飞思卡尔第十届成绩
电子科大 Trinity
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学队伍名称：Trinity参赛队员：孙奎峰王道川张瑞带队教师：程玉华任亦希关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：孙奎峰王道川张瑞带队教师签名：程玉华任亦希日期：2015年8月18日摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制系统的软硬件结构和开发流程。
该比赛采用大赛组委会统一指定的E型车模，以Freescale半导体公司生产的32位单片机MKL26Z256VLL4为核心控制器，在IAR开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。
整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。
为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的整车架构和相关控制参数。
车模使用飞思卡尔加速度传感器MMA8451Q以及陀螺仪L3G4200D进行角度融合，获取车模姿态，完成平衡直立。
根据TSL1401采集到的赛道信息通过软件进行路径规划，通过两轮电子差速实现转向。
关键词：智能车，MKL26Z256VLL4，TSL1401，MMA8451Q，L3G4200D目录第一章引言 (2)1.1 大赛介绍 (2)1.2 系统设计框架介绍 (2)第二章智能车机械结构调整与优化 (4)2.1 智能车参数要求 (4)2.2 智能车整体参数调校 (4)2.3 编码器安装 (4)2.4 姿态传感器安装 (5)第三章硬件电路设计说明 (6)3.1 单片机最小系统模块 (6)3.2 电源模块 (7)3.2 传感器模块 (9)3.3 电机模块 (9)3.4 测速模块 (10)3.5 陀螺仪与加速度计模块 (10)3.7人机交互模块 (11)第四章智能车控制软件设计说明 (12)4.1MKL26Z256VLL4 片资源简介 (12)4.2 MKL26Z256VLL4 所用模块简介 (12)4.3 软件功能与框架 (14)4.4 控制算法与函数 (15)第五章系统开发及调试工具 (21)5.1辅助调试工具介绍 (21)5.2 系统调试 (24)第六章车辆主要参数 (25)第七章总结 (26)参考文献 (27)附录：部分程序源代码 (28)第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第一章引言1.1 大赛介绍参加第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛的参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8 位、16位、32 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。
第十届飞思卡尔参赛题目及相关要求
第十届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车大赛校内选拔赛参赛题目及相关要求1、题目A低频功率放大器设计并制作低频功率放大器。
其原理示意图如下：要求：1）基本要求在放大通道的正弦信号输入电压幅度为（5～700）mV pp，采用双电源供电，不大于±20V；等效负载电阻R L为8Ω下，放大器应满足：①最大不失真输出功率P OR≥8W；（波形无明显失真）②带宽BW≥（40～20000）Hz；（功放部分）③在P OR下的效率≥50%；④在前置放大级输入端交流短接到地时，R L=8Ω上的交流声V PP≤400mV。
⑤具有音量调节功能。
(功放部分只能采用分立元件或运放，若采用专用集成功放将酌情扣分）2）发挥部分①制作数字音量控制电路（可以使用专用音响音量控制集成电路，也可用通用数字电路及单片机控制电路实现），用两只轻触开关分别实现音量的加减，控制等级不小于8级。
②制作两路音源选择电路，用一只轻触开关实现音源转换。
③功能显示：音源选择显示，音量等级显示。
④其它。
2、题目B电能收集充电器设计并制作一个电能收集充电器，充电器及测试原理示意图如图1。
该充电器的核心为直流电源变换器，它从一直流电源中吸收电能，以尽可能大的电流充入一个可充电池。
直流电源的输出功率有限，其电动势Es在一定范围内缓慢变化，当Es为不同值时，直流电源变换器的电路结构，参数可以不同。
监测和控制电路由直流电源变换器供电。
由于Es的变化极慢，监测和控制电路应该采用间歇工作方式，以降低其能耗。
可充电池的电动势Ec=3.6V，内阻Rc=0.1Ω。
图1 测试原理示意图（E和E c用稳压电源提供，R d用于防止电流倒灌）s要求：1）基本要求①在Rs=100Ω，Es=10V～20V时，充电电流Ic大于（Es-Ec）/（Rs+Rc）。
②在Rs=100Ω时，能向电池充电的Es尽可能低。
③Es从0逐渐升高时，能自动启动充电功能的Es尽可能低。
④Es降低到不能向电池充电，最低至0时，尽量降低电池放电电流。
第十届全国学生飞思卡尔杯
第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区比赛指南主办单位：教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会协办单位：飞思卡尔半导体公司华东赛区承办单位：常熟理工学院共青团常熟市委员会第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛华东赛区组委员会名单华东赛组织委员会主任：朱士中副主任：黄仲文陈建华周宏委员：申功璋马莉卓晴张根华李俊峰王继元王任俞林华徐良先晓兵陆雪良戴福祥郁达徐惠钢冯金福孔爱锋秘书长：张根华仲裁委员会主任：黄仲文副主任：申功璋马莉技术组组长：卓晴副组长：李鑫裁判组组长：徐健副组长：戴梅东湖校区平面示意图比赛场地示意图参赛学校名录日程安排特别提醒：1.组委会为每个参赛学校配置一名专职联络员，参赛队伍比赛期间遇到问题，请直接与联络员联系，由其协助解决；2.常熟理工学院体育馆主馆为室内标准场馆，赛场禁止穿硬底鞋入场(如硬底皮鞋，高跟鞋等)，请穿棉质袜子进入赛场；3.请各位参赛队员穿着比赛服装，佩戴参赛证参加比赛；4.需要悬挂校旗的学校和队伍，请报到时将横幅交给组委会统一悬挂，根据上交的先后顺序优先选择悬挂位置；5.竞赛期间请与组委会安排保持一致，注意安全；6.请各参赛学校严格遵守用餐时间，详见赛事指南--生活服务指南--餐饮须知；7.各参赛学校试车日应妥善贵重物品及测试车辆，如有遗失或损坏，后果自负；8.比赛现场禁止使用闪光灯拍照；9.如需申请仲裁或复议，请到检录处领取相关表格，填写完毕后请交至工作人员即刻处理。
10，决赛赛事解释权归赛事组委会所有。
蓝宙电子、freescale、ARM预祝大赛取得圆满成功！。
飞思卡尔智能车摄像头组技术报告 (2)
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文设计的智能车系统以K60微控制器为核心控制单元，基于CCD摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线，计算出小车与黑线间的位置偏差，采用PD方式对舵机转向进行反馈控制。
使用PID控制算法调节驱动电机的转速，结合特定算法分析出前方赛道信息实现对模型车运动速度的闭环控制。
为了提高模型车的速度和稳定性，我们用C++开发了仿真平台、蓝牙串口模块、SD卡模块、键盘液晶模块等调试工具，通过一系列的调试，证明该系统设计方案是确实可行的。
关键词：K60，CCD摄像头，二值化，PID控制，C++仿真，SD卡AbstractIn this paper, we will design a intelligent vehicle system based on MC56F8366 as the micro-controller unit. using the CCD image sensor sampling to the track image information to extract the track line center, to calculate the positional deviation between the car with the black line, the use of PD on the rudder. The machine turned to the feedback control. We use PID control algorithm to adjust the speed of the drive motor, combined with specific algorithms to achieve closed-loop control of the movement speed of the model car in front of the track. In order to improve the speed and stability of the model car, we use the C++ to develop a simulation platform, Bluetooth serial module, SD card module, keyboard, LCD modules, debugging tools. Through a series of debugging, the system design is feasible.Key words: K60，CCD_camera, binaryzation, PID control, C++ simulation, SD card目录第1章引言................................................................................... - 1 - 第2章系统总体设计................................................................ - 2 - 2.1 系统分析..................................................................................... - 2 - 2.2 车模整体布局............................................................................. - 3 - 2.3 本章小结....................................................................................... - 4 - 第3章系统机械设计及实现................................................... - 5 - 3.1 前轮定位的调整......................................................................... - 5 -3.1.1主销内倾..............................................................................- 6 -3.1.2 后倾角.................................................................................- 6 -3.1.3 内倾角.................................................................................- 7 - 3.2 舵机安装....................................................................................... - 8 -3.2.1 左右不对称问题的发现与解决........................................- 10 - 3.3 编码器的安装............................................................................ - 10 - 3.4 摄像头安装.................................................................................- 11 -3.4.1 偏振镜的使用......................................................................- 12 -3.4.2 摄像头的标定......................................................................- 12 - 3.5 摄像头的选用.............................................................................- 13 - 3.6 红外接收装置.............................................................................- 14 -3.7 防止静电复位.............................................................................- 15 - 3.8 本章小结.......................................................................................- 15 - 第4章硬件电路系统设计及实现 ...................................... - 16 -4.1 硬件设计方案............................................................................- 16 - 4.2 电源稳压......................................................................................- 17 - 4.3 电机驱动......................................................................................- 18 - 4.4 图像处理部分............................................................................- 19 -4.4.1 摄像头升压电路.............................................................- 19 -4.4.2 视频分离电路.................................................................- 19 -4.4.3 硬件二值化.....................................................................- 19 - 4.5 灯塔电路......................................................................................- 21 - 4.6 本章小结......................................................................................- 21 -第5章系统软件设计.............................................................. - 22 -5.1 软件流程图...............................................................................- 22 - 5.2 算法新思路...............................................................................- 23 -5.2.1中心线提取.......................................................................- 23 -5.2.2 直角检测........................................................................... - 24 -5.2.3 单线检测......................................................................... - 24 - 5.3 舵机控制.....................................................................................- 25 - 5.4 速度控制.....................................................................................- 26 - 5.5 PID算法....................................................................................- 26 - 5.6 路径优化.....................................................................................- 31 -第6章系统联调...................................................................... - 33 - 6.1 开发工具.................................................................................... - 33 - 6.2 无线调试蓝牙模块及蓝牙上位机..........................................- 33 - 6.3 键盘加液晶调试......................................................................- 34 - 6.4 TF卡调试模块.........................................................................- 34 -6.4.1 TF卡.............................................................................- 34-6.4.2 SDCH卡 .........................................................................- 35 -6.4.3 软件实现.......................................................................- 36 - 6.5 C++上位机设计........................................................................- 36 - 6.6 电源放电模块...........................................................................- 38-6.6.1 镍镉电池记忆效应…………………………………….. - 39-6.6.2 放电及电池性能检测设备…………………………….. - 39- 6.7 本章小结....................................................................................- 40 - 第7章模型车技术参数........................................................ - 41 - 第8章总结............................................................................... - 42 - 参考文献...................................................................................... - 44 -第1章引言在半导体技术日渐发展的今天，电子技术在汽车中的应用越来广泛，汽车智能化已成为行业发展的必然趋势。
北京航空航天大学__神州二队
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：北京航空航天大学队伍名称：神州二队参赛队员：王景正何逸群邢新喜带队教师：何勇灵余贵珍关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本文设计的智能车系统以MKL46Z256VLL4微控制器为核心控制单元，通过TSL1401线性CCD模块，对赛道边界进行识别；利用陀螺仪和加速度计模块提取出车模角度信息；通过编码器计算出车模的试试速度。
在获取上述信息的基础上，在微控制器上利用PID控制算法对采集到的信息进行计算，并输出控制量，驱动左右电机并调节它们的转速。
该系统实现了车模的直立控制、速度控制和方向控制，对车模各控制参数的细心调节，提高车模的速度和车模的稳定性及可靠性。
此外，我们利用串口设备和PC端的上位机及车模上的显示屏和按键，对车模各参数进行调试，将车模达到最佳状态。
关键字：MKL46Z256VLL4，TSL1401，直立，差速控制，PID算法目录引言 (1)第一章系统整体方案设计 (2)1.1 系统概述 (2)1.2 车模的选取及其整体布局 (4)第二章机械结构设计 (5)2.1 车模机械结构的设计思想 (5)2.2 电路系统的安放位置 (5)2.3 传感器的安装 (5)2.3.1 线性CCD的安装 (5)2.3.2 编码器的安装 (6)2.3.3 车模角度传感器的安装 (7)2.4 其他机械结构的优化 (7)2.5 总结 (7)第三章硬件电路的设计 (8)3.1 硬件方案的设计 (8)3.2 各类传感器的选择 (9)3.2.1 线性CCD的选择 (9)3.2.2 陀螺仪和加速度计的选择 (9)3.2.3 编码器的选择 (9)3.3 电源模块 (10)3.4 电机驱动模块 (10)3.5 各类外设模块 (11)3.6 灯塔接收模块 (12)第四章软件程序的设计 (13)4.1 平衡系统的设计 (13)4.2 线性CCD中线提取的设计 (15)4.3 灯塔接收模块的设计 (17)第五章开发工具及各类调试工具 (18)5.1 开发工具 (18)5.2 调试工具 (18)第六章车模的主要技术参数 (19)第七章总结 (20)参考文献 (21)附录：程序代码 (I)1 主函数 (I)2 PIT中断函数 ................................................. I I3 控制函数................................................... V III4 图像采集和识别函数.......................................... X IX引言“飞思卡尔”杯智能车竞赛是以微控制器为核心设备控制车模运行的全国大学生科技竞赛。
飞思卡尔比赛通知
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飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告_摄像头组
第十届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：电子科技大学摘要本文设计的智能车系统以MK60DN512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过CMOS摄像头检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
关键字：MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PIDAbstractIn this paper we will design a smart car system based on MK60DN512ZVLQ10as the micro-controller unit. We use a CMOS image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction.Keywords: MK60DN512ZVLQ10，CMOS，PID目录摘要 (II)Abstract (III)目录............................................................................................................................ I V 引言.. (1)第一章系统总体设计 (2)1.1系统概述 (2)1.2整车布局 (3)第二章机械系统设计及实现 (4)2.1智能车机械参数调节 (4)2.1.1 前轮调整 (4)2.1.2其他部分调整 (6)2.2底盘高度的调整 (7)2.3编码器的安装 (7)2.4舵机转向结构的调整 (8)2.5摄像头的安装 (9)第三章硬件系统设计及实现 (11)3.1 MK60DN512ZVLL10主控模块 (12)3.2电源管理模块 (12)3.3 摄像头模块 (14)3.4电机驱动模块 (15)3.5测速模块 (16)3.6陀螺仪模块 (16)3.7灯塔检测模块 (16)3.8辅助调试模块 (17)第四章软件系统设计及实现 (19)4.1赛道中心线提取及优化处理 (19)4.1.1原始图像的特点 (19)4.1.2赛道边沿提取 (20)4.1.3推算中心 (21)4.1.4路径选择 (23)4.2 PID 控制算法介绍 (23)4.2.1位置式PID (24)4.2.2增量式PID (25)4.2.3 PID参数整定 (25)4.3转向舵机的PID控制算法 (25)4.4驱动电机的PID控制算法 (26)第五章系统开发及调试工具 (27)5.1开发工具 (27)5.2上位机图像调试 (27)5.3SD卡模块 (27)5.3.1SD卡介绍 (27)5.3.2 SPI总线介绍 (28)5.3.3软件实现 (28)第六章模型车的主要技术参数 (30)结论 (31)参考文献 (I)附录A：电原理图 (II)附录B：程序源代码................................................................................................... I V引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。
大连理工2014-2015学年大学生代表学校参赛成绩乘系数情况公示
序号 竞赛名称 学生所在学部、学院 参赛学 生姓名 陈阳 学号 比赛级 别 获奖等 级 国家级 一等奖 国家级 一等奖 国家级 一等奖 国家级 一等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 一等奖 国家级 一等奖 国家级 一等奖 国家级 一等奖 是否主力队员 竞赛 系数 乘系数课程 课程 乘系数 乘系数 学分 前成绩 后成绩 3.5 0.5 3 1 3.5 0.5 3 1 2 2 3 1 2 2 3.5 0.5 2 2 2 2 3.5 0.5 78 83 82 87 89 90 79 85 83 83 82 91 91 90 87 92 86 86 68 84 74 85 95 95 95 95 95 95 95 95 94 94 93 95 95 95 95 95 95 95 84 95 91 95
11 全国大学生电子设计竞赛
电子信息与电气工程学部 王海礁 201382098
三人平均
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2014-2015学年第三学期大连理工大学学生代表学校参加比赛期间成绩乘系数情况公示
序号 竞赛名称 学生所在学部、学院 参赛学 生姓名 张茜 比赛级 别 学号 获奖等 级 国家级 201381034 一等奖 国家级 一等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 国家级 二等奖 省级 一等奖 省级 一等奖 省级 一等奖 是否主力队员 竞赛 系数 乘系数课程 课程 乘系数 乘系数 学分 前成绩 后成绩 4 4 4 3 1 2 2 3.5 0.5 3 1 4 2 2 0.5 3.5 4 4 81 79 78 83 81 74 81 77 78 79 90 84 85 82 81 70 81 86 95 95 94 91 89 81 89 92 94 95 95 92 94 90 87 75 87 92
齐鲁工业大学 C116-12356队
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：齐鲁工业大学队伍名称：C116-12356参赛队员：高传志董雯石永帅郭真真带队教师：孙宝江关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：目录第一章绪论......................................................1.1 齐鲁工业大学C116-12356队....................................1.2 系统总体设计方案.............................................1.3系统总体方案设计图............................................ 第二章磁导航小车控制原理........................................2.1 磁场基本理论.................................................2.2 磁传感器信号处理电路.........................................2.3 磁传感器的布局.............................................第三章机械结构设计及优化........................................3.1 转向舵机的安装...............................................3.2 车前轮的调校.................................................3.3 车底盘的调整.................................................3.4 传感器的安装.................................................3.5 测速模块的安装...............................................3.6 电机的安装与差速的调节......................................3.7 起跑线检测传感器安装.........................................3.8 液晶显示模块................................................3.9 驱动模块.................................................... 3.10 轮胎的选用..................................................3.11 小车的保养.................................................. 第四章PID算法简介以及调试方法...................................4.1 PID算法简介..................................................4.2 经验调试PID参数的方法........................................ 第五章软件设计部分摘要..........................................5.1 软件设计框图................................................5.2 各模块初始化相关程序.........................................5.3 部分模块运行程序.............................................第一章绪论1.1 齐鲁工业大学C116-12356队智能车竞赛是一项涵盖控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好的长期的推动作用。
飞思卡尔智能车光电组技术报告
第十届全国大学生“飞思卡尔”杯华北赛智能汽车竞赛技术报告目录 (1)第一章方案设计 (1)1.1系统总体方案的选定 (1)1.2系统总体方案的设计 (1)1.3小结 (2)第二章智能汽车机械结构调整与优化 (3)2.1智能汽车车体机械建模 (3)2.2智能汽车传感器的安装 (4)2.2.1速度传感器的安装 (4)222线形CCD 的安装2.2.3车模倾角传感器3.4液晶屏 3.5小结 (12)第四章智能汽车控制软件设计 (13)4.1线性CCD 传感器路径精确识别技术 .......................................... 13 2.3.1电路板的安装 ................... (6)2.3.2电池安放 ........................ (6)2.4其他机械结构的调整 .................... .......62.5小结 .................................. .. (6)第三章智能汽车硬件电路设计 ............... .. (7)3.1主控板设计 ............................ .. (7)3.1.1电源管理模块 ................... . (7)3.1.2电机驱动模块 .................... (8)3.1.3接口模块 ........................ . (9)3.2智能汽车传感器 ........................ (1)3.2.1线性CCD 传感器 .................. . (10)3.2.2陀螺仪 .......................... (1)3.2.3加速度传感器 .................... ............ 错误!未定义书签。
“飞思卡尔”杯的总结1
杨忠牛08年09月01号大三上学期报名参加了“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛，从三月份开始，到七月底结束，历时五个月。
五个月来，用了不少的课余时间和精力，慢慢地掌握了HC12的基本开发方法，和队友们一起，克服了大量的困难，解决了许多突发的问题，成功地制成了比赛用车，参加了比赛，也取得了一定的成绩。
成绩不理想，但也来之不易，更重要的是在制作的过程中学到了许多东西，从制作本身，从队友身上，从老师身上。
同时也进一步地了解到了自身的不足和缺点，这对于我的成长来说应该是至关重要的。
现将制作过程中遇到的问题、相应的解决办法，以及一些需要注意的事项总结如下：一、概述成绩的好坏完全是由速度来决定的，所以我们制作的重点应该是很清晰的——尽可能地提高速度。
由日常的生活经验我们知道，要想速度快，就应该有好的加、减速性能，这是根本，如果能做到这一点，我们就能保证以比较快的速度跑完任意形状的赛道。
但如果只是加、减速比较快，我们也就只是能完成比赛，不大可能取得好成绩。
这就要求我们要在另一方面下大工夫——提高转向性能。
这应该是制作的重点。
二、车模部分车模的结构参数对整体性能的影响是不容忽视的。
好的物理特性可以让我们事半功倍。
这部分内容我不是很了解，也没有对车模本身做过多的改动。
一是当时没有想到，二是有条件调的时候基本上没有时间去调整了。
需要说明的一点，物理上的结构参数与程序的控制是相关的，我觉得不应该抱有先写好程序，再调车模的想法。
我们应该是先用一个简单的程序来调整车模，使其有最优的物理上的加减速性能和转向性能，然后再寻求软件控制的最优。
这样的话，我们就可以最大限度的提高其整体性能。
三、主电路部分主电路不是我做的，但是我基本上参与了电路制作的整个环节，从简单的万用板试车到最后板子的改动。
这部分给我印象比较深的有以下几点：1、基本上不用考虑功耗问题。
比赛时可以换电池，一圈也就几十秒，只要瞬时功率不是太大，根本就不用考虑这方面的问题。
九竞赛获奖
九、竞赛获奖科文学子在省第三届文科大学生自然科学知识竞赛中取得佳绩江苏省第三届文科大学生自然科学知识竞赛总决赛于6月27日在南京艺术学院举行。
在本次大赛中，我院参赛同学发挥出色，喜获佳绩，其中社工系张楚西同学荣获三等奖，中文系李文栋等40名同学荣获优秀奖，同时，我院获得本届大赛“优秀组织奖”。
科文学子在省大学生环境保护知识大赛中获佳绩在刚刚揭晓的江苏省大学生环境保护知识大赛中，科文学院代表队荣获团体二等奖和优秀组织奖，卢祥生老师荣获先进个人。
本次大赛由省环保厅、省教育厅、团省委共同举办，全省72所高校，112支代表队参加了比赛，我院代表队在淮安赛区以初赛小组第一的成绩进入决赛。
顾学光、何敏晗、宫颖和王艺花同学在决赛环节，以默契的团队合作、机智的答辩和扎实的理论功底，展示了科文学子良好的精神风貌，获得了评委们的广泛认可。
本次大赛由生化系组队参加，该系积极贯彻学院分类分型人才培养战略，深入落实“四计划、四推进”学生工作思路，以大赛平台为抓手，支持鼓励学生参加专业竞赛活动，促进了学生专业技能提升。
科文学子在第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车（华东赛区）竞赛中取得佳绩近日，第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车（华东赛区）竞赛在常熟理工学院举行。
来自华东地区上海、江苏、江西等省市的65所高校的298支队伍，共1200名学生参加了比赛。
在本届大赛中，我院代表队在杨增汪、陈斯两位老师的精心指导下，沉着应战，顽强拼搏，喜获佳绩。
其中，由朱进（12自动）、江昱燊（13自动）、俞裕兴（13自动）、李彦欣（13电信2）4位同学组成的“大白小白队”荣获电磁组二等奖，由胡迪（13电气1）、彭振华（13电信2）、伏广睿（13电信2）3位同学组成的“墨绿队”荣获摄像头组二等奖，由陆志明（12电信2）、林国邦（12电信1）、朱从会（13电气1）3位同学组成的“俏俏队”荣获光电组二等奖.“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是教育部组织的面向全国大学生的学科竞赛之一，由教育部高等学校自动化教学指导委员会主办、飞思卡尔半导体公司协办.竞赛以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科领域，对培养学生的创新意识、实践动手能力及团结协作精神具有良好的促进作用。
飞思卡尔智能车电磁组技术报告
第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告摘要本文以第十届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了基于电磁导航的智能赛车控制系统软硬件结构和开发流程。
该系统以Freescale半导体公司32 位单片机MK60DV510ZVLQ100为核心控制器,使用IAR6.3程序编译器，采用LC选频电路作为赛道路径检测装置检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，通过增量式编码器检测模型车的实时速度，配合控制器运行PID控制等控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
同时我们使用集成运放对LC选频信号进行了放大，通过单片机内置的AD采样模块获得当前传感器在赛道上的位置信息。
通过配合Visual Scope，Matlab等上位机软件最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。
实验结果表明，该系统设计方案可使智能车稳定可靠运行。
关键字：MK60DV510ZVLQ100，PID控制，MATLAB，智能车第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告目录第一章引言 (5)第二章系统方案设计 (6)2.1系统总体方案的设计 (6)2.2系统总体方案设计图 (6)电磁传感器模块 (7)控制器模块 (7)电源管理模块 (7)编码器测速模块 (7)舵机驱动模块 (8)起跑线检测模块 (8)人机交互模块 (8)测距模块 (8)第三章机械结构调整与优化 (8)3.1智能车前轮定位的调整 (8)主销后倾角 (9)3.1.2主销内倾角 (9)3.1.3 前轮外倾角 (10)3.1.4 前轮前束 (10)3.2 舵机的安装 (11)3.3编码器安装 (12)3.4车体重心调整 (12)3.5传感器的安装 (13)3.6测距模块的安装 (14)第四章硬件电路设计 (15)4.1单片机最小系统 (15)4.2电源管理模块 (16)4.3电磁传感器模块模块 (17)4.3.1 电磁传感器的原理 (17)4.3.2 信号的检波放大 (18)4.4编码器接口 (19)4.5舵机驱动模块 (20)4.6电机驱动模块 (20)4.7人机交互模块 (21)第五章控制算法设计说明 (22)5.1主要程序流程 (22)5.2赛道信息采集及处理 (23)5.2.1 传感器数据滤波及可靠性处理 (23)5.2.2 位置偏差的获取 (25)5.3 控制算法实现 (27)5.3.1 PID算法原理简介 (27)5.3.2基于位置式PID的方向控制 (31)5.3.3 基于增量式PID和棒棒控制的速度控制 (31)5.3.4 双车距离控制和坡道处理 (33)第六章系统开发与调试 (34)6.1开发环境 (34)6.2上位机显示 (35)6.3车模主要技术参数 (36)第七章存在的问题及总结 (37)7.1 制作成果 (37)7.2问题与思考 (37)7.3不足与改进 (37)参考文献 (38)附录A 部分程序代码 (39)第十届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告第一章引言随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。
科技创新质量活动分析报告--交通与车辆工程学院
交通与车辆工程学院大学生创新活动质量分析报告学院高度重视学生的创新工作，重构课程体系，修订人才培养方案，实验室、实验设备等各类资源实施学生开放制度，促进专业教育与创新创业教育有机融合，培养学生的创新意识、创新能力。
一、采取的措施1、通过“五个强化”不断锻炼学生创新精神、创业意识和创新创业能力。
一是强化学生的综合素质。
探索《“五个一”素质提升计划实施方案》（1个社团、1个创新项目、1次演讲、1次社会实践、1篇调研报告），将其定为2个学分列入专业培养方案学院通过“五个强化”不断锻炼学生创新精神、创业意识和创新创业能力。
一是强化学生的综合素质。
探索《“五个一”素质提升计划实施方案》（1个社团、1个创新项目、1次演讲、1次社会实践、1篇调研报告），将其定为1.5个学分列入专业培养方案。
二是强化大学生科技创新能力。
建设“一专业一社团一赛事”科技创新平台，建立五个专业社团参加五项国家级竞赛。
（在车辆工程专业成立至尚方程式赛车队主推中国大学生方程式汽车大赛，在交通运输专业成立智能车协会主推全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛，在交通工程专业成立智能交通协会主推全国大学生交通科技大赛，在能源与动力工程专业成立能源研究社主推全国大学生节能减排竞赛，在力学教学部成立经典力学研究会主推周培源全国大学生力学竞赛等）。
组建大学生创新实验室，举办“卓越交通”科技文化节、专利申请报告等活动。
车辆1105班团支部申报的“科技创新特色团支部建设”被评为“全国基层团建创新典型案例”。
三是强化学生创业意识培养。
通过创业论坛、创业课程、创业赛事、创业实践等途径提升学生结合本专业的创业能力。
四是强化学生实践能力。
建立30多个学生教学、就业实践基地。
每年组建200多支社会实践团队。
举办发动机拆装大赛、社会实践项目征集等活动。
五是强化先进典型引领。
学院出资10万元设立学校第一个“卓越交通院长奖助学金”奖励在创新实践方面涌现的团队和学生，组建“卓越交通”优秀学生宣讲团到各个班级进行主题宣讲。
第十届飞思卡尔杯智能车竞赛规则解读及配件清单v1.0
第十届飞思卡尔杯智能车竞赛规则解读
根据官方公布最新规则，第十届飞思卡尔杯智能车竞赛仍然分为摄像头组、光电组和电
磁组，赛道类型仍然与往届相似。
规则中变化的内容有：摄像头组采用C型双电机车模，以四轮着地形式运动；光电组采用D型双电机车模或者E型双电机车模，以两轮直立形式运动；电磁组采用B型单电机车模，以两车跟随形式运动。
竞赛仍然指定使用飞思卡尔16位处理
器XS128、32位Cortex M4处理器K60/K10，32位Cortex M0处理器KL25等作为主处理器。
现以组别类型、处理器类型以及循迹传感器类型分类，制作第十届飞思卡尔智能车竞
赛各组别配件清单，仅供参考。
飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告_电磁组
参赛队员签名： 带队教师签名： 日
刘凯 杨珏
期：2015 年 8 月 19 日
引言
引言
自从第五届出现磁导组开始到今年第十届比赛，电磁小车已经在智能车的 赛道上奔驰了 6 年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质 的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独 特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已， 第八届改回四轮行进方式并采用了 A 车模，小车的速度再次出现大幅提升。到如今第十届同样是四轮行进并采用了 B 车模进行双车追逐，小车的观赏性与难度都增加许多。经过六年的探索，电磁 小车的传感器及传感器布局都已经几近相同，考验车手的更多的将是细节和控 制算法。 本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车 辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计， 以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的 劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽 车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践 动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很 有意义的科技竞赛引入中国；也感谢北京科技大学相关学院对此次比赛的关注， 我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我 们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天。
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第十届全国大学生智能汽车总决赛赛技术报告
目录
引言 ...................................................................................................... - 1 目录 ...................................................................................................... - 2 第一章 方案设计 ................................................................................. - 5 1.1 系统总体方案的设计 ........................................................................ - 5 1.2 系统总体方案设计图 ........................................................................ - 5 第二章 智能车机械结构调整与优化 .................................................... - 7 2.1 智能车车体机械建模 ........................................................................ - 7 2.2 智能车前轮定位的调整 .................................................................... - 8 2.2.1 主销后倾角 ............................................................................ - 9 2.2.2 主销内倾角 ............................................................................ - 9 2.2.3 车轮外倾角 .......................................................................... - 10 2.2.4 前轮前束 ............................................................................. - 10 2.3 智能车转向机构调整优化 .............................................................. - 11 2.4 智能车后轮减速齿轮机构调整 ...................................................... - 12 2.5 编码器的安装 ................................................................................. - 13 2.6 智能车重心位置的调整 ................................................................. - 14 2.7 其它机械结构的调整 ...................................................................... - 14 第三章 电路设计说明........................................................................ - 15 3.1 主控板和驱动板的硬件设计 ......................................................... - 15 3.1.1 电源管理模块 ..................................................................... - 15 3.1.2 电机驱动模块 ..................................................................... - 16 -2-
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第十届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛全国总决赛成绩公告第十届全国大学生智能汽车竞赛全国总决赛于2015年8月26日至29日在山东大学举行。
共有132所学校、224支队伍参加比赛。
其中，摄像头组65支，光电组66支，电磁组65支，创意赛23支，表演队伍4支，特邀队伍1支。
共计参赛同学758人，指导教师423人。
经过三天的现场环境适应、预赛和决赛，本届总决赛最终决出竞速赛一等奖和二等奖、创意赛一等奖和二等奖、技术方案赛一等奖等奖项。
同时，竞赛组委会在闭幕式上颁发了竞赛组织贡献奖。
现将本届竞赛的各奖项和参赛队伍的成绩公告如下。
一、创意赛获奖名单学校 队名 等级1.北京科技大学 北京科技大学创意组 一等奖2.东南大学 SEU 一等奖3.江汉大学 智能单车 一等奖4.西北工业大学 鱼鹰队 一等奖5.安徽工业大学 凤凰 一等奖6.哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨 一等奖7.同济大学 益驰队 二等奖8.哈尔滨工程大学 冰城穿行者 二等奖9.华中科技大学 华中科技大学创意队 二等奖10.五邑大学 邑大五人组 二等奖11.武汉科技大学 首安队 二等奖12.北京邮电大学 螺旋桨 二等奖13.上海应用技术学院 SIT ‐ 创意队 二等奖14.广东技术师范学院 暴风陀螺 二等奖15.湖北第二师范学院 灵狐老二 二等奖16.太原理工大学 晋豹创意一队 二等奖17.江苏大学 一江队 二等奖二、技术方案赛一等奖（最佳技术方案奖）获奖名单：1. 太原理工大学 晋豹一队2. 哈尔滨工业大学 Eclipse3. 哈尔滨工业大学 Binary Star4. 山东大学 风火雷音三、组织贡献奖获奖名单1. 大连海事大学 东北赛区承办学校2. 北京工业大学 华北赛区承办学校3. 常熟理工学院 华东赛区承办学校4. 厦门大学 华南赛区承办学校5. 长安大学 西部赛区承办学校6. 安徽财经大学 安徽省赛区承办学校7. 山东科技大学 山东省赛区承办学校8. 嘉兴学院 浙江省赛区承办学校9. 山东大学 全国总决赛承办学校四、竞速赛获奖名单1. 摄像头组（按成绩排序）序号学校名称队伍名称奖项1厦门大学南强至善队一等奖2 北京科技大学北京科技大学摄像头组一队一等奖3山东大学风火雷音队一等奖 4华中科技大学华中科技大学摄像头一队一等奖 5西南交通大学 Flappy Car一等奖 6武汉大学珞珈飞车党一等奖 7西安交通大学思源一等奖 8浙江工业大学浙工大银江龙卷风队一等奖 9电子科技大学小行星一等奖 10杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队一等奖 11华北理工大学摄像头1队一等奖 12燕山大学yanyue一等奖 13同济大学黄渡理工一等奖 14四川工商学院川成猎影一队一等奖 15湖北工业大学蓝电十二队一等奖 16重庆大学摄摄摄像头头8888一等奖 17杭州电子科技大学杭电摄像头一队一等奖 18中国地质大学（武汉）地大乘风队一等奖 19南京师范大学先驱者一等奖 20东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队一等奖 21太原理工大学晋豹三队二等奖 22中南民族大学奔跑的兔子二等奖 23上海交通大学CyberBolt二等奖 24湖北第二师范学院飞凡9队二等奖 25北京理工大学飞鱼二等奖 26国防科技大学摄像铁军二师二等奖 27华北电力大学（保定）华北电力大学摄像头一队二等奖28上海工程技术大学SUES#二等奖 29常熟理工学院闪电五队二等奖 30河海大学常州校区物联网海风队二等奖 31北京邮电大学斯多葛二等奖 32惠州学院神坑队二等奖 33中北大学蓝色太行一队二等奖 34南通大学e芯一队二等奖 35西南科技大学西科三队二等奖 36乐山师范学院乐师逐飞科技5队二等奖 37嘉兴学院文杰二队二等奖 38南昌大学mouse二等奖 39大连理工大学骆驼&耗子二等奖 40中国计量学院赛博‐1二等奖 41成都学院成大摄像头一队二等奖 42黄山学院龙卷风二等奖 43军事交通学院军交猛士二等奖 44东北林业大学东林蓝焰二等奖 45武汉工商学院风火队二等奖 46广州大学华软软件学院华软电子二队二等奖 47南京信息工程大学Freedom二等奖 48东北大学FOne二等奖 49北京交通大学海滨学院海滨枭龙二等奖 50湖南大学睿思二队二等奖 51大连民族大学DLNU_SOUL二等奖 52安徽工业大学无限火力二等奖53 大连大学电光二等奖54 德州学院野马二等奖55 山东理工大学山鹰二等奖56 烟台大学文经学院阶跃二等奖57 南京理工大学紫金学院摄像头一组二等奖58 沈阳化工大学幻影队二等奖59 合肥工业大学鹰隼3号二等奖60 山东大学（威海）I‐speed二等奖61 中国海洋大学666二等奖62 安徽大学AtomicBomb二等奖63 内蒙古大学内蒙古大学摄像头一队二等奖64 安徽科技学院摄像头一队二等奖65 安徽工程大学MASK二等奖2. 光电组（按成绩排序）序号学校名称队伍名称奖项1重庆大学不慢队一等奖2中南大学比亚迪牡羊座2015一等奖 3北京科技大学北京科技大学光电组一队一等奖 4哈尔滨工业大学Eclipse一等奖 5南京师范大学阿尔法一等奖 6杭州电子科技大学杭电光电一队一等奖 7大连海事大学逆袭二号一等奖 8厦门大学嘉庚学院凌云队一等奖 9山东大学电动拖拉机一等奖 10成都学院成大光电一队一等奖 11武汉大学影武者一等奖 12华北理工大学光电1队一等奖 13西南交通大学Simple2.0一等奖 14东北大学秦皇岛分校东秦光电一队一等奖 15北京理工大学飞思的卡车一等奖 16陕西理工学院陕理工光电1队一等奖 17安徽工业大学主旋律一等奖 18惠州学院阆苑魅影一等奖 19大连理工大学Mobius一等奖 20长安大学长安大学光电二队一等奖 21哈尔滨工程大学极品飞车二号二等奖 22中国海洋大学海色二等奖 23大连东软信息学院光速蜗牛二等奖 24杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队二等奖 25南昌大学Terminator二等奖 26山东科技大学猫老大二等奖 27山东理工大学Beyond队二等奖 28燕山大学yanming二等奖 29中国计量学院赛博‐6二等奖 30武汉理工大学枭龙队二等奖 31中国石油大学（华东）旋风冲锋二等奖 32河南大学奔跑吧二等奖 33福州大学LINK队二等奖 34上海第二工业大学闪光二等奖 35昆明理工大学追梦先生二等奖 36天津大学天津大学光电一队二等奖 37合肥工业大学光轮003二等奖 38湖南科技大学湖科追梦二队二等奖 39常熟理工学院闪电一队二等奖 40厦门大学南强至远队二等奖 41唐山师范学院暗影队二等奖 42中南民族大学零零柒二等奖 43黄山学院蛮王号二等奖44南通大学exin3队二等奖 45安徽工程大学艳艳队二等奖 46烟台大学Beyond二等奖 47长春大学SuperSakura二等奖 48东北林业大学东林驰睿二等奖 49华东交通大学滑板鞋二等奖50 中国石油大学胜利学院1队二等奖51 天津工业大学光电平衡一队二等奖52 浙江万里学院万里光电1队二等奖53 中北大学红色太行光电一队二等奖54 阜阳师范学院信息工程学院2015冲锋1队二等奖55 集美大学诚毅学院星翼队二等奖56 江苏师范大学江苏师范大学直立组二等奖57 河海大学常州校区物联网蜂鸟队二等奖58 北京航空航天大学神州二队二等奖3. 电磁组（按成绩排序）序号 学校名称 队伍名称 奖项1 北京科技大学 北京科技大学电磁组一队 一等奖2 天津大学 天津大学电磁一队 一等奖3 中南民族大学 中南民大电磁一队 一等奖4 合肥工业大学 磁电一队 一等奖5 广东技术师范学院 广师一队 一等奖6 厦门理工学院 小灶队 一等奖7 武汉理工大学 蜗牛队 一等奖8 浙江工业大学 浙工大银江红领巾队 一等奖9 四川工商学院 川成奔奔 一等奖10 浙江师范大学 尖峰天云 一等奖11 东北大学秦皇岛分校 东秦电磁一队 一等奖12 浙江大学 浙大一队 一等奖13 厦门大学 南强至诚队 一等奖14 北京邮电大学 Bubble 一等奖15 合肥学院 逐梦1队 一等奖16 太原理工大学 晋豹四队 一等奖17 惠州学院 天逆七队 一等奖18 西南交通大学 学长の8023 一等奖19 常熟理工学院 物电电磁二队 一等奖20 上海工程技术大学 ProjectB 一等奖21 山东工商学院 迅雷电磁一队 二等奖22 哈尔滨工业大学 Binary 二等奖23 杭州电子科技大学 杭电电磁一队 二等奖24 乐山师范学院 乐师逐飞科技2队 二等奖25 长安大学 长安大学电磁六队 二等奖26中国计量学院 赛博‐2二等奖27辽宁工程技术大学 幻影 二等奖28大连海事大学 侠道双车 二等奖29广西科技大学 电磁一队 二等奖30集美大学诚毅学院 星望队 二等奖31安徽工业大学 E‐Dream二等奖32天津工业大学 电磁二队 二等奖33安徽财经大学 2015安财电磁四队 二等奖34成都学院 成大电磁二队 二等奖35西安交通大学 小飞侠 二等奖36东南大学 Seu_sieben二等奖37徐州工程学院 徐工电磁队 二等奖38安徽大学 电动机 二等奖39山东科技大学 Breaker二等奖40青岛理工大学 青岛理工大学电磁一队 二等奖41武汉科技大学 首安六队 二等奖42齐鲁工业大学 C116‐12356二等奖43洛阳理工学院 极速二队 二等奖44唐山师范学院 远方队 二等奖45东北林业大学 炫风 二等奖46湖南科技大学 跃梦二队 二等奖47扬州大学 狮子王 二等奖48临沂大学 辉跃一队 二等奖49石家庄学院 极速战魂 二等奖50同济大学 Continental二等奖51北京化工大学 北化电磁二队 二等奖52中原工学院 冰封极速 二等奖53大连大学 小蚂蚁 二等奖54安徽工程大学 胖胖队 二等奖55哈尔滨工业大学（威海） 工大威海九队 二等奖56江苏科技大学（张家港） 雄鹰队 二等奖57山东理工大学 启航 二等奖58华北科技学院 华科电磁二队 二等奖五、竞速赛参赛队伍决赛成绩1. 摄像头组决赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1厦门大学南强至善队22.7331 2北京科技大学北京科技大学摄像头组一队22.9772 3山东大学风火雷音队23.5834华中科技大学华中科技大学摄像头一队23.8954 5西南交通大学FlappyCar23.9735 6武汉大学珞珈飞车党24.0266 7西安交通大学思源24.0887 8浙江工业大学浙工大银江龙卷风队24.1988 9电子科技大学小行星24.271910杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队24.6241011华北理工大学摄像头1队25.04111 12燕山大学yanyue25.21512 13同济大学黄渡理工25.28713 14四川工商学院川成猎影一队25.9414 15湖北工业大学蓝电十二队26.28215 16重庆大学摄摄摄像头头888812016 17杭州电子科技大学杭电摄像头一队12017 18中国地质大学（武汉）地大乘风队12018 19南京师范大学先驱者12019 20东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队 12020 21太原理工大学晋豹三队1202122 中南民族大学 奔跑的兔子 120 2223 上海交通大学 CyberBolt 120 2324 湖北第二师范学院 飞凡9队 120 24 25北京理工大学飞鱼120252. 光电组决赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1重庆大学不慢队28.7061 2中南大学比亚迪牡羊座201529.05123北京科技大学北京科技大学光电组一队30.78334哈尔滨工业大学Eclipse32.454 5南京师范大学阿尔法32.5445 6杭州电子科技大学杭电光电一队33.0216 7大连海事大学逆袭二号34.9767 8厦门大学嘉庚学院凌云队35.178 9山东大学电动拖拉机35.469 10成都学院成大光电一队35.49210 11武汉大学影武者35.61911 12华北理工大学光电1队37.89712 13西南交通大学Simple2.038.14313 14东北大学秦皇岛分校东秦光电一队39.1361415北京理工大学飞思的卡车40.05615 16陕西理工学院陕理工光电1队41.4416 17安徽工业大学主旋律12017 18惠州学院阆苑魅影12018 19大连理工大学Mobius12019 20长安大学长安大学光电二队12020 21哈尔滨工程大学极品飞车二号1202122 中国海洋大学 海色 120 2223 大连东软信息学院 光速蜗牛 120 2324 杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队 1202425南昌大学Terminator120253. 电磁组决赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1北京科技大学北京科技大学电磁组一队27.3991 2天津大学天津大学电磁一队27.8452 3中南民族大学中南民大电磁一队28.5973 4合肥工业大学磁电一队29.4094 5广东技术师范学院广师一队29.5385 6厦门理工学院小灶队30.1986 7武汉理工大学蜗牛队30.2327 8浙江工业大学浙工大银江红领巾队30.2498 9四川工商学院川成奔奔30.4359 10浙江师范大学尖峰天云30.44910 11东北大学秦皇岛分校东秦电磁一队30.49511 12浙江大学浙大一队30.49712 13厦门大学南强至诚队30.8513 14北京邮电大学Bubble30.96814 15合肥学院逐梦1队30.97815 16太原理工大学晋豹四队32.15816 17惠州学院天逆七队32.48117 18西南交通大学学长の802332.56718 19常熟理工学院物电电磁二队32.66819 20上海工程技术大学ProjectB33.43420 21山东工商学院迅雷电磁一队34.0221 22哈尔滨工业大学Binary35.862223 杭州电子科技大学 杭电电磁一队 300 2324 乐山师范学院 乐师逐飞科技2队 300 24六、竞速赛参赛队伍预赛成绩1. 摄像头组预赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1北京科技大学北京科技大学摄像头组一队15.72212西安交通大学思源15.8292 3重庆大学摄摄摄像头头888815.9073 4杭州电子科技大学杭电摄像头一队16.1644 5中国地质大学（武汉）地大乘风队16.2035 6电子科技大学小行星16.2566 7厦门大学南强至善队16.3157 8山东大学风火雷音队16.3358 9武汉大学珞珈飞车党16.416910华中科技大学华中科技大学摄像头一队16.4211011浙江工业大学浙工大银江龙卷风队16.53711 12南京师范大学先驱者16.54412 13东北大学秦皇岛分校东秦摄像头二队16.58413 14太原理工大学晋豹三队16.63814 15中南民族大学奔跑的兔子16.841516杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工摄像头1队16.9221617上海交通大学CyberBolt17.06717 18湖北第二师范学院飞凡9队17.19518 19燕山大学yanyue17.27619 20西南交通大学FlappyCar17.29320 21四川工商学院川成猎影一队17.33321 22同济大学黄渡理工17.42722 23湖北工业大学蓝电十二队17.47923 24华北理工大学摄像头1队17.5824 25北京理工大学飞鱼17.68425 26国防科技大学摄像铁军二师17.82627华北电力大学（保定）华北电力大学摄像头一队17.8772728上海工程技术大学SUES#17.96128 29常熟理工学院闪电五队18.01229 30河海大学常州校区物联网海风队18.02130 31北京邮电大学斯多葛18.07331 32惠州学院神坑队18.13732 33中北大学蓝色太行一队18.28633 34南通大学e芯一队18.29834 35西南科技大学西科三队18.3363536乐山师范学院乐师逐飞科技5队18.35636 37嘉兴学院文杰二队18.42637 38南昌大学mouse18.57938 39大连理工大学骆驼&耗子18.6439 40中国计量学院赛博‐118.64940 41成都学院成大摄像头一队18.7141 42黄山学院龙卷风18.73842 43军事交通学院军交猛士19.03643 44东北林业大学东林蓝焰19.04244 45武汉工商学院风火队19.09145 46广州大学华软软件学院华软电子二队19.39946 47南京信息工程大学Freedom19.55747 48东北大学FOne19.79348 49北京交通大学海滨学院海滨枭龙20.1349 50湖南大学睿思二队20.22550 51大连民族大学DLNU_SOUL20.2351 52安徽工业大学无限火力20.37752 53大连大学电光20.44253 54德州学院野马20.4835455 山东理工大学 山鹰 20.488 5556 烟台大学文经学院 阶跃 21.179 5657 南京理工大学紫金学院 摄像头一组 21.823 5758 沈阳化工大学 幻影队 22.045 5859 合肥工业大学 鹰隼3号 22.098 5960 山东大学（威海） I‐speed 22.17 6061 中国海洋大学 666 22.831 6162 安徽大学 AtomicBomb 23.433 6263内蒙古大学内蒙古大学摄像头一队23.5766364 安徽科技学院 摄像头一队 25.501 6465 安徽工程大学 MASK 26.058 652. 光电组预赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1重庆大学不慢队19.6471 2中南大学比亚迪牡羊座201521.41823北京科技大学北京科技大学光电组一队22.03534杭州电子科技大学杭电光电一队22.1494 5安徽工业大学主旋律22.1645 6南京师范大学阿尔法22.71767惠州学院阆苑魅影22.9857 8哈尔滨工业大学Eclipse23.5938 9大连理工大学Mobius23.7699 10长安大学长安大学光电二队23.77510 11哈尔滨工程大学极品飞车二号24.07811 12中国海洋大学海色24.11612 13大连海事大学逆袭二号24.17713 14山东大学电动拖拉机24.4314 15大连东软信息学院光速蜗牛24.44615 16成都学院成大光电一队24.52616 17北京理工大学飞思的卡车24.56917 18武汉大学影武者24.6391819杭州电子科技大学信息工程学院杭电信工光电1队24.8161920厦门大学嘉庚学院凌云队24.8220 21南昌大学Terminator24.92421 22东北大学秦皇岛分校东秦光电一队25.09722 23陕西理工学院陕理工光电1队25.10423 24华北理工大学光电1队25.14124 25西南交通大学Simple2.025.15225 26山东科技大学猫老大25.32726 27山东理工大学Beyond队25.42427 28燕山大学yanming25.4528 29中国计量学院赛博-625.60629 30武汉理工大学枭龙队25.64230 31中国石油大学（华东）旋风冲锋25.68631 32河南大学奔跑吧25.69632 33福州大学LINK队25.74433 34上海第二工业大学闪光25.98334 35昆明理工大学追梦先生26.7535 36天津大学天津大学光电一队26.80836 37合肥工业大学光轮00326.81437 38湖南科技大学湖科追梦二队27.01338 39常熟理工学院闪电一队27.20639 40厦门大学南强至远队27.38540 41唐山师范学院暗影队27.45341 42中南民族大学零零柒27.95642 43黄山学院蛮王号28.10443 44南通大学exin3队28.20944 45安徽工程大学艳艳队28.27445 46烟台大学Beyond28.87946 47长春大学SuperSakura28.8944748东北林业大学东林驰睿28.9948 49华东交通大学滑板鞋31.4849 50中国石油大学胜利学院1队32.91550 51天津工业大学光电平衡一队33.07451 52浙江万里学院万里光电1队33.46752 53中北大学红色太行光电一队34.4125354阜阳师范学院信息工程学院2015冲锋1队36.0085455 集美大学诚毅学院星翼队36.5845556 江苏师范大学江苏师范大学直立组37.9015657 河海大学常州校区物联网蜂鸟队41.0365758 北京航空航天大学神州二队41.0975859 电子科技大学Trinity1205960 武汉科技大学首安一队12060 61太原理工大学 晋豹二队 120 6162合肥工业大学（宣城校区） 沸羊羊 120 6263浙江大学 浙大六队 120 63 64北京工业大学 纽伊斯特 120 64 65中国矿业大学徐海学院 徐海光电二队 120 6566 上海交通大学 CyberDuck 120 663. 电磁组预赛成绩序号学校名称队伍名称比赛成绩（秒）名次1天津大学天津大学电磁一队19.7812北京科技大学北京科技大学电磁组一队19.97123重庆大学电磁组0队20.4143 4广东技术师范学院广师一队20.8324 5中南民族大学中南民大电磁一队20.855 6杭州电子科技大学杭电电磁一队20.9976 7合肥工业大学磁电一队21.0547 8浙江工业大学浙工大银江红领巾队21.2648 9东北大学秦皇岛分校东秦电磁一队21.7989 10浙江大学浙大一队21.8710 11厦门大学南强至诚队22.03411 12北京邮电大学Bubble22.31312 13西南交通大学学长の802322.3813 14四川工商学院川成奔奔22.42314 15合肥学院逐梦1队22.44215 16惠州学院天逆七队22.48516 17浙江师范大学尖峰天云22.6191718武汉理工大学蜗牛队22.7218 19山东工商学院迅雷电磁一队22.76119 20上海工程技术大学ProjectB22.80720 21厦门理工学院小灶队22.95721 22常熟理工学院物电电磁二队23.13322 23哈尔滨工业大学Binary23.2723 24太原理工大学晋豹四队23.31524 25乐山师范学院乐师逐飞科技2队23.42225 26长安大学长安大学电磁六队23.47126 27中国计量学院赛博‐223.63527 28辽宁工程技术大学幻影23.95428 29大连海事大学侠道双车24.50929 30广西科技大学电磁一队24.66430 31集美大学诚毅学院星望队24.91831 32安徽工业大学E‐Dream25.3932 33天津工业大学电磁二队25.39933 34安徽财经大学2015安财电磁四队25.58134 35成都学院成大电磁二队25.65935 36西安交通大学小飞侠25.73336 37东南大学Seu_sieben26.01337 38徐州工程学院徐工电磁队26.54938 39安徽大学电动机26.58939 40山东科技大学Breaker2740 41青岛理工大学青岛理工大学电磁一队27.49641 42武汉科技大学首安六队27.51842 43齐鲁工业大学C116‐1235627.68743 44洛阳理工学院极速二队27.69344 45唐山师范学院远方队28.13245 46东北林业大学炫风28.45846 47湖南科技大学跃梦二队28.46847 48扬州大学狮子王28.58448 49临沂大学辉跃一队29.02249 50石家庄学院极速战魂29.30550 51同济大学Continental29.8251 52北京化工大学北化电磁二队30.20252 53中原工学院冰封极速30.43953 54大连大学小蚂蚁30.58854 55安徽工程大学胖胖队31.3985556 哈尔滨工业大学（威海）工大威海九队31.8095657 江苏科技大学（张家港）雄鹰队32.9225758 山东理工大学启航32.9545859 华北科技学院华科电磁二队42.5425960 湖北工业大学力创二队3006061 上海应用技术学院 SIT‐电磁一队 300 6162 长春大学 RUNNINGPIG 300 6263 吉林大学 爱德九号 300 6364 西南民族大学 西南民大电磁二队 300 6465 南京信息工程大学 传送不偷塔 300 65七、创意赛成绩及排名1、创意赛决赛成绩排名学校名称队伍名称决赛成绩（厘米）1北京科技大学北京科技大学创意组 1.452东南大学SEU 6.23江汉大学智能单车 6.94西北工业大学鱼鹰队8.255安徽工业大学凤凰146哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨 15.287同济大学 益驰队 27.28华中科技大学 华中科技大学创意队27.59五邑大学 邑大五人组 71.510哈尔滨工程大学 冰城穿行者 10002、创意赛预赛成绩排序 学校名称队伍名称2场地4场地最好成绩（cm）备注1 北京科技大学 北京科技大学创意组0.70.60.62 五邑大学邑大五人组0.614.50.6 球3 哈尔滨工业大学 蓝鳍鲨1 4.214 西北工业大学 鱼鹰队 6.25 1.1 1.15 东南大学SEU 1.67 4.7 1.676 安徽工业大学 凤凰 2 6.827 江汉大学智能单车 3.57 6.3 3.578 华中科技大学 华中科技大学创意队5.110.9 5.19 哈尔滨工程大学冰城穿行者13.642.813.6 球10 同济大学益驰队15.343.715.311 武汉科技大学 首安队17.4109.517.4 球12 北京邮电大学 螺旋桨29.2212113 上海应用技术学院 SIT ‐ 创意队48.3232314 广东技术师范学院暴风陀螺65.540.940.915 湖北第二师范学院灵狐老二30085.985.916 太原理工大学 晋豹创意一队10000196.6196.617 江苏大学一江队530500500 球18 华南师范大学 深蓝色工程师参加了预赛未完赛 球18 上海交通大学 Cyber 思源致远参加了预赛未完赛 球全国大学生智能汽车竞赛秘书处2015‐9‐4。