全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60)

图1比赛场地示意图图2机器人出发区示意图4//-------------------------------------------------------------------------*//机器人搬运比赛程序如下：// 项目名: 基于Freescale AW60的 *// 硬件连接: *// 程序描述: 定时器2作为颜色传感器计数器；定时器1通道0-1作为PWM输出；通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断// 超声波计数用定时器1 *// 说明: *// ? *// *// 作者信息? *// 版本信息? *// 完成时间? *// 修订记录： * // 时间： *// 容：? *//-------------------------------------------------------------------------* //调用头文件#include "Includes.h"void main(void){//定义变量，不管在主程序还是子函数，都需要把变量的定义放在最前面，否则会报错 int D=0;int m=0;char num1=0; //用于计数用char num2=0; //用于转弯计数用char flag_forward=1; //前进的标志位char flag_backward=1; //后退的标志位//用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器//液晶模块//PTGDD |= 0b00011111; //液晶模块IO的输入输出配置//颜色传感器模块//PTCDD |= 0b00101100; //配置颜色传感器模块// PTFDD &= 0b11111110;//红外传感器模块及驱动模块PTDDD = 0b00000111; // PTDD4作为定时器2的外部时钟输入PTBDD = 0b01000000; //前五个是红外传感器，最后两个是超声波的发送和接收 PTEDD |= 0b11111100; //配置驱动模块//PTEDD &= 0b11111110; //配置红外接近传感器PTADD = 0xFF; //PTFDD = 0b00111111; //前两个口左右计数的口//2 关总中断DisableInterrupt(); //禁止总中断//3 芯片初始化MCUInit();//4 模块初始化PWM_Init(1,0x0fa0); //用作PWM输出控制电机周期最佳控制大概400ms左右（控制舵机用TPM_NUM_1,CH_2）//TPMinit(2); //用来作为颜色传感器的计数用外部时钟/*rb=0; //值的初始化bb=0; //值的初始化gb=0; //值的初始化ryz=0; //值的初始化byz=0; //值的初始化gyz=0; //值的初始化flag=0; //值的初始化*/num_black=0;num_left=0;num_right=0; D=60;// baipingheng();// EnableInterrupt(); ////开总中断 */while (1){//-------------------------------------------------------------------------* //文件名: 无 *//说明: 完成直推三个目标 *//作者：*//初始时间： *//修订记录：*//备注：程序顺序执行一遍就走完了全程，回到出发区*//-------------------------------------------------------------------------*/*while(num_black<2){num_black= black_num(0);xunji_forward_3();}if(num_black==2){stop(0);DelayMs(100);while(num_right<=1){num_right= black_num(1);xunji_forward_3();}stop(0); //到达目的地num_right=0;num_black=0;flag_backward==0; //作为后退的准备}while(flag_backward==0) //后退到赛道中心的程序{back_faward();DelayMs(1000); //等待黑线的过去if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}turn_left(2); //左转90角度 .推第二个目标while(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1; //直推完成flag_backward=0; //开始后退的旅程}}while(flag_backward==0){back_faward();if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}middle_faward(70);DelayMs(100); //避免再碰到黑线stop(0);DelayMs(2); //减缓电机的抖动Eleft(70);while(num_left<=3) //左转180度推第三个目标{num_left=black_num(1);}if(num_left==3){num_left=0;num_black=0; //黑线数清零?}DelayMs(10);while(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1; //直推完成flag_backward=0; //开始后退的旅程}}while(flag_backward==0){back_faward();if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;}}turn_left(3);back_faward();while(num_black<2)num_black= black_num(0);back_faward();DelayMs(1000);*///-------------------------------------------------------------------------* //文件名: 无 *//说明: 直走90度弯的程序 *//作者：*//初始时间： *//修订记录： *//备注：在碰到第二根黑线之前程序要循环扫描，执行完程序就刚转90度弯,推物块到目的地，然后返回到中心停住的程序*//-------------------------------------------------------------------------* /*black_num(0);if(num_black==2){turn_left(4);num_black=0; //黑线数清零?flag_forward=0; //为直推做好准备，必须写的程序}else xunji_forward_3();}while(flag_forward==0){xunji_forward_3();if(COUNT_RIGHT==1){flag_forward=1; //直推完成flag_backward=0; //开始后退的旅程}}while(flag_backward==0){back_faward();if(COUNT_RIGHT==1){flag_backward=1;while(1);}}*///-------------------------------------------------------------------------* //文件名: 无 *//说明: 直走90度弯的程序 *//作者：*//初始时间： *//修订记录：*//备注：在碰到第二根黑线之前程序要循环扫描，执行完程序就刚转90度弯而已,后面num1是被清零的，所以还是在执行循迹*//-------------------------------------------------------------------------*/*if(sensor_inp_forward()==0x1f)num1++;while(sensor_inp_forward()==0x1f);if(num1==2){Eleft(70);while(num2<4){if(num_right==1)num2++;//DelayMs(1000);while(num_right==1);}num1=0;//DelayMs(3000);}else xunji_forward_3();*///-------------------------------------------------------------------------*//文件名: Robot_Run.c *//说明: 双足机器人运动函数文件 * //作者：*//初始时间： *//修订记录：*//备注： *//-------------------------------------------------------------------------* #include "Robot_Run.h"//不同的车，因为电机接线不一样，对应的这些设置也会有变动，最好自己先测试这几个最基本的动作uint8 flag_black=0,flag_right=0,flag_left=0;//车前的传感器uint8 sensor_inp_forward(){unsigned char sensor_forward;sensor_forward=PTBD;sensor_forward&=0x1F;return sensor_forward;}//车后的传感器uint8 sensor_inp_backward(){unsigned char sensor_backward;sensor_backward=PTDD;sensor_backward&=0x07;return sensor_backward;}//此段为前进程序启动void middle_faward(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed+4);//已经调整好的参数占空比百分之78IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2); //设置PWM设置的时间间隔}//此段为旋转左转程序程序启动void left(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed-40); PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为旋转大左转程序程序启动void Eleft(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed-20); IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转右转启动程序void right(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为旋转大右转启动程序void Eright(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为后退直走序程序启动void back_faward(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed+4);//已经调整好的参数占空比百分之78IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转左转程序程序启动void backleft(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed-40);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转大左转程序程序启动void backEleft(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;DelayMs(2);}//此段为旋转右转启动程序void backright(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为旋转大右转启动程序void backEright(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;DelayMs(2);}//此段为停止启动程序void stop(uint8 speed){PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_0 , speed);PWM_Set(TPM_NUM_2, TPM1_CH_1 , speed);IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0;DelayMs(2);}//-------------------------------------------------------------------------*//函数名: xunji_backward_3 *//功能: 后退五路循迹//参数: 无 *//返回: 无 *//说明: 1、执行该循迹程序时在不断地设置定时器PWM模块；// 2、使用时要注意一定要每隔一段时间执行此程序一次（两者是缺一不可的），才能达到循迹的功能。