两轮机器人实验报告
机器人实验室实训报告范文
一、实训目的本次实训旨在通过实际操作和理论学习，加深对机器人基本原理、组成结构以及控制方法的理解，提高动手实践能力和创新意识。
通过本次实训，我们希望达到以下目标：1. 掌握机器人基本组成及工作原理。
2. 熟悉机器人编程与控制方法。
3. 了解机器人应用领域及其发展趋势。
4. 培养团队合作精神与问题解决能力。
二、实训内容本次实训主要分为以下几个部分：1. 机器人基础知识学习通过学习机器人发展历程、分类、组成结构以及工作原理，为后续实训打下理论基础。
2. 机器人硬件认识了解机器人各部件的功能、性能及连接方式，包括传感器、执行器、控制器等。
3. 机器人编程与控制学习机器人编程语言及控制方法，如Arduino、Python等，实现机器人基本动作和功能。
4. 机器人组装与调试根据设计要求，组装机器人，并进行调试，使其能够完成预定任务。
5. 机器人应用项目实践选择一个实际应用项目，运用所学知识，设计并实现机器人解决方案。
三、实训过程1. 基础知识学习我们通过查阅资料、课堂讲解等方式，了解了机器人基础知识，包括机器人的定义、分类、发展历程等。
同时，学习了机器人各组成部分的功能和作用，如传感器、执行器、控制器等。
2. 机器人硬件认识在实验室老师的指导下，我们对机器人硬件进行了详细的了解，包括传感器、执行器、控制器等。
通过实际操作，掌握了各部件的连接方式和使用方法。
3. 机器人编程与控制我们学习了Arduino和Python两种编程语言，并掌握了机器人编程与控制方法。
通过编写程序，实现了机器人的基本动作，如移动、旋转、抓取等。
4. 机器人组装与调试根据设计要求，我们组装了一个简单的机器人。
在组装过程中，我们遇到了许多问题，如传感器连接错误、程序编写错误等。
在老师和同学的指导下，我们逐一解决了这些问题，使机器人能够完成预定任务。
5. 机器人应用项目实践我们选择了“自动跟随机器人”项目。
通过学习相关知识，我们设计了机器人硬件和软件方案。
机器人实训报告
一、机器人擂台赛1、实训目的机器人擂台赛的目的在于促进智能机器人技术（尤其是自主识别、自主决策技术）的普及。
参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动相关机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。
可以用自己设计的机器人来参加擂台赛，同时掌握这个环节所展现出来的机器人技术。
机器人擂台赛未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。
?2、实训要求在指定的大小擂台上有双方机器人。
?双方机器人模拟中国古代擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。
如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动，则另一方获胜。
机器人大小要求长、宽、高分别不能超过30cm、30cm、40cm 。
比赛场地大小为长、宽分别为是 2400?mm的台，台上表面即为擂台场地。
有黑色的胶布围成。
?比赛开始后，?围栏内区域不得有任何障碍物或人。
?3、比赛规则分析?我们需要吃透比赛规则，然后才能在比赛规则允许的范围内，尽量让我们的机器人具有别人不具有的优势。
对上述的比赛规则分析得到以下几个重点：?3、1需要确保自己不掉下擂台需要有传感器进行擂台边沿的检测，当发现机器人已经靠近边沿立刻转弯或者掉头。
擂台和地面存在比较大的高度差，我们通过测距传感器很容易发现这个高度落差，从而判断出擂台的边沿。
如图 6.2 所示，在机器人上安装一个测距传感器，斜向下测量地面和机器人的距离，机器人到达擂台边沿时，传感器的测量值会突然间变得很大。
由于红外测距传感器使用方便，并且“创意之星”控制器可以接入最多 8 个红外测距传感器，我们可以将它作为首选方案。
?擂台地面时有灰度变化的，我们可以在机器人腹部安装一些灰度传感器，来判读机器人覆盖区域的灰度变化，从而判读机器人相对场地的方向。
可以通过整体灰度值来判读机器人的位置是不是靠近边沿，如果机器人靠近边沿就转弯后者后退。
机器人操作实习报告
实习报告一、实习背景与目的随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。
为了提高自己的实践能力和对机器人技术的深入了解，我参加了为期一个月的机器人操作实习。
本次实习旨在通过实际操作，掌握机器人的基本操作技巧，了解机器人的工作原理和应用场景，培养自己在机器人操作和编程方面的能力。
二、实习内容与过程实习期间，我主要进行了以下几个方面的学习和实践：1. 机器人基本操作：在导师的指导下，我学习了机器人的基本操作，包括启动、停止、移动、旋转等。
通过实际操作，我掌握了机器人操作的基本技巧，并能够熟练地完成简单的任务。
2. 机器人编程：我学习了机器人编程的基本语言和指令，包括运动控制、传感器读取、逻辑判断等。
通过编写程序，我了解了机器人如何根据指令完成特定的任务，并深入了解了编程逻辑和算法。
3. 机器人应用案例分析：我研究了机器人在工业、医疗、农业等领域的应用案例，了解了机器人技术在不同行业中的具体应用和优势。
这使我对机器人技术的应用前景有了更深刻的认识。
4. 机器人故障排除：在实习过程中，我遇到了一些机器人操作和编程方面的问题。
通过与导师和其他同学的讨论和解决，我学会了如何分析问题、寻找解决方案并排除故障。
三、实习成果与反思通过本次实习，我取得了以下成果：1. 掌握了机器人基本操作技巧，能够熟练地完成简单的任务。
2. 学习了机器人编程的基本知识和指令，能够编写简单的程序，实现机器人的特定功能。
3. 对机器人技术在各个领域的应用有了更深入的了解，认识到机器人技术的发展潜力和前景。
4. 学会了如何分析问题、寻找解决方案并排除机器人操作和编程中的故障。
然而，在实习过程中，我也发现了自己的一些不足之处：1. 在机器人操作方面，我对一些高级技巧和功能还不够熟悉，需要进一步学习和练习。
2. 在编程方面，我的逻辑思维和算法能力还有待提高，需要加强学习和实践。
3. 在解决问题时，我有时会过于依赖导师和同学，需要培养自己独立思考和解决问题的能力。
机器人实验报告
机器人实验报告一、实验背景随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
为了深入了解机器人的性能和功能，我们进行了一系列的实验。
二、实验目的本次实验的主要目的是：1、测试机器人在不同环境下的运动能力和适应性。
2、评估机器人的感知系统，包括视觉、听觉和触觉等方面的表现。
3、探究机器人在执行任务时的准确性和效率。
三、实验设备与材料1、实验所用机器人型号为_____，具备多种传感器和执行器。
2、测试场地包括室内的平整地面、有障碍物的区域以及室外的不同地形。
3、相关的测试工具，如测量距离的仪器、记录数据的设备等。
四、实验过程（一）运动能力测试1、在室内平整地面上，设置了一定长度的直线跑道，让机器人以不同的速度进行直线运动，并记录其到达终点的时间和运动过程中的稳定性。
2、在有障碍物的区域，放置了各种形状和高度的障碍物，观察机器人如何避开障碍物并继续前进，同时记录其避障的反应时间和准确性。
（二）感知系统测试1、视觉感知测试：在不同的光照条件下，展示不同颜色和形状的物体，观察机器人能否准确识别并做出相应的反应。
2、听觉感知测试：在不同的声音环境中，发出特定的声音指令，检测机器人对声音的识别和响应能力。
3、触觉感知测试：让机器人接触不同质地和硬度的物体，检查其对触觉信息的感知和处理能力。
（三）任务执行测试1、设定了一系列的任务，如搬运物品、整理物品、搜索特定目标等，观察机器人完成任务的准确性和所需时间。
五、实验结果与分析（一）运动能力1、机器人在直线运动中，速度越快，稳定性略有下降，但总体表现良好，能够在规定时间内到达终点。
2、在避障测试中，机器人能够及时检测到障碍物，并采取合理的避障策略，但在面对复杂的障碍物组合时，偶尔会出现碰撞情况。
（二）感知系统1、视觉感知方面，机器人在正常光照条件下对颜色和形状的识别准确率较高，但在低光照环境中，识别能力有所下降。
2、听觉感知表现较为出色，能够准确识别各种声音指令，并迅速做出响应。
两轮自平衡机器人的LQR和PID实验
用以在线学习两足机器人的平衡控制的CTRNN和BPTT算法的即时实现：站立姿态实验摘要：为了学习机器人控制规则，本文描述了CTRNN算法和BPTT算法的即时实现实验的结果。
实验的目的是为了控制一个两足步行机器人模型在站立姿态下保持平衡。
机器人通过神经控制器控制其关节运动来补偿外界扰动的影响。
在机器人的即时电子单元中嵌入程序算法。
同时，文中详细介绍了在线学习的实现。
最后，实验结果的学习行为和控制性能证明了所提方法的可行性和效率。
1、介绍随着技术的发展，人们得以将来自人体或动物形体的启发应用于机器人制作。
因此，最新的仿人机器人是一种集成了高端机械技术与电子技术的复杂系统。
这些机器人具有完整的感知系统，能够进行人机交互，且能够在人们的日常生活环境中运动。
如何控制机器人在行走或站立时的平衡是控制仿人机器人的一大难题。
解决这一问题的一种方法是根据零力矩点理论设计控制器；另一种方法是利用仿生控制器，即具备适应能力，且能够通过训练获得所需反应的方法。
为了能够了解如何“正确”控制机器人保持平衡，利用诸如神经网络等仿生架构是一个很有希望的途径。
为此，人们在过去提出了几个基于神经元控制器的设想。
其中，Albus（1975）在1975年提出的小脑模型关节控制器（CMAC）设想在控制腿式机器人领域仍为人们所研究。
近期的研究主要涉及CMAC的建模及其泛化性能（Horvath&Szabo,2007），或是CMAC与其他诸如模糊逻辑（Su，Lee&Wang,2006），计算力矩控制（Lin&Chen,2007）等的联系。
CMAC 已被应用于控制两足步行机器人的平衡（Kun&Miller,1996）、鲁棒动态行走仿真（Lin&Chen,2007）及两足步行机器人实验（Sabourin&Bruneau,2005）等领域。
多年以来，循环神经网络（即动态神经网络）在复杂系统的控制领域被广泛研究（Marcua,Köppen-Seligerb,&Stücher,2008;Song&Tahk,2001）。
两轮机器人实验报告
机电综合实验报告两轮机器人姓名：付文晖班级：车辆工程二班学号： 20110402216同组成员：张彬 20110402203平梦浩 20110402103 2014年12月目录一、实验目的.................................................. - 2 -二、实验设备.................................................. - 2 -三、实验内容.................................................. - 2 -四、实验原理.................................................. - 2 -4.1、实验平台——C51+AVR 控制板........................... - 2 -4.2、开发平台——Keil μVision2........................... - 4 -4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件................ - 5 -4.4、机器人定速巡航与日字行走............................. - 6 -4.5、机器人触须导航....................................... - 7 -4.6、机器人红外导航....................................... - 8 -五、实验过程及结果........................................... - 10 -5.1、定速巡航与日字行走.................................. - 10 -5.1.1、直线向前行走.................................. - 10 -5.1.2、向左转1/4圈.................................. - 10 -5.1.3、向右转1/4圈.................................. - 10 -5.1.4、向后退........................................ - 11 -5.1.5、日字行走...................................... - 11 -5.2、触须导航............................................ - 13 -5.2.1、实验准备...................................... - 13 -5.2.2、安装胡须...................................... - 13 -5.2.3、测试胡须...................................... - 14 -5.2.4、触须导航程序.................................. - 14 -5.3、红外导航............................................ - 17 -5.3.1、搭建IR发射和探测器对......................... - 17 -5.3.2、为何要使用三极管9013 ......................... - 18 -5.3.3、测试红外发射探测器............................ - 18 -5.2.4、红外导航程序.................................. - 19 -六、实验心得................................................. - 22 -一、实验目的1、掌握两轮机器人的工作方式、触觉开关及红外导航的工作原理。
机电综合实验两轮智能移动机器人实验报告书
机电综合实验之机电一体化综合控制实验报告书*@题目：两轮智能移动机器人实验者：学号：…班级：日期：|目录一、实验目的 (3),二、实验对象 (3)三、设计原理 (3)四、实验过程 (7)五、实验设备 (7)六、实验步骤及报告 (7)*1、实验前的安装调试 (7)2、小车按预定路线行走 (9)3、小车匀加速/减速运动 (11)4、小车触须避障 (13)5、小车红外避障 (22)…七、心得 (25)八、本实验对社会发展的影响 (26)一、实验目的&1、掌握机器人机械工作方式、触觉开关及红外导航工作原理，掌握机器人尾随行走所需的闭环控制算法2、学会运用C 语言初次编写少量的程序，运用编译器编译生成可执行文件，然后下载到单片机上，通过串口观察机器人上的单片机教学板的执行结果二、设计对象本项目是使用典型的机器人工程对象，采用STC8952单片机作为大脑，行走机构为两个车轮，采用伺服电机控制。
触觉导航采用触觉开关，红外导航采用发射红外线遇障碍反射技术导航。
《三、设计原理运用STC8952单片机，采用C语言对其进行编程，控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机输入、输出接口输出不同的脉冲序列来实现的。
如控制机器人伺服电机以不同速度运动是通过让单片机的输入/输出（I/O）口输出不同的脉冲序列来实现的。
51 系列单片机是一种低功耗、高性能CMOS8 位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。
使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。
片上Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。
在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash.单片机各I/O 接口的内部结构有关，而且每个8 位并行I/O 口的使用方式也不太一样。
AT89S52 引脚如图所示，AT89S52 共有44 根引脚，其中32 根是I/O 端口引脚。
在这32 根引脚中，有29 根具备两种用途，既可作为I/O 端口，也可作为控制信号或地址及数据线。
两轮自平衡机器人的研究共3篇
两轮自平衡机器人的研究共3篇两轮自平衡机器人的研究1两轮自平衡机器人的研究近年来，随着人工智能技术的不断发展，机器人正逐渐成为人类生活中的重要组成部分。
而作为机器人中的一种，两轮自平衡机器人的研究也日趋成熟。
本文将对两轮自平衡机器人的研究现状、原理、应用等方面进行介绍。
一、两轮自平衡机器人的研究现状两轮自平衡机器人可以追溯到20世纪80年代，当时研究者Christopher C. H. Kwan在其博士论文中首次提出了实现两轮自平衡的方法。
随着控制技术、电机技术、计算机技术等方面的发展，两轮自平衡机器人的研究也越来越广泛。
目前，两轮自平衡机器人的研究主要涉及控制策略、动力学建模、轨迹规划等方面。
控制策略是两轮自平衡机器人研究中的核心问题，目前主要有PID控制、模糊控制、神经网络控制等方法。
其中，PID控制是最基本的控制方法之一，能够实现较好的稳定性和鲁棒性。
而模糊控制则可以处理非线性系统和模棱两可的问题，有较好的实用价值。
神经网络控制则是利用神经元之间相互连接的方式，模拟人类大脑进行控制，有很高的容错性和自适应性。
动力学建模是对机器人的运动学和动力学模型进行建立，可以为控制策略的设计提供基础。
在两轮自平衡机器人研究中，采用的动力学模型主要有倒立摆模型和悬挂模型。
倒立摆模型是将两轮机器人抽象成一个质点和一个竖直平衡的杆，通过对杆的转动来实现机器人的前后倾斜。
悬挂模型则是将两轮机器人视为一根绳子和一个质点，通过调整绳子的张力来实现机器人的前后倾斜。
轨迹规划主要是将机器人的控制信号转化成轨迹点的位置和速度，以确保机器人能够按照指定的轨迹进行运动。
在两轮自平衡机器人研究中，轨迹规划的方法主要包括PID控制目标规划、工具函数法、动态规划等。
二、两轮自平衡机器人的原理两轮自平衡机器人的原理主要基于倒立摆理论，即通过控制机器人前后倾斜的角度，使机器人能够保持平衡。
两轮自平衡机器人的结构一般包括电机、减速器、编码器、惯性测量单元等部件。
机器人实习报告
机器人实习报告机器人实习报告时间：2022年7月1日至2022年8月31日地点：XX公司机器人实习部门一、实习目的本次机器人实习旨在提高自己的机器人编程能力和实践经验，通过实际项目的参与，学习机器人的工作原理和应用技巧。
二、实习内容1. 学习机器人编程语言及相关知识在实习的开始阶段，我系统学习了机器人编程语言和相关知识，包括机器人控制系统、传感器原理、运动控制、路径规划等。
通过学习，我对机器人编程有了更深入的了解，并且掌握了机器人编程的基本技巧。
2. 参与实际项目并进行编程实践在实习期间，我有幸加入了一个机器人项目组，负责机器人自动导航系统的开发。
在项目组中，我和其他成员合作，通过对已有系统的分析和需求调研，确定了项目的功能和实现方式，并开始着手进行编程实践。
我主要负责机器人的路径规划和导航功能的开发。
在实践过程中，我运用了学到的机器人编程技巧，合理利用传感器数据完成路径规划算法的编写，并将其应用于机器人系统中。
通过不断调试和优化，我最终成功实现了机器人的自动导航功能。
3. 解决项目中遇到的问题在项目实践中，我遇到了一些问题，比如传感器数据异常、路径规划算法不准确等。
我通过仔细分析问题原因，查阅相关资料，并与同事讨论，最终找到解决方案，解决了这些问题。
三、实习收获通过这次机器人实习，我收获了很多。
首先，我对机器人编程有了更深入的理解。
通过实际项目的参与，我深入学习了机器人编程语言和相关知识，并将其应用于实践中。
这不仅提高了我的编程能力，还拓宽了我的知识视野。
其次，我提高了解决问题的能力。
在项目中，我遇到了一些困难和挑战，但通过不断努力和与同事的合作，我成功克服了这些问题。
这次实习锻炼了我的解决问题的能力和思维方式。
最后，我学会了与团队合作。
在项目组中，每个成员都有自己的分工和责任，在大家的共同努力下，项目得以顺利进行。
我学会了与其他同事协作，互相支持和帮助，这是我未来工作中必不可少的技能。
四、感想与建议这次机器人实习是我大学期间的一次重要经历，让我对机器人技术有了更深入的认识。
机器人实验室实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术逐渐成为我国高新技术产业的重要组成部分。
为了深入了解机器人领域的研究现状和发展趋势，提高自己的专业技能，我于2023年在我国某知名高校的机器人实验室进行了为期一个月的实习。
二、实习目的1. 了解机器人实验室的基本情况，熟悉实验室的设备、仪器和实验流程。
2. 学习机器人相关理论知识，提高自己的专业素养。
3. 参与实验室科研项目，锻炼自己的实践能力。
4. 拓宽视野，为今后的学习和工作打下坚实基础。
三、实习内容1. 实验室环境与设备实习期间，我首先了解了实验室的基本情况。
该实验室占地面积约200平方米，分为实验室、办公室和会议室三个区域。
实验室配备了机器人、传感器、控制器、示教器等实验设备，为机器人研究和开发提供了良好的条件。
2. 理论学习在实习期间，我学习了以下理论知识：（1）机器人基本原理：包括机器人运动学、动力学、控制理论等。
（2）机器人编程：掌握了机器人编程语言和编程方法，如ROS（机器人操作系统）和Python。
（3）传感器技术：学习了各类传感器的工作原理、应用及信号处理方法。
（4）控制算法：了解了PID控制、模糊控制、神经网络等控制算法在机器人控制中的应用。
3. 实践项目在实习期间，我参与了以下实践项目：（1）基于ROS的移动机器人编程：通过学习ROS的基本原理和编程方法，实现了移动机器人的自主导航、避障等功能。
（2）基于传感器的人体姿态识别：利用传感器采集人体运动数据，通过数据处理和算法实现人体姿态的识别。
（3）基于神经网络的机器人路径规划：运用神经网络算法，实现了机器人路径规划的优化。
四、实习收获1. 理论与实践相结合，提高了自己的专业素养和实际操作能力。
2. 了解了机器人领域的最新研究成果和发展趋势，拓宽了自己的视野。
3. 学会了与他人合作，提高了团队协作能力。
4. 培养了自己的创新意识和解决问题的能力。
五、实习体会1. 机器人技术发展迅速，未来应用前景广阔。
两轮机器人实验报告
两轮机器人实验报告摘要：本实验旨在设计并实现一种两轮机器人，通过Arduino控制板和直流电机来实现机器人的运动。
实验中使用了各种传感器和电路模块来增加机器人的功能，如超声波传感器用于测距，红外避障传感器用于避免碰撞，温湿度传感器用于监测环境温度等。
通过Arduino编程进行控制，机器人可以实现追踪、避障和环境监测等功能。
1.引言机器人技术在现代社会中得到了广泛应用，通过设计和制作机器人，可以研究和应用各种传感器和控制技术。
本实验选择了两轮机器人为研究对象，通过结合Arduino控制板和各种传感器实现机器人的自主运动和环境监测。
2.实验设计2.1硬件设计本实验的机器人由Arduino控制板、直流电机、轮子、电源、超声波传感器、红外避障传感器、温湿度传感器等组件组成。
Arduino控制板负责接收传感器数据并控制电机的运转。
直流电机通过驱动电路控制轮子的旋转，从而实现机器人的运动。
2.2软件设计机器人的控制程序使用Arduino编程语言开发，程序中定义了机器人的行为和运动。
根据传感器数据，程序可以判断机器人是否需要避障、环境温度是否正常等，并采取相应的行动。
3.实验步骤3.1组装机器人组件按照设计要求，将Arduino控制板和其他硬件组装到机器人上，确保各个组件之间的连接正确牢固。
3.2连接电路将直流电机连接到驱动电路上，并将驱动电路与Arduino控制板连接。
将各种传感器连接到Arduino控制板的相应接口上，并确保连接正确。
3.3编写控制程序根据机器人的功能需求，编写相应的控制程序。
程序中需要包括对传感器数据的读取和处理，电机控制的逻辑，以及机器人的特定行为。
3.4测试和调试将机器人放置在合适的环境中，测试其是否能正常运动和执行相应的行为。
根据实验结果，对程序进行调试和优化。
4.实验结果与分析经过多次测试和调试，机器人能够准确地测量距离、避开障碍物并智能地追踪目标。
在环境监测方面，机器人能够准确测量温湿度，并根据预设条件采取相应的行动。
机器人创新实践实习报告
实习报告一、实习背景及目的随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛，为了更好地了解机器人技术的发展趋势及其在实际生产中的应用，我选择了机器人创新实践实习项目。
本次实习旨在通过实际操作，掌握机器人基本原理、编程和操作技能，提高自己的实践能力和创新能力。
二、实习内容与过程1. 实习前的准备在实习开始前，我参加了实习单位的培训课程，学习了机器人基础知识、安全操作规程等。
同时，我还自学了一些机器人相关的书籍和资料，为实习做好充分的准备。
2. 实习过程（1）机器人基本操作与编程在实习的第一周，我学习了机器人基本操作和编程。
通过实习导师的讲解和示范，我掌握了机器人坐标系、运动学原理、编程语言等基本知识。
在实际操作中，我学会了使用机器人示教器进行编程，并能够独立完成一些简单的动作编程。
（2）机器人系统调试与优化在实习的第二周，我开始参与机器人系统的调试与优化工作。
我学会了使用各种传感器和执行器进行系统调试，掌握了机器人视觉、触觉、力觉等传感器的使用方法。
通过调整参数和程序，我成功解决了一些机器人运行中的问题，提高了机器人的稳定性和工作效率。
（3）机器人应用案例实践在实习的第三周，我参与了机器人应用案例的实践。
我们团队设计了一个机器人搬运方案，我负责编写搬运程序和调试机器人。
在实践中，我学会了分析问题和解决问题，并能够将理论知识应用到实际工作中。
（4）创新实践项目在实习的最后一周，我参与了创新实践项目。
我们团队设计了一个机器人辅助焊接系统，我负责编写焊接程序和调试机器人。
通过这次项目，我提高了自己的创新能力，学会了将机器人技术应用于焊接等领域。
三、实习收获与反思1. 实习收获通过本次实习，我掌握了机器人基本原理、编程和操作技能，提高了自己的实践能力和创新能力。
同时，我也学会了与团队成员合作，提高了团队协作能力。
2. 实习反思在实习过程中，我发现自己在理论知识方面还有不足，需要进一步加强学习。
此外，我在实际操作中还存在一些问题，如编程效率较低、调试能力有待提高等。
两轮机器人自平衡研究
一、自平衡电动车 二、两轮自平衡机器人 三、加速度计 四、陀螺仪 五、两轮机器人姿态检测 六、卡尔曼滤波 七、两轮自平衡机器人发展前景
一、自平衡车电动车
自平衡电动车是一种电力驱动、 具有自我平衡能力的交通工具. 在社会飞速发展的今天,交通 拥堵也成了最终现象,一款时 尚的电动车,让您享受穿梭于 闹市的轻松与快乐.自平衡电 动车代替自行车和电动车作为 交通工具是时尚潮流的发展. 自平衡电动车的兴起,即将引 发一场新的交通革命.
五、两轮机器人姿态检测
两轮自平衡机器人所有的运动控制方式都以平衡控 制为前提.平衡控制是两轮自平衡机器人运动的关键. 两轮自平衡机器人在平衡控制的基础上,又对机器人 的轨迹跟踪控制进行了研究.提出了预测控制的轨迹 跟踪控制方法,对非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪 问题进行了研究.预测控制在系统模型的基础上采用 先预测后控制,滚动优化,反馈校正的方式进行控制, 对位姿误差与轨迹误差进行估计,实现了对预定轨迹 的准确跟踪.
抽样卡尔曼滤波器UKF
为了确定机器人的平衡的运动姿态,设计了多惯性传 感器三轴姿态检测系统来测量机器人的三个轴向的 偏转角度与角速度.针对机器人不同位姿状态的动态 特性和非线性程度,在考虑了姿态检测系统的误差的 基础上,通过对低成本的惯性传感器的误差补偿,提出 了利用Unscented卡尔曼滤波UKF算法设计了基于四 元数的姿态估计器,得到了机器人姿态的最优估计,提 高了机器人控制的精度,实现了机器人的平衡姿态控 制与局部导航定位.
1、加速度计基本部件
加速度计由检测质量也称敏感质量、支承、电位器、 弹簧、阻尼器和壳体组成.检测质量受支承的约束只 能沿一条轴线移动,这个轴常称为输入轴或敏感轴.如 下图所示：
2、加速度计基本原理
两轮智能移动机器人巡航控制-开放性实验报告(DOC)
开放性实验两轮智能移动机器人巡航控制实验报告指导老师：刘波班级：汽服一班姓名：石霖学号： 1308082132《两轮智能移动机器人巡航控制》实验报告班级：汽服一班姓名：石霖学号：1308082132 成绩：实验日期：16/4/27 实验地点：实验楼9-305 指导教师：一、实验目的1）以两轮智能移动机器人为对象，学习和掌握单片机接口控制和小型应用系统的开发技能，提高学生整合和应用知识的能力，培养初步的工程素质。
2）了解和掌握机器人巡航的基本动作和智能避障的实现方法。
二、实验设备1）两轮智能移动机器人；2）计算机；3）配套的元器件和下载线。
三、简述实验原理和实验内容本实验项目是使用典型的机器人工程对象，采用AT89S52单片机作为大脑，行走机构为两个车轮，采用伺服电机控制。
触觉导航（采用触觉开关），红外导航采用发射红外线遇障碍反射技术导航。
运用AT89S52，采用C语言或汇编对其进行编程，使机器人实现下述4个基本智能任务。
1）控制机器人运动2）基于传感器信息做出决策3）安装传感器以探测周边环境4）与用户交换信息四、实验步骤1）明确任务，了解和熟悉AT89S52和伺服电机控制原理2）按说明书动手组装机器人，搭建电路3）熟悉编程环境，编程对伺服电机调零、伺服电机速度和方向控制；机器人伺服电机控制信号4）对单片机编程，控制机器人前、后、左、右运动5）实现机器人按设计的路线行走，比如方形、圆形、S、8字型等五、程序设计及分析&思考题1、机器人伺服电机控制原理？伺服电机的控制信号？机器人伺服电机是一个典型闭环反馈系统减速齿轮组由马达驱动，其终端（输出端）带动一个线性的比例电位器作位置检测，该电位器把转角坐标转换为一比例电压反馈给控制线路板，控制线路板将其与输入的控制脉冲信号比较，产生纠正脉冲，并驱动马达正向或反向地转动，使齿轮组的输出位置与期望值相符，令纠正脉冲趋于为0，从而达到使伺服马达精确定位的目的。
基于ADAMS的两轮机器人运动研究(终结)
北京工业大学学士学位论文基于ADAMS的两轮机器人运动研究学院电子信息与控制工程学院专业自动化姓名王治国学号07020133指导老师孙亮2011年05月20日摘要机器人（ROBOT）是人类设计出来为替代人进行工作的机器。
两轮机器人结构简单、运动灵活、适合在狭小和危险的空间内工作，在各个领域有着广泛的应用。
两轮机器人的概念是20世纪90年代提出来的，属于轮式机器人的范畴。
文章旨在利用ADAMS（机械动力学仿真系统）研究两轮机器人的运动情况，阐述了两方面内容：第一是利用MATLAB对机器人模型进行分析，确定各项运动参数和受力，根据分析结果设计控制系统，使得机器人系统能够平衡，进而在平衡基础上有规律运动。
两轮机器人是一个非线性、不稳定的系统，其运动学原理和倒立摆相同。
为了方便研究，首先把两轮机器人模型简化为倒立摆，进行受力分析和控制方案设计，再在MATLAB环境下对倒立摆控制情况进行SIMULINK仿真，进而拓展为对两轮机器人的控制；第二是完成MATLAB仿真后，学习ADAMS 理论知识，再根据MATLAB分析结果，结合实际情况，在ADAMS环境下设计出两轮机器人模型，添加控制约束，模拟机器人运动情况。
仿真结果显示，此次设计对两轮机器人的控制达到了预期目标，控制效果良好，实现了两轮机器人在ADAMS环境下的平衡和运动控制，改善了系统的不稳定性能，调节时间短，抗干扰能力强，直观地观察到了两轮机器人在ADAMS环境下的运动情况。
关键词：两轮机器人MATLAB ADAMS 运动研究倒立摆abstractRobot is a man who designed the work carried out for alternative products. Wheeled robot is a simple structure, flexible movement, suitable for small and dangerous work space robot, in all fields have a wide range of applications. The concept of two wheeled robot is presented to the 20th century, 90 years, belonging to the scope of wheeled robots.Article aims to use ADAMS (Mechanical Dynamics Simulation System) to study the movement of two robots, described two aspects: first, the robot model using MATLAB analysis to determine the parameters of the movement and force, based on an analysis Control system were designed so that the robot system to balance, then the balance on a basis of regular exercise. Two wheeled robot is a nonlinear and unstable system, the kinematic theory and the same inverted pendulum. To facilitate the study, the first two rounds of the robot model to be simplified as an inverted pendulum, the force analysis and control design, and then in the MATLAB environment, the situation on the inverted pendulum control SIMULINK simulation, and then expanded to the control of two robots; The second is the completion of MATLAB simulation, the learning of theoretical knowledge ADAMS, MATLAB analysis according to the results with the actual situation in the ADAMS environment to design two robot model, add the control constraints, simulated robot movement.Simulation results show that the design of two robot control to achieve the expected goal, the control works well, achieving a two wheeled robot ADAMS environment in balance and movement control, to improve the unstable performance of the system, adjust the time is short Anti-interference ability, directly observed two robot movement ADAMS environment.目录摘要............................................................................................................................. - 2 - abstract ........................................................................................................................ - 3 - 第一章绪论............................................................................................................... - 5 - 第一节两轮机器人简介及研究背景................................................................... - 5 - 第二节两轮机器人的发展和成果 ...................................................................... - 6 - 第三节两轮机器人应用 .................................................................................... - 8 - 第二章机械系统运动学分析ADAMS .........................................................................- 10 - 第一节ADAMS介绍 .........................................................................................- 10 - 第二节ADAMS的发展和应用 ...........................................................................- 11 - 第三节ADAMS主要模块功能 ...........................................................................- 13 - 第三章两轮机器人建模和运动控制算法研究.............................................................- 15 - 第一节模型简化问题.......................................................................................- 15 - 第二节倒立摆系统 ..........................................................................................- 15 - 第三节建模方法介绍.......................................................................................- 16 - 第四节状态空间数学模型................................................................................- 19 - 第五节系统可控性分析 ...................................................................................- 20 - 第六节四阶参考模型法控制 ............................................................................- 22 - 第七节LQR法控制...........................................................................................- 24 - 第四章基于ADAMS的两轮机器人模型实现 ..............................................................- 27 - 第一节创建新模型 ..........................................................................................- 27 - 第二节创建双轮机器人模型 ............................................................................- 27 - 第三节建立运动约束.......................................................................................- 33 - 第四节创建接触..............................................................................................- 35 - 第五节加入旋转力矩.......................................................................................- 37 - 第六节更改质量参数.......................................................................................- 38 - 第五章基于ADAMS的两轮机器人控制设计 ..............................................................- 40 - 第一节变量的创建 ..........................................................................................- 40 - 第二节基于ADAMS的PID算法的实现.............................................................- 42 - 第三节参数整定..............................................................................................- 45 - 第六章基于ADAMS的两轮机器人运动仿真 ..............................................................- 46 - 第一节ADAMS仿真 .........................................................................................- 46 - 第二节基于ADAMS的两轮机器人仿真结果分析 ..............................................- 47 - 第七章总结与展望 ...................................................................................................- 48 - 致谢............................................................................................................................- 49 - 主要参考文献..............................................................................................................- 50 -第一章绪论第一节两轮机器人简介及研究背景机器人（Robot）是能经过人类设计出来，然后实施控制而代替人的动作的机器。
机器人实习报告（精选6篇）
机器人实习报告机器人实习报告（精选6篇）一段充实而忙碌的实习生活结束了，想必都收获了成长和成绩，需要好好地写一封实习报告总结一下。
但是相信很多人都是毫无头绪的状态吧，以下是小编为大家收集的机器人实习报告，欢迎大家借鉴与参考，希望对大家有所帮助。
机器人实习报告篇1一．绪论1.1机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容近年来，随着社会飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的将来机器人将会取代繁重的人力劳动，使劳动者的人身安全得到保障。
同时机器人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。
研究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：1）、控制系统软硬件设计与仿真；2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。
一是分组选题完成实习要求；二是开发性设计。
本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。
完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求要使六自由度机器人实现人类的一些动作，那么六自由度机器人必须有它的独特性。
事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。
因此，机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的，步行机器人自由度的配置对其结构有很大影响。
自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简单；自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理:首先分析一下步行机器人的运动过程(向前)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
机器人实习实训总结报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已成为我国制造业的重要支撑。
为了更好地了解机器人技术，提升自己的实践能力，我在2023年6月至8月期间，参加了某机器人公司的实习实训。
通过这次实习实训，我对机器人技术有了更深入的了解，并在实际操作中锻炼了自己的技能。
二、实习目的1. 学习机器人基础知识，了解机器人行业的发展趋势。
2. 掌握机器人编程、调试、维护等基本技能。
3. 提高自己的动手能力和团队协作能力。
4. 为以后从事机器人相关领域的工作打下坚实基础。
三、实习内容1. 机器人基础知识学习：了解机器人的定义、分类、组成、工作原理等。
2. 机器人编程与调试：学习使用机器人编程软件，完成简单的机器人编程任务；对机器人进行调试，使其按照预期运行。
3. 机器人维护与保养：学习机器人的日常维护与保养方法，确保机器人运行稳定。
4. 机器人应用案例学习：了解机器人在不同领域的应用案例，如工业自动化、医疗、物流等。
四、实习收获1. 知识层面：通过实习，我对机器人技术有了更深入的了解，掌握了机器人编程、调试、维护等基本技能。
2. 技能层面：在实习过程中，我学会了使用机器人编程软件，提高了自己的动手能力。
3. 团队协作：实习期间，我与团队成员共同完成项目，培养了团队协作精神。
4. 职业素养：在实习过程中，我学会了如何与同事沟通、协作，提高了自己的职业素养。
五、实习感悟1. 实践是检验真理的唯一标准：通过实习，我深刻体会到理论知识与实际操作相结合的重要性。
2. 学无止境：在实习过程中，我认识到自己在某些方面还有待提高，需要不断学习、积累经验。
3. 团队协作：一个优秀的团队是项目成功的关键，要学会与团队成员沟通、协作，共同完成目标。
4. 安全意识：在实习过程中，我时刻保持安全意识，遵守操作规程，确保自身及他人安全。
六、未来展望通过这次实习实训，我对机器人技术产生了浓厚的兴趣。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，提高自己的专业技能，为我国机器人事业的发展贡献自己的力量。
机器人实训报告万能模板
一、实训报告封面标题：机器人实训报告姓名：________________班级：________________学号：________________指导教师：________________实训时间：________________二、目录一、实训目的二、实训环境与设备三、实训原理四、实训过程五、实训结果与分析六、实训总结与反思七、参考文献三、正文一、实训目的1. 理解机器人的基本概念、组成和分类。
2. 掌握机器人的基本操作方法和编程技能。
3. 学习机器人运动控制原理和传感器应用。
4. 通过实际操作，提高动手能力和团队协作能力。
二、实训环境与设备1. 实训场地：XX实验室2. 实训设备：XX型号机器人、电脑、编程软件、传感器等三、实训原理1. 机器人基本组成：机械结构、驱动系统、控制系统、传感器等。
2. 机器人运动控制原理：基于PID控制、轨迹规划、逆运动学等。
3. 传感器应用：激光测距、视觉识别、触觉感应等。
四、实训过程1. 理论学习：学习机器人基本概念、组成、分类、工作原理等理论知识。
2. 设备熟悉：熟悉机器人硬件设备，包括机械结构、驱动系统、控制系统等。
3. 编程实践：学习机器人编程软件，进行简单的编程练习，如路径规划、避障等。
4. 任务实践：根据实训要求，完成特定任务，如搬运、装配、焊接等。
5. 团队协作：分组进行实训，培养团队协作能力。
五、实训结果与分析1. 任务完成情况：分析完成任务的效果，包括任务完成时间、准确度、稳定性等。
2. 编程效果：分析编程过程中的问题和改进措施。
3. 团队协作：评估团队协作效果，包括沟通、分工、解决问题等。
六、实训总结与反思1. 实训收获：总结实训过程中的收获，包括理论知识、操作技能、团队协作等。
2. 存在问题：分析实训过程中存在的问题，如操作失误、编程错误、团队协作不畅等。
3. 改进措施：针对存在的问题，提出改进措施，为今后的实训做好准备。
七、参考文献1. 《机器人技术与应用》，作者：XX，出版社：XX出版社，出版时间：XX年。
轮式机器人专业综合实验设计报告
专业综合实验设计报告项目：循迹小车设计班级：姓名：学号：同组同学：学期：2016-2017-1一、实验目的和要求1.1实验目的本实验的于研究及制作一种能够实现对障碍物的检测和基本信息测量（位置，距离）的轮式机器人，在不熟悉周围环境的情况下，自动避开障碍物，实时采集数据，实现对环境的监控，把环境的信息变换成数据，发送到信息终端，从而减少人的工作。
是学生接触实际电气工程专业复杂工程问题的重要及关键途径。
通过实验培养学生实践动手能力，运用现代工程工具和信息技术工具的能力，分析和解决实际工程问题的能力。
从而使学生初步能够解决主要涉及电气工程专业知识的复杂工程问题。
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。
在实验过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测障碍、寻线和电机驱动等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹以及避障。
在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
1.2 实验技术要求对于所设计的轮式机器人，需要能够自动避障，自动识别，并且具有一定的通信能力，把所需要的信息能够实时传输到信息终端。
本实验能够通过不断检测各个模块传感器的输入信号，根据内置的程序分别控制小车左右两个直流电机运转，实现小车自动识别路线，判断并避开障碍物，智能停车等功能。
1.3实验控制要求（1）自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。
若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。
（2）当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。
小车通过障碍区后，能够自动循迹（3）自动检测停车线并自动停车。
二、实验仪器设备与器件轮式机器人机械组件、控制系统组件，调试用电脑三、实验原理分析1、轮式机器人简介轮式机器人是以驱动轮子来带动机器人进行移动和工作的机器人。
虽然其运动稳定性与路面的路况有很大关系，但是由于其具有自重轻、承载大、机构简单、驱动和控制相对方便、行走速度快、工作效率高等特点，从而被广泛应用。
机器人实验报告文
机器人实验报告文
题目：机器人示范实验报告
一、实验目的
本实验旨在演示机器人的基本功能，重点通过实际操作，了解机器人的工作原理，掌握基本操作技巧，熟悉机器人的性能参数，分析、模拟机器人的控制算法，为特定应用环境搭建机器人系统提供技术参考。
二、实验现场
实验环境采用室内实验室，主要用于实验使用的机器人为敏电Phoenix机器人，具有适用于室内环境的动作协调能力，运动精确、抗干扰性强，属于一代先进的室内机器人系统。
三、实验内容
本实验主要测试机器人的运动技能，以及机器人对环境信息和感知信息的处理能力。
1.前进前退
本实验室设定起点和终点，并要求机器人精准的前进到终点，测试机器人的精度和速度。
2.直角停车
本实验要求机器人能够运行至途中指定点，并精确停车。
这项测试是检测机器人的精度和运动技能，以及它对环境信息的处理能力。
3.运行障碍
本实验准备一堆障碍物放置在机器人前进路线上，要求机器人能够精准的识别并避开障碍物，运行至终点，这项实验检测机器人对环境信息处理能力。
4.多机系统控制
该实验要求使用两台以上的机器人，共同运行，分别完成不同任务。
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机电综合实验报告两轮机器人姓名：付文晖班级：车辆工程二班学号： ***********同组成员：张彬 20110402203平梦浩 20110402103 2014年12月目录一、实验目的.................................................. - 2 -二、实验设备.................................................. - 2 -三、实验内容.................................................. - 2 -四、实验原理.................................................. - 2 -4.1、实验平台——C51+AVR 控制板........................... - 2 -4.2、开发平台——Keil μVision2........................... - 4 -4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件................ - 5 -4.4、机器人定速巡航与日字行走............................. - 6 -4.5、机器人触须导航....................................... - 7 -4.6、机器人红外导航....................................... - 8 -五、实验过程及结果........................................... - 10 -5.1、定速巡航与日字行走.................................. - 10 -5.1.1、直线向前行走.................................. - 10 -5.1.2、向左转1/4圈.................................. - 10 -5.1.3、向右转1/4圈.................................. - 10 -5.1.4、向后退........................................ - 11 -5.1.5、日字行走...................................... - 11 -5.2、触须导航............................................ - 13 -5.2.1、实验准备...................................... - 13 -5.2.2、安装胡须...................................... - 13 -5.2.3、测试胡须...................................... - 14 -5.2.4、触须导航程序.................................. - 14 -5.3、红外导航............................................ - 17 -5.3.1、搭建IR发射和探测器对......................... - 17 -5.3.2、为何要使用三极管9013 ......................... - 18 -5.3.3、测试红外发射探测器............................ - 18 -5.2.4、红外导航程序.................................. - 19 -六、实验心得................................................. - 22 -一、实验目的1、掌握两轮机器人的工作方式、触觉开关及红外导航的工作原理。
2、学会两轮机器人开发环境Keil C51、开发辅助工具Progisp的使用。
3、掌握根据电路原理图连接电路的方法。
4、使用C语言实现对机器人的控制，学会编写、调试机器人控制程序，并实现巡航、避障等功能。
二、实验设备实验用两轮机器人、触须避障套件、红外避障套件、Usbasp下载器、计算机。
三、实验内容3.1、熟悉实验平台、开发环境，使用Usbasp下载器下载程序至单片机并正常运行。
3.2、机器人定速巡航、实现日字行走。
3.3、机器人触须导航。
3.4、机器人红外导航。
四、实验原理4.1、实验平台——C51+AVR 控制板根据C51+AVR控制板介绍手册，如图4-1、图4-2所示，熟悉每个接口的功能及位置，特别需要注意与下载有关的3号接口、与复位有关的24号按键。
图4-1图4-24.2、开发平台——Keil μVision2在实验过程中，我们使用的是Keil Software公司出品的51系列兼容单片机，而KeilμVision2是美国Keil Software公司出品的51系列兼容单片机C语言软件开发系统，使用接近于传统C语言的语法来开发，与汇编相比，C语言易学易用,而且大大的提高了工作效率和项目开发周期。
Keil μVision2还能嵌入汇编，可以在关键的位置嵌入，使程序达到接近于汇编的工作效率。
Keil C51标准C编译器为8051微控制器的软件开发提供了C语言环境,同时保留了汇编代码高效,快速的特点。
C51编译器的功能不断增强，使你可以更加贴近CPU本身，及其它的衍生产品。
C51已被完全集成到μVision2的集成开发环境中，这个集成开发环境包含：编译器，汇编器，实时操作系统，项目管理器，调试器。
μVision2 IDE可为它们提供单一而灵活的开发环境。
由于所有C51单片机程序均由该环境编译及生成HEX文件，我们需要熟练掌握该软件的使用。
4.3、开发辅助工具——USBASP程序下载器软件图4-3图4-3所示为USBASP程序下载器软件PROGISP V1.72，必须严格按照步骤执行操作，否则就会出现无法下载程序的情况。
第一步.打开 PROGISP 软件,选择单片机类型与下载接口类型。
软件自动识别编程状态。
点击Select Chip 选择芯片的下拉框，选择要下载的芯片型号。
单片机类型选择 ATMEGA8。
勾选：芯片擦除，编程FLASH,校验FLASH，编程熔丝。
第二步.点击编程熔丝后面的地址框，进行熔丝位设置。
弹出对话框Fuse&Lock 对话框，用位配置方式，设置为低位值为EF,高位值为C9，扩展位默认为0，即（EF C9 FF）。
设置完毕后关闭窗口即可。
（有些单片机不需要此步骤）第三步选择固件。
点击“调入Flash”按键。
调入后，软件提示框提示提示调入Flash 文件并显示其调入路径。
第四步.编程熔丝并点击下载固件。
确认USBASP 下载器已经连接到PC 机USB 接口。
点击“擦除”擦除芯片原有程序。
在下面窗口显示“芯片擦除成功”。
点击“自动”，即自动实现设定的“写Flash”，校验Flash，“写入熔丝”等，同样在软件下面窗口会有写入成功提示。
等待下载完毕后，固件下载完成。
拔掉USBASP 下载器ISP 接口排线。
4.4、机器人定速巡航与日字行走图4-4所示是高电平持续1.5ms 低电平持续20ms，然后不断重复的控制脉冲序列。
该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转。
如果此时电机旋转，表明电机需要标定。
从4-5中可知，控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms 时，电机顺时针全速旋转；从4-6中可知，当高电平持续时间1.7ms 时，电机逆时针速旋转。
图4-4 电机转速为零的控制信号时序图图4-5 1.3 ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转如图4-7所示，机器人向前走时，从机器人的左边看，它向前走时轮子是逆时针旋转的；从右边看另一个轮子则是顺时针旋转的。
发给单片机控制引脚的高电平持续时间决定了伺服电机旋转的速度和方向。
for 循环的参数控制了发送给电机的脉冲数量。
由于每个脉冲的时间是相同的，因而for 循环的参数也控制了伺服电机运行的时间。
4.5、机器人触须导航许多自动化机械都依赖于各种触觉型开关，例如当机器人碰到障碍物时，接触开关就会察觉，通过编程让机器人躲开障碍物；旅客登机桥在靠近飞机时为了保护昂贵的飞机，在登机桥接口安装触须，当登机桥离飞机很近后触须就会碰到飞机，立即通知控制器提醒离飞机已经很近了，需要降低靠近速度；工厂利用触觉开关来计量生产线上的工件数量；在工业加工过程中，也被用来排列物体。
在所有这些实例中，触觉开关提供的输入通过计算机或者单片机处理后生成其它形式的程序化的输出。
图4-6 1.7ms 的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转图4-7本次实验中，将在机器人前端安装并测试一个称为胡须的触觉开关。
对机器人大脑编程来监视触觉开关的状态，决定当它遇到障碍物时如何动作。
最终的结果就是通过触觉给机器人自动导航。
实际上，当单片机启动或复位时，所有的I/O 插脚缺省为输入。
也就是说，如果将胡须连接到单片机某个I/O 管脚时，该管脚会自动作为输入。
作为输入，如果I/O 脚上的电压为5V ，则其相对应的I/O 口寄存器中的相应位存储1；如果电压为0V ，则存储0。
布置恰当的电路，如图4-8所示，可以让胡须达到上述效果：当胡须没有被碰到时，使I/O 脚上的电压为5V ；当胡须被碰到时，则使I/O 脚上电压为0。
然后，单片机就可以读入相应数据，进行分析、处理，控制机器人的运动。
机器人向前走直到碰到障碍物。
在这种情况下，机器人用它的一根或者两根胡须探测障碍物。
一旦胡须探测到障碍物，使小车倒退或者旋转，然后再重新向前行走，直到遇到另一个障碍物。
4.6、机器人红外导航现在许多遥控装置和PDA 都使用频率低于可见光的红外线进行通信，而机器人则可以使用红外线进行导航。
本章使用一些价格非常便宜且应用广泛的部件，让机器人的C51微控制器可以收发红外光信号，从而实现机器人的红外线导航。
在许多情况下，我们希望不必接触物体就能探测到物体。
许多机器人使用雷达（RADAR ）或者声纳（SONAR ）来探测物体而不需同物体接触。
本次实验的方法是使用红外光来照射机器人前进的路线，然后确定何时有光线从被探测目标反射回来，通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。
图4-8红外前灯在机器人上建立的红外光探测物体系统在许多方面就象汽车的前灯系统。
当汽车前灯射出的光从障碍物体反射回来时，人的眼睛就发现了障碍物体，然后大脑处理这些信息，并据此控制身体动作驾驶汽车。