基于滑模变结构控制的

1.基于滑模变结构控制的

二级倒立摆实验仿真研究

滑膜变结构控制器

滑模变结构控制作为一种非线性控制，与常规控制的根本区

别在于控制的不连续性，它利用一种特殊的滑模控制方式，

强迫系统的状态变量沿着人为规定的相轨迹滑到期望点[9]。[9]Keqin Zhang，Kaiyu [9]Zhuang.Sliding mode identifier for parameter

uncertain nonlinear dynamic systems with nonlinear input[J].Zhe jiang University (Science),2002：426-430.

因此控制器的设计也分2步完成：第1步是变

结构控制律的设计，使系统由初始状态进入设计的滑动超平

面[4]。第2步是滑动模态域的设计，使系统状态沿超平面向

状态原点运动[8]。

系统中取切换函数：?

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