堆垛机水平运行机构的设计共26页文档
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
堆垛机系统的方案设计
1绪论自动化立体仓库是物料搬运、仓储科学的一门综合科学技术工程。
它以高层立体货架为主要标志，以成套先进的搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，是实现搬运、存取机械化、自动化，储存管理现代化的新型仓库。
它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产品。
将自动化立体仓库应用在立体库中，利用它自身的优势，可以实现货物的自动存取。
1.1设计的背景及国内外设计现状1.1.1 设计背景立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。
随着立体仓库的越来越多，立体仓储技术已成为一门新兴的学科。
堆垛机是自动化仓库的主要作业机械，担负着出库，入库等任务，是立体仓库的核心部件。
自动化仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的，目前巷道式堆垛机为主要发展方向。
1.1.2 堆垛机系统在国内外的设计现状目前，堆垛机产品己经走入系列化，运行噪声低，备有各种安全保护装置，调速性能好，一般都具有完善的货物位置检测和货物尺寸检测等功能。
国外立体仓库普遍采用抗干扰能力强、工作可靠的可编程控制器来控制巷道堆垛机以及出入库系统，并且用计算机进行货位管理和库存管理，仓库管理计算机与上级管理机联网并能与控制系统相接，实现在线控制。
而在堆垛机方面，不断推出具有新的物理外形和更高性能的设备。
最新的开发包括提高电子和控制技术，在使堆垛机具有更高定位精度的同时，提高搜索能力和运行速度，以期获得更短的操作周期和更大的生产能力。
目前，巷道式堆垛机的起升速度己经可以达到90m/min，运行速度达到240m/min，货叉伸缩速度达到30m/min。
在有的高度较大的立体仓库中，已采用上、下两层分别用巷道堆垛机进行搬运作业的方法提高出入库的能力。
我国是从20世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。
1980年，由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成了我国第一座自动化立体仓库，并在北京汽车制造厂投产。
堆垛机水平运行机构的设计说明
一、水平运行机构的布置形式
水平运行机构由电机、减速机、车轮组、 缓冲器等组成。它的布置形式多种多样， 图1采用的是一般卧式减速器。图2采用套 装式减速器，与车轮组安装时较简便，并 能使运行机构的总体布置紧凑。
二、车轮直径的确定
现在国内运行机构的运行速度一般取 40~80m/min，车轮直径主要根据疲劳计算轮压 选取，其计算公式为:
d一轴承内径(mm);
f——摩擦系数。
Ff
（2 G0
G D
n）
g（K
U
d 2
）（G
0
Gn）gf
2、初选电动机
在选用电动机以前，应先确定水平运 行机构按短时重复工作制决定的接电 持续率Jc值见表 。
按照满载运行选取电动机的静功率Pm:
Pm Ff V /1000 0
式中:Pm——静功率(kw); V——堆垛机的运行速度（m/min); η0——机构的总效率; 设η0=0.8。
作业：
某立库堆垛机，参数如下：
自重：G0＝4800kg载重： Gn＝700kg 提升重量：mL=1200kg 水平最大速度：Vmax＝180 m/min=3m/s 水平加减速率：a＝0.6m/s2，
垂直最大速度：Vmax＝48m/min=0.8m/s 行走轮径：D=300mm 轴径：d=60mm
摩擦系数f=0.002，机构效率为90%
起动平均加速度:
aA=V/60ta(m/s2）≤0.7m/s2
5、验算停车精度
根据制动电动机的制动力矩，计算制动时 间tB，单位为(s)。
式中: MBr电动机的制动力矩，查电动机样本。
tB （JM 0JL）nM 9.5（5 MBr 0ML）
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计设计背景：随着物流行业的快速发展，仓储管理变得越来越重要。
自动化立体仓库堆垛机作为一种高效、智能的仓储设备，可以大大提高仓库的货物存储和管理效率。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、工作原理和关键技术。
设计要求：1. 载重能力：自动化立体仓库堆垛机应具备足够的载重能力，以满足仓库中不同类型货物的堆垛需求。
设计中应考虑货物的重量、尺寸和稳定性等因素。
2. 堆垛高度：根据仓库的实际需求，自动化立体仓库堆垛机需要具备足够的堆垛高度。
设计中应考虑仓库的层高、天花板高度和堆垛机的结构限制等因素。
3. 运行速度：自动化立体仓库堆垛机应具备高效的运行速度，以提高仓库的货物处理能力。
设计中应考虑堆垛机的加速度、减速度和最大运行速度等参数。
4. 精准度：自动化立体仓库堆垛机的定位精度应达到较高水平，以确保货物的准确堆垛和取货。
设计中应考虑传感器的使用、控制系统的精度和机械结构的稳定性等因素。
5. 安全性：自动化立体仓库堆垛机的设计应具备良好的安全性能，以保障操作人员和货物的安全。
设计中应考虑安全防护装置、急停系统和故障自诊断功能等措施。
工作原理：自动化立体仓库堆垛机主要由机械结构、控制系统和传感器组成。
其工作原理如下：1. 机械结构：自动化立体仓库堆垛机通过电动驱动系统实现运动，通过机械臂或叉车等装置进行货物的堆垛和取货。
设计中应考虑机械结构的稳定性、刚度和精度等因素。
2. 控制系统：自动化立体仓库堆垛机的控制系统负责控制其运动、定位和操作。
设计中应考虑控制系统的响应速度、稳定性和可靠性等因素。
3. 传感器：自动化立体仓库堆垛机通过传感器获取货物位置、堆垛高度和环境信息等数据，以实现精准堆垛和取货。
设计中应考虑传感器的类型、精度和可靠性等因素。
关键技术：1. 机械设计：自动化立体仓库堆垛机的机械结构设计是关键技术之一。
设计中应考虑材料的选择、结构的稳定性和刚度等因素，以确保机械结构的可靠性和精度。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于垂直存储和搬运货物的设备，具有高效、精确和可靠的特点。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计标准，包括结构设计、控制系统设计以及安全设计等方面。
二、结构设计1. 载货架设计自动化立体仓库堆垛机的载货架设计应考虑以下要素：- 承载能力：根据实际需求确定载货架的承载能力，确保能够安全搬运货物。
- 尺寸设计：根据货物的尺寸和堆垛机的运动范围确定载货架的尺寸，确保货物能够被准确地存储和搬运。
- 材料选择：选择高强度、耐磨损和耐腐蚀的材料，确保载货架的长期稳定性和可靠性。
2. 升降机构设计自动化立体仓库堆垛机的升降机构设计应考虑以下要素：- 升降高度：根据仓库的高度确定升降机构的设计高度，确保能够满足仓库的垂直存储需求。
- 升降速度：根据实际需求确定升降机构的速度，确保能够高效地搬运货物。
- 安全设计：设计安全装置，如限位开关和防坠落装置，确保升降机构的安全性。
3. 运动机构设计自动化立体仓库堆垛机的运动机构设计应考虑以下要素：- 运动方式：根据实际需求选择合适的运动方式，如液压驱动、电动驱动或气动驱动。
- 运动精度：设计精确的运动控制系统，确保堆垛机能够准确地定位和搬运货物。
- 节能设计：优化运动机构的设计，减少能源消耗，提高能源利用效率。
三、控制系统设计自动化立体仓库堆垛机的控制系统设计应考虑以下要素：1. PLC控制系统- 硬件选型：选择合适的PLC控制器，根据实际需求确定输入输出模块的数量和类型。
- 编程设计：编写逻辑控制程序，实现堆垛机的自动化操作，包括货物的存储、搬运和取出等功能。
- 通信接口：设计合适的通信接口，实现与上位系统的数据交互，如仓库管理系统或物流管理系统。
2. 传感器系统- 位置传感器：安装位置传感器，实时监测堆垛机的位置，确保准确的定位和搬运。
- 载货架传感器：安装载货架传感器，实时监测货物的状态，如是否存满或取空等。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的物流设备，广泛应用于仓储和物流行业。
其设计旨在提高货物的存储密度和搬运效率，减少人工劳动，提高物流运作的效率和准确性。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术参数、工作原理和安全措施。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，能够搬运不同分量和尺寸的货物。
2. 升降高度：堆垛机应能够适应不同仓库高度的要求，具备较大的升降高度范围。
3. 堆垛速度：堆垛机应具备较高的堆垛速度，以提高物流运作的效率。
4. 精度要求：堆垛机应具备较高的定位精度，确保货物的准确堆放和取出。
5. 系统可靠性：堆垛机应具备较高的系统可靠性，能够长期稳定运行，减少故障率。
6. 环境适应性：堆垛机应能适应不同的工作环境，包括温度、湿度和灰尘等因素。
三、技术参数1. 载重能力：最大载重能力为1000kg，最小载重能力为100kg。
2. 升降高度：最大升降高度为10m，最小升降高度为2m。
3. 堆垛速度：最大堆垛速度为2m/s，最小堆垛速度为0.5m/s。
4. 精度要求：定位精度为±5mm。
5. 系统可靠性：平均无故障时间（MTBF）为5000小时，平均修复时间（MTTR）为2小时。
6. 环境适应性：工作温度范围为-20℃至40℃，相对湿度范围为30%至90%。
四、工作原理自动化立体仓库堆垛机主要由以下几部份组成：起升系统、行走系统、搬运系统和控制系统。
其工作原理如下：1. 起升系统：通过液压或者电动机驱动，实现货物的升降。
2. 行走系统：通过电动机驱动，实现堆垛机在仓库内的行走。
3. 搬运系统：通过夹具或者吸盘等装置，实现货物的搬运和堆放。
4. 控制系统：通过PLC或者计算机控制，实现堆垛机的自动化操作和监控。
五、安全措施为确保自动化立体仓库堆垛机的安全运行，需要采取以下安全措施：1. 安全感知装置：在堆垛机的周围设置激光雷达或者红外线传感器，用于检测周围环境和障碍物，以避免碰撞。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计设计自动化立体仓库堆垛机一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种高效、智能的物流设备，用于在仓库中进行货物的储存和取出操作。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术参数、工作原理以及安全措施。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，以满足仓库中货物的储存和取出需求。
2. 堆垛高度：堆垛机应能够达到预定的堆垛高度，以最大限度地利用仓库空间。
3. 堆垛速度：堆垛机的运行速度应快速高效，以提高仓库的货物周转率。
4. 精确度：堆垛机应具备高精度的定位和堆垛能力，以确保货物的准确储存和取出。
5. 可靠性：堆垛机应具备稳定可靠的工作性能，以确保长时间的连续工作。
6. 自动化程度：堆垛机应具备自动化控制系统，能够实现自动化的堆垛操作。
三、技术参数1. 载重能力：最大承载能力为5000kg。
2. 堆垛高度：最大堆垛高度为15m。
3. 堆垛速度：堆垛提升速度为0-10m/min，水平移动速度为0-20m/min。
4. 精确度：定位精度为±5mm，堆垛精度为±10mm。
5. 自动化程度：具备自动化控制系统，可与仓库管理系统实现数据交互。
四、工作原理1. 堆垛机由主体结构、提升系统、水平移动系统、控制系统等部分组成。
2. 主体结构由钢结构和传动装置组成，用于支撑和传动其他部分。
3. 提升系统采用液压或电动提升机构，用于货物的垂直提升和下降。
4. 水平移动系统采用电动或气动驱动装置，用于货物的水平移动和定位。
5. 控制系统采用PLC控制，通过传感器和编码器实时监测和控制堆垛机的运行状态。
6. 工作过程：根据仓库管理系统的指令，堆垛机自动将货物从入库区域取出并堆垛到指定位置，或将货物从堆垛位置取出并放回入库区域。
五、安全措施1. 安全防护装置：堆垛机应配备安全防护装置，包括安全门、安全光幕等，以确保操作人员的安全。
2. 报警系统：堆垛机应具备报警系统，能够在出现故障或异常情况时及时报警并停止运行。
堆垛机结构设计
堆垛机结构设计(总25页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于实现快速、高效、精确的货物堆垛和存储的设备。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术参数、工作原理、系统结构以及安全措施等内容。
二、设计要求1. 负载能力：堆垛机的设计要求能够承载不同分量和尺寸的货物，根据实际需求确定最大负载能力。
2. 堆垛高度：根据仓库的实际高度确定堆垛机的最大堆垛高度，确保能够满足仓库存储需求。
3. 堆垛速度：根据仓库的出入库需求和货物的处理能力确定堆垛机的最大堆垛速度，提高工作效率。
4. 精度要求：堆垛机的定位精度要求高，确保货物的准确堆垛和存储。
5. 可靠性：堆垛机的设计要求具有高可靠性，能够长期稳定运行，减少故障发生。
6. 安全性：堆垛机的设计要求具备完善的安全措施，包括防撞装置、限位开关、紧急住手按钮等，确保操作人员和设备的安全。
三、技术参数1. 负载能力：最大承载分量为XXkg。
2. 堆垛高度：最大堆垛高度为XX米。
3. 堆垛速度：最大堆垛速度为XX米/秒。
4. 定位精度：定位精度为XX毫米。
5. 可靠性：平均无故障时间（MTBF）为XX小时。
6. 安全性：配备防撞装置、限位开关、紧急住手按钮等安全措施。
四、工作原理1. 堆垛机的工作原理基于自动化控制系统，通过电脑控制设备的运动和操作。
2. 堆垛机通过传感器感知货物的位置和状态，根据预设的路径和堆垛规则进行自动堆垛和存储。
3. 堆垛机的动作包括起升、伸缩、旋转等，通过电动机和液压系统实现。
4. 堆垛机的控制系统根据仓库的出入库指令和货物信息，自动调度堆垛机的工作，实现高效的货物处理。
五、系统结构1. 控制系统：包括主控制器、PLC控制器、传感器和执行器等，实现对堆垛机的全面控制和监测。
2. 电动机和液压系统：提供堆垛机的动力和运动控制。
3. 传感器：包括位置传感器、分量传感器和安全传感器等，用于感知货物的位置、状态和环境。
4. 机械结构：包括起升机构、伸缩机构和旋转机构等，用于实现堆垛机的各项动作。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要设备，其设计直接影响到仓库的运作效率和成本控制。
本文将从设计原理、结构特点、控制系统、安全性和可靠性等方面进行详细阐述，旨在匡助读者更全面地了解自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、设计原理1.1 堆垛机的运行原理自动化立体仓库堆垛机通过电动机驱动，沿着固定的轨道上下挪移，将货物从入库口运送至指定的货架位置。
同时，堆垛机配备有夹具或者夹爪，可以将货物从货架上取下或者放置上去。
1.2 堆垛机的升降原理堆垛机的升降机构通常采用液压系统或者螺杆传动系统，通过控制液压缸或者螺杆的运动来实现货物的升降。
液压系统具有升降速度快、负载能力大的优点，螺杆传动系统则具有精度高、稳定性好的特点。
1.3 堆垛机的定位原理堆垛机的定位通常采用编码器或者激光传感器进行反馈控制，确保堆垛机能够准确停靠在指定的货架位置上。
编码器能够实现位置的精确控制，激光传感器则能够实现非接触式的测距。
二、结构特点2.1 主体结构自动化立体仓库堆垛机的主体结构通常由立柱、横梁、升降机构、夹具等部件组成。
立柱和横梁通常采用钢结构，具有承载能力强、稳定性好的特点。
2.2 控制系统堆垛机的控制系统通常由PLC控制器、人机界面、传感器等组成，实现对堆垛机的运行、升降、定位等功能的控制。
控制系统具有智能化、自动化的特点，能够提高堆垛机的运行效率和精度。
2.3 安全防护为了确保堆垛机的安全运行，通常在堆垛机的周围设置安全防护装置，如光栅、安全门、急停按钮等。
这些安全防护装置能够及时发现异常情况并采取相应的措施，保障操作人员和设备的安全。
三、控制系统3.1 PLC控制器PLC控制器是堆垛机的核心控制设备，负责对堆垛机的各项功能进行控制和调度。
PLC控制器具有稳定性好、可编程性强的特点，能够实现多种功能的自动化控制。
3.2 人机界面人机界面通常采用液晶显示屏或者触摸屏，用于显示堆垛机的运行状态、报警信息等，并提供操作界面供操作人员进行参数设置和监控。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：随着现代物流行业的发展，自动化立体仓库堆垛机成为提高仓储效率和减少人力成本的重要设备。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计，包括其结构、工作原理、控制系统以及未来发展趋势。
一、结构设计1.1 堆垛机框架设计：堆垛机的框架设计应考虑承重能力、稳定性和结构刚度。
采用高强度钢材制作框架，通过计算和模拟分析确定合理的结构形式和尺寸，以满足堆垛机的工作要求。
1.2 升降机构设计：升降机构是堆垛机的核心部分，其设计应考虑升降速度、精度和可靠性。
采用液压或电动升降机构，结合传感器和控制系统实现精确的垂直运动控制。
1.3 搬运装置设计：搬运装置是堆垛机的关键组成部分，其设计应考虑搬运能力、稳定性和灵活性。
采用夹具、吸盘或机械手等装置，结合传感器和控制系统实现对货物的准确抓取和放置。
二、工作原理2.1 货物入库：堆垛机通过传感器感知货物的位置和尺寸，利用搬运装置将货物从入库区域搬运到指定位置。
同时，堆垛机可以通过RFID等技术实现对货物信息的管理和追踪。
2.2 货物出库：堆垛机根据出库指令，通过搬运装置将货物从指定位置搬运到出库区域。
在此过程中，堆垛机可以实现货物的分类、分拣和打包等功能，提高出库效率。
2.3 堆垛操作：堆垛机可以根据货物的尺寸和重量，自动进行堆垛操作。
通过搬运装置的升降和伸缩，实现对货物的垂直和水平堆垛，最大限度地利用仓库空间。
三、控制系统3.1 传感器系统：堆垛机通过激光传感器、摄像头等设备实时感知货物的位置、尺寸和形状，为后续的搬运操作提供准确的数据支持。
3.2 控制算法：堆垛机的控制算法应考虑货物的优化堆垛路径、搬运速度和安全性。
采用智能控制算法，结合实时反馈信息，实现对堆垛机运动轨迹的精确控制。
3.3 通信系统：堆垛机通过与仓库管理系统的通信，实现对货物信息的交互和共享。
通过云平台和物联网技术，实现对堆垛机的远程监控和管理。
四、未来发展趋势4.1 智能化：未来的自动化立体仓库堆垛机将更加智能化，通过机器学习和人工智能技术，实现对货物的自动分类、分拣和打包。
有轨堆垛机整体及行走机构的设计
有轨堆垛机整体及行走机构的设计摘要本文详细介绍了有轨堆垛机的整体结构设计理论和堆垛机行走机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上，在进行行走机构的设计时，主要是通过对行走机构的传动方案的选取，由运行阻力所决定的行走电机的选取，由速比决定的减速器的选取，以及制动装置制动器的选取和克服冲击的缓冲器等主要部件的选取，来进行设计的。
在根据设计要求对各部件初步选型后，都进行了校核，保证了选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的稳定性进行了较为详细的讨论，保证了堆垛机工作时运行的平稳性。
本次设计的有轨堆垛机性能良好、动作灵活、操作方便、故障率低、维护简单方便，满足了生产的需要。
关键词：有轨堆垛机，机械，行走机构，稳定性The Design of the Overall structure and walking mechanism of a Stacker CraneAbstractThis paper describes in detail the design of the overall structure theory and walking mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of walking mechanism, when the design begins, I first select the transmission of the walking mechanism, second I select the motor by the running resistance of the walking system. Once the motor was selected，the speed ratio between the motor and the running wheels is definite. And we can select the reducer by the speed ratio. Other components such as brakes which is used to break when necessary can be selected by any requests of the system，so is the buffers，and so on.. In accordance with Design requirements, the initial selected components must be conducted a check to ensure the rationality of choice. In the last part of this paper, the stability of the crane is carried out in more detail discussion to ensure the stacker crane’s working stability.The design of the crane rail works out in good condition, action and flexible, convenient operation, low failure rate, maintenance，simple and convenient to meet the production needs.Keywords: crane rail，machine，run institutions，stability目录目录 (I)1. 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展 (1)1. 1. 2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1. 1. 3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.2变频调速技术简介 (3)1.2.1 变频器概述 (3)1.2.2变频器的分类： (3)1.2.3变频器的国内外发展现状 (5)1.3本文研究的内容 (6)2. 堆垛机的结构设计 (8)2.1堆垛机的结构特点 (8)2.2堆垛机门架的结构设计计算 (8)2.3 堆垛机门架的弯矩和挠度 (10)2.3.1 由于水平载荷产生的弯距 (10)2.3.2 由行走车轮的反力产生的弯距 (13)2.3.3 有叉取作业产生的弯矩 (14)2.4 设计数据计算校核 (14)2.4.1 框架结构的设计数据如下： (14)2.4.2 各部分的弯矩 (15)2.4.3 结构构件的弯曲应力 (16)3. 堆垛机行走机构的设计计算 (16)3.1堆垛机行走机构设计的基本原则和要求 (16)3.2 水平运行机构具体布置的主要问题： (16)3.3 机构的布置形式 (16)3.4 堆垛机设计计算 (16)3.4.1主动行走轮直径的确定 (16)3.4.2运行阻力计算 (17)3.4.3.行走电动机功率的计算 (18)3.4.4电动机的发热校验 (18)3.4.5 减速器的选择 (19)3.4.6验算运行速度和实际所需功率 (19)3.4.7 验算起动时间 (19)3.4.8 起动工况下校核减速器功率 (20)3.5选择制动器 (21)3.6 选择联轴器 (21)3.7 缓冲器的选择 (22)4. 堆垛机稳定性计算 (23)4.1堆垛机的稳定性分析 (23)4.2运行中立柱挠度的计算 (23)4.3运行中立柱的稳定性分析 (30)结论 (35)致谢 (36)1. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库,也叫自动化立体仓储,利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化,存取自动化,操作简便化。
堆垛机就是整个自动化立体仓库得核心设备,通过手动操作,半自动操作与全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架(上横梁,下横梁,立柱),水平行走机构,载货台,货叉及电气控制系统构成。
本文主要就是通过对一套实验室教学装置为基础,以实际为参考而建立得虚拟自动化立体仓库堆垛机系统,作者主要对堆垛机得分类进行简要得介绍,对堆垛机得各个部分得结构进行详细得研究首先对不同堆垛机简介与描述,然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分得结构,完成对各个部分得受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle、Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling、It is posed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure、This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the plete stress checking、Keywords: Automated multi-layered storehouse,Stacker,structure,Stresschecking目录第1章绪论................................ 错误!未定义书签。
堆垛机水平行走机构设计
有轨巷道堆垛机水平行走机构的设计张岩军（中国矿业大学机电工程学院，江苏徐州 221116）摘要：堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。
本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的单立柱式堆垛机水平行走机构的设计方案，首先，提出水平行走机构的总体设计方案。
其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算。
然后，估取初取值，再进行校核。
最后确定各个实际值。
关键词：自动化；水平行走机构；堆垛机；设计中图分类号：TH2Design of the Level Moving Machinery for stacking craneZHANG Yanjun(Mechanical and Electrical Engineering College,China University Of Mining &Technology,Xuzhou, 221116, China)Abstract: Tacker is the most important automated warehouse lifting stacking equipment, it can tunnel back and forth in an automated shuttle run, and located the goods transit at the mouth of cargo into cargo gateway box, or take out the goods transit to the tunnel mouth.This paper describes the level moving machinery design which is part of the single-mast stacking crane machine widely used in the enterprises . First, a design project of overall design scheme is put forward. Secondly, force condition has carried out to analysis and calculate on each organization. Then, the estimated initial values are obtained, and then checked. Finally the actual value is established.Key words: automation; level moving machinery; stacking crane; design0引言自动化立体仓库是伴随着物流发展而迅速兴起的一种新型仓库，物资储运作业自动化是其重要的内容，实现仓库物资储运作业自动化，仓库机械设备、管理、信息、人才系统配套、协调发展是今后重要的发展趋势。
堆垛机的行走部分设计
机器人技术综合训练学生姓名才永峰学院名称机械工程学院专业名称机械电子工程综合训练题目堆垛机的行走部分设计目录1 设计原始数据 (1)2 工作条件 (1)3 整体方案 (1)4 堆垛机起升机构设计 (2)4.1 提升机的主要组成部分 (2)4.2 电动机功率计算 (3)4.3 轴的设计 (4)4.4链传动的主要参数选择 (5)5 堆垛机行走机构设计 (6)5.1 概述 (6)5.2确定车轮直径 (7)5.3 选择轨道 (8)5.4选择减速电机 (8)5.5选车轮主轴 (10)6 堆垛机货叉设计 (11)6.1 货叉传动装置的总体选型 (11)6.2传动装置的运动和动力参数计算 (12)6.3货叉带传动设计计算 (13)6.4货叉传动齿轮、齿条的计算 (14)7立体仓库货架设计 (17)7.1货架概述 (17)7.2设计参数 (17)7.3静压力分析 (17)单柱巷道式堆垛机设计1 设计原始数据2 工作条件1)工作情况：两班制工作（每班按8h计算）2)工作环境：室内，灰尘较小3)使用期限：折旧期8年，4年一次大修;4)制造条件及批量：普通中.小制造厂，小批量3 整体方案单柱巷道式堆垛机主要由起升机构、行走机构、货叉、货架组成，完成物品的自动运输和存放，实现无人仓库高效的作业方式。
本文设计的单柱巷道式堆垛机主要为小型货物（最大重量不超过1000N）而设计。
具体的设计图如下图：4 堆垛机起升机构设计4.1 提升机的主要组成部分电机的动力通过联轴节器来带动链轮运行，从而带动链条提升货物。
因为提升机的主要靠轴的转动，从而带动链轮的运转，通过链条带动托台上升和下降，所以在设计的过程中，对轴的要求是非常高的。
这里使用单独电动机控制起升机构，同时为防止停电时起升平台掉落，造成损害或安全事故，这里选用带刹车功能的制动电机。
因此主要组成部分为：电机、滑筒、链、链轮、立柱。
下图为总体结构图：1.链条式起升方式链条式起升方式是利用链条链轮进行传动，从而提升货物。
堆垛系统结构设计
堆垛系统结构设计摘要世界的发展日新月异，在科技大爆炸的现代，物流的发展也异常迅猛。
在这样的大环境下，自动化立体仓库应运而生。
这是一种可以替代人力的，新型自动化的存取货物并加以存储的智能系统。
近些年来随着科技水平的不断提高，企业的软实力提高的同时，也要求有更高的效率的机械设备，来满足公司日常的需求。
自动化立体仓库的出现为大型物流公司的物流运输和货物存储带来新的福音。
自动化立体仓库中，堆垛机是它的重要组成部分。
它于巷道中来去穿行，将货物存入指定的货架内，或者将货架内的货物取到指定位置。
下面我将初步的介绍现在公司经常使用的单双立柱堆垛机的解决方案，本文着重讨论三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上，并用柔性装置加以辅助。
本文，首先对堆垛机的整体设计方案进行初步描述。
然后针对堆垛机各个部分的零件结合机械结构进行相应的受力。
并加以计算。
最后通过实际的数值进行机械部分的小队校核，得到更为精确的实际值。
并在数据的帮助下进行安全稳定性的分析。
关键词：自动化立体仓库；堆垛机；安全机构；设计AbstractThe development of the world is changing with each passing day. In the modern era of the big explosion of science and technology, the development of logistics is also exceptionally rapid. In such an environment, automatic three-dimensional warehouse emerged as the times require. This is a new type of intelligent system which can replace manpower and store goods automatically.In recent years, with the continuous improvement of science and technology level and the improvement of soft power of enterprises, more efficient machinery and equipment are required to meet the company's daily needs. The emergence of automated warehouse pairs brings new evangelism to the logistics transportation and goods storage of large logistics companies. Stacker is an important part of automated warehouse. It travels through the roadways, stores goods in designated shelves, or takes goods from shelves to designated locations.Next, I will introduce the solution of the single and double pillar stacker which is often used in our company. This paper focuses on the design of three parts: lifting mechanism, walking mechanism and fork expansion mechanism, which are assisted by flexible devices. Firstly, this paper gives a preliminary description of the overall design scheme of the stacker. Then the parts of each part of the stacker are combined with the mechanical structure to carry out the corresponding force. And calculate it. Finally, through the actual value of the mechanical part of the team check, get more accurate actual value. With the help of data, the security and stability analysis is carried out.Keywords: automation three-dimensional storehouse; stacker cranes; safe organization; design目录第1章绪论 (5)1.1 堆垛机简介 (6)1.2堆垛机的发展 (6)1.3有轨巷道式堆垛机 (7)1.3.1 有轨巷道式堆垛机的特点 (7)1.3.2 有轨巷道式堆垛机的类型 (7)1.4堆垛机的结构设计综述 (9)1.4.1堆垛机结构的组成和形式 (9)1.4.2自动控制系统总述 (10)1.5研究背景及内容 (10)1.5.1 研究背景及意义 (10)1.5.2 研究的内容 (10)1.6堆垛机所受载荷的简化方法 (10)第2章堆垛机立柱的设计计算 (13)2.2单立柱堆垛机静态刚度分析 (15)2.3堆垛机结构强度计算 (17)第3章堆垛机伸缩货叉的设计计算 (19)3.1伸缩货叉的扰度与强度 (19)3.1.1下叉的受力分析计算: (20)3.1.2 中叉的受力分析计算 (20)3.1.3 上叉的设计分析计算 (22)3.2货叉各参数的选择 (23)3.3货叉内部零件的选取与校核 (23)3.3.1 轴承4的选取校核 (23)3.3.2 齿轮5的选取校核 (24)3.3.3 链轮、链条的选取校核 (26)3.4货叉伸缩装置中的电机、减速器的选取 (27)第4章堆垛机行走机构的设计计算 (28)4.1堆垛机走行轮的设计计算 (28)4.2走行装置的电机、减速器 (29)第5章堆垛机起升机构的设计计算 (30)5.1升降机构零部件的设计计算 (30)5.2升降机构的电机减速器的选取 (30)5.3制动器的制动容量的设计 (30)第6章堆垛机工作过程 (31)总结 (33)参考文献 (35)致谢 (35)第1章绪论二十一世纪以来，随着企业生产力和管理水平的不断提高，越来越多的企业意识到物流系统的完善与合理性对企业提高生产率、降低生产成本起着至关重要的作用，堆垛机是自动化立体仓库里面基础的起重设备。
毕业设计-堆垛机的结构设计[管理资料]
![毕业设计-堆垛机的结构设计[管理资料]](https://img.taocdn.com/s3/m/9c32d7d1dd36a32d72758178.png)
1. 绪论11. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。
本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。
研究背景及内容1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。
在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。
1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口[2]。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。
1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
在口本从1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。
堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。
(整理)堆垛机设计设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (35)6.1堆垛机稳定性分析 (35)6.2运行中立柱挠度的计算 (35)6.2.1 立柱的相关计算 (35)6.2.2堆垛机外载荷计算 (35)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (38)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (40)6.2.4 整体稳定性计算 (42)结论 (43)致谢 (43)参考文献 (44)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。