ABB工业机器人现场编程-程序设计基础教学提纲
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
（1）数字输出信号置位Set （2）数字输出信号复位Reset （3）数字输入信号判断WaitDI （4）数字输出信号判断WaitDO （5）信号判断WaitUntil
举例：Set DO10_1; 设置DO10_1 =1 举例：Reset DO10_1; 设置DO10_1 =0 举例：WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1时 举例：WaitDO DO10_1,1; 直到DO10_1=1时 举例：WaitUntil flag1=true; 直到flag1为真时
2.运动指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.2节 （1）绝对位置运动MoveAbsJ （2）关节运动MoveJ （3）线性运动MoveL （4）圆弧运动MoveC
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
1.IO指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.3节
VAR（变量） 随时变化的量，使用时可重新赋值
PERS（可变量） 记录最后所赋值，使用时可重新赋值
CONST（常量） 固定不变的值，定义时赋值
举例： VAR num a:=1; PERS num a:=1; CONST num a:=1;
可理解为动态变量 可理解为静态变量 可理解为定量
1.2 常用程序数据及运动指令
ABB工业机器人现场编程-程序 设计基础
1.1 ABB机器人运动控制步骤
步骤1.工具参数（TCP坐标系）设置 步骤2.工件坐标系设定 步骤3.有效载荷设定 步骤4.运动轨迹方案 步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置 步骤6.示教目标点 步骤7.手动播放（自动运行）
1.2 常用程序数据及运动指令
举例：
MoveL p10,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;
运动指令
程序数据
可参考P122
1.程序数据介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第4章
数据类型 bool（布尔） num（数字）
默认名称 可选值
flagN
1/0 （是/否）
regN
216-1
可参考P130
存储类型
说明
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
讨论
给出条件： 1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI10_1； 2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1；
操作要求： 1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料；
正逻辑条件下步骤：
1.WaitDI DI10_1,1；
2.机器人运动至传送带末端取件点
3.Set DO10_1；
4.机器人运动至托盘摆件点
5. Reset DO10_1；
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
2.逻辑指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.4，5.3.5节
（1） IF条件判断指令
（2） FOR循环指令
（3）WHILE循环指令
（1）
（2）
（3）
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
3.其它常用指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.5节 （1 ）ProcCall调用例行程序指令 （2） RETURN返回例行程序指令 （3）WaitTime时间等待指令
此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢
（1）数字输出信号置位Set （2）数字输出信号复位Reset （3）数字输入信号判断WaitDI （4）数字输出信号判断WaitDO （5）信号判断WaitUntil
举例：Set DO10_1; 设置DO10_1 =1 举例：Reset DO10_1; 设置DO10_1 =0 举例：WaitDI DI10_1,1; 直到DI10_1=1时 举例：WaitDO DO10_1,1; 直到DO10_1=1时 举例：WaitUntil flag1=true; 直到flag1为真时
2.运动指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.2节 （1）绝对位置运动MoveAbsJ （2）关节运动MoveJ （3）线性运动MoveL （4）圆弧运动MoveC
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
1.IO指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.3节
VAR（变量） 随时变化的量，使用时可重新赋值
PERS（可变量） 记录最后所赋值，使用时可重新赋值
CONST（常量） 固定不变的值，定义时赋值
举例： VAR num a:=1; PERS num a:=1; CONST num a:=1;
可理解为动态变量 可理解为静态变量 可理解为定量
1.2 常用程序数据及运动指令
ABB工业机器人现场编程-程序 设计基础
1.1 ABB机器人运动控制步骤
步骤1.工具参数（TCP坐标系）设置 步骤2.工件坐标系设定 步骤3.有效载荷设定 步骤4.运动轨迹方案 步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置 步骤6.示教目标点 步骤7.手动播放（自动运行）
1.2 常用程序数据及运动指令
举例：
MoveL p10,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1;
运动指令
程序数据
可参考P122
1.程序数据介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第4章
数据类型 bool（布尔） num（数字）
默认名称 可选值
flagN
1/0 （是/否）
regN
216-1
可参考P130
存储类型
说明
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
讨论
给出条件： 1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI10_1； 2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1；
操作要求： 1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料；
正逻辑条件下步骤：
1.WaitDI DI10_1,1；
2.机器人运动至传送带末端取件点
3.Set DO10_1；
4.机器人运动至托盘摆件点
5. Reset DO10_1；
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
2.逻辑指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.4，5.3.5节
（1） IF条件判断指令
（2） FOR循环指令
（3）WHILE循环指令
（1）
（2）
（3）
1.3 常用IO指令与逻辑控制指令
3.其它常用指令介绍－－详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.5节 （1 ）ProcCall调用例行程序指令 （2） RETURN返回例行程序指令 （3）WaitTime时间等待指令
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