动 上 、 下 剪 刃
、 ，
２ ０ ０ Ｏ
２ ５ ０ ０
旋转式飞剪机伺服电机功率计算探讨
旋转式飞剪机伺服电机功率计算探讨I. 引言A. 飞剪机的介绍B. 旋转式飞剪机的结构C. 研究目的和意义II. 理论基础A. 旋转式飞剪机的工作原理B. 伺服电机的原理和分类C. 动力学理论和功率计算基础III. 功率计算方法A. 飞剪机运动学模型B. 导出旋转式飞剪机平动和旋转的动力学方程C. 伺服电机功率计算公式的推导IV. 功率计算分析A. 参数选择和计算示例B. 伺服电机功率与切割质量的关系C. 功率分析结果及讨论V. 结论与展望A. 论文总结B. 研究成果评价C. 未来研究方向及展望VI. 参考文献第一章：引言飞剪机凭借其高速、高效的切割方式和对不同材料的适用性，成为了现代制造业中不可缺少的一部分。
旋转式飞剪机相对于线性飞剪机拥有更高的切割效率和精度，更受市场欢迎。
在旋转式飞剪机中，伺服电机作为重要的控制部件，在实现高精度和高效率切割过程中起着至关重要的作用。
本文旨在探讨旋转式飞剪机中伺服电机功率计算的问题。
首先介绍飞剪机和旋转式飞剪机，然后介绍伺服电机的原理和分类，以及动力学理论和功率计算基础。
之后，将详细介绍如何推导出旋转式飞剪机的动力学方程与伺服电机功率计算的公式，并利用参数选择和计算示例分析功率和切割质量之间的关系。
最后，对研究成果进行总结评价，并展望未来研究方向和发展趋势。
第二章：理论基础2.1 飞剪机的工作原理飞剪机是一种高速切割机械，在工作中通常使用旋转式刀片进行切割。
切割速度较快，使用范围相当广泛，广泛应用于纺织、食品、木材、皮革、橡胶和塑料等工业领域。
飞剪机的工作原理是通过电机将能量传递到刀片上，使其高速旋转，然后通过调整刀盘与工件之间的间距来控制工件的切割深度。
由于飞剪机的切割速度较快，因此需要高效的控制系统才能确保切割精度和资料保留度。
这是其中需要使用伺服电机的原因之一。
2.2 伺服电机的原理和分类伺服电机是一种特殊的电机，其工作原理是将电信号（控制信号）转换为电机运动的力和速度。
液压剪工作原理
液压剪工作原理
液压剪是一种利用液压系统驱动的机械设备，用于对材料进行切割或切割操作。
其工作原理如下：
1. 液压系统：液压剪使用液压油作为工作介质，通过一个液压系统提供所需的液压能量。
液压系统由一个液压泵、一条液压管路和一个液压缸组成。
液压泵通过机械装置或电动机驱动，将液压油从储油箱抽吸到液压管路中。
2. 压力传递：液压泵通过液压管路将液压油传输至液压缸中。
液压管路中包含一个控制阀门，用于控制液压油的流向和压力。
3. 压力转换：液压油进入液压缸后，将通过压力转换装置将压力转换为机械能。
在液压剪中，液压缸内的活塞将受到液压油的推动，并将这股力量传递给剪刃。
4. 剪切操作：剪刃位于液压剪的一侧，并通过液压缸活塞的推力进行上下移动。
当需要进行切割操作时，操作人员将被加工材料放置在剪刃下方，然后操纵控制阀将液压油传输至液压缸，在液压缸的推力下，剪刃将向下移动，并将被加工材料切割成所需形状。
5. 安全控制：为了确保操作安全，液压剪通常还配备了安全装置，如保护罩、双手操作装置等。
这些安全装置可以防止意外触及剪刃，降低操作人员的伤害风险。
总之，液压剪通过利用液压系统的原理，将液压能转化为机械
能，实现材料的切割或切割操作。
它具有操作简单、切割精度高、工作效率高等优点，在许多行业中得到广泛应用。
液压伺服系统概述
第11章液压伺服系统概述液压伺服控制技术是液压技术中的一个分支，又是控制领域中的一个重要组成部分。
一、液压伺服系统的发展历史在第一次世界大战前，液压伺服系统作为海军舰船的操舵装置已开始应用。
在第二次世界大战期间及以后，由于军事需要，特别是武器和飞行器控制系统的需要，以及液压伺服系统本身具有响应快、精度高、功率一重量比大等优点，液压伺服系统的理论研究和实际应用取得了很大的进展，40年代开始了滑阀特性和液压伺服理论的研究，1940年底，首先在飞机上出现了电液伺服系统。
但该系统中的滑阀由伺服电机驱动，只作为电液转换器。
由于伺服电机惯量大,使电液转换器成为系统中耗时最大的环节，限制了电液伺服系统的响应速度。
到50年代初，出现了快速响应的永磁力矩马达，形成了电液伺服阀的雏形。
到50年代末，又出现了以喷嘴挡板阀作为第一级的电液伺服阀，进一步提高了伺服阀的快速性。
60年代，各种结构的电液伺服阀相继出现，特别是干式力矩马达的出现，使得电液伺服阀的性能日趋完善。
由于电液伺服阀和电子技术的发展，使电液伺服系统得到了迅速的发展。
随着加工能力的提高和液压伺服阀工艺性的改善，使液压伺服阀性能提高、价格降低。
使液压伺服系统由军事向一般工业领域推广。
目前，液压伺服控制系统，特别是电液伺服系统已成了武器自动化和工业自动化的一个重要方面。
二、液压伺服系统的工作原理液压伺服控制系统是以液压伺服阀和液压执行元件为主要元件组成的控制系统，是一种高精度的自动控制系统。
如图所示，系统由滑阀1和液压缸2组成，阀体与缸体固定，液压泵以恒定的压力P向系统供油。
当阀心处于中间时，阀口关闭，缸不动，系统静止。
当阀心右移x，则a、b处有开口x v=x,压力油进入缸右腔，左腔回油，缸体右移。
由于缸体与阀体刚性固连，阀体也随缸体一起右移，结果使阀的开口x v减小。
当缸体位移y等于阀心位移x时，缸不动。
如果阀心不断右移，缸拖动负载不停右移。
如果阀心反向运动，液压缸也反向运动。
液压伺服工作原理
液压伺服工作原理
液压伺服系统是通过液压原理实现精确控制的一种机电装置。
其工作原理如下：
1. 液压伺服系统由液压泵、液压缸、控制阀和传感器等组成。
液压泵通过机械能输入，将机械能转化为流体能。
2. 液压泵将流体送入控制阀，控制阀通过调节液压流量和压力来控制流体的输出。
控制阀是系统的核心部件，它根据传感器信号和预设的控制要求，将流量和压力分配到液压缸上。
3. 传感器用于感知被控对象的实际状态，并将状态信息反馈给控制阀。
控制阀根据传感器的反馈信号，调整液压流量和压力，使得被控对象达到期望的位置、速度或力。
4. 液压流体进入液压缸，通过液压缸的活塞运动，产生线性位移或输出力。
液压缸的活塞由流体推动，通过活塞杆连接到被控对象，将控制信号转化为机械运动。
5. 当被控对象达到期望状态时，传感器感知到的状态信息与控制阀预设的控制要求相符，控制阀停止调节。
通过以上原理，液压伺服系统实现了对机械运动的精确控制。
其优点包括高承载能力、动态响应快、可靠性高、结构简单等。
在工业自动化领域广泛应用，例如数控机床、起重设备、注塑机等。
旋转式飞剪机伺服电机功率计算探讨
（ 苏亚威 机床 股份 有 限公 司 ， 苏 江都 ２ ５０ 江 江 ２ ２ ０）
摘 要 ： 飞 剪 控 制 系 统 中 ， 剪 机 伺 服 电机 作 为 机 械 和 电气 的 接 口 ， 电 能 变 换 成 机 械 能 ， 整 个 系 统 中 在 飞 将 在 起 到 重 要 的作 用 。 服 电机 的功 率 计 算 和 选 择 是 飞 剪 机 的技 术 核 心 之 一 ， 文 介 绍 了 飞 剪 机 伺 服 电机 的 功 率 伺 本
凌（９ ６ ）男 ， １７ 一 ， 工程 师， 从事冶金设备的电气研发
飞 剪 机 有 连 续 工 作 制 和 启 停 工 作 制 两 种 工 作 制 度 。 根 据 值 的 大 小 ， 应 的 工 作 制 度 有 以下 三 种 对
情况 。 （ ） ２长 定 尺 １ Ｋ＞
一
∞ｏ — ： ＝
进 入下 一个 循 环 。 这 种情 况 下 ， 要 降低 带材 送进 在 需
速 度 来 实 现 同 步 剪 切 ，而 缓 冲 区 内 刀 刃 的 水 平 分 速
（ Ｉ Ｋ 超 短 定 尺 ３） ＜
一
ｔ１
（ － ． Ｏ
＝ —
Ｏ０ Ｊ
—
Ｋ＜Ｉ
个 剪 切循 环分 为减速 、 切 和加速 三个 区域 。 剪
３
电机 功率 计算
剪 切 完 成 后 立 即 加 速 到 上 死 点 ， 后 减 速 到 同步 区 ， 然
３１ 负 载 转 矩 ． 飞 剪 机 工 作 过 程 中需 要 克 服 静 态 转 矩 ， 剪 切 转 矩 和动 态转 矩 。 静 态 转矩 为 克 服机 械 系 统 各环 节 的摩 擦 与
速 度 与 带 材 的送 进 速 度 一 致 。 飞 剪 机 控 制 系 统 的 流 程 是 由送 进 辊 驱 动 带 材 向
飞剪液压方案设计书
目录第一章绪论21.1国内外飞剪的发展状况21.1.1国外飞剪的发展情况21.1.2国内飞剪的发展情况21.2飞剪的用途及工艺要求31.3课题研究的主要内容3第二章系统设计42.1系统参数42.2分析系统运动42.3确定系统的执行元件及其控制和调速方案42.4确定动力元件参数及其它组成元件参数62.4.1初选系统工作压力62.4.2液压马达的计算62.4.3计算伺服阀相关参数72.4.4选择速度传感器72.5确定各环节的传递函数72.5.1伺服阀的传递函数72.5.2液压马达—负载的传递函数82.6确定系统的开环增益92.7绘制系统的开环伯德图，检查系统的稳定性9第三章液压元件选型103.1液压泵型号103.2伺服阀选择103.3液压马达选择113.4溢流阀选择113.5速度传感器的选择123.6冷却器的选择133.7油箱的相关选择14设计小结17参考文献18对本课程的建议19第一章绪论1.1国内外飞剪的发展状况横向剪切运行中的轧件的剪切机叫飞剪，是一种能快速切断铁板、钢管、纸卷的加工设备，是冶金轧钢行业、高速线材及螺纹钢定尺剪切机，是现代轧制棒材剪短中的产品，具有耗电少、投资成本低的特点。
众所周知，飞剪机是中小型轧钢和连铸生产线上不可缺少的关键设备之一，也是机电气液一体化配套技术难度较高的设备。
飞剪机的合理选型、运行速度、剪切精度、自动化程度、操作维护及设备寿命等均直接影响着轧材成品的产量大小，成材率和定尺率的高低，也就是说直接影响着轧钢厂的生产效率和经济效益。
1.1.1国外飞剪机的发展情况目前国外多采用两种比较先进的飞剪机型，一是采用离合器制动器，我们称作“连续——启停”制飞剪，另一种是电机直接启停制飞剪两种飞剪各有其优点亦有其不足之处。
随着科学技术的不断发展，电控元器件水平的提高，启停制飞剪将逐步代表着飞剪机的发展趋势。
1.1.2国内飞剪发展情况从建国初期50年代至70年代，国内飞剪机大都受东欧、苏联等社会主义国家影响，飞剪机大致可分为连续制和起停制两大类，例如：鞍钢一初轧100x100方连续制飞剪机，首钢300小型50x50方起停制飞剪机，济钢小型厂捷克产11吨连续制飞剪机等等连续制飞剪机，大多采用空切机构和匀速机构，实现定尺剪切工作时电机拖动传动系统连续运动，剪切机构做连续地空切动作，当需要剪切是，调整空切机构的位置，令剪切机构完成剪切动作，而后再回复空切动作，因此这种飞剪设置了空切机构、倍尺机构等装置。
伺服系统在液压驱动中的应用
伺服系统在液压驱动中的应用伺服系统作为一种高精度控制技术，广泛应用于各个领域，其中之一就是液压驱动。
液压驱动是利用液体介质传递能量来实现机械设备的运动和控制的一种方式。
而伺服系统能够通过控制液压系统中的伺服阀，精确调节液压系统的压力、流量和位置，从而实现液压驱动的高精度控制需求。
一、伺服系统的基本组成伺服系统主要由液压泵、液压阀、液压缸、伺服阀、传感器和控制器等组成。
液压泵负责向液压系统提供所需的液压动力，液压阀控制液压系统的流量和压力，液压缸将液体能量转化为机械能量，伺服阀则起到调节液压系统的功能。
而传感器则用于实时监测和反馈液压系统的运行状态，控制器则根据传感器反馈的信息，对伺服阀进行精确的控制。
二、伺服系统在液压驱动中的优势1. 高精度控制：伺服系统能够实时监测并控制液压系统的压力、流量和位置等参数，实现精确的控制。
这对于一些需要高精度运动和控制的场合，如数控机床、机械手等，具有重要意义。
2. 快速响应：伺服系统采用闭环控制的原理，能够快速响应控制信号，实现对液压系统的实时控制。
相比于传统的开环控制系统，伺服系统具有更高的动态响应性能。
3. 广泛适应性：伺服系统可以适应各种液压驱动方式，如液压缸驱动、液压伺服电机驱动等，具有较高的灵活性。
同时，伺服系统还可以根据实际需要进行参数的调整和优化，以满足不同应用的需求。
4. 高效节能：伺服系统能够根据实际工况需求对液压驱动进行精确的控制，避免了能量的过量消耗。
这不仅可以提高设备的能源利用率，还有利于降低系统的运行成本。
三、伺服系统在液压驱动中的应用案例1. 数控机床：数控机床是伺服系统在液压驱动中应用得比较广泛的领域之一。
伺服系统可以实现对数控机床的高精度控制，包括位置的控制、速度的控制和力的控制等。
这对于提高数控机床的加工精度和生产效率具有重要意义。
2. 机械手：伺服系统在机械手领域的应用也非常广泛。
机械手需要进行高精度的定位和运动控制，伺服系统能够实现对机械手关节的精确控制，使其能够完成复杂的操作任务，如装配、搬运等。
液压伺服系统工作原理
液压伺服系统工作原理液压伺服系统是一种将液压动力与伺服控制技术结合的控制系统。
它利用液压的优势来实现高速、高精度的运动控制。
液压伺服系统主要由液压源、执行元件、控制元件和传感器组成，通过控制元件对液压信号进行调节，驱动执行元件实现系统的动作。
液压伺服系统的工作原理基于液压传动的基本原理——泵的机械能转化为液压能的过程。
液压伺服系统通过泵将液体压力能转化为动能，然后通过执行元件将液压能转化为机械能，从而实现工作目标。
液压伺服系统使用液体作为工作介质，通过控制元件对液压信号进行调节，控制执行元件的动作。
在液压伺服系统中，常用的液体是油。
油的粘度和压力是影响液压系统工作效果的重要因素。
粘度越大，液压系统的动能传递效率越高。
而压力的大小则取决于工作要求，压力过大或过小都会影响系统的工作效果。
液压伺服系统中的泵是其核心部件，它负责将机械能转化为液压能。
在液压伺服系统中，常用的泵有齿轮泵、液压柱塞泵和叶片泵等。
泵通过提供压力将液体推送到执行元件中，从而实现系统的工作。
执行元件是液压伺服系统的执行部件，它将液压能转化为机械能，实现系统的运动。
常见的执行元件有液压缸和液压马达。
液压缸通过液体的力学效应来实现工作，而液压马达则通过液体的动力效应来实现工作。
执行元件的选择取决于具体的工作要求和系统性能。
控制元件是液压伺服系统中起控制作用的部件，它根据输入信号来控制和调节液压信号的大小和方向，从而实现对执行元件的控制。
常见的控制元件有阀门和流量分配器。
阀门负责控制和调节液体的流量和压力，而流量分配器则负责实现对液体流向的控制。
传感器是液压伺服系统中起反馈作用的部件，它通过感知系统的工作状态来提供反馈信号，从而实现对系统的控制。
常见的传感器有位置传感器和压力传感器。
位置传感器用于测量执行元件的位置，而压力传感器则用于测量液压系统的压力。
综上所述，液压伺服系统是一种将液压动力与伺服控制技术结合的控制系统。
它通过泵将机械能转化为液压能，然后通过控制元件对液压信号进行调节，驱动执行元件实现系统的动作。
伺服系统飞车原因分析与解决措施
伺服系统飞车原因分析与解决措施引言：伺服系统是现代工业自动化中常见的控制系统之一，广泛应用于机床、机械手等领域。
然而，在实际应用中，我们可能会遇到伺服系统出现飞车现象的状况，即伺服系统失控加速运转，甚至可能发闹事故。
本文将对伺服系统飞车的原因进行分析，并提出一些解决措施，以期降低这一问题的发生率。
一、伺服系统飞车原因分析1.参数不合理：伺服系统的运动控制通常需要通过设置一些关键参数来实现，包括速度、加速度、惯量等。
若果这些参数设置不合理，可能导致系统出现飞车现象。
例如，过大的速度设定值或过小的加速度设定值会导致系统无法控制运动速度，从而产生飞车现象。
2.负载变化：伺服系统往往要应对各种不同负载状况，若果负载突然变化，系统可能无法准时响应从而导致飞车。
这在机械手等需要频繁变换工作负载的应用中尤为常见。
3.传感器故障：伺服系统通常会通过传感器监测机械位置、速度等信息，并依据这些信息进行控制。
若果传感器故障或传感器信号不稳定，可能会产生错误的控制信号，导致系统飞车。
4.控制器故障：伺服系统的控制器是系统的核心部分，若果控制器发生故障，可能会导致系统出现飞车现象。
例如，反馈控制、运动规划等关键功能失效。
二、解决措施1.合理设定参数：合理设定伺服系统的关键参数是防止飞车的重要步骤。
起首，需要依据实际状况选择合适的速度、加速度和惯量参数，并确保参数设置在系统的稳定工作范围内。
其次，需要定期检查和校准这些参数，以确保其准确性和稳定性。
2.增加防护装置：为了防止负载突变引起的飞车现象，可以在伺服系统中增加一些防护装置。
例如，可以设置过载保卫装置，当负载超过一定范围时，自动切断电源或减小速度，以防止飞车发生。
3.优化传感器系统：传感器是伺服系统的重要组成部分，优化传感器系统可以提高系统的稳定性。
一方面，我们可以选择高精度、稳定性好的传感器，并定期进行检测和校准。
另一方面，可以思量接受冗余传感器系统，当一个传感器发生故障时，其他传感器可以准时提供替代信息，保证系统的正常运行。
飞剪控制系统
大连立达飞剪设备飞剪控制系统●〖适用范围〗控制开平线（或校平线）上的单飞、双飞、辊筒剪；适用于钢板、铝板行业的定长切断●〖功能特点〗∙■ 切断同步角度到达60°，单飞、双飞和辊筒剪软件模式在线设定；∙■ 专用改进型同步软件，适宜V形或U形刀系，保证切口线性质量；∙■ 加减速缓冲运动S曲线，减少机械冲击力，降低机械噪音；∙■ 最短切断100mm，真正实现“飞”的切断模式；∙■ 最高生产线速度：125米/分钟，最高切断次数：190片/分钟；∙■ 全程（包括加减速、停机、料尾等）实际切长误差小于±0. 3mm；∙■ 交流伺服传动系统：15KW~90KW/1000RPM~450RPM；直流系统可达260KW/500RPM；∙■ 采用电容器储能技术，可大幅节省电能（以55KW系统，20小时/天运行，年省电24万度）；∙■ 切断长度和数量可在线调整，一次可设定10个生产料单；无限循环或两单循环；∙■ 自动/手动排单生产；操作方便、维护简单；∙■ 自动接料切换、自动、手动、提前减速命令等PLC全线联机信号；∙■ 10存彩色触摸屏操作，速度、长度、数量实时显示，调试可无需电脑操作；■ 无物料模拟运行功能，方便机器调试和检修；电脑横切系统〖适用范围〗瓦楞纸（硬纸板）生产线上的定尺切断机，适用于螺旋刀和直刀。
●〖功能特点〗■切断同步角度到达80°，高速踢料（逃刀）功能。
■专用改进型同步软件，适宜螺旋刀或直刀刀系，保证切口线性质量。
■加减速缓冲运动S曲线，减少机械冲击力，降低机械噪音。
■最短切断400mm，真正实现“飞”的切断模式。
■最高生产线速度：280米/分钟，最高切断次数：150片/分钟。
■全程实际切长误差小于±1mm。
■交流传动系统：5KW~55KW/1500RPM~750RPM。
■切断长度和数量可在线调整，一次可设定99个生产料单，并可无限循环。
●〖系统配置〗。
关于飞剪数字控制系统的思考
飞 剪 控 制 系 统 结 构 主 要 包 括 有 ： 场 级 控 制 器 Ｐ Ｃ、 场 操 作 单 现 Ｌ 现
开 始 用 于 其 他 各 种 自动 化 机 械 设 备 ， 如 ： 刷 机 械 ， 织 机 械 ， 装 元 ＨＭＩ ＯＰ、 程 操 作 单 元 ＨＭＩ Ｐ 检 测 装 置 、 行 机 构 及 传 动 装 例 印 纺 包 ／ 远 ／ Ｃ、 执 机 械 ． 纸 机 械 等 。 取 代 传 统 的 纯 机 械 传 动 装 置 ， 服 了 原 来 纯 机 械 置 等 设 备 ， 用 两 级 分 布 式 工 业 以 太 网 结 构 形 式 。 现 场 主 控 部 分 采 造 克 采
的 长 度 ｘ 信 息 ， 作 为 图 １ 中 数 字 同 步 控 制 系 统 中 的 外 部 位 置 指 令 现 分 布 式 自 动 化 系 统 。 飞 剪 的 电 气 传 动 部 分 为 全 数 字 调 速 控 制 装 并 ｂ
信号 Ｃ ＝ ２ Ｘ。 上 下 剪 切 辊 上 装 有 切 刀 ， 一 台 伺 服 电 机 通 过 一 对 齿 轮 置 ， 要 完 成 剪 刃 的 启 停 、 度 调 节 与 控 制 等 任 务 ， 作 在 四 象 限 运 由 主 速 工 分 别 驱 动 。 工 作 过 程 如 下 ： 剪 切 点 Ｊ开 始 ， 控 系 统 工 作 在 位 置 控 行 逻 辑 无 环 流 方 式 ， 闸 管 触 发 控 制 单 元 形 成 的 触 发 脉 冲 与 励 磁 电 从 数 晶
制 状 态， 刀 以 Ｃ ＝ 切 １ ＫＸ 的 关 系 到 达 同 步 点 Ｓ 并 达 到 与 ｘ 运 动 的 同 步 源 同 步 ， 适 应 ４ — ５ ｚ的 电 源 频 率 。通 过 手 动 或 自动 优 化 过 程 ． ， 自 ５６Ｈ 实
液压伺服工作原理
液压伺服工作原理
液压伺服是一种通过液压力来控制机械运动的系统。
它的工作原理是利用液压装置将流体压力转换成力或运动，通过传递流体压力来实现机械部件的控制和运动。
液压伺服系统主要由三个基本组成部分组成：能源部分、传动部分和执行部分。
能源部分包括液压泵或压力源，它提供高压液体供应；传动部分包括液压油路、阀门和管道等，它们用于传递液体压力和控制流量；执行部分包括液压缸、活塞和活塞杆等，它们通过接收流体能量来执行力或运动。
在液压伺服系统中，液压泵将机械能转化成液压能，产生高压液体。
液体经过控制阀调节流量和压力，然后通过管道传输到执行部件。
执行部件接收到液体能量后，将其转化为力或运动。
这样，就可以控制机械部件的位置、速度和力量。
液压伺服系统的工作原理可以简单地描述为：当控制阀打开时，液体从液压泵流出，并通过管道传输到液压缸。
液压缸接收到压力后，活塞向前推动，产生力或运动。
反之，当控制阀关闭时，液体停止流动，液压缸的活塞停止运动。
液压伺服系统具有许多优点，如传动比高、精度高、反应速度快、承载能力大等。
它广泛应用于各种工业领域，如机床、冶金、矿山等，实现精密控制和高效能量转换。
伺服液压机原理
伺服液压机原理一、概述伺服液压机是一种利用液压技术和电气控制技术相结合的高精度、高效率的压力机。
它具有快速响应、高精度、低能耗等优点，广泛应用于汽车零部件、家电、电子产品等行业的生产中。
二、液压系统原理1. 液压系统组成液压系统由油箱、泵站、阀组和执行元件等四个部分组成。
其中，油箱储存液体，泵站将油液从油箱中吸入并加压，阀组控制油液流向和流量，执行元件将油液转化为机械能。
2. 液压系统工作原理当泵站启动时，泵体内的柱塞开始旋转，将油液从油箱中吸入并加压。
经过阀组调节后，油液进入执行元件内部，推动活塞运动。
当活塞到达设定位置时，阀组会自动切换方向使得油液流回油箱中。
这样就完成了一个完整的工作循环。
三、伺服控制原理1. 伺服控制系统组成伺服控制系统由控制器、电机、编码器和传感器等组成。
其中，控制器负责接收输入信号并输出控制信号，电机将电能转化为机械能，编码器用于反馈电机运动状态，传感器用于检测工件位置。
2. 伺服控制系统工作原理当输入信号到达控制器时，它会通过PID算法计算出相应的控制信号，并将其输出给电机。
电机根据控制信号的大小和方向调整自身转速和方向，同时编码器实时反馈电机运动状态给控制器。
当工件位置与设定位置相差较大时，传感器会检测到这种差异并发出报警信号，从而触发伺服系统进行调整。
四、伺服液压机原理1. 伺服液压机组成伺服液压机由液压系统、伺服控制系统和机械结构三个部分组成。
其中，液压系统负责提供动力和力量支持，伺服控制系统负责调节动力和力量的输出以及保证精度，机械结构则负责完成工件加工。
2. 伺服液压机工作原理当输入指令到达伺服控制系统时，它会根据设定参数计算出相应的控制信号，并将其输出给液压系统。
液压系统根据控制信号的大小和方向调整油液流量和压力，从而推动机械结构完成工件加工。
同时，伺服控制系统实时监测工件位置和加工状态，并根据反馈信息对液压系统进行调整，保证工件加工精度和稳定性。
五、总结伺服液压机是一种将液压技术和电气控制技术相结合的高精度、高效率的压力机。
数控液压伺服系统设计与应用
数控液压伺服系统设计与应用为提高液压系统控制精度，采用数控液压伺服控制取代传统的电液伺服控制。
介绍数控液压伺服系统的组成，重点介绍数控液压伺服阀的结构和工作原理，并介绍该系统的应用领域。
该系统采用PLC控制步进电机，不仅能够满足数控液压系统的快速性和可靠性要求，而且大大降低成本。
国内在液压精密控制领域，采用传统的电液伺服控制系统，但是其结构复杂、传动环节多、不能由电脉冲信号直接控制。
对于近现代液压伺服控制需考虑：(1)环境和任务复杂，普遍存在较大程度的参数变化和外负载干扰；(2)非线性的影响，特别是阀控动力机构流量非线性的影响；(3)有高的频宽要求及静动态精度的要求，须优化系统的性能；(4)微机控制与数字化及离散化带来的问题；(5)如何通过“软件伺服”达到简化系统及部件的结构。
发达国家已应用数字控制，即数控液压伺服系统来取代电液伺服控制系统。
作者经几年的努力，设计并研制成功自己的数控液压伺服系统，超越传统的电液伺服控制系统，大大提高控制精度。
现对该系统作简要介绍。
1 数控液压伺服系统的组成系统由数控装置、数控伺服阀、数控液压缸或液马达、液压泵站4大部分组成。
系统框图如图1所示。
数控装置包括控制器，驱动器和步进电机。
之所以采用步进电机，是由于计算机技术的飞速发展，使步进电机的性能在快速性和可靠性方面能够满足数控液压系统的要求，而其价格低廉，又由于数控液压系统结构的改进，所需电机功率较小，不需采用宽调速伺服电机等大功率伺服电机系统，大大降低成本。
液压缸、液马达和液压泵站是液压行业的老产品，只要按数控液压伺服系统的要求选取精度较高的即可应用。
伺服控制元件是液压伺服系统中最重要、最基本的组成部分，它起着信号转换、功率放大及反馈等控制作用心，所以整个数控液压伺服系统的关键部件就是数控伺服阀，它将电脉冲控制的步进电机的角位移精确地转换为液压缸的直线位移(或液马达的角位移)，即只要有了合格的数控伺服阀，就能获得不同的数控液压伺服系统。
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第一章绪论1.1 国内外飞剪的发展状况横向剪切运行中的轧件的剪切机叫飞剪，是一种能快速切断铁板、钢管、纸卷的加工设备，是冶金轧钢行业、高速线材及螺纹钢定尺剪切机，是现代轧制棒材剪短中的产品，具有耗电少、投资成本低的特点[1]。
众所周知，飞剪机是中小型轧钢和连铸生产线上不可缺少的关键设备之一，也是机电气液一体化配套技术难度较高的设备。
飞剪机的合理选型、运行速度、剪切精度、自动化程度、操作维护及设备寿命等均直接影响着轧材成品的产量大小，成材率和定尺率的高低，也就是说直接影响着轧钢厂的生产效率和经济效益。
其剪切轧件的端面、剪切轧件的精度、剪切的速度以及返回的位置等也成为提高产量与成材率的重要因素[2]。
1.1.1 国外飞剪机的发展情况目前国外多采用两种比较先进的飞剪机型，一是采用离合器制动器，我们称作“连续——启停”制飞剪，另一种是电机直接启停制飞剪两种飞剪各有其优点亦有其不足之处。
随着科学技术的不断发展，电控元器件水平的提高，启停制飞剪将逐步代表着飞剪机的发展趋势[3]。
1.1.2 国内飞剪发展情况从建国初期50年代至70年代，国内飞剪机大都受东欧、苏联等社会主义国家影响，飞剪机大致可分为连续制和起停制两大类，例如：鞍钢一初轧100x100方连续制飞剪机，首钢300小型50x50方起停制飞剪机，济钢小型厂捷克产11吨连续制飞剪机等等连续制飞剪机，大多采用空切机构和匀速机构，实现定尺剪切工作时电机拖动传动系统连续运动，剪切机构做连续地空切动作，当需要剪切是，调整空切机构的位置，令剪切机构完成剪切动作，而后再回复空切动作，因此这种飞剪设置了空切机构、倍尺机构等装置。
不可避免地带来设备庞大、结构复杂等问题，而且定尺长度是确定的，不可以任意调整，限制了定尺规格的变化范围。
由于剪切机机构复杂庞大，转动惯量也大，影响了剪切速度的提高。
许多钢厂在后来的设备改造中都将其简化改成摆槽式的飞剪，如首钢25x25连续制飞剪即是如此，但这样改动后，剪切误差很大，常常定尺误差达1~2m，这是非常不利的。
80年代中期，我国在开放政策影响下，集中引进了一批国外先进技术和设备，包括一些国外70年代水平的二手设备。
其中较具有代表性的现金飞剪技术是安阳260小型厂从意大利Danieli公司引进的CV30飞剪机，它是采用离合器制动器控制的连续——起停制飞剪机。
最大剪切速度达20m/s，剪切精度达正负80ram（v=17m/s）[4]。
1.2 飞剪的用途及工艺要求飞剪机时在轧件运动过程中，剪刃产生相对运动而将轧件或铸坯剪断的设备。
飞剪机装设在轧制或连铸作业线上，用来横向剪切轧件或连铸坯的头、尾或将其剪切成一定定尺长度。
由于连年来连铸机的不断发展，连铸的拉坯速度不断提高，拉坯速度已经达到5m/min以上，为了适应铸坯速度的增长，要求剪切机的剪切速度也必须要相应地提高。
同时，出于剪切品种、规格和定尺长度范围的扩大，因而飞剪机的形式也必须相应的提高。
同时，出于剪切品种、规格和定尺长度范围的扩大，因而飞剪机的形式和结构是得到相应地发展。
为了保证一台飞剪机能正常工作，它必须能充分满足生产要求，这要求飞剪机的设计必须保证下述生产工艺要求：1、飞剪机的生产率必须与连铸机的生产率相协调，并能保证连铸机生产率的充分发挥。
2、剪切时，剪刃在铸坯运动方向的外速度应与铸坯运动速度保持一定关系，定尺剪切要求前者大于后者，以保证在剪切过程中铸件不被弯曲和被拉断。
3、由于钢坯品种的不同，要求产品尺寸长度也不相同，而对一种成品厚度有时也要求几种不同的长度规格。
因此，一台飞剪机必须能够调节被剪切钢坯的长度在生产品种的要求的范围之内，并且要求最佳剪切。
4、尽可能减少金属材料的损耗。
5、必须保证能够减轻不同的材质、断面，厚度等要求。
6、剪切的铸坯应符合质量标准。
1.3 设计内容随着科技的不断发展，对工业设备运行的准确性要求越来越高．对系统控制精确度要求也越来越高。
液压伺服控制系统集中、体积小、重量轻，但可控制大功率负载，所以，在冶金工业生产领域得到了广泛的应用，并且取得了良好的效果。
液压伺服系统与其他伺服系统相比，特点为：功率质量比大、力矩惯量比大；负载剐度小，系统控制精度高；系统响应快、频宽大；系统的各元件加工精度要求高；在运行当中具有自润滑性。
本设计是采用速度控制电液伺服系统使剪切机的水平运动在剪切过程中能与铸坯同步。
如图，速度传感器通过压紧轮，感受钢坯的实际水平移动速度V1。
作为系统的速度给定值。
剪切机水平移动速度V2。
由速度传感器控制。
当V1与V2出现偏差时，电液伺服系统对剪切机的移动速度进行调整，以保证钢坯在剪切过程中与剪切机同步，因而不受阻力或推力。
第二章系统设计2.1 系统参数飞剪运动重量为40KN，剪切周期为15s，钢坯速度是100mm/s, 回程速度为200 mm/s, 系统频宽f0.7=11Hz，速度精度为2.5mm/s。
2.2 分析负载运动钢坯在整个剪切过程中，经历加速、匀速、减速、停止的过程，在液压马达杆向外伸出的过程中，钢坯先加速到一定速度，然后匀速运行，即将到达指定位置开始减速，运行到指定位置后停止运行，然后由剪切机进行剪断，液压缸活塞杆回缩，从而完成整个剪切过程。
由于本系统采用的是液压伺服系统，所以负载在运行过程中的速度，会根据反馈信息由系统进行适时调整。
2.3 确定系统的执行元件及其控制和调速方案液压马达统的执行元件，液压缸杆端连接飞剪，驱动飞剪前进、快退，实现飞剪对钢板的定尺剪切。
液压缸必须满足在规定的时间内使飞剪达到相应的速度，剪切完成之后减速并快速的回到等待位置。
为了使剪切机的水平运动在剪切过程中能与铸坯同步，采用速度控制电液伺服系统。
速度传感器通过压紧轮，测得钢坯的实际水平移动速度V1，作为系统的速度输入值。
剪切机水平移动速度V2,由速度传感器测得。
当V1与V2出现偏差时，电液伺服系统对剪切机的移动速度进行调整，以保证钢坯在剪切过程中与剪切机同步，因而不受阻力或推力[5]。
2.4拟定系统工作原理图图2.1 系统工作原理图系统仿真原理图如图2.2：图2.2 液压回路原理图2.5 确定动力元件参数及其它组成元件参数2.5.1 初选系统工作压力压力的选择要根据载荷大小和设备类型而定。
还要考虑执行元件的装配空间、经济条件及元件供应情况等的限制。
在载荷一定的情况下，工作压力低，势必要加大执行元件的结构尺寸，对某些设备来说，尺寸要受到限制，从材料消耗角度看出不经济；反之，压力选得太高，对泵、缸、阀等元件的材质、密封、制造精度也要求很高，必然要提高设备成本。
一般来说，对于固定的尺寸不太受限的设备，压力可以选低一些，行走机械重载设备压力要选得高一些[5]。
根据机械设计手册压力选定表选得此系统压力：21s P MPa =2.5.2 液压马达的计算1.液压马达载荷力矩组成和计算液压马达载荷力矩主要是轴颈摩擦力产生的力矩和惯性力矩,从液压马达轴到执行元件总传动比是3:1=i ；液压马达载荷力矩主要是轴颈摩擦力产生的力矩和惯性力矩（1）轴颈摩擦力矩T fm N Gr T .2731.0400002.0i f =⨯⨯==μ 式中 G ——旋转部件施加于轴劲上的径向力（N ）；μ——摩擦系数，参考表2.1选用0.02；r ——旋转轴的半径（m ）表2.1 摩擦系数μ导轨类型导轨材料运动状态 摩擦系数 滑动导轨铸铁对铸铁 起动时 0.15～0.20 低速（υ＜0.16m/s) 0.1～0.12 高速（υ＞0.16m/s ） 0.05～0.08 滚动导轨铸铁对滚柱（珠） 0.005～0.02 淬火钢导轨对滚柱 0.003～0.006 静压导轨 铸铁 0.005 （3）惯性力矩T g 作载荷力矩T gNm mari T g 353311.065.24000=⨯⨯⨯== m ——飞剪运动重量（kg ）r ——旋转轴的半径（m ）a ——负载加速度38027353=+=+=T T T f g w N.m计算液压马达载荷转矩T 时还要考虑液压马达的机械效率ηm （ηm =0.9～0.99）。
这里取0.94239.0380===ηm w T T N.m 2.计算液压马达排量统液压马达的调速范围min /400~10m r =θ取 P P S L 32=，则液压马达排量为： 5.30102124233236=⨯⨯⨯===P T P TD S L m mL/rad 所以，由液压马达的以上参数，选得液压马达型号为JM12-E1.25F 2.2.5.3 计算伺服阀相关参数伺服阀流量为：57.50L/m in 1030.53003.142D n 2πq 6m max L =⨯⨯⨯⨯==-此时，伺服阀的压降为：Pa Pa D TP P m 107105.304231021666S v ⨯=⎪⎭⎫ ⎝⎛⨯-⨯=-=- 根据以上参数，选得伺服阀型号为SV8，额定流量为63L/min ，额定电流30mA 。
2.5.4 选择速度传感器速度传感器在最大转速时输出电压为10V ，则速度传感器的增益为：rad s v K fv /32.030026010⋅=⨯⨯=π 2.6 确定各环节的传递函数2.6.1 伺服阀的传递函数供油压力P s =21MPa 时，阀的空载流量为：1005.1601063q 3-3-m 0⨯=⨯=m 3/s 伺服阀的流量增益为：A /s m 103.50.3101.05I q K 333n 0msv ⋅⨯=⨯==-- 由样本查得伺服阀的固有频率750rad/s w sv =，阻尼比8.0=ξsv 。
于是伺服阀的传递函数为：17508.02750s 105.3223-0+⨯+⨯=∆I Q 2.6.2 液压马达—负载的传递函数取总压缩容积为：m m D V m t 36361040.670105.3025.325.3--⨯=⨯⨯⨯=⨯=ππ式中，3.5为无效容积的系数。
根据所选液压马达查得24m kg 108⋅⨯=-J m ，则负载总惯量为：()2224L m t m 40.0008kg m kg 0.14000108J J J ⋅=⋅⨯+⨯=+=- 液压固有频率为：假定0=B m ，取液压马达泄露系数Pa /s m 107C 313tm ⋅⨯=-。
阀的流量—压力系数应取工作范围内的最小值，因为所以K c 最小值发生在q L 0和p L 0均为最小值的时候。
在空载最低转速时q L 0和p L 0最小，此时： ()()()p L p s q L p L p s p L p s x v W C d K c 02002010-=--=ρ94.130008.401040.670104.1105.3022696h =⨯⨯⨯⨯⨯==--J V D t t e m w β考虑摩擦力矩，取10160⨯=p L Pa 。