基于PLC系统的巷道式堆垛机定位控制系统的毕业设计论文
基于PLC的巷道式堆垛机控制设计
伸人 进料 台 ， 电机上 升将 物体抬起 ， 电机反 Ｙ轴 ｚ轴 转伸 出库外 ， ｘ轴 、 Ｙ轴 步进 电机 运行 至所 选 仓位 ， ｚ轴 正转送 入 物体 ， 电机 下 降将物 体入 库 ， Ｙ轴 ｚ轴
电机 反转 出库 。 步进 电机 复位 运行 至入库位 。
２ 控 制器件选 型
中 ３ ２ １ （ ０ １ ０ — ０ ８ ０ １７ — ０ ４ ２ １ ）２ ０ ６ — ３
１ 运动 控制 方式 ： ． １
Ｏ 引言
（） １ 由步进 电机驱 动丝杠 组件 使堆垛 机完 成ｘ、 （ ） 流 电机 的正反转 控制 Ｚ轴方 向运动 ； ２直 （ ） 电编码 器用 于实现巷道 机 的定 位 。 ３光
和 时利 公 司生 产 的 Ｂ 一 ４ ８驱 动器 ， 采 用 ２ Ｌ００ 其 ４ ４ ８Ｖ直流 供 电 ， 有起 停及转 向控制 、 过流 、 压及 堵 过
转 保护 ， 有故 障报 警输 出 、 部模 拟 量调 速 、 动 且 外 制
快速停 机等特 点 。
２３ 旋 转 编 码 器 ．
２１年 ４ ０１ 月
长 治 学 院 学 报
Ｊ ｕ ｎ ｌ ｆＣ ａ ｇ ｈ ｉｅ ｓｔ ｏ ｒ ａ ｏ ｈ ｎ ｚ ｉ Ｕｎ ｖ ｒｉ ｙ
Ａｐ ．， ｒ ２０１ １
第２ ８卷
第２ 期
Ｖｏ．８． ２ １２ Ｎｏ．
基于 Ｐ Ｃ的巷道式堆垛机控制设计 Ｌ
王 惠
（ 山西机 电职业技 术 学院 电子 电器工程 系， 山西 长治 摘 ０６ １） ４ ０ １
２ 取 指令 机架 、 电控 等 部 分 构成 ， 了保 证 运 动 的准 确 性 ， １ ． 执行 “ ” 为 ．１
堆垛 机 一 般 采 用 步 进 电机 驱 动 ， 同步 带 和 同步 带 轮传动 … 。 １ 结构 及动 作过程
电气专业+基于PLC的仓库堆垛机控制系统设计-毕业论文
---文档均为word文档，下载后可直接编辑使用亦可打印---摘要摘要：随着社会飞速发展，电子商务交易下，货物的流通量日益增长，使得人工对货物的控制也显得效率不高，劳动强度大；本文以Siemens S7-200系列PLC为控制器，结合上位机组态软件Wincc，设计、模拟了自动仓库货物控制系统，上位机与PLC的系统的数据交换采用OPC Scout协议技术；系统大概工作过程为：货物经检录入仓后，经机器人取货放入主传送带，主传送带一侧的传感器对货物进行分析检测，传感器信号传达至PLC，PLC输出相应命令驱动气动执行机构，进行货物的控制，货物被拣入缓存仓后经机器人取货至出仓，或者分发到立体仓库经堆垛机进行货物的储存；系统体现了现代自动化技术，运行稳定的同时更易于操作员的监控。
关键词：PLC 控制系统自动化ABSTRACTABSTRACT：With the rapid development of society, under the e-commerce transaction, the circulation of goods is increasing, making the control of the goods too inefficient and labor intensive; this article uses the Siemens S7-200 series PLC as the controller, combined with the upper unit Wincc software, designed and simulated the automatic warehouse cargo control system, the data exchange between the host computer and the PLC system adopts the OPC Scout protocol technology; the system probably works as follows: after the goods are checked into the warehouse, the robot picks up the goods and puts them into the main conveyor belt. The sensor on the side of the main conveyor belt analyzes and detects the goods, the sensor signal is transmitted to the PLC, and the PLC outputs the corresponding command to drive the pneumatic actuator to control the goods. After the goods are picked up into the buffer warehouse, the robot picks up the goods to the warehouse, or distributes them. The warehouse is stored in a three-dimensional warehouse through a stacker; the system embodies modern automation technology, which is stable and easy to monitor by operators.Keywords: PLC control system automation目录摘要 (I)ABSTRACT (II)目录 (III)1 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1.2 仓库货物控制系统概述 (1)1.3 堆垛机的概述 (2)2 仓库堆垛机控制系统总体方案设计 (3)2.1 控制系统总体设计 (3)2.2 控制系统设计的基本原则 (3)2.3 控制系统设计的主要内容 (4)2.4 堆垛机系统的控制要求 (6)3 仓库堆垛机控制系统的硬件设计 (8)3.1 PLC选型 (8)3.2 电机选型 (10)3.3 传感器选型 (10)4 仓库堆垛机控制系统的软件设计 (12)4.1 系统涉及软件 (12)4.2 系统主流程图 (19)4.3 控制系统子程序 (20)5 仓库堆垛机控制系统的组态设计 (22)5.1 组态软件 (22)5.2 组态设计 (23)6 结论 (31)致谢 (32)参考文献 (33)1 绪论1.1 研究背景及内容控制作业是仓库货物运输的关键环节。
基于西门子PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计
基于西门子PLC的自动化立体仓库堆垛机控制系统设计【摘要】自动化立体仓库是建立在计算机管理技术、自动化控制技术和机械制造设计技术三者的基础上，它具有独立完成仓库物流作业的能力，准确的将货物运送至存取地点，并科学管理仓储信息，因而它是促进现代物流进程的关键。
自动化立体仓库堆垛机控制系统主要由计算机管理系统、高层货架和堆垛机三部分组成，本文针对其结构和工作流程进行了简单的介绍，并着重讲述了各子系统的硬件、软件设计，以促进自动化立体仓库堆垛机控制系统在现代物流仓管中的运用。
【关键词】自动化立体仓库系统；西门子；PLC1.前言现代物流技术和自动化技术的不断发展衍生了各种物流产品，立体仓库就是针对物流仓储常用的一种，立体仓库作为自动化技术的产品，它综合了自动控制技术与计算机管理技术，借助堆垛机对货物实现存取操作，自动化立体仓库堆垛机不仅具有存取货物的功能，它还能对货物进行分类、分拣、计数和配送等操作。
自动化立体仓库主要由计算机控制系统、自动化堆垛机和高层货架三部分组成，多个功能子系统共同构成了物流仓储的信息系统。
随着客户对物流信息化要求增高，切实掌握仓储情况及时更新仓储信息成了现代物流信息化的重要因素，为了提高物流信息的可靠性和实时性，我们必须保证立体仓库系统具有正常作业和信息统计功能。
除此之外还需提高立体仓库系统的柔性化，在系统中融入条形码扫描技术和射频计数等采集货物信息的技术，以满足现代物流自动化需求。
2.自动化立体仓库系统设计从图1可看出自动化立体仓库主要包括计算机控制系统、自动存取设备和高层货架三个部分，另外它还具有整合子系统收集整理信息等功能。
自动化立体仓库由多个环节综合而成，在多方面因素的相互作用下其过程相对复杂，因而构建自动化立体仓库，首先需了解各个组成部分的特性和相互作用。
计算机控制系统即人机交互界面，通过它操作人员可对立体仓库的运作进行控制和监视，另外货物存储和物流作业安排都是由控制系统负责；高层货架与传统的货架区别在于利用货物的层叠扩展和延伸储存空间，科学有序的安置不仅使得货物分类明确，同时也降低了管理难度；自动存取设备是执行任务的主要工具，作为仓储作业的主要劳动力，它决定了物流仓储的工作效率，提高立体仓库运行效率的关键就在此。
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计论文摘要：立体仓库堆垛机是一种高效的货物存储和搬运设备，广泛应用于物流行业。
为了实现对立体仓库堆垛机的监控和控制，本论文基于PLC技术设计了一个立体仓库堆垛机监控系统。
该系统采用了PLC作为主控制器，通过传感器实时监测货物的位置和状态，并通过人机界面呈现给操作员，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。
经过实际应用验证，该系统具有高效、稳定和可靠的特点，可以实现对立体仓库堆垛机的自动化管理。
1. 引言立体仓库堆垛机是一种现代化的货物存储和搬运设备，具有高效、快捷和节省空间的特点，被广泛应用于物流行业。
传统的立体仓库堆垛机需要操作员进行人工控制和监控，效率低下且易出错。
为了提升立体仓库堆垛机的工作效率和安全性，本论文设计了一个基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统。
2. 系统设计2.1 硬件设计本系统的硬件设计主要包括PLC、传感器和人机界面。
PLC作为主控制器，接收传感器信号并控制输出信号，完成对立体仓库堆垛机的监控和控制任务。
传感器主要用于监测货物的位置和状态，包括货物的高度、重量和是否有货物堵塞等。
人机界面通过显示屏实时显示货物的位置和状态，并提供操作界面给操作员。
2.2 软件设计本系统的软件设计主要包括PLC程序、数据库和人机界面程序。
PLC程序通过读取传感器信号和数据库的数据来实现对立体仓库堆垛机的监控和控制。
数据库存储着货物的位置和状态信息，实时更新并提供给人机界面显示。
人机界面程序通过与PLC进行通信，实现对立体仓库堆垛机的远程监控和控制。
3. 系统实现系统实现过程中，首先进行了硬件的搭建和连接，确保PLC、传感器和人机界面正常工作。
然后编写了PLC程序，对传感器信号进行处理，并根据货物位置和状态控制输出信号。
同时，设计了数据库结构，建立了与PLC程序的数据通信。
最后，开发了人机界面程序，实现了对货物位置和状态的实时监控和控制。
4. 系统评估经过实际应用验证，本系统具有高效、稳定和可靠的特点。
基于PLC的堆垛机控制系统设计
基于PLC的堆垛机控制系统设计基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要：堆垛机是一种广泛应用于各个领域的自动化物流设备。
在堆垛机运行过程中，控制系统起着至关重要的作用。
本文基于PLC（可编程逻辑控制器）为堆垛机设计了一套控制系统，以提高堆垛机的自动化程度、工作效率和安全性。
关键词：PLC；堆垛机；控制系统；自动化；效率；安全性。
1. 引言堆垛机是一种高效、安全且环保的物流设备，被广泛应用于各个领域。
它可以自动执行货物的存储、取出和转运等操作，大大提升了生产效率和货物管理的精度。
堆垛机的控制系统是保证其正常运行和工作效率的关键因素之一。
在过去的几年中，人们已经在控制系统中应用了多种技术，其中最常见的是PLC技术。
基于PLC的堆垛机控制系统可以实现对堆垛机多种功能的控制和管理。
2. 堆垛机的工作原理堆垛机主要由机架、叉车、货叉和控制系统组成。
在工作过程中，堆垛机首先通过轨道移动到货架前面，然后将叉车铰链装配到货叉上。
加仑之后，货架被移动到指定的位置，叉车将货物从中取出或存放物品。
之后，堆垛机再将货架返回到指定位置，并完成一次工作流程。
3. PLC在堆垛机控制系统中的应用PLC是一种可编程逻辑控制器，被广泛应用于自动化控制领域。
它是一种计算机硬件，可以通过特殊的编程语言（如ladder diagram）实现对工业自动化系统的控制和管理。
在堆垛机控制系统中，PLC可以实现对以下几个方面的控制和管理：位置检测、堆垛高度的控制、货物的存储和取出、货架的旋转等。
4. 堆垛机控制系统的设计4.1系统硬件设计本文所设计的堆垛机控制系统由PLC、人机界面、伺服控制器、以及传感器等部分组成。
PLC通过人机界面与用户进行通信，同时获取传感器检测到的信号和工况数据，并将其转化为控制信号。
伺服控制器用来控制堆垛机电机的转速和扭矩。
最后，传感器是通过获取物体位置和变化等信息，向PLC发送控制信号。
4.2系统软件设计本文所设计的堆垛机控制系统使用了三层架构模式。
PLC控制的堆垛式立体车库设计毕业设计
毕业论文毕业设计论文设计（论文）题目：PLC控制的堆垛式立体车库设计基于松下PLC的立体车库控制摘要随着汽车的急剧增加，致使城市停车难问题不断恶化，而作为解决城市静态交通的有效措施----向空间、向高层发展的自动化立体停车设备，以其占地面积少，停车率高、布置灵活、高效低耗、性价比高、安全可靠等优点，越来越受到人们的青睐。
立体车库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，是一种多层存放货物的高价仓库系统，有自动控制与管理系统、巷道堆垛机、高位货架、自动入库以及其他辅助设备组成。
立体停车库生产在中国是个新兴行业，立体停车库可缓解城市动、静态交通问题，改善居住环境，有效利用土地价值。
本系统采用PLC，按动按钮即可完成汽车存取过程，操作简单，存取方便。
控制电路部分采用交流接触器传统方式，使运行安全可靠。
设计采用可分组合，模块式安装，方便灵活，具备维护使用方便，造价低等特点。
立体车库是在不直接进行人工参与的情况下，自动存储和取出物料的系统。
它是采用高层货架存储货物，用专门的仓储作业设备进行货物出入作业的仓库。
针对都市住宅小区、商业区、写字楼等繁华地带短时间停车难的问题,提出了采用松下PLC作为主控器控制立体车库的方案,设计开发一种堆垛式立体车库的自动控制系统并构建研制了实验模型牌,提高经济。
它可以实现利用空间多层停车,不但节省占地空间,而且堆垛外观可设计成多用途的商业广告效益和实用性,堆垛式立体车库对于解决现代化密集型城市的汽车停放问题具有重要的开发价值和广泛的应用前景。
该系统具有操作简便,自动化程度高,运行速度快、可靠性高等特点。
关键词巷道式堆垛起重机/立体车库/可编程控制器目录摘要 (I)第一章绪论 (1)1.1 本课题的设计背景 (1)1.2 本课题的主要任务 (1)1.3 本课题研究的主要意义 (2)第二章立体车库的概述 (3)2.1 立体仓库的基本结构 (3)2.2 FP0系类PLC的特点及配置 (6)2.2.1 该型PLC还具有如下特点 (6)2.2.2 FP0系列PLC的I/O配置 (7)2.3 设计程序清单 (8)2.4 系统流程框图 (9)2.5 PLC实现步进电机库位的定位 (12)2.5.1 PLC部分 (12)2.5.2步进电机驱动器 (13)2.5.3 步进电机的工作原理及特点 (13)2.5.4 PLC位置控制指令 (15)2.2.5传感器的选择 (17)2.6 立体车库的编程设计 (20)2.6.1 系统初始化设置 (20)2.6.2 脉冲个数的计算 (22)2.6.3 键盘取低四位 (23)2.6.4 键盘输入各库位编号 (23)结论 (28)致谢 (29)主要参考资料： (30)第一章绪论1.1 本课题的设计背景1969年，美国数字设备公司（DEC）首先研制成功第一台可编程序控制器，并在通用汽车公司的自动装配线上试用成功，从而开创了产业控制的新局面。
34基于PLC的堆垛机控制系统设计
收稿日期:2004-06-07;修回日期:2004-07-10作者简介:徐菱(1965-),女,四川成都人,西南交通大学机械学院副教授,在读博士研究生,研究领域为物流装备设计及设备监控、物流信息系统,(E -mail )xl.xnjd @ 。
文章编号:1001-2265(2005)01-0072-02基于P LC 的堆垛机控制系统设计徐菱,劳扬健,王金诺(西南交通大学机械工程学院,成都 610031)摘要:面向现代物流技术的应用和发展要求,结合机电一体化技术,完成自动化立体仓库巷道堆垛机行走机构、升降机构、伸缩叉机构P LC 控制系统设计。
在研究全闭环控制方案的基础上,提出堆垛机运行半闭环控制方案,并给出堆垛机自动认址和调速控制方案及相应的梯形图。
实时性好,停准精度高,可用于高速自动化立体仓库中。
关键词:物流;自动化立体仓库(AS/RS );堆垛机;控制中图分类号:TH246 文献标识码:ADesign of Control System of Stacker Crane B ased on P LCX U Ling , LAO Y ang 2jian ,W ANGJing 2nuo(School of Mechanical Engineering ,School of S outhwest Jiaotong University Chuan chengdu 610031,China )Abstract :Oriented to application and development requirement of m odern logistics techniques ,a P LC control system for automated highrise warehouse is developed using the technology of mechatronics engineering.The system is used to control the stacker walking mechanism ,the elevator mechanism and the extensive mechanism of narrow 2aisle stacker crane.On the basis of research for closed loop system ,A kind of stacker control system that stacker con firms its S ite and adjustment velocity automatically was proposed and the ladder shaped graph are sub 2mitted.I t can be used for automated highrise warehouse with high velocity.K ey w ords :logistics ;automated highrise warehouse ;narrow 2aisle stacker crane ;control0 前言自动化立体仓库是自动化生产的重要组成部分,用于存储配件、半成品、产品、工具、夹具和模具等。
基于PLC的物流堆垛机控制系统设计
基于PLC的物流堆垛机控制系统设计随着物流行业的发展，物流堆垛机在仓储和物流操作中扮演着重要的角色。
物流堆垛机是一种自动化设备，可以高效地完成仓储货物的堆放和取放操作。
基于PLC（可编程逻辑控制器）的物流堆垛机控制系统设计可以提高设备的准确性、稳定性和可靠性。
物流堆垛机控制系统主要包括堆垛机本体、PLC控制器、传感器和执行机构等组成部分。
其基本原理是通过PLC控制器接收堆垛机上的传感器信号，判断当前货物的位置和状态，然后根据堆垛机的控制算法计算出合适的动作指令，并通过执行机构控制堆垛机完成相应的操作。
在物流堆垛机控制系统设计中，首先需要确定设备的控制需求和功能要求。
例如，堆垛机需要能够准确地将货物从货架上抓取，然后平稳地放置到指定位置。
同时，需要考虑到堆垛机的安全性，避免发生意外伤害或设备损坏。
其次，针对堆垛机的控制需求，设计相应的PLC控制程序。
控制程序主要包括传感器信号采集、数据处理、动作指令生成和执行机构控制等功能模块。
传感器信号采集模块可以通过编程实现对传感器信号的实时检测和采集。
数据处理模块则包括对传感器信号进行判断，确定货物的位置和状态。
动作指令生成模块根据货物的位置和状态计算出合适的动作指令，例如抓取、放置、升降等。
执行机构控制模块则通过PLC控制输出口控制执行机构的动作。
为确保系统的稳定性和可靠性，还需要进行系统的故障检测和处理。
在设计中加入故障检测模块，通过编程实现对系统的状态和故障进行实时监测和判断。
当系统出现故障时，PLC控制器可以根据预设的处理策略进行相应的处理，例如自动停止工作、报警等。
此外，在物流堆垛机控制系统设计中还应考虑系统的人机交互界面。
通过PLC控制器连接触摸屏等人机交互设备，可以实现对堆垛机的远程监控和操作。
操作人员可以通过触摸屏进行对堆垛机的远程调试和控制。
最后，为确保系统的性能和安全性，需要进行系统的调试和测试。
通过实际操作和数据采集，验证系统的稳定性、准确性和安全性。
基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计
第３０卷 第６期２０１１年１２月兰州交通大学学报Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｌａｎｚｈｏｕ Ｊｉａｏｔｏｎｇ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＶｏｌ．３０Ｎｏ．６Ｄｅｃ．２０１１ 文章编号：１００１－４３７３（２０１１）０６－００８５－０３基于ＰＬＣ的立体仓库堆垛机控制系统设计＊胡广鹏， 郭佑民， 吕凤玉（兰州交通大学机电技术研究所，甘肃兰州 ７３００７０）摘 要：采用西门子ＰＬＣ控制器对自动化立体仓库堆垛机实训装置的控制系统进行设计．重点分析了堆垛机系统硬件设计部分，并给出了硬件系统结构图、ＰＬＣ控制器Ｉ／Ｏ端口分配表以及系统程序结构图等．设计过程中特别注意了系统的安全性、实用性、灵活性．关键词：自动化立体仓库；堆垛机；实训；ＰＬＣ；控制中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标志码：Ａ０ 引言随着现代化工业生产规模的不断扩大和深化，涉及物流监控技术、计算机应用技术、通信技术、设备控制及货位优化管理等技术领域的自动化立体仓库的规划和设计越来越重要［１］．自动化立体仓库是一种采用计算机监控管理，自动控制堆垛机从高层立体货架存取货物的仓库，目前在航空货运、铁路货运、各种大型企业等行业中得到了广泛的应用．作为自动化立体仓库核心的堆垛机在用于教学与实验用装置寥寥无几．堆垛机实训系统作为介于实际生产与模拟实验的装置，是培养高素质技能型物流人才的重要平台．本文以ＰＬＣ控制器为基础实现了对堆垛机实训系统的控制，并深入探讨了ＰＬＣ在自动化立体仓库的具体应用．１ 控制系统设计１．１ 系统硬件组成由于仓库具有容量大、占用空间小、劳动强度小、高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备等方面发挥着独特的作用［２］．目前，立体仓库主要有以下几种形式：巷道堆垛式、升降横移式、塔式升降式等等［３］，本文针对巷道堆垛式立体仓库的控制系统进行设计．系统由ＰＬＣ、堆垛机、货架、出入库输送机等设备组成［４］．其中堆垛机是立体仓库的主要存取设备，它由行走驱动装置、提升驱动装置、载货台、货叉、机架、地轨、滑线、天轨、控制箱、伺服驱动、光通讯器等组成．采用德国西门子Ｓ７－３００ＣＰＵ３１３型号的ＰＬＣ，此类ＰＬＣ的各种模块可以非常好的满足和适应自动化控制任务，具有齐全的编程软件和友好的组态软件，便于组网，有良好的扩展性能［５］．系统的硬件组成如图１所示．图１ 系统结构图Ｆｉｇ．１ Ｔｈｅ ｆｌｏｗｃｈａｒｔ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ｆｒａｍｅ１．２ 系统控制功能１．２．１ 动作控制堆垛机的主要运动包括堆垛机沿巷道导轨的前后高低速运动；安装堆垛机上的载货台沿立柱的升降运动；载货台上货叉的伸缩运动．堆垛机的行走，货叉的升降及伸缩都是由变频器控制的各自的异步电机来实现，其中堆垛机的行走与货差的伸缩由一台变频器的两组参数来控制．＊收稿日期：２０１０－１１－１０基金项目：科技部中小企业创新基金（１０Ｃ２６２２６２０３４０３）作者简介：胡广鹏（１９８８－），男，甘肃靖远人，硕士生．兰州交通大学学报第３０卷１．２．２ 定位控制为保证堆垛机存货准确安全，对堆垛机位置控制的可靠性有较高的要求．堆垛机的定位包括水平行走定位；垂直升降定位；货叉伸缩定位［６］．堆垛机水平定位是由条码定位器来实现的．条码定位比较编码器定位更加精确、稳定．垂直升降定位采用３个槽型光电开关加认址片来实现．上升计数槽型光电开关、下降计数槽型光电开关、提升区间槽型光电开关配合控制以达到垂直精确定位．计数槽型光电开关被认址片遮挡一次就计数一次，提升区间槽型光电开关与上升、下降计数槽型光电开关配合控制货叉取货和卸货的精确定位．１．２．３ 通讯功能上位机与主ＰＬＣ通过以太网进行通信，主ＰＬＣ与堆垛机通过红外通讯器进行通讯［７］．自动化立体仓库实现货物的自动化出入库，必须通过监控计算机对现场执行设备（堆垛机）下达任务指令，驱动设备进行自动出入库作业，并及时采集状态信息的反馈．１．２．４ 保护功能堆垛机设计有各种电气和机械的保护安全检测装置，如超速保护、超载、欠载、超高、超宽、左超边、右超边、防撞装置、防坠落装置、各种极限开关等．２ 系统软件设计２．１ Ｉ／Ｏ地址分配输入输出信号在ＰＬＣ接线端子上的地址分配是进行ＰＬＣ控制系统设计的基础．对软件设计来说，Ｉ／Ｏ地址分配以后才可以进行编程，堆垛机部分Ｉ／Ｏ分配表如下：表１ 堆垛机部分Ｉ／Ｏ分配表Ｔａｂ．１ Ｐａｒｔｉａｌ Ｉ／Ｏ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ ｌｉｓｔ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔａｃｋｅｒ序号地址功能描叙１Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．０急停信号２Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１维修３Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．２自动选择４Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．３手动选择５Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．４货叉动作（右）６Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．５货叉动作（左）７Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．６载货台动作（下降）８Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．７载货台动作（上升）９Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．８复位信号１０Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．９行走（后退）１１Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１０行走（前进）１２Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１１前进减速１３Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１２行走极限１４Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１３后退减速１５Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１４超速保护１１６Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１５超速保护２１７Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１６提升故障１８Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１７行走故障１９Ｌｏｃａｌ：１：Ｉ．Ｄａｔａ．１８货叉电机过载２．２ 系统程序设计采用梯形图和高级语言混编的形式，主程序等采用梯形图［８］，部分功能块采用高级语言编写，使程序简洁、维护性较好．堆垛机的程序架构如图２所示．图２ 堆垛机程序架构图Ｆｉｇ．２ Ｆｒａｍｅ ｄｉａｇｒａｍ ｏｆ ｔｈｅ ｓｔａｃｋｅｒ ｐｒｏｇｒａｍｍｅ６８第６期胡广鹏等：基于ＰＬＣ的立体仓库堆垛机控制系统设计 本系统具有４种操作模式：自动模式、单机自动模式、手动模式、维修模式．正常情况下使用自动模式，堆垛机由上位机控制，只需人工在上位机上输入库单，剩下的工作就由控制系统自动完成．上位机与下位ＰＬＣ无法正常通讯时，为不影响生产，可采用单机自动模式工作．单机自动模式需要人工在堆垛机操作面板上键入地址参数，按动相应的命令键．手动模式时堆垛机的运行完全靠人工操作堆垛机操作面板上的开关、按钮来完成．维修模式是在堆垛机需要维修时使用．３ 结论随着计算机控制技术的进一步普及和发展，自动化立体仓库将在现代物流行业中发挥越来越重要的作用．本文对立体仓库中堆垛机实训控制系统进行了详细说明，实践证明，本控制方案实用可行，在控制系统模拟试验及相关专业人员进行实训方面发挥了很大作用．参考文献：［１］ 彭珍瑞，郭佑民，董海棠，等．自动化立体仓库管理监控系统研制与实现［Ｊ］．兰州交通大学学报，２００１（２０）：８－１１．［２］ 郭环，禹永伟．自动化立体仓库中堆垛机的设计［Ｊ］．物流技术，２００２（３）：１７－１８．［３］ 陈娟，钟永彦．堆垛机控制系统关键技术的研究与实现［Ｊ］．梧州学院学报，２００８（６）：５０－５３．［４］ 乔玉晶，吕宁．立体仓库巷道堆垛机控制系统设计［Ｊ］．自动化技术与应用，２００４，２３（１１）：４４－４６．［５］ 廖常初．可编程控制应用技术［Ｍ］．重庆：重庆大学出版社，２００２．［６］ 李小平．基于ＢＰＳ的堆垛机速度控制与认址方法研究［Ｊ］．起重运输机械，２００８（１２）：１４－１５．［７］ 雷斌，蒋兆远，韦永全．立体仓库ＰＬＣ系统电磁干扰及抗干扰策略研究［Ｊ］．微计算机信息，２００９（２５）：４８－５０．［８］ 路林吉，王坚，江龙康．可编程控制器原理及应用［Ｍ］．北京：清华大学出版社，２００２．Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ＡＳ／ＲＳ Ｓｔａｃｋｅｒ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＰＬＣＨＵ Ｇｕａｎｇ－ｐｅｎｇ， ＧＵＯ Ｙｏｕ－ｍｉｎ， ＬüＦｅｎｇ－ｙｕ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ Ｊｉａｏｔｏｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｌａｎｚｈｏｕ ７３００７０，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｔｈｅ ｓｔａｃｋｅｒ ｔｒａｉｎｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅ ｉｎ ＡＳ／ＲＳ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｉｎ ｗｈｉｃｈ ＳＩＥＭＥＮＳ Ｓ７－３００ＰＬＣ ｉｓ ｅｍｐｌｏｙｅｄ．Ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ’ｓ ｈａｒｄｗａｒｅ ｄｅｓｉｇｎ ｉｓ ｅｍｐｈａｔｉｃａｌｌｙ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄ ｔｈｅ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｈａｒｔ ｏｆ Ｉ／Ｏ ａｎｄ ｐｒｏｇｒａｍｍｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｃｈａｒｔ ａｒｅ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｉｎ ｔｈｅ ｄｅｓｉｇｎ ｐｒｏｃｅｓｓ，ｔｈｅ ｓｅｃｕｒｉｔｙ，ｐｒａｃｔｉｃａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｆｌｅｘｉ－ｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ ａｒｅ ｆｕｒｔｈｅｒ ｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ＡＳ／ＲＳ；ｓｔａｃｋｅｒ；ｔｒａｉｎｉｎｇ；ＰＬＣ；ｃｏｎｔｒｏｌ７８。
机械毕业设计877基于PLC的堆垛机自动控制系统毕业论文
第1章绪论随着科学技术和工业生产的飞速发展。
现代物流技术领域内出现了一种新型仓储方式——自动化立体仓库。
自动化立体仓库系统是一种用立体货架储存物资，由计算机控制管理和自动控制的堆垛机进行存取作业的仓库．它占地面积小、自动化程度高，因此被广泛运用在机场码头、造纸、食品服装，化工制药、啤酒厂和其他行业的物流系统中。
自动立体仓库作为物资存储和物流调节的重要手段及现代物流系统的重要组成部分，不但在现代经济中起着非常重要的作用，而且在一定程度上体现着一个国家的经济发展水平。
1.1 自动化立体仓库简介1.1.1 国外发展状况立体仓库是存储的机电一体化高科技集成系统，它集机械、电子计算机、通信、网络、传感器和自动控制等多种技术于一体，以搬运机械化、控制自动化、管理微机化、信息网络化为特征，成为现代化物流设计中产品生产与存储的枢纽。
自动化立体仓库系统主要由货物储存系统、货物存取系统、运输系统、控制和管理等系统所构成，它采用PLC控制、变频器调速、光电检测定位、步进驱动控制及计算机管理等一系列自动控制技术。
它已经在世界范围内的仓储领域得到广泛应用。
据不完全统计，美国拥有各种类型的自动化立体仓库2000多座，日本拥有38000多座，德国拥有1000多座，英国有400多座，前苏联有1500多座。
90年代后，堆垛机在使用范围和性能上有了很大的发展。
1.1.2 国内研究动态及发展水平我国自动化立体仓库的设施一向比较落后，上世纪60年代才出现机械化物料搬运，从70年代才开始自行设计仓库中的各种设备，80年代初引进国外先进技术设计生产，到90年代我国才进入自动化立体仓库的发展时期，设备的生产和使用才有了较大的发展，开始使用电子计算机管理，仓库实现了半自动化和自动化。
目前，我国已建成并投入使用的自动化立体仓库已有数百座，在堆垛机、输送机、分配机的设计制造及控制方面积累了丰富的经验，取得不少的进步；但与国外厂商相比，在自动化程度、信息处理，可靠性方面还存在很大的差距。
基于PLC的堆垛机控制系统设计
基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要：随着时代的发展和科学技术的融合，物流技术日渐呈现出现代化发展趋势。
伴随物流现代化技术的应用和发展，做好仓库的立体化构建，并实现机电一体化的融合，才能够满足当前现代化物流的需要。
基于PLC控制系统所构建的堆垛机，则能够实现行走机构、伸缩叉机构、升降机构等多功能需要，并实现其精度的提升，在现代化仓库建设中发挥重要作用。
关键词：PLC控制系统；堆垛机控制系统；系统设计前言：现代化物流的建立离不开立体仓库的建设，立体仓库的建设和应用能够节省大面积土地的使用，并对空间予以高效利用，结合计算机技术控制，能够实现便捷、快速货物的存取。
堆垛机作为仓库建设的重要组成部分，更加需要高度重视和对待，结合PLC技术进行堆垛机控制系统的设计，则可以让其更具自动化，让其立体化仓库运行过程中发挥核心作用。
一、堆垛机系统组成及功能分析堆垛机一般由升降机构、运行机构、货叉、伸缩机构、机架以及电气部分等组成。
立体化仓库之中所运用的堆垛机，要求能够接受上位机指令，并作出适当判断，通过指令分析所要运行的方向，判断入库还是出库，判断依托于手动操作还是自动操作。
堆垛机还需要结合自身所在位置，以及指令完成需要进行比较判断，进而作出正确的运行。
一般来说，堆垛机有水平行走、垂直运行、货叉伸缩等三种基本操作。
融合PLC技术则可以让堆垛机完成以上功能，并进行精准运行。
二、堆垛机运行原理堆垛机所选用的运行方案为半闭环控制方案，结合实践需要来进行控制运行。
其运行原理主要通过主控机的指令发出，发送到变频器之后再将指令发送到电机，电机所发出的指令进入到运行机构，则实现堆垛机运行。
其中质量到电机之后一部分指令也进入传感器，传感器可以对速度进行反馈，进而调整堆垛机的运行速度。
堆垛机具有曲线式存储变频器，这样可以让堆垛机通过比较的方式来进行起止距离的分析，继而选择最佳路线。
在此原理支撑下结合PLC对堆垛机进行控制系统设计则能够达到更好的应用效能。
堆垛机控制系统设计中PLC的运用
堆垛机控制系统设计中PLC的运用摘要：对于自动化立体仓库而言，其优越性的发挥依赖于堆垛机。
PLC可编程控制器是工业控制计算机中的一种，具有很强的控制功能，有很快的处理速度，结构呈模块化，配置本身灵活度也比较高，对应较高的性价比，优点非常的明显，在当前诸多的控制装置里面，应用的最为广泛。
文章主要对堆垛机控制系统设计中PLC的运用进行探讨。
关键词：堆垛机；控制系统；PLC对于自动化立体仓库而言，巷道堆垛机是一个至关重要的设备。
这个设备能够取货于巷道口，送达到指定的特定货格。
或者从特定货格将货物取出，放于巷道对应的出货口。
PLC不但可靠，而且功能非常的强大，能够实现巷道堆垛机之具体的自动控制功能，货物进出库、乃至盘库都可以实现自动化。
1 堆垛机控制系统的工作原理在堆垛机控制系统里面，无论是控制还是记录堆垛机的具体状态，都是由PLC控制的。
当前西门子生产的S7-300可编程控制器是所有的堆垛机控制系统的核心。
要想实现平稳而且安全的运行，这些技术都需要得到很好的解决：①能够在指定货位精准的多货物予以存取，为了实现这个目的，那么作为控制系统，一定要能够对堆垛机的具体位置予以精准的定位。
②准确定位和稳定运行的同时，如果还想同步的实现效率的提升，那么一定要很好的控制堆垛机的具体运行速度。
故而，下面的测控方法需要予以很好的考虑：①检测相关位置。
堆垛机作业的目标是货架，为了实现精准的作业，那么对位置一定要能够予以精准的确定，也就是说不管是对于升降，还是对于行走的具体方向，都应该给予准确的监测，这样地址才能够获得精准的定位。
对于堆垛机来说，有两种比较常见的具体寻址方法，分别是绝对和相对，绝对认址的时候，即使堆垛机出现了比较严重的颠簸，或者中途有断电的现象发生，寻址也不会出错，不过会耗费很高的造价。
在本系统里面，寻址的方法选择的为绝对寻址，也就是固定行走和升降两个方向层面上的地址，固定为代码，在目标地址和固定的代码地址之间吻合的条件下，堆垛机就可以予以存取。
基于PLC脉冲计数的巷道堆垛机控制
机床 与液压
Ｍ ＡＣＨＩ ＮＥ ＴＯＯＬ ＆ ＨＹＤＲＡＵＬＩ ＣＳ
０ｃ ． ０ｌ ｔ２ １ Ｖｏ ． ９ Ｎｏ ２ １３ ． ０
ＤＯＩ ０ ３ ６ ／ ．ｓｎ １ ０ ：１ ．９ ９ ｊ ｉ ． ０ １—３ ８ ． ０ １ ２ ． ３ ｓ ８ １２ １． ００ ７
传统 巷道堆 垛 机 的位 置选 择控 制 是 利用 在 每 一 （ ）列货位上安 装认址片 ，通过 光 电开关 的通断来 行 进行计数选 择 ，这种方法存在各个认址 片的安装距 离
构的横 向和垂直方 向选择 ，两者 的控制方法类似 ，文 中以升降机构为例来进行介绍 。 升降机构控制 系统 的硬件连 接方式 如图 １ 所示 。
作 ，与此 同时 ，旋 转编码 器检测到 电机 的旋转信号并
Hale Waihona Puke 将其 转变成脉冲信号反馈 给 Ｐ Ｃ的高 速计数器 ，Ｐ Ｃ Ｌ Ｌ 通过不 同的高速计数器单元分别得到转 速信 号和位置 信号 ，来 完成升降 台位置 的闭环控制 。
图 １ 升降机构控制系统 的硬件 连接方式
系统 主要 由上 位 机 、Ｐ Ｃ Ｌ 、变频 器 、拖 动 电机 、 增量式旋转编码器等组成 ，虚线框 中 Ｐ Ｃ Ｌ 、上位 机与 操作员界面 为堆垛 机各机构的总控部分 。在需要升 降 机构运行 时 ，Ｐ Ｃ根据程序运行 的结果 给变频 器发 出 Ｌ 上升 （ 降） 以及 高速 （ 速 ） 指令 ，三相 电源通 下 低 过变 频器启 动 电机旋转 ，通过传动机构拖动升 降台动
Ａｂ ｔ ａ ｔ ｓｒ ｃ ：Ｔ ｅ ｗ ｙ ｔ ｈ ａ ｅ ｙ ｓａ ｋ ｒｃ ａ ｅ ｂ ａ ｓｏ ｅ ｐ ｌｅ ｃ ｕ ｔ ｕ ｃｉ ｎ ｏ ｅ ｈ ｇ ｐ ｅ ｏ ｎ ｅ ｆＰ Ｃ ｗ ｓ ｄ ｓ ｈ ａ ｏ ｔ ｅ ｌｎ ｗａ ｔｃ ｅ ｒ ｎ ｙ ｍｅ ｎ ｆｔ ｕ ｓ ｏ ｎ ｎ ｔ ｆｔ ｉｈ ｓ ｅ ｄ ｃ ｕ ｔ ｒｏ Ｌ ａ ｉ— ｈ ｆ ｏ ｈ ｃ ｓｅ ｕ ｓ ｄ， ｗ ｉｈ ｍａ ｅ ｄ ｓ ｌｃ ｍｅ ｔｃ ｎ ｒ ｌａ ｄ ｓ ｅ ｄ ｆ ｅ ａ ｋ Ｐ ａ ｔ ｅ ｓ ｏ ｓ ｔｅ ｖ ｒ ｃ ｔ ｎ ｅ ｉｂ ｌ ｙ ｏ ｅ ｓ ｓｅ ｒ ｎ ｉ ｇ ａｅ ｈ ｃ ｄ ｉｐ ａ ｅ ｎ ｏ ｔ ｎ ｐ ｅ ｅ ｄ ｂ ｃ ． ｒ ｃ ｉ ｈ ｗ ｈ ｅａ ｉ ａ ｄ ｒｌ ｉ ｔ ｆｔ ｙ ｔｍ ｕ ｎ ｎ ｒ ｏ ｃ ｙ ａ ｉ ｈ ｉ ｒｖ ｄ ｂ ｈ ｔ ｏ ｍｐ ｏ ｅ ｙ ｔ ｅ ｍｅｈ ｄ，ａ ｄ ｓ ｍｅ ｎ ｗ ｅ ｓｆ ｒｔ ｅ ｌｎ ｗａ ｔ ｃ ｅ ｒ ｎ ｏ ｔｏ ｒ ｒｖ ｄ ｄ ｎ ｏ ｅ ｉ ａ ｏ ａ ｅ ｙ ｓａ ｋ ｒｃ ａ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌａｅ ｐ ｏ ｉｅ ． ｄ ｈ
基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计_毕业设计
安徽工业大学毕业设计（论文）说明书┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊基于PLC的立体仓库堆垛机监控系统设计摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机性能的优劣，对整个立体库的正常运行起着重要的作用。
在自动化立体仓库中设计出造价低廉、工作可靠的堆垛机替代原有仓库的控制和管理，能更加适应某些中小企业要求投资少见效快的目标。
本论文就实现这一目标的堆垛机控制系统进行了设计。
本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。
本文所述系统采用先进的PLC控制器控制，变频器驱动的闭环交流伺服系统。
采用光电传感器检测堆垛机位置，分析了堆垛机的工作过程，并研究了堆垛机运动制、认址检测方式，实现了堆垛机的定位方案。
采用S7-200 PLC对堆垛机系统进行控制，并给出关键部分的程序。
为了监控和管理立体仓库的运行状态，利用组态王软件对立体仓库的运行情况设计了一个实时监控系统。
该系统能对现场数据进行采集处理，管理人员只要通过运行监控系统就可以实时监控立体仓库的工作状态，保证了正常运作，对出现的问题作出及时的判断和处理。
关键字：自动化立体仓库；堆垛机；PLC ；组态安徽工业大学毕业设计（论文）说明书┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊AbstractIn modem logistics warehousing systems，automated storage is increasingly widespread．Performance of the stacker plays an important role．New stacker which is low cost and reliable replace the original control and management of the automated storage．The new stacker can be better adapted to the requirements of low investment and some small or medium-sized quick goals．This paper elaborated on the design of the system of control,as well as the implementation of the system,s hardware and the design of the software.In this paper it is used that the modem closed-loop AC servo-system controlled by PLC and transducer.Light-electricity sensors are used to measure displacement of the hay stacker．They are analyzed，which include work process，the way of recognizing the site and the running control in the hay stacker system.the S7-200 PLC is used to the micro-controller in the automated storage,and gives a key part of the program. In order to monitor and manage the operation of tridimensional warehouse status，with the input of configuration software for the operation of tridimensional warehouse has a real．time monitoring system．The system is capable of on-site data collection and processing，the operator could launch the monitoring system to get areal-time updates of the working status of the warehouse，to ensure a safe operation and immediate error shooting and correction treatment．Key Words:the automation stereoscopic warehouse; stacker; PLC; King view安徽工业大学毕业设计（论文）说明书┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊目录摘要 (I)第1章绪论 (1)1.1 研究背景 (1)1.2 国内外研究现状和发展趋势 (2)1.2.1 自动化立体仓库的发展 (2)1.2.2 堆垛机的发展 (2)1.3 课题研究的意义 (3)1.4 研究的主要内容 (3)第2章自动化立体仓库总体方案 (4)2.1 立体仓库的概况 (4)2.1.1 电控系统设计依据 (6)2.1.2 立体仓库的电控系统结构图 (7)2.2 系统结构形式的选择 (8)2.2.1 PLC的选择 (8)2.2.2 S7-200系列PLC概述 (9)2.2.3 CPU型号选择 (9)2.2.4 PLC模块选型 (11)2.2.5 通信方案的确立 (12)2.3 堆垛机的位置控制 (13)2.3.1 定位控制 (14)2.3.2 认址检测方式 (14)2.3.3 认址方式确认 (15)2.3.4 堆垛机速度曲线分析 (17)2.3.5 安全传感器的选用 (17)2.3.6 安全保护 (19)2.4 堆垛机闭环控制系统 (19)2.5 堆垛机变频调速系统 (20)2.5.1 变频器的概述 (20)2.5.2 变频调速技术的优点 (21)2.5.3 变频器的基本结构 (21)2.6 元器件的选型 (23)2.7 本章小结 (24)第3章仓库控制系统的软件设计 (25)3.1 可编程控制器PLC (25)3.1.1 PLC的定义 (25)3.1.2 PLC的发展 (25)3.1.3 PLC的编程语言 (26)3.2 PLC控制系统总体设计 (26)3.3 PLC 输入输出点分配 (26)3.4 堆垛机控制程序设计 (27)3.4.1 堆垛机运行控制 (29)3.4 本章小结 (38)第4章立体仓库组态监控系统设计 (39)4.1 组态王软件的设概述 (39)4.1.1 组态和组态软件 (39)4.1.2 组态王6.53软件 (39)安徽工业大学毕业设计（论文）说明书┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊4.1.3 组态王的主要功能与实现 (40)4.2 组态监控系统的设计 (40)4.2.1 定义设备 (41)4.2.2 建立工程 (41)4.2.3 画面设计 (43)4.2.4 构建数据库变量 (46)4.2.5 建立动画连接 (47)4.3 监控系统的完善 (49)4.4 本章小结 (49)结论 (51)致谢 (52)主要参考文献 (53)第1章绪论1.1 研究背景随着经济和现代科技的不断发展，物流已由最初概念的形成，发展和不断完善；在全球迅速成长为具有无限潜力和发展的新型服务行业。
基于PLC的物流堆垛机控制系统设计毕业论文
毕业论文基于PLC的物流堆垛机控制系统设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
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作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。
基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计-毕业论文
青岛农业大学本科生毕业论文（设计）题目：基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计姓名：廖欣欣学院：机电工程学院专业：农业电气化与自动化班级：2003.1学号：0320030181指导教师：张还完成时间：2007.6.182007年6月18日基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计摘要立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。
自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。
堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的。
巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。
本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了巷道式堆垛机的定位控制系统。
关键词：立体仓库；PLC；巷道式堆垛机；定位方法Design of Position Control System of Laned Type of Stacker on PLCAbstractThe creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. From last century 60's, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The development of automation stereoscopic warehouse take the stacker’s development as it’s main marking. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The reserch of it’s controlling system has wildly application foreground.This paper took the example of Siemens company’s S7-200 series PLC, it reserched the position control system of laned type of stacker.Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1自动化立体仓库定义 (1)1.2 立体仓库的历史沿革 (1)1.3 国内外自动化立体仓库的发展 (3)1.4 本文主要研究内容 (4)第二章巷道式堆垛机定位控制的总体设计 (5)2.1 巷道式堆垛机概况 (5)2.1.1堆垛机的研究现状 (5)2.1.2 堆垛机控制系统的功能 (6)2.1.3 巷道堆垛机机械结构 (6)2.2定位自控系统总体设计 (7)2.3系统硬件设计方案 (8)2.3.1 控制核心单元的选择 (8)2.3.2PLC的特点 (9)2.4 系统软件设计方案 (10)第三章定位控制系统的硬件设计 (11)3.1 PLC的选型和资源配置 (11)3.1.1 S7-200系列PLC概述 (11)3.1.2 CPU型号的选择 (12)3.1.3 其他功能模块的配置 (13)3.1.4 PLC的I/O资源配置 (14)3.2位置的定位方法 (15)3.3 电气接线图及元器件的选择 (16)3.3.1电气接线图 (16)3.3.2元器件的选择 (19)第四章定位控制系统的软件设计 (21)4.1程序流程图 (21)4.2编程软件简介 (22)4.3程序设计 (23)第五章总结与展望 (29)参考文献 (30)致谢 (31)第一章绪论当今社会仓储、物流等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。
毕业设计(论文)-基于plc的堆垛机控制系统设计[管理资料]
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基于PLC的堆垛机控制系统设计摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
本文基于现代物流技术的应用和发展要求，介绍自动化立体仓库的应用及其功能和作用，结合现代科技的发展，着重研究自动化立体仓库堆垛机控制系统的控制技术。
本文详细阐述了本控制系统的设计思想，以及整个系统的硬件实现和软件设计。
论文依据立体仓库的有关设计参数，对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计，为了提高堆垛机的性能，本文采用了转速、位置反馈的双闭环控制，以满足系统的调速要求。
系统的水平认址采用激光测距传感器定位，垂直认址采用光电开关和认址片组合定位。
变频调速系统由S7-200PLC及其扩展模块EM235通过变频器MM440控制交流电动机，采用光电编码器反馈转速信号，实现转速闭环控制。
货叉伸叉系统由S7-200PLC通过步进电动机驱动器SH-20403控制二相混合式步进电动机。
根据系统的控制要求进行了PLC、变频器、电机和电机驱动器的选型，并给出了系统的硬件接线图，然后利用西门子的编程软件step7设计了堆垛机控制程序。
关键词自动化立体仓库，堆垛机，PLCStacker control system design based on PLCAbstractIn modern logistics warehousing systems, automated storage is increasingly widespread. And stackers are the key equipments, performance of the stacker plays an important role. This paper introduces application and performance of automated High-rise Warehouse basing on application and development requirement of modern logistics techniques. And puts emphasis on the researching of control techniques in automated High-rise Warehouse stacker combining modern science and techniques. This paper elaborated on the design of the system of control, as well as the implementation of the system's hardware and the design of the software.Based on the parameter related to the automated storage, this paper presented the hardware system of stacker electrical control. Speed of the stacker was the basic. In order to improve the performance of the stacker, the system adopts the speed, position, double feedback control. The horizontal recognize addresses of system using laser rangefinder sensor positioning, and vertical recognition using photoelectric switches and address piece combination addressing. Speed-adjusted system by S7-200PLC and its extension module EM235 through transducer MM440 control ac motor. Goods fork system is by S7-200PLC binary system through stepping motor driver SH - 20403 control two-phase hybrid stepping motor. According to the requirements of the control system, this paper completed the selection of PLC，frequency converter, the motor and its controller. And presents the system hardware hookup. Then use the software of Siemens step7 designs the stacker control procedures.Key Words: Automated Storage and Retrieval System，Stacker，PLC目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)本课题设计的背景和意义 (1) (1) (3)第2章系统控制方案的确定 (4)自动化立体仓库的概述 (4)自动化立体仓库的组成 (4)自动化立体仓库的优点 (5)自动化立体仓库的发展 (6)堆垛机概述 (6)堆垛机的发展 (7)堆垛机技术的研究现状 (7)第3章堆垛机控制系统的硬件设计 (9)控制技术要求和系统总体设计 (9)堆垛机位置控制 (11)定位控制 (11)认址检测方式 (12)认址方式确认 (13)堆垛机速度曲线分析 (15)PLC及资源配置 (15)S7-200系列PLC概述 (16)CPU型号选择 (17)PLC模块选型 (18)堆垛机变频调速系统设计 (19)变频器的选型 (20)水平方向变频调速系统设计 (22)垂直方向变频调速系统设计 (23)堆垛机货叉控制系统设计 (25)安全检测传感器的应用 (27)元器件的选型 (27)通信方案的确定 (28)输入输出点分配 (30)本章小节 (31)第4章堆垛机控制程序设计 (32)堆垛机自检和复位/归位程序 (34)堆垛机自检程序 (34)堆垛机复位/归位程序 (35)自动方式下的堆垛机运行控制 (36)列向运行PLC程序实现 (36)行向运行PLC程序实现 (39)货叉伸缩控制PLC程序实现 (40)手动方式下的堆垛机运行控制 (43)本章小节 (45)总结 (46)参考文献 (47)致谢 (48)第1章绪论本课题设计的背景和意义自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。
基于PLC控制的智能化巷道堆垛式立体车库控制系统的研究与设计
二、巷道堆垛式立体车库的关键 技术
1、自动化控制技术
巷道堆垛式立体车库采用先进的自动化控制技术，包括传感器、控制器和执 行器等，实现了车辆的自动存取和搬运。通过自动化控制，车库可以高效地管理 车辆的存取，缩短了停车时间，提高了服务质量。
2、机械设计技术
巷道堆垛式立体车库的机械设计复杂，需要考虑车辆的尺寸、重量和形状等 因素。机械设计技术的关键是开发出结构合理、性能可靠、易于维护的车库机械 系统，以保证车库的正常运行。
参考内容
随着汽车数量的不断增加，停车问题成为了城市规划和发展中亟待解决的难 题。为了有效地解决这一问题，巷道堆垛式立体车库的研究和应用逐渐受到了人 们的。本次演示将介绍巷道堆垛式立体车库的关键技术及其未来发展趋势。
一、巷道堆垛式立体车库概述
巷道堆垛式立体车库是一种新型的高密度停车设备，它通过在垂直方向上堆 叠车辆，大幅度提高了车位的空间利用率。这种车库通常设置在城市中心、住宅 区和其他有限的停车场地，对于缓解城市停车难问题具有重要意义。
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3、完善信息传播渠道：电信企业应当充分利用客户之间的信息传播，提高 正面的口碑和影响力。同时，通过反馈和评价系统，及时获取客户的反馈，了解 他们的需求和期望，以便进行有效的改进。
4、社区营销：通过举办线上线下的社区活动，将客户聚集在一起，增强他 们的互动和参与感，从而提高他们对品牌的忠诚度和满意度。
二、自我网络特征的介绍
自我网络特征是指个体在社会网络中的属性，包括他们在网络中的位置、与 其他个体的连接程度、影响力等。在电信行业中，客户的自我网络特征可以包括 他们的社交网络结构、与其他客户的互动程度、以及他们在社交网络中的影响力 等。
三、自我网络特征对电信客户流 失的影响
基于PLC立体仓库控制系统设计毕业论文
基于PLC立体仓库控制系统设计毕业论文目录第一章绪论 (3)1.1自动化立体仓库的历史及国内外现状 (3)1.2自动化立体仓库的简介及优越性 (4)1.3立体仓库的概述 (4)1.4论文的主要内容 (5)第二章自动化立体仓库述系统概述 (6)2.1自动化立体仓库的硬件组成 (6)2.2立体仓库自动控制系统总体设计 (8)2.2.1自动化立体仓库控制原理分析 (8)2.2.2自动化立体仓库的系统工艺流程 (10)2.2.3功能分析 (10)第三章系统控制方案的确定 (13)3.1立体仓库系统设计的基本步骤 (13)3.2立体仓库的系统控制方案 (14)第四章立体仓库控制系统硬件设计 (15)4.1控制系统的结构设计 (16)4.2 PLC的选型 (16)4.3 PLC的I/O资源配置 (17)4.4其他资源配置 (18)4.5步进电机的选择 (19)4.5.1步进电机的原理 (19)4.5.2步进电机的选择 (19)4.5.3步进电机驱动器的选择 (19)4.6传感器的选择 (22)4.6.1反射式传感器的选择 (22)4.6.2微动开关的选择 (23)第五章立体仓库控制系统软件设计 (24)5.1控制系统PLC程序流程 (24)5.2程序设计思路 (24)5.3梯形图的设计 (25)第六章结论与展望 (35)谢辞 (36)参考文献 (37)附录A外文翻译-原文部分 (38)附录B外文翻译-译文部分 (42)附录C梯形图 (46)第一章绪论1.1自动化立体仓库的历史及国内外现状立体仓库产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。
20世纪50年代初美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末至60年代初，出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座由计算机控制的立体仓库。
此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的科学。
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本科生毕业论文（设计）
题目：基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计姓名：
学院：机电工程学院
专业：农业电气化与自动化
班级：
学号：
指导教师：
完成时间：
2012年6月18日
基于PLC的巷道式堆垛机定位控制系统的设计
摘要
立体仓库的产生和发展是现代物流体系发展的要求和信息技术进步的结果。
自上世纪60 年代以来,美、日、欧等国家和地区设计和投入使用的立体仓库越来越多,立体仓储技术已成为一门新兴的学科。
堆垛机是自动化立体仓库的主要作业机械,担负着出库、进库、盘库等任务,是自动化立体仓库的核心部件,自动化立体仓库的发展就是以堆垛机的发展为主要标志的。
巷道堆垛机是实现整个仓库系统“自动”功能的关键设备，对其控制系统的研究具有广阔的应用前景。
本文以西门子公司S7-200系列PLC机型为例，研究了巷道式堆垛机的定位控制系统。
关键词：立体仓库；PLC；巷道式堆垛机；定位方法
Design of Position Control System of Laned Type of Stacker on PLC
Abstract
The creation and development of stereoscopic warehouse is the request of modern logistics system development and the result of information technique progress. From last century 60's, more and more nations and regions such as the United States, Japan, Europe began to design and devotion the usage of stereoscopic warehouse, which have become a newly arisen academics. Stacker is the core part of automation stereoscopic warehouse, which carries on many main missions for the automation stereoscopic warehouse. The development of automation stereoscopic warehouse take the stacker’s development as it’s main marking. The most important part of the whole warehouse system is laned type of stacker. The reserch of it’s controlling system has wildly application foreground.This paper took the example of Siemens company’s S7-200 series PLC, it reserched the position control system of laned type of stacker.
Key words : Stereoscopic warehouse ; PLC ; Laned type of stacker ; Posotioning method
目录
摘要 (I)
Abstract (II)
第一章绪论 (1)
1.1自动化立体仓库定义 (1)
1.2 立体仓库的历史沿革 (1)
1.3 国内外自动化立体仓库的发展 (3)
1.4 本文主要研究内容 (4)
第二章巷道式堆垛机定位控制的总体设计 (5)
2.1 巷道式堆垛机概况 (5)
2.1.1堆垛机的研究现状 (5)
2.1.2 堆垛机控制系统的功能 (6)
2.1.3 巷道堆垛机机械结构 (6)
2.2定位自控系统总体设计 (7)
2.3系统硬件设计方案 (8)
2.3.1 控制核心单元的选择 (8)
2.3.2PLC的特点 (9)
2.4 系统软件设计方案 (10)
第三章定位控制系统的硬件设计 (11)
3.1 PLC的选型和资源配置 (11)
3.1.1 S7-200系列PLC概述 (11)
3.1.2 CPU型号的选择 (12)
3.1.3 其他功能模块的配置 (13)
3.1.4 PLC的I/O资源配置 (14)
3.2位置的定位方法 (15)
3.3 电气接线图及元器件的选择 (16)
3.3.1电气接线图 (16)
3.3.2元器件的选择 (19)
第四章定位控制系统的软件设计 (21)
4.1程序流程图 (21)
4.2编程软件简介 (22)
4.3程序设计 (23)
第五章总结与展望 (29)
参考文献 (30)
致谢 (31)
青岛农业大学机电工程学院本科毕业设计
第一章绪论
当今社会仓储、物流等概念已经逐渐为广大公众所了解，其相应的管理技术也在许多大、中型企业中付诸实施。
计算机自控技术的飞速发展，为现代企业的物流管理提供了重要的技术支持。
自动化立体仓库就是自控技术在物流管理上的一个很好的应用。
自动化立体仓库不仅具有节省用地、减轻劳动强度、提高物流效率、降低储运损耗、减少流动资金积压等功能，而且在沟通物流信息、衔接产需、保证生产均衡、合理利用资源、进行科学储备与生产经营决策等方面发挥着独特的作用，使人们真正享受到现代计算机技术应用于企业物流管理的益处。
自动化立体仓库是融计算机网络数据库管理技术、自动控制技术、通讯技术、机电技术为一体的综合系统，科技含量高，并具有一定的复杂性。
本文的研究对象堆垛机，或称巷道车是自动化立体仓库的主要存取设备，直接执行出、入库等任务的操作，因此其控制系统的灵活性、稳定性直接彰响着整个系统的运行状况[15]。
1.1 自动化立体仓库定义
在现代物流系统中，自动化立体仓库是一个重要的组成部分，它是一种新型的仓储技术，自动化立体仓库又称为自动存储/检索系统(Automated Storage/Retrieval System，即AS/RS)，它是物料搬运和仓储科学中的一门综合科学技术工程。
它以高层货架为主要标志，以成套先进搬运设备为基础，以先进的计算机控制技术为主要手段，由此组成高效率的物流、大容量的科学的存储，以适应现代化生产的需求。
1.2 立体仓库的历史沿革
高层货架仓库的出现和发展是第二次世界大战以后生产和技术发展的结果。
在生产发展的实际需要和科学技术发展的现实可能情况下，上世纪五十年代初开始出现了自动化立体仓库，并在实践中显示出了其优越性，随即得到迅速的推广和发展。
1950年美国首先产生了手动控制的桥式堆垛起重机，这种起重机的大梁上悬挂一个门架(立柱)，利用门架的上下和旋转运动来搬运货物，与此同时也提出了高层货架的新概念，被认为是自动化仓库的雏形。
1960年左右在美国开始出现了没有大梁的由人工操作的巷道式堆垛机。
随着立体仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐代替了桥式堆垛机。
1963年美国的一个食品厂在仓库工作中采用电子计算机，成为世界上最早的全自动化仓库。
此后，从1963年开始，在欧洲各国，由于用地紧张，开始计划建造2530米的高层自动化仓库。
从1967年开始，相继完成了一些计算机管理和计算机控制的全自动化仓库。
1970年安装了由货架。