001绪论
001第一章 康复护理学绪论
主编 潘敏
第一章
康复护理学概论
主讲：唐紫薇
学习目标
掌握概念：康复、康复医学、康复护理 熟悉：康复医学的工作内容 康复护理的内容、特点、原则
了解：康复医学和康复护理的发展
例：桑兰
临床诊断：颈5-7开放性、粉碎性骨折，
75%错位，颈5-7脊髓完全性损伤
损伤 康复评定：颈5-7脊髓受损导致截瘫，四肢
运动、感觉功能严重障碍，0级肌力，一级 肢体残疾，需要终生康复，四肢功能不可能 完全恢复，只能是一定程度的改善
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康复工程
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高速摄影机
红外摄像和反光标志的综合运动分析系统 （VICON、假肢技校、清华大学）如下图 所示。
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足底传感器
足底传感器的步态分析系统（德国 INFOTRONIC－深圳儿童医院），如图所 示。
康复医学发展的基础
社会和患者的迫切需要 经济发展的必然结果 应付巨大的自然灾害和战争
康复医学的对象
损伤及急、慢性疾病所致的功能障碍者 老龄所致的功能障碍者 先天发育障碍者
康复医学涉及的对象的主要病种：
“从上到下、从外到内、从硬到软”
精神经系统疾病和伤残 骨关节肌肉疾病和伤残 心肺疾病 感官及智力残疾 精神疾病 其他
康复医学的组成及工作内容
康复医学基础 运动学和生物力学 神经学 残疾学 康复评定 康复治疗 临床康复学 社区康复
康复医学基础
包括
运动学和生物力学 神经学 残疾学
康复评定
是康复治疗的基础，没有评定就无法规划治疗、评 价治疗 评定不同于诊断，远比诊断细致而详尽，不仅仅是 寻找病因和诊断，更要客观地、准确地评定功能障碍 的性质、部位、范围、严重程度、发展趋势、预后和 转归，为康复治疗计划打下牢固的科学基础 可以用仪器也有些不需用复杂的仪器 至少应在治疗的前、中、后进行一次，根据评定结 果，制定、修改治疗计划和对康复治疗效果作出客观 的评价 康复医疗始于评定，止于评定
第一章绪论000001-精选.ppt
1900年，P Ehrlich 抗体形成概念 1896年，M von Gruber，H.E Durham 凝集反应
（抗体在体外凝集细菌） 1897年，P Kraus 沉淀反应 1906年，A.P von Wassermann 补体结合反应。
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• 抗体生成理论（体液免疫学说） ——1897年，德国P Ehrlich
第一章
绪论
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• 免疫学（Immunology） 研究免疫系统的结构与功能，对机体
有益的防卫功能和有害的病理作用及其 机制，及用免疫方法诊断和防治疾病的 学科。
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推动现代生命科学前进的三架马车：
分子生物学（Molecular Biology） 免疫学（Immunology） 细胞生物学（Cell Biology）
自发明牛痘后，免疫学停滞了一个世纪 。19世纪微生物学在法国Pasteur和德国Koch 解决了细菌的分离培养，为人工菌苗的制备创 造了条件。
1880年巴斯德关于鸡霍乱预防作用的 报道是免疫学诞生的重要标志。
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这一时期重要成就有：
减毒疫苗的发明(Pasteur ，1880）； 抗毒素的发现（ E von Behring ，1890）； 补体的发现（J Bordet，1895）； 血清学方法的建立； 免疫化学的研究； 抗体生成理论的提出。
抗毒素分子存在于细胞表面上，当 外毒素进入体内后与之特异结合，并刺 激细胞产生更多的抗毒素分子，自细胞 表面脱落入血流，即是抗毒素。
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Ehrlich
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免疫化学的研究 • 1917年，K Landsteiner 应用人工抗原研究抗原抗
线性系统理论(绪论)
008
绪论
5、线性系统理论的研究对象
p研究对象为线性系统：
实际系统理想化模型， 可用线性微分方程或差分方程来描述。 p研究动态系统，动力学系统：
用一组微分方程或差分方程来描述，
对系统的运动和各种性质给出严格和定量的数学描述。 数学方程具有线性属性时，则为线性系统，满足叠加性。
009
绪论
例：某系统的数学描述为L，任意两个输入变量 u1和
u2以及任意两个有限常数 c1和 c2，必有： L ( c1u1 + c 2 u 2 ) = c1 L (u1 ) + c 2 L (u 2 )
数学处理上的简便性，可使用的数学工具： 数学变换（傅里叶变换，拉普拉斯变换）、线性代数 实际系统——非线性的，有条件地线性化。
线性定常系统——方程中每个系数均为常数。
故设计方法为试行错误法，无法得到“最好的设计”。
给定传递函数
闭环特性分析
与给定指标比较
004
绪论
1950年代 , 是控制理论的“混乱时期”。
1960年代 , 产生了“现代控制理论”（状态空间法）。 庞特里亚金极大值原理 贝尔曼 动态规划法 可控、可观性理论
卡尔曼
极点配置
观测器
内模原理 至1970年代前半期，为状态空间法的全盛时期。
1895年，赫尔维茨稳定性分析——代数判据。
1945年， 波特频率法。 1948年，伊万思根轨迹法。
至此，古典控制理论（传递函数法）体系确定。
003
补
补
补
绪论
2、古典控制理论的局限性
①局限于线性定常系统：难以解决非线性、时变系统等问题。 ②采用输入/输出描述（传函），忽视了系统结构的内在特性， 难以解决多输入多输出系统（耦合）。 ③处理方法上，只提供分析方法，而不是综合方法。
绪论chap001ppt课件
学动 物
生物学 学 植
物
微生物学
化学
学生 物 化
生物学
生物化学的学科分支
以研究对象的不同，可分为：动物生化、植物生 化、微生物生化、临床生化 随着生物化学向纵深发展，学科本身的各个组成 部分常常被作为独立的分支： ——蛋白质工程、酶工程、遗传工程或基因工程、 分子生物学等。
2、 生物化学的研究内容 生物体的化学组成——静态生化： 糖类、脂类、蛋白质、核酸——四大类基本物质 酶、维生素、激素——三大类活性物质 新陈代谢——动态生化
造纸：生物制浆、漂白、树脂控制、废纸制浆、 脱墨。
染整：退浆（淀粉酶、果胶酶）煮练、漂白 （过氧化氢酶）、丝光（蛋白酶），表面处理 （纤维素酶）。
四、21世纪的生物化学发展趋势
大分子结构与功能的关系：DNA、蛋白质 生物膜的结构与功能 机体自身调控的分子机理 生化技术的创新与发明
考核
本课程的内容以静态生化为主， 期末考核——70％； 期中考核——20％；
“生物质精炼”(Biorefinery)一词意指从树木等生物质原料
中转化生产出一系列的化学品、材料和能源产品。
染整：天然纤维是该行业的重要原料。
皮革：主要加工对象——生皮，蛋白质：包括胶原、 角蛋白、弹性蛋白、球状蛋白。
酶： 皮革：酶在皮革生产中的应用：浸水、脱脂、 浸灰、软化、脱毛，应用蛋白酶、脂肪酶。
代谢调节和遗传的分子基础——功能生化
二、生物化学与与其他生命科学的关系
1、生物化学是分子水平的生物学： 层次：解剖学、组织学、细胞学、生物化学 2、生物化学是现代生物学科的基础和前沿
章首
生物化学的成就
பைடு நூலகம்
1953年，DNA双螺旋结构模式 1958年，分子遗传的中心法则 1970年，基因工程方法的建立 1981年，发现有催化功能的RNA（Ribozyme） 1985年，人类基因组作图和测序计划 1997年，第一只克隆羊诞生
第一章绪论一五篇范文
第一章绪论一五篇范文第一篇：第一章绪论一第一章绪论一、知识：1、说出来的话是口语，用笔写下来的是书面语。
2、古汉语包括文言和古白话；现代汉语指当代白话，包括口语和书面语。
3、汉魏以后，出现了一种跟口语比较接近的书面语，如唐宋时代的语录，宋代的平话，元明清的戏曲小说等。
4、古白话或叫早期白话，也有人称之为近代汉语。
如《三国演义》、《水浒传》《红楼梦》《西游记》《儒林外史》都是古白话。
5、现代汉语有两种含义，一是指现代汉民族共同语，一是指普通话和方言。
6、汉语的方言大体可以分为官话区和非官话区两类。
7、官话又称北方方言。
非官话方言区包括吴语、粤语、湘语、闽语、赣语、客家话。
8、联合国规定的六种语言，除汉语外，还有英语、法语、俄语、西班牙语、阿拉伯语。
9、汉语属声调语言，不同类别的声调能区别意义。
10、汉语缺少严格意义的词形变化。
二、简答：1、什么是现代汉民族共同语？答：以北京语音为标准音、以北方话为基础方言、以典范的现代白话文著作为语法规范的普通话。
2、口语和书面语有什么联系和区别？答：口语是书面语的基础，书面语不过是口语的记录和加工形式。
口语和书面语在用词造句方面都存在着一些差别。
如果从整体上概括这两种语言形式的特点，主要判别在风格方面，口语的特点是“亲切自然、句子简短、常有省略”，书面语的特点是“用词精审、结构谨严、逻辑性强”。
3、现代汉语跟英语比较有何特点？答：（1）汉语属声调语言，不同类别的声调能区别词的意义。
（2）汉语缺少严格意义的词形变化。
（3）汉语语句的修饰语用在中心语的前边，英语的修饰语有的用在中心语之前，有的用在中心语的后边。
4、现代汉语跟古代汉语比较有哪些特点？答：1）古代汉语有入声字，这些入声字在现代汉语普通话里已经消失，分别归入阴阳上去四声。
2）现代汉语比古代汉语有较多的双音词，主要是名词。
许多古代汉语的单音节词成了构词语素。
3）现代汉语的修饰语比古代汉语复杂。
主要反映在书面语上边，如长修饰语、多项并列的修饰语都是“五四”以后出现的。
居住建筑设计原理001 绪论课件
居住建筑设计原理001 绪论
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昏暗的中心走廊
公用服务层的走廊
居住建筑设计原理001 绪论
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四、我国集合住宅建筑回顾与现状
• 1、上世纪初，上海、天津租界出现里弄住宅，中西结合的 产物。
里弄式住宅主要特点 1) 生活方便 2）交通安全 3）节约用地
居住建筑设计原理001 绪论
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• 2、建国初期五十年代，住房紧张，主要解决有无问题，住 宅新村出现（苏联二战后发展的单元模式）
• 1.住宅的概念
住宅是人类为了满足家庭生活的需要所构筑的物质空间，它是人类适 应自然，改造自然的产物，并且是随着人类社会的进步逐步发展起来的。
住宅是人类最早的一种建筑类型 旧石器时期的天然洞穴、构木为巢、冬窟夏庐均是远古人的住宅方式。
居住建筑设计原理001 绪论
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2.最初的住宅形式:巢居和穴居
巢居难以长期遗存,故很难通过考古发现其遗址，四川出土 的青铜器上,有一个显示悬空窝棚的象形文字。
甲骨文中的“京”字，象架立桩柱
提升居住面的建筑形象，是很明
显的“干阑”象形字。
居住建筑设计原理001 绪论
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当原始人以人工立桩取代天然树干来架立棚屋时，巢居就演 进为干阑建筑。
这个进程在新石器时代的早期就已出现，现已发现多处遗址， 如浙江余姚河姆渡遗址，发掘出距今6900多年的干阑构件遗存。 发现了大量的圆桩、方桩、板桩以及梁、柱、地板之类的木构 件。
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自我实现需要 自尊需要 社交需要 安全需要 生理需要
居住建筑设计原理001 绪论
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居住生活的需求
• 有房住 • 住的下 • 住的宽敞 • 住的绿色 • 良好的综合居住环境
居住建筑设计的最根本目标：
绪论00001ppt课件
保险学
绪论
学习目标
1、了解保险学的研究对象及学科性质。 2、掌握商业保险与社会保险的区别与联系。 3、明确学习保险学的意义。
一、保险学的创立与发展
(一) 现代保险的起源 (三)中国保险的历史演变 (三)保险学科的性质
(一)现代保险的起源
1、 海上保险是现代保险之首 2 、 火灾保险的起源 3 、 人身保险的起源
2、保险商品关系的具体包括：
• （1）保险当事人之间的关系 • （2）保险当事人与保险中介人之间的关系 • （3）保险企业之间的关系 • （4）国家对保险业实施监督管理而形成的管理与被管理
的关系
三、保险学的研究内容
1、保险经济领域中的保险商品关系 2、保险经济领域中的非商品性保险关系
• 表现形式：政策保险、社会保险、社会福利、社会救Байду номын сангаас、 合作保险和个人保险等
• 15世纪后期，奴隶贩子把贩运的奴隶作为货物投保，后来 船长和船员也可以保险
• (3)起源于生命表的编制。
(二)中国保险的历史演变
1、 外商保险公司垄断时期（1805—1864年）； 2 、 民族保险业的开创和发展时期（1865---1937年）； 3 、 抗战时期保险业的维持阶段（1937年----1945年）； 4 、 民族保险业的虚假繁荣时期（1945---1949年）； 5 、 中华人民共和国保险业的曲折发展。
1 、 海上保险是现代保险之首
(1)共同海损是海上保险的萌芽；
• 公元前2000年，地中海航海原则：“一人为众，众为一人” • 公元前916年，《罗地安海商法》：“为了全体利益，凡因减轻船只
在中投入大海的货物，其损失应由全体受益方来分摊”
(2)船舶和货物抵押借款是海上保险的雏形；
一章绪论000001
1. 环境与环境科学
1.3.2 环境问题的由来
(1) 环境问题的产生和生态环境的早期破坏 人类出现以后——产业革命以前
(2) 城市环境问题突出和“公害”加剧 工业革命、城市化 能源和资源的大量消耗 公害和事故频繁发生 发达国家的环境问题部分地得到了解决 发展中国家？怎么办？可持续发展？
1. 环境与环境科学
能源压力巨大
2003年，世界第二石油和电力消费大国; 能源：创造每万元GDP所消耗的能源，是美
国的3倍、德国的5倍、日本的近6倍。 钢铁、有色金属、化工等8个高耗能行业的单
位产品能耗平均比世界先进水平高47％。我 国的工业部门每年多烧掉了约2.3亿吨标准煤。 2003年全国煤产量16亿吨，按照国民经济年 均增长7~8％的发展速度和目前的能源消耗水 平，2020年我国的能源需求将比2000年增加 2.5倍，达到约60亿吨标准煤。这相当于每年 要建成五六个大同煤矿。
城镇化将增加城市生态、 环境压力
1.2 环境科学 (Environmental Science)
Environmental science in its broadest sense is the science of the complex interactions that occur among the terrestrial, atmospheric, aquatic, living and anthropological environments.
(3) 全球性的环境问题 温室效应、 臭氧层耗竭 持久性环境污染物 污染转移？世界经济一体化？环境？ 人口问题 城市化问题 淡水资源短缺 生物多样性减少 海洋污染 危险废弃物越境转移
1. 环境与环境科学
(4) 发达国家的环境状况
手术机器人001教材
哈尔滨工程大学本科生毕业论文4自由度微创手指的研究摘要机器人技术在医疗外科手术规划模拟、微创定位操作、无损伤诊疗、新型手术治疗方法等方面得到了广泛的应用，不仅促进了传统医学的革命，也带动了新技术、新理论的发展，并形成了新的高技术产业。
医疗机器人技术已经成为国际前沿研究热点之一。
本设计中，首先对整体方案进行了设计和论证，确定了手指的基本原理图，以及机构选型。
根据设计要求，完成了4自由度微创手指指尖和后端控制盒的机构设计，在此基础上使用UGNX7.0软件进行了手指的三维建模，并对重要零件进行了高级仿真。
为降低加工难度，采用高精度微小零件的分离组合化设计方法，优化了结构设计；对关键部位进行必要的受力分析，确定了具体尺寸；完成了手指相应材料，标准件（如螺钉，螺栓，轴承等），驱动电机等的选择。
对4自由度微创手指进行了运动学正解的计算，并使用MATLAB软件编程得出了手指的工作空间分析。
采用工控机、运动控制卡、驱动器、步进电机建立了硬件控制系统，并完成了程序流程图和控制程序界面的编写。
关键词：机器人；手指；运动学；控制；程序- I -哈尔滨工程大学本科生毕业论文ABSTRACTRobot technology as a new method has been widely used in medical surgical planning simulation, minimally invasive positioning operation, non-damage diagnosis, and new surgical treatment etc. Not only did it promote the revolution of traditional medicine, but also contributed to the development of a new technology, a new theory, and formed a new high technology industry. Medical robot technology has become the international frontier research hotspot.This design firstly designed and demonstrated the whole scheme, then determined the basic principle drawing of the fingers and the selection of mechanisms.According to the design requirements, the mechanism design of the four-freedom degree minimally invasive finger tip and the backend control box was completed, on the basis of which, the software of UGNX7.0 was used for 3D modeling of the fingers and the advanced simulation of important parts.In order to reduce the difficulty of processing, the design method of separating combination of small parts with high precision was used for the design optimization, the necessary force analysis of key parts, the determination of specific sizes, and the selection of relevant material, standard parts (such as screws, bolts, bearings, etc) and motor, etc.The calculation of kinematics solutions of the four-freedom degree minimally invasive finger was done, and the MATLAB software was programmed for the working space analysis of the finger.The hardware control system was established by work-managing machine, the movement control CARDS, and stepping motor drive. The composing of the flow chart and control program interface was done.Key words：robots; finger; kinematics; control; program- II -哈尔滨工程大学本科生毕业论文目录第1章绪论 (5)1.1 课题背景、研究目的及意义 (5)1.2 外科手术机器人的发展现状及趋势 (6)1.2.1 国内外外科手术机器人的发展现状 (6)1.2.2 外科手术机器人相关技术的发展趋势 (11)1.3 论文主要完成的工作 (12)第2章总体设计方案与论证..................................... 错误！未定义书签。
一章绪论ppt课件
多糖+过碘酸 氧化 醛基+雪夫试剂
钙—钴法显示碱性磷酸酶 2）免疫组化：
紫红色沉淀
Picture
原理：利用抗原抗体结合特异性，显示某种物质 在器官组织内的分布。
5、生物体视学（显微测量技术）
图象分析仪（大小、长度、数量、面积）
6、其他技术
同位素示踪技术、显微分光光度计、流式细 胞仪等
四、常用术语与计量单位 1、计量单位
第一章 绪 论
• 组织学：是继大体解剖的又一门细微解剖，研 究机体正常的微细结构及相应功能的 科学。
• 胚胎学：研究个体发生、发育规律的科学。
本章主要回答：Why, What, How
一、本课程的重要性 1、专业基础课之一
• 病理学、生理学、生物化学、免疫学、繁殖学等学科基础
2、科研及应用领域 • 组织工程 • 胚胎工程
3、电镜技术
（1）透射式电镜（Transmission electron microscope，TEM）
基本原理
技术特点
Pictrue
（2）扫描电镜（Scanning electron microscope，SEM）
基本原理
技术特点
Picture
4、组织化学及免疫组化技术 1) 组织化学：
PAS反应（过碘酸 系统 胚胎学: 配子发生 精卵结合 早期胚胎发育
三、学习方法
统一的观点: 联系的观点:
四、研究方法（技术）
1、体外培养技术（细胞、组织、胚胎）Picture 2、光学显微镜技术
显微镜：普通生物、相差、荧光、倒置、暗视野、 偏振光等显微镜
观察对象：需要作切片、染色处理 石蜡切片： 冰冻切片： H.E染色：苏木素（Hematoxylin）、伊红(Eosin) 特殊染色：HE以外的染色
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无脊椎动物学
杨海明
bee
Emai:Haiming-yang @
绪论
一 生物的分界及动物在其中的地位
两界系统 三界系统 四界系统 五界系统 六界系统
2
• 两界系统 • 提 出 ：林奈 • 标 准：能否运动 • 分 为：植物界、动物界
3
• 三界系统细胞壁结构。 分 为：原生生物界、植物界、 • 动物界。
（ 一 ）
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四、动物学发展间史（二）
中国古代的养蚕、养蜂和家畜驯化、饲养和品种选育。 西周（BC11世纪~BC771年）《周礼》一书中将生物分为2 类—动物和植物，将动物分为5类，相当于现代动物分类中的 兽类、鸟类、鱼类、甲壳类、软体动物和无壳动物。与18世 纪林奈所分的6类仅少1类。 晋朝（AD265~420年）嵇含编撰《南方草木状》中，记载 世界上最早利用天敌防治害虫。 北魏贾思勰（AD486~534年）著的《齐民要术》系统地总 结了畜牧业（家畜、家禽）、养蚕、养蜂和养鱼。 唐朝（AD618~907年）陈藏器著的《本草拾遗》有鱼的分 类，所依据的分类特征有侧鳞的数目。目前鱼的分类仍以此 作为依据之一。 明朝李时珍（1518~1593年）所著《本草纲目》记载了1800 多种药用动植物，其中动物500种，并附图1100余幅；并对形 13 态、习性及用途进行了系统地描述。
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六 动物分类的知识
• 一）分类依据 • 1依据：动物形态上或解剖上的相似性和差异性 •. 2分类方法：人为分类法、自然分类法 • 二）分类等级 • 界:Kingdon • 门:Phylum • 纲:Class • 目:Order • 科:Family • 属:Genus • 种:Species
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四界系统 原因：电子显微镜出现。 提出：考柏兰。 标准：细胞有、无成型的细胞核。 分为：原核生物界、原始有核界 后生植物界、后生动物界
5
五界分类系统
提出：惠特克 标准：细胞结构的复杂 程度和营养方式 分为：原核生物界、原 生生物界、真菌 界、植物界、动 物界。
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三总界六界系统 提 出：陈世骧 非细胞总界：病毒界 原 核 总 界：细菌界、蓝藻界 真 核 总 界：植物界、真菌界、 动物界
• 3 品种： • 具有一定的经济价值,遗传性比较一致的一种栽培或家养
•
动物的群体。
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四）动物的命名
• • • • • •
双名法： 动物学名由两个拉丁字或拉丁化的文字所组 成 , 前面一个是该动物的属名 ( 第一个字母大写 ) ， 后面一个是动物的种名。 狼：Canis lupus 属名 种名 意大利蜂：Apis mellifera Linne 属名 种名 定名人(林奈) 三名法：Vulpes vulpes schiliensis 属名 种名 亚种名
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• • • • •
仿生学： 研究生物各系统的结构性质， 能量转换，信息过程，并将所获 得的知识用来改善现有的或模拟 生物的器官，创造新仪器设备。
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三 动物学研究的目的和意义
• • • 1． 动物资源保护、开发和可持续发展 2． 农业和畜牧业发展 3． 医药卫生 4． 工业工程
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四 动 物 学 发 展 间 史
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三） 种的概念
1： 种(物种)： 具一定的形态和生理特征以及一定的自然分 布区的生物类群，是生物分类的基本单位。
是由实际或潜在繁殖能力的种群所组成,而且
与其它这样的类群在生殖上是隔离的,或者交配 后一般不能产生有生殖能力的后代。
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• 2 亚种： • • 是一个种内的地理种群或生态种群与同类任何其它种群有 别。亚种用于表示动物,变种用于表示植物。
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二 动物学及分支学科
• 1 动物学： • 研究动物形态、分类、生命活动与 • 环境关系以及发生发展规律的科学。 • • 基本内容：生命、细胞、代谢、调 节、进化、动物与环境。
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2 动物学的主要分支学科
动物形态学： 研究动物体内外机体的形态和结构及变化规律。 动物分类学： 研究动物类群间彼此相类似的程度,亲缘关 系,进化过程,发展规律。 动物生理学： 研究动物体的生活机能,机能的变化,对环境的 反应。 动物生态学： 研究动物与环境的相互关系。
五 动物学的研究方法
1、观察描述法：最基本的方法。主要通过观察将动物 形态结构、生活习性等系统的记录描述。从 动物群落、种群、个体、组织、细胞及其细 胞器等超微结构。 2、比较法：通过对不同动物的系统比较来研究其异 同，寻找出它们之间的关系，揭示动物生存 和进化规律。 3、实验法：是在一定人为控制条件下，对动物的生 命活动或结构机能进行观察和研究。 4、综合研究法：采用多种研究方法和手段，对动物 在不同层次和水平进行综合研究，揭示动物 生命活动规律。
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七 动物与植物的主要区别、主要参考书
1、动物与植物的主要区别 细胞壁 液泡 位移 组织器官 动物 无 无 能 胚胎发育中形 成 植物 有 有 不 不断生长 2、 参考书 （1）江静波主编：《无脊椎动物学》第三版 （2）任淑仙编著：《无脊椎动物学》 （3）华中师大等主编《无脊椎动物学》
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