FANUC PMC简介讲解
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
FANUC系统的PMC知识好好看看吧
FANUC系统的PMC知识好好看看吧FANUC系统的PMC在哪里呢？我们似乎无法看见完全的PMC。
其实，FANUCPMC是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC，其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。
因此，FANUCPMC控制系统的硬件如图1所示。
I/O单元与PMCCPU通过接口JD1A/JD51A传输信号，而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。
图1FANUC PMC硬件组成1外部标准输入/输出信号FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。
输出信号电路中中间继电器线圈上要并联二极管，以便当线圈断电时，为感应电流提供放电回路，否则极易损坏驱动电路。
这个二极管称为续流二极管。
图2FANUC外部标准输入/输出信号2PMC地址及信号种类（1）地址表示每个PMC输入/输出接口（interface）信号用地址（address）来区别。
所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。
PMC地址由字节组成，即一个地址可以表示8个信号。
地址由地址号和位号组成，地址号的前面必须要有一个字母，它表示信号的种类。
如图3所示。
图3PMC地址表示某一个信号可以采用助记符（symbol）来方便记忆，如X9.3这个地址表示第4轴回参考点时的减速信号，*DEC4（通常是英文简写）就是其助记符；G8.4是紧停信号，*ESP就是其助记符。
（2）地址种类FANUCPMC地址种类（address type）主要有X、Y、G、F等，如图4所示。
CNC 与PMC之间的G、F信号及地址是由FANUC公司确定的，PMC编程者只可使用不能改变。
而CNC与MT之间的X、Y信号及地址是由PMC 编程者自行定义。
点击“阅读原文”，查询常用的PMC信号表。
图4PMC信号种类及关系另外，PMC本身还存在imaginary address，这些地址无法用仪器测量到，而只能通过PMC诊断监控其状态变化。
关于FANUC系统PMC的介绍
关于FANUC系统PMC简单的介绍一：PMC (Programmable Machine Controller)可编程序机床控制器: PC（可编程序控制器）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计的，它采用可编程序的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算。
顺序控制，定时，计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
定义强调PMC用软件方式实现的“可编程”与传统控制装置中通过硬件或硬接线的变更来改变程序有本质区别。
简单地说，FANUC系统可以分为两部分：控制伺服电动机和主轴电动机动作的系统部分和控制辅助电气部分的PMC 。
（功能、用处）：常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。
“NC侧”包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器，MDI面板等。
“MT 侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。
PMC处于NC与MT之间，对NC和MT的输入、输出信号进行处理。
MT侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。
机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。
简单讲：PMC就是为机床控制而制作的装在CNC中的顺序控制器。
它读取机床操作盘上的（自动运转启动等）按钮状态，指令（自动运转启动）CNC，并根据CNC的状态（报警等）点亮操作盘上的指示灯。
PLC与PMC的区别在于：PLC称为可编程逻辑控制器，主要用在对数字量信号的控制；PMC大概可称为可编程模拟量控制器，主要用在对模拟信号的控制等PMC 与PLC 实现功能基本一样，PLC用于工厂一般通用设备的自动控制装置，而PMC专用于数控机床外围辅助电器部分的自动控制，所以称为可编程序机床控制器。
与传统的继电器控制电路相比较，PMC 的优点有：1 时间响应快，2控制精度高，3可靠性好，控制程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便。
FANUC系统PMC程序教程
FANUC系统PMC程序教程FANUC是一个世界知名的工业机器人和自动化设备制造商，其PMC （Programmable Machine Controller）程序是用于控制和监控机器的一种编程语言。
本教程将介绍FANUC系统PMC程序的基础知识和使用方法。
一、PMC程序的基础知识1.PMC是一个独立的控制器，与CNC控制器分开，用于控制机器中的继电器、传感器和其他线路。
2.PMC程序由一系列指令组成，用于控制和监控机器的运行状态。
3.PMC程序采用G代码编程，类似于CNC程序，但有一些特殊指令。
二、PMC程序的编写步骤1.创建PMC程序文件。
使用PMC编程软件（如PMC写作）创建一个新的PMC程序文件。
2.编写程序头部。
在PMC程序文件中，编写程序头部，包括程序号、程序说明等信息。
3.编写变量声明。
PMC程序中可以定义变量，用于存储和操作数据。
在程序中声明需要使用的变量，并指定变量的类型和初始值。
4.编写主程序。
主程序是PMC程序的入口点，用于控制机器的运行。
在主程序中编写一系列指令，根据需要控制继电器、传感器和其他线路的操作。
5.编写子程序。
子程序是独立的代码块，可以在主程序或其他子程序中调用。
编写需要重复使用的代码块，并在需要的地方进行调用。
7.调试和优化程序。
在机器上运行PMC程序，调试和优化程序，确保机器能够按照预期执行。
三、PMC程序的常用指令1.LD指令：将一个常数或变量加载到一个寄存器中。
2.OR指令：对两个寄存器进行逻辑或操作。
3.AND指令：对两个寄存器进行逻辑与操作。
4.OUT指令：将一个寄存器的值输出到一个继电器或输出口。
5.JMP指令：无条件跳转到指定的程序行。
6.JMPZ指令：如果指定的寄存器为零，则跳转到指定的程序行。
7.CALL指令：调用一个子程序。
8.RET指令：从子程序返回到调用它的地方。
四、PMC程序的常见应用场景1.通过PMC程序控制继电器、传感器和其他线路的开关状态，实现机器的自动操作。
FANUC系统PMC的介绍
FANUC系统PMC的介绍
一、FANUC系统PMC简介
FANUC系统PMC（Programmable Machine Control）是一种集成了CNC及机械控制程序的可编程控制系统，由日本FANUC公司开发，并由它们专门的工程师维护。
它是一种优秀的可编程序控制系统，实现机械控制程序和CNC程序的有机结合。
早在20世纪50年代，FANUC就开始本着“提供能够高效、可靠、精确地完成操作的自动装备”的理念，开发和推广各种控制系统。
90年代初，他们推出了FANUC系统PMC，它采用了面向对象的编程方法，使得机床程序维护变得从非常复杂的变成了非常容易的。
二、FANUC系统PMC的特点
1、可编程性。
FANUC系统PMC的可编程性使得它可以为机器人系统提供灵活的控制，使其可以实现自动化程序的变更和定制。
2、实时准确。
FANUC系统PMC采用了实时操作系统，使得其在控制及反应速度上有着明显的优势，可以满足各种复杂的操作要求。
3、易于使用。
FANUC系统PMC采用了简单的操作界面，可以轻松地完成操作；而且它支持多种语言，可以在不同的用户环境下使用，更具备可扩展性，更方便用户的操作。
4、稳定可靠。
FANUC系统PMC具有很强的稳定性和可靠性，为用户提供安全可靠的操作环境。
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
fanuc pmc手册
fanuc pmc手册
FANUC PMC（可编程逻辑控制器）手册是一份详细的指南，提供了有关如何编程和使用FANUC PMC控制器的信息。
这份手册包括了各种编程指令、功能、操作和维护等方面的信息。
以下是FANUC PMC手册的一些主要内容：
1.概述：介绍了FANUC PMC控制器的特点和功能，以及其应用范围。
2.编程基础：介绍了编程语言和语法，以及如何编写程序和调试代码。
3.功能模块：详细介绍了各种功能模块，包括输入/输出模块、模拟量模块、高速计数
器模块等。
4.指令集：提供了FANUC PMC控制器支持的各种指令，包括逻辑运算、算术运算、
比较运算等。
5.程序结构：介绍了如何构建程序结构，包括子程序、中断程序和主程序等。
6.操作和维护：介绍了如何操作和维护FANUC PMC控制器，包括硬件连接、电源管
理、故障排除等。
7.示例程序：提供了各种示例程序，以帮助用户更好地理解和使用FANUC PMC控制
器。
总之，FANUC PMC手册是一份非常有用的资源，对于使用FANUC PMC控制器的工程师和技术人员来说是必不可少的。
通过阅读这份手册，用户可以更好地了解如何编程和使用FANUC PMC控制器，并解决在使用过程中遇到的问题。
FANUC系统PMC的介绍1
PMC=可编程机床控制器，其工作原理与工业自动化领域中的PLC——可编程逻辑控制器是完全相同的，由于专用于机床 , 所以称为可编程序机床控制器。
与传统的继电器控制电路相比较 ,PMC 的优点有 : 时间响应快 , 控制精度高 , 可靠性好 , 控制程序可随应用场合的不同而改变 , 与计算机的接口及维修方便。
由于在PMC中含有许多FANUC公司为数控机床开发的“功能指令”模块，另外PMC的硬件支撑也是FANUC公司为此搭载专用电路，所以FANUC公司为了将其有别于通用的PLC，把它称为PMC。
数控系统中含有CNC和ＰＭＣ两部分。
CNC 是数控系统的核心部分。
主要任务：1、对输入到数控系统的各种数据、信息进行相应算术和逻辑运算，并根据运算结果，通过各种接口向外围设备发出控制命令，使用户程序得以执行；2、，负责系统资源管理、任务的调度、零件程序的管理、人机界面管理、显示和诊断等任务，保证系统内各功能部件的协调运作；3、担负着存储系统程序、零件程序和运算的中间变量以及管理定时及中断信号等功能。
PMC 是替代传统的机床强电部分的继电器逻辑电路，利用逻辑运算功能实现各种开关量的控制。
主要完成与逻辑运算有关的一些顺序动作的I/O控制，具体功能体现为：１．接受系统的控制代码Ｍ（辅助功能）、Ｓ（主轴功能）、Ｔ（刀具功能）等顺序动作信息，对其进行译码，转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作，如主轴的起停、工作台的交换、刀具的交换和切削液的开关等。
２．接受机床控制面板（也称按钮站）和机床侧的I/O信号，一部分信号直接控制机床的动作，一部分信号送入CNC，经其处理后，输出指令控制系统的工作状态和机床的动作。
例如，操作模式的选择、机床急停、限位等。
（CＮＣ与ＰＭＣ协调配合共同完成数控机床的控制，缺一不可。
）ＰMC功能作用通过了解PMC信号的含义，读懂数控机床的梯形图，通过PMC的诊断功能，在不拆卸机床的情况下，对数控机床的故障进行快速、准确的定位，减少数控机床的故障停机时间，提高数控机床的利用率。
fanuc数控系统pmc机床控制及应用举例( 44页)
程序辅助功能的锁住：程序运行时，禁止执行M 、S 和T
指令，和机床锁住功能一起使用,检查程序是否编制正确。
程序的空运转： 在自动运行状态下，按下机床操作面板
上的空运行开关，刀具按参数（各轴快移速度）中指定的速度 移动，而与程序中指令的进给速度无关。
数控机床PMC控制及应用举例
FANUC系统PMC的分类:
PMC—L/M：用于FANUC—OC/OD系统 PMC—SA1：用于FANUC—O i系统（B功能包）/O i Mate系统 PMC—SA3：用于FANUC—O i A系统（A功能包） PMC—SB7：用于FANUC—16i/18i/21i及O i B/O i C系统（A包） PMC—RB5/RB6：用于FANUC—16/18系统
且输出其表内号，常用于刀具T码的检索。
FANUC系统 PMC的功能指令
DSCHB指令的功能与DSCH一样也是用来检索指定的数据。但与
DSCH指令不同有两点：该指令中处理的所有的数据都是二进制形 式；数据表的数据数（数据表的容量）用地址指定。
FANUC系统 PMC的功能指令
10.变地址传输指令（XMOV、XMOVB） XMOV指令可读取数据表的数据或写入数据表的数据，处理的数
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出
为“1”；不一致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码 的译码。一条DEC译码指令只能译一个M代码。
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，
所指定的8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位 为1。主要用于M代码、T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M 代码或8个连续T代码。
发那科0iC数控系统PMC资料精
数控机床电气分析与维修技能师资培训发那科数控系统篇控制单元伺服驱动I/O 接口主轴电机伺服电机FANUC 0i=?数控系统三大组成部分：CNC 、伺服、PMC主控制系统是数控机床的大脑和中枢Computer Numberical Control 数字电脑控制PMC 与接口电路主要完成数控机床的逻辑动作控制Programmable Machine Controller可编程控制器伺服和主轴驱动是数控机床的四肢一般切削加工动作FANUC 0i 系统的构成FANUC 0i 系统的构成•PMC （programmable machine control ）就是可编程的机床控制器，•将符号化的梯形图程序转化为一种机器语言格式，通过CPU 对其进行译码和运算，将结果存储在RAM 和ROM 中，CPU 高速读取其指令并输出执行。
•简单地说，PMC 的出现就是用软件替代传统的继电器的硬件电路，通过软件所描述的输入和输出逻辑关系，产生输出来驱动其所控制的外围电路。
PMC 的基本概念PMC 的基本概念数控机床做为自动化控制设备，是在自动控制下进行工作的，数控机床所受控制可分为两类：一类是最终实现对各坐标轴运动进行的“数字控制”。
如：对CNC车床X 轴和Z轴，CNC铣床X轴，Y轴，Z 轴的移动距离，各轴运行的插补，补偿等的控制即为“数字控制”。
另一类为“顺序控制”。
对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停，换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等进行的控制。
与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信号。
常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。
“NC侧”包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器，MDI面板等。
“MT侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。
发那科0iC数控系统PMC
数 控 系 统
*ESP,*DECx等
G
X
F
Y
保持型继电器 •Counter (C) •Timer (T) •Keep relay (K) •Data table (D) •Variable table (D)
中间 继电
器
(R)
DI/DO
公共端 接收
驱动
机床
负
电
载源字符Fra bibliotek信号说明
X
输入信号(MT PMC)
PMC-SA1 PMC-SA3
A24 A249
PMC-SB7
C 计数器 地址号
- 76543210
C0
设定值
C1
计数器
C2
当前值
No.1
C3
PMC-SA1 PMC-SA3
C76 C77 C78 C79 C396 C397 C398 C399
设定值 当前值 设定值 当前值
计数器 No.20
计数器 No.100
C0 ~ C399 C5000 ~ C5199
K0 ~ K99 K900 ~ K919 D0 ~ D9999
T0 ~ T79
T0 ~ T499 T9000 ~ T9499
-
L1 ~ L9999
-
P1 ~ P512
P1 ~ P2000
序号
1 2 3
名称
FANUC
CNC
SYSTEM
FANUC Power
另一类为“顺序控制”。对数控机床来说，“顺序控制”是在数控机床 运行过程中，以CNC内部和机床各行程开关，传感器，按钮，继电器等的 开关量信号状态为条件，并按照预先规定的逻辑顺序对诸如主轴的起停， 换向，刀具的更换，工件的夹紧，松开，液压，冷却，润滑系统的运行等 进行的控制。与“数字控制”比较，“顺序控制”的信息主要是开关量信 号。
FANUC 0i系统PMC概述
一、PMC概述
数控机床除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制外，还需要对机床主 轴正反转与启停、工件的夹紧与松开、切削液开关、润滑等辅助动作进行顺 序控制。现代数控系统均采用可编程控制器来完成这些辅助动作。
PMC专用于数控机床外围辅助电气部分的自动控制，所以称为可编程 机床控制器，简称PMC。
二、PMC操作界面认知 2. PMC梯形图菜单
二、PMC操作界面认知
2. PMC梯形图菜单
主要是显示梯形图的结构等 内容，在PMC 程序一览表中， 带有“锁”标记的为不可以查看 与不可以修改；带有“放大镜 “标记的为可以查看，但不可以 编辑；带有“铅笔”标记的表示 可以查看，也可以修改。
二、PMC操作界面认知 2. PMC梯形图菜单
二、PMC操作界面认知 2. PMC梯形图菜单
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
目前，FANUC系统的PLC均为内装型PMC。PMC与CNC集成在一起， 与CNC共用CPU和总线。
一、PMC概述 ➢ PMC工作原理
一、PMC概述
二、PMC操作界面认知
二、PMC操作界面认知 1. PMC维护界面
二、PMC操作界面认知
1. PMC维护界面
在信号的状态画面上，显 示在程序中制定的所有地址 的内容。地址的内容以位模 式“0”、“1”显示，最右 边每个字节以16进制数字或 10进制数字显示。
二、PMC操作界面认知 3. PMC配置菜单
PMC的简介
PMC的简介PMC称作可编程机床控制器，是专门用于控制机床的PLC，FANUC系统的PMC基本指令为二进制的逻辑运算指令，功能指令主要有数据定义、数据变换、译码呵呵代数运算。
FANUC系统用梯形图编制PMC顺序逻辑程序。
由于有功能指令，数控冲床使得PMC程序编制非常容易、简捷。
梯形图可用下述两种方法编制：○1用专用的编制卡利用CRT显示画面在系统上现场编制；○2在计算机上装入专用软件用计算机编制PMC程序，然后经RS-232C 口将梯形图程序传送到数控系统。
调试好的程序要用写入器写入EPROM。
常见的数控冲床系统控制器有PMC-L和PMC-M两种。
PMC-L的处理机与主机共用，最大步数为5000步。
PMC-M采用专用处理机，微处理器为80186，专用一块板，开松机插在主板上。
最大步数为800步。
两种PMC的扫描周期均为16ms。
PMC的功能FANUC数控冲床的输入输出由PMC控制完成。
各种信号的传递分述如下。
1、机床操作面板控制将机床操作面板上的控制信号直接送入PMC，梳棉机以控制数控系统的运行。
2、外部开关输入信号控制将机床侧的开关信号送到PMC，经逻辑运算后，输出给控制对象。
这些控制开关包括各类控制开关、行程开关、接近开关。
压力开关和温控开关等。
3、信号控制PMC输出信号经强电柜中的继电器、接触器。
通过机床侧的液压或气动电磁阀，对刀库、机械手和回转工作台等装置进行控制，另外，还对冷却泵电动机及电磁制动器等进行控制。
4、伺服控制控制主轴和伺服进给驱动装置的使能信号，无纺布机械以满足伺服驱动的条件，通过驱动装置，驱动主铀电动机、伺服进给电动机和刀库电动机等。
5。
报警处理控制PMC收集强电柜、机床侧和伺服驱动装置的故障信号，将报警标志区中的相应报警标志位置位(设为"1")，数控系统便显示报警号及报警文本，以方便故障诊断。
6。
软盘驱动装置控制数控冲床用计算机软盘取代了传统的光电阅读机。
关于FANUC系统PMC的介绍
关于FANUC系统PMC的介绍
FANUC系统PMC（Processor Module Controller，处理器模块控制器）是一种专门设计用于FANUC机器人的控制系统。
它与其他普通控制器不同，可以实现机器人的更为复杂的控制操作，满足客户日益增长的需求。
本文
将介绍PMC的结构、功能特点以及其使用方法。
首先，FANUCPMC是一种由专用控制器组成的系统，可以用于控制FANUC机器人的姿态、排序、操作方式和力矩控制。
PMC的运行原理是，
在程序中指定机器人动作的关键点坐标及其他参数，然后PMC控制器通过
实时计算运动数据，实现机器人的正常操作。
它可以提供更高的控制精度，可以根据实际情况对机器人进行参数调节，从而达到优化整个机器人系统
的目的。
其次，FANUCPMC的功能特点是具有多重姿态控制。
它可以用来控制
机器人姿态，并可以控制机器人的移动方向和速度，防止机器人运动中出
现过度移动和力矩的定义。
此外，FANUCPMC还可以实现机器人的手臂姿
态控制和轨迹控制，可以做到精确到毫米的精度和微秒级的延时。
另外，FANUCPMC可以实现机器人自动中断的功能，可以在程序运行出错或重新
启动时，进行安全的中断。
最后，使用FANUCPMC的方法是，首先在电脑上创建好PMC脚本程序，然后将其编译成PMC运行程序。
fanucpmc中文注释
fanucpmc中文注释
FANUC PMC（Programmable Machine Controller）是内置于CNC（数控机床）中的可编程机床控制器，用于执行数控机床的顺序控制操作。
在数控机床上，PMC可以实现多种功能，如工作方式控制、速度倍率控制、自动运行控制、手动运行控制、主轴控制、机床锁住控制、程序校验控制、硬件超程和急停控制、辅助电机控制、外部报警和操作信息控制等。
对于FANUC PMC的中文注释，一般来说，不同的FANUC产品可能会有不同的中文注释方式。
一些常见的中文注释包括：
工作方式控制：工作模式选择
速度倍率控制：速度倍率调整
自动运行控制：自动运行启动/停止
手动运行控制：手动操作模式
主轴控制：主轴转速控制
机床锁住控制：机床锁定状态
程序校验控制：程序校验操作
硬件超程和急停控制：硬件超程/急停处理
辅助电机控制：辅助电机控制
外部报警和操作信息控制：外部报警/操作信息处理
这些注释仅为常见用法，具体的中文注释还需要根据具体的FANUC产品手册或技术文档来确定。
如果您需要更准确的中文注释，建议您查阅FANUC 官方文档或与FANUC技术支持联系以获取更准确的信息。
FANUC系统PMC基础知识介绍
FANUC系统PMC基础知识介绍【PMC的基本配置】【PMC的相关地址】【地址符号和信号的种类】【PMC信号】· X：来自机床侧的输入信号。
如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。
PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。
· Y：由PMC 输出到机床侧的信号。
在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。
· F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。
系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。
· G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。
对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。
· R\E：内部继电器R、扩展继电器E。
在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。
内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。
· A：信息显示的信号地址。
顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB )· 非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D ) 在断电时要保持其中的值。
这4 个叫做PMC 参数。
PMC信号与地址· 地址G 和F 信号，由CNC 控制软件决定其地址。
· 机械和PMC 之间的接口信号X 和Y 地址是由机床厂家设计人员分配的。
· 急停（*ESP）和跳转信号等，由于受PMC 扫描时间的影响使处理缓慢，因此由CNC 直接进行读取。
这些输入信号的X 地址是确定的。
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PMC的信息交换是以PMC为中心，在CNC、PMC和MT三者之间 进行信息交换，如图所示：
CNC
*ESP.*DEC等
G
ห้องสมุดไป่ตู้
X
PMC 梯形图
F
•
Y
保持型继电器
•Counter(C) •Timer（T） •Keep relay（K） •Data table（D） •Variable table（D）
中 间 继 电 器 (R)
COIN指令用来检查参考值与比较值是否一致，可用于检查刀库、转 台等旋转体是否达到目标位置等。
MOVE指令的作用是把比较数据和处理数据进行逻辑“与” 运算，并将结果传输到指定地址。
8.旋转指令（ROT、ROTB）
ROT/ROTB指令用来判别回转体的下一步旋转方向；计算出回转体从当 前位置旋转到目标位置的步数或计算出到达目标位置前一位置的位置数。
1.进入PMC控制系统画面的操作
首先按SYSTEM键进入系统参数画面，如图：
再连续按向右扩展菜单三次进入PMC操作画面
2.进入PMC诊断与维护画面
3.进入梯形图监控与编辑画面
4.进入PMC配置画面
*触发关断逻辑 描述：信号Y12.0在每次接通信号X17.0时交替接通和关断
1.顺序程序结 束指令（END1、 END2、END）
a.指令格式 a.指令格式
b.回转控制指令ROT的应用 b.回转控制指令ROTB的应用
9.数据检索指令（DSCH、DSCHB）
DSCH指令的功能：是在数据表中搜索指定的数据（2位或4位BCD代 码），并且输出其表内号，常用于刀具T代码的检索。
DSCHB指令的功能：与DSCH一样也是用来检索指定的数据。但与DSCH指令不 同有两点：该指令中处理的所有的数据都是二进制型式：数据表的数据数数据表 的容量）用地址指定。
DI/DO
公共端
接收
驱动
机床
负电 载源
F-CNC信号
G--
Y--
PMC
机床（MT） 信号
X--
*1.X信号
X信号为MT输出到PMC的信号，主要是机床操作面板的按键、 按钮和其它各种开关的输入信号。个别X信号的含义和地址是 FANUC CNC事先定义好的，用来作为高速信号，由CNC直接读 取，可以不经过PMC的处理，如急停信号。
12.信息显示指令（DISPB）
该指令用于在系统显示装置（CRT或LCD）上显示外部信息，机床厂家 根据机床的具体工作情况编制机床报警号及信息显示。
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数据之 间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（R9000）中。
6.常数定义指令（NUME、NUMEB）
NUME指令：是2位或4位BCD码常数定义指令
NUMEB指令：是1个字节、2个字节或4个字节长二进制数的常 数定义指令。
7.判别一致指令（COIN）和传输指令（MOVE）
DECB的指令功能：可对1、2或4个字节的二进制代码数据译码，所指定的 8位连续数据之一与代码数据相同时，对应的输出数据位1。主要用于M代码、 T代码的译码，一条DECB代码可译8个连续M代码或8个连续T代码。
5.比较指令（COMP、COMPB）
COMP：指令的输入值和比较值为2位或4位BCD代码
3.计数器指令(CTR)
计数器主要功能是进行计数，可以是加计数，也可以是减计数。计 数器的预置形式是BCD码还是二进制形式由PMC的参数设定（一般为二 进制代码）
4.译码指令（DEC、DECB）
DEC指令的功能是：当两位BCD代码与给定值一致时，输出为“1”；不一 致时，输出为“0”，主要用于数控机床的M码、T码的译码。一条DEC译码指 令只能译一个代码
*2.Y信号
Y信号为PMC输出到MT的信号，主要是机床执行元件的控制 信号，以及状态和报警指示等。
*3.G信号
G信号为PMC输出到CNC的信号，主要是使CNC改变或执行 某一种运行的控制信号。所有G信号的含义和地址都是FANUC CNC事先定义好的，PMC编程人员只能使用。
*4.F信号
F信号为CNC输出到PMC的信号，主要是反映CNC运行状态 或运行结果的信号。所有F信号的含义和地址都是FANUC CNC 事先定义好的，PMC编程人员只能使用。
11.代码转换指令（COD、CODB）
COD指令：是把2位BCD代码（0-99）数据转换成2位或4位BCD代码数据的 指令。具体功能是把2位BCD代码指定的数据表内号数据（2位或4位BCD代码） 输出到转换数据的输出地址中
CODB指令是把2个字节的二进制代码（0-256）数据转换成1字节、2字节或4 字节的二进制数据指令。具体功能是把2个字节二进制数指定的数据表内号数 据（1字节、2字节或4个字节的二进制数据）输出到转换数据的输出地址中。
*第一级程序每隔8ms执行一次， 主要编写急停、进给暂停等紧急动作 控制程序，其程序编写不宜过长，否 则会延长整个PMC程序执行时间。第
一级程序必须以END1指令结束。
子程序必须在第二级 程序后制定
*第二级程序每隔8Xn ms执行一 次，n为第二级程序的分割数。第 二级程序必须END2指令结束。
10.变地址传输指令（XMOV、XMOVB）
XMOV指令可读取数据表的数据或写入数据表的数据，处理的数据2 位BCD代码或4位BCD代码。该指令常用于加工中心的随机换刀控制。
XMOVB指令的功能：与XMOV一样也是用来读取数据表的数据或写入数据表 的数据。
但与XMOV指令不同的有两点：该指令中处理的所有的数据都是二进制形式；数 据表的数据数（数据表的容量）用地址形式指定。
2.定时器指令（TMR、TMRB）
TMR可变定时器: TMR指令的定时时间可通过PMC参数进行更改
TMR固定定时器：TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令和定时器号 的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序一起被写入FROM中，所 以定时器的时间不能用PMC参数改写。
定时器在数控机床报警灯闪烁电路的应用
FANUC 0i-D PMC 简介
1、PMC(Programmable Machine Controller),就是内置 于CNC用来执行数控机床顺序控制操作的可编程机床 控制器。
2、PMC在数控机床上实现的功能主要包括：工作 方式控制、速度倍率控制、自动运行控制、手动运 行控制、主轴控制、机床锁住控制、程序校验控制、 硬件超程和急停控制、辅助电机控制、外部报警和 操作信息控制等。