飞思卡尔XS12芯片资源介绍PPT课件
第九届飞思卡尔智能车竞赛材料清单V3.0
本材料表一共有9页，每个宝贝后面都附带有链接第九届飞思卡尔智能车竞赛光电组材料表(XS128)序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MC9S12XS128最小系统（16位）78.75178.75详情2BDM下载器（集成USB转串口）52.5152.5详情3线性CCD模块1201120详情4偏振片15115详情5线性CCD安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7舵机支架40140详情8舵机转向舵盘39.6139.6详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM2940电源芯片428详情12LM2940元件包0.320.6详情13200线编码器（单相）128.11128.1详情14编码器支架12112详情15编码器齿轮（B车）15.2115.2详情16OLED显示屏34.3134.3详情17第9届飞思卡尔竞赛指定B车模详情总计第九届飞思卡尔智能车竞赛光电组材料表（K60）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MK60DN512ZVLL10最小系统（32位）110.71110.7详情2OSJTAG下载器（集成USB转串口）84184详情3线性CCD模块1201120详情4偏振片15115详情5线性CCD安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7舵机支架40140详情8舵机转向舵盘39.6139.6详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（单相）128.11128.1详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（B车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定B车模详情总计第九届飞思卡尔智能车竞赛光电组材料表（MCF52255）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MCF52255最小系统（32位）110.71110.7详情2BDM下载器84184详情3线性CCD模块1201120详情4偏振片15115详情5线性CCD安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7舵机支架40140详情8舵机转向舵盘39.6139.6详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（单相）128.11128.1详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（B车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定B车模详情总计711.1元第九届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组材料表（XS128）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MC9S12XS128最小系统（16位）78.75178.75详情2BDM下载器（集成USB转串口）52.5152.5详情3摄像头模块OV76201201120详情4偏振片15115详情5摄像头安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7MMA7361加速度传感器模块（三轴）21121详情8ENC-03MB陀螺仪模块（双轴）75175详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM2940电源芯片428详情12LM2940元件包0.320.6详情13200线编码器（双相）147.251147.25详情14编码器支架12112详情15编码器齿轮（D车）15.2115.2详情16OLED显示屏34.3134.3详情17第9届飞思卡尔竞赛指定D车模详情18第9届飞思卡尔竞赛指定E车模详情总计765.6元第九届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组材料表（K60）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MK60DN512ZVLL10最小系统（32位）110.71110.7详情2OSJTAG下载器（集成USB转串口）84184详情3摄像头模块OV76201201120详情4偏振片15115详情5摄像头安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7MMA7361加速度传感器模块（三轴）21121详情8ENC-03MB陀螺仪模块（双轴）75175详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（双相）147.251147.25详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（D车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定D车模详情20第9届飞思卡尔竞赛指定E车模详情总计829.05元第九届飞思卡尔智能车竞赛摄像头组材料表（MCF52255）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MCF52255最小系统（32位）110.71110.7详情2BDM下载器84184详情3摄像头模块OV76201201120详情4偏振片15115详情5摄像头安装支架48148详情6碳素杆（10mm*8mm*500mm）12112详情7MMA7361加速度传感器模块（三轴）21121详情8ENC-03MB陀螺仪模块（双轴）75175详情9BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情10BTN7971驱动芯片17.29469.16详情11LM1117-3.3电源芯片428详情12LM1117-3.3元件包0.320.6详情13LM2940电源芯片428详情14LM2940元件包0.320.6详情15200线编码器（双相）147.251147.25详情16编码器支架12112详情17编码器齿轮（D车）15.2115.2详情18OLED显示屏34.3134.3详情19第9届飞思卡尔竞赛指定D车模详情20第9届飞思卡尔竞赛指定E车模详情总计序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MC9S12XS128最小系统（16位）78.75178.75详情2BDM下载器（集成USB转串口）52.5152.5详情310mH工字电感0.82016详情4 6.8nf电容0.2204详情5LM386运算放大器3412详情6NE5532运算放大器 3.5414详情7干簧管 2.525详情80.3mm漆包线（50米长）15115详情9碳素杆（5cm*3cm*1000mm）10.8110.8详情10碳素杆（6cm*4cm*1000mm）12224详情11碳素杆三通件（垂直） 4.829.6详情12碳素杆三通件（倾斜） 4.829.6详情13舵机支架40140详情14舵机转向舵盘39.6139.6详情15BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情16LM2940电源芯片428详情17LM2940元件包0.320.6详情18200线编码器（双相）149.582299.16详情19编码器支架12112详情20编码器齿轮（D车）15.2115.2详情21OLED显示屏34.3134.3详情22第9届飞思卡尔竞赛指定C车模详情总计序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MK60DN512ZVLL10最小系统（32位）110.71110.7详情2OSJTAG下载器（集成USB转串口）84184详情310mH工字电感0.82016详情4 6.8nf电容0.2204详情5LM386运算放大器3412详情6NE5532运算放大器 3.5414详情7干簧管 2.525详情80.3mm漆包线（50米长）15115详情9碳素杆（5cm*3cm*1000mm）10.8110.8详情10碳素杆（6cm*4cm*1000mm）12224详情11碳素杆三通件（垂直） 4.829.6详情12碳素杆三通件（倾斜） 4.829.6详情13舵机支架40140详情14舵机转向舵盘39.6139.6详情15BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情16BTN7971驱动芯片17.29469.16详情17LM1117-3.3电源芯片428详情18LM1117-3.3元件包0.320.6详情19LM2940电源芯片428详情20LM2940元件包0.320.6详情21200线编码器（双相）149.582299.16详情22编码器支架12112详情23编码器齿轮（D车）15.2115.2详情24OLED显示屏34.3134.3详情25第9届飞思卡尔竞赛指定C车模详情总计第九届飞思卡尔智能车竞赛电磁组材料表（MCF52255）序号名称单价（元）数量总计（元）链接1MCF52255最小系统（32位）110.71110.7详情2BDM下载器84184详情310mH工字电感0.82016详情4 6.8nf电容0.2204详情5LM386运算放大器3412详情6NE5532运算放大器 3.5414详情7干簧管 2.525详情80.3mm漆包线（50米长）15115详情9碳素杆（5cm*3cm*1000mm）10.8110.8详情10碳素杆（6cm*4cm*1000mm）12224详情11碳素杆三通件（垂直） 4.829.6详情12碳素杆三通件（倾斜） 4.829.6详情13舵机支架40140详情14舵机转向舵盘39.6139.6详情15BTN7971电机驱动（4合1）1261126详情16BTN7971驱动芯片17.29469.16详情17LM1117-3.3电源芯片428详情18LM1117-3.3元件包0.320.6详情19LM2940电源芯片428详情20LM2940元件包0.320.6详情21200线编码器（双相）149.582299.16详情22编码器支架12112详情23编码器齿轮（C车）15.2115.2详情24OLED显示屏34.3134.3详情25第9届飞思卡尔竞赛指定C车模详情总计。
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册翻译AD
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册（AD转换部分）英文资料:飞思卡尔MC9S12XS256RMV1官方技术手册1.1 XS12系列单片机的特点XS12系列单片机特点如下：·16位S12CPU—向上支持S12模糊指令集并去除了其中的MEM, WAV, WAVR, REV, REVW 五条指令；—模块映射地址机制（MMC）；—背景调试模块（BDM）；·CRG时钟和复位发生器—COP看门狗；—实时中断；·标准定时器模块—8个16位输入捕捉或输出比较通道；；—16位计数器，8位精密与分频功能；—1个16位脉冲累加器；·周期中断定时器PIT—4具有独立溢出定时的定时器；—溢出定时可选范围在1到2^24总线时钟；—溢出中断和外部触发器；·多达8个的8位或4个16位PWM通道—每个通道的周期和占空比有程序决定；—输出方式可以选择左对齐或中心对其；—可编程时钟选择逻辑，且可选频率范围很宽；·SPI通信模块—可选择8位或16位数据宽度；—全双工或半双工通信方式；—收发双向缓冲；—主机或从机模式；—可选择最高有效为先输出或者最低有效位先输出；·两个SCI串行通信接口—全双工或半双工模式·输入输出端口—多达91个通用I/O引脚，根据封装方式，有些引脚未被引出；—两个单输入引脚；·封装形式—112引脚薄型四边引线扁平封装（LQFP）；—80引脚扁平封装（QFP）；—64引脚LQFP封装；·工作条件—全功率模式下单电源供电范围3.15V到5V；—CPU总线频率最大为40MHz—工作温度范围–40 C到125 C第十章模拟—数字转换10.1 介绍ADC12B16C是一个16通道，12位，复用方式输入逐次逼近模拟—数字转换器。
ATD的精度由电器规格决定。
10.1.1 特点·可设置8位、10位、12位精度·在停止模式下，ATD转换使用内部时钟·转换序列结束后自动进入低耗电模式·可编程采样时间·转化结果可选择左对齐或右对齐·外部触发控制·转换序列结束后产生中断·模拟输入的16个通道为复用方式·可以选择VRH、VRL、 (VRL+VRH)/2特殊转换方式·转换序列长度1到16·可选择连续转换方式·多通道扫描·任何AD通道均可配置外部触发功能，并且可选择4种额外的触发输入。
飞思卡尔MC9S12G系列芯片之【GPIO】模块总结
位数 8 8 8 8 2
小注： a. 由上表可知，这五个寄存器通过同一个电阻控制寄存器 PUCR 的 0~4 位分别
对应控制端口 A~D；
b. 在学习板中（这是前提，以下模块与寄存器的连接仅限此开发板）：
LED 灯是通过 PORTA 寄存器控制，LED1~LED8 分别对应 PORTA 的 P0~P7 位（注意
置 0：输入 置 1：输出 置 0：上拉设备禁止 置 1：上拉设备使能 置 0：下降沿触发 置 1：上升沿触发 置 0：中断禁止 置 1：中断使能 置 0：无极性沿发生 置 1：有极性沿发生
位数 8
8
端口 P 和 J 都含有 7 个寄存器，其中与中断有关的寄存器有两个：
中断使能寄存器 PIEx 及中断标志寄存器 PIFx。
置 0：低电平 置 1：高电平 用于检测过载或输出 引脚短路条件 置 0：输入 置 1：输出 置 0：上拉设备禁止 置 1：上拉设备使能 置 0：下降沿触发 置 1：上升沿触发
WOMN 寄存器为 PORTS 和 PORTM 特有的寄存器，不常用。
位数 8
8
端口名称
寄存器种类 数据寄存器（PTT）
PORTT （PT）
GPIO 模块总结（以 MC9S12G128 为例）
一、常见功能
功能 设置输入/输出端口 设定 I/O 口的高低电平 选择内置上拉/下拉电阻 中断输入方式的选择 驱动能力的设置
需配置寄存器 DDRx（置 0 为输入，置 1 时为输出） PORTx（置 0 低电平、置 1 高电平） PERx PIEX XS128 芯片具有
EnableInterrupt;
// 定义主函数
// 禁止中断 // 设置 I/O 方向为输出 / *对 data 取反后为 0111 1111，因 LED 在低
飞思卡尔芯片简介
• RS08微控制器—S08內核的簡化版， 在某些應用領域更有效，更便宜。 例如簡單的電子機械設備遷移到固態 控制。 • S08微控制器—從通用HC08微控制器 轉化而來。總線速度更快，操作電壓 更低，S08更適用于電池供電的應用。 • ColdFire嵌入式控制器—可兼容，
微處理器
歡迎來到飛思卡爾獨家 推出的微控制器集
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飛思卡爾公司 的優勢
飛思卡爾公司是嵌入式控制領域的全球 帶頭人，是MCU技術的先驅，並是主要 技術創新者。我們開發了首個基于flash 存儲的MCU。微控制器集提供了接觸我 們市場主導產品的簡單方法。全套的工 具、培訓和支持，包括常規開發工具、 參考設計、應用筆記和網上直播。使得 你的設計更快捷。
關于微控制器集
飛思卡爾公司的微控制器集是業界首個也是唯一一個8位到32位兼容產品的路線圖。從入門 級的RS08和S08控制器到全特征的ColdFire產品，微控制器集使用相同的外圍模塊和開發工 具，簡化了設計過程並縮短推向市場的時間。逐步兼容即可將微控制器集內的設備從低端 到高端遷移到下一個兼容的設備上。例如：將MC9S08JM60 (JM60)遷移到MCF51JM128 (JM128)上，然後只要花少量時間和精力就可遷移到MCF5221x MCUs。 在優化產品性能，價格和功能時，您可能會產生從8位轉到32位的需求，反之亦然。您只要簡 單地更換板上的控制器，重新編譯代碼。微控制器集的8位和32位的連接點是我們的FlexisTM 系列微控制器。
8 KB SRAM
MCF51JM128:
• 50.33MHz V1 ColdFire 內核 • 25.17MHz總線頻率 • 2.7-5.5V的操作電壓 • 80引腳LQFP,64引腳LQFP, 64引腳QFP,44 引腳LQFP封裝
飞思卡尔十二位单片机HCS12(9S12)
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HCS12 Technical Training Module 1 – System Overview, Slide 5
MOTOROLA and the Stylized M Logo are registered in the US Patent & Trademark Office. All other product or service names are the property of their respective owners. © Motorola, Inc. 2001.
4K BYTES EEPROM
12K SRAM
256K FLASEEPROM
PWM 8 CHAN
ECT SCI 8 0 CHAN
SCI 1
Internal Bus
SPI 2 SPI 1 or or PWM PWM SPI 0 CH CH 4-7 0-3 BKP INT MMI
CRG
HCS12 CPU
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飞思卡尔MC9S12XS128(定时器)ECT寄存器详解
1、定时器IC/OC功能选择寄存器TIOSIOS[7..0]IC/OC功能选择通道0 相应通道选择为输入捕捉(IC)1 相应通道选择为输出比较(OC)2、定时器比较强制寄存器 CFORCFOC[7..0]设置该寄存器某个FOCn位为1将导致在相应通道上立即产生一个输出比较动作，在初始化输出通道时候非常有用。
【说明】这个状态和正常状态下输出比较发生后，标志位未被置位后的情况相同。
3、输出比较7屏蔽寄存器 OC7MOC7M[7..0]OC7(即通道7的输出比较)具有特殊地位，它匹配时可以直接改变PT7个输出引脚的状态，并覆盖各个引脚原来的匹配动作结果，寄存器OC7M决定哪些通道将处于OC7的管理之下。
OC7M中的各位与PORTT口寄存器的各位一一对应。
当通过TIOS将某个通道设定为输出比较时，将OC7M中的相应位置1，对应的引脚就是输出状态，与DDR中的对应位的状态无关，但OC7Mn并不改变DDR相应位的状态。
【说明】OC7M具有更高的优先级，它优于通过TCTL1和TCTL2寄存器中的OMn和OLn设定的引脚动作，若OC7M中某个位置1，就会阻止相应引脚上由OM和OL设定的动作。
4、输出比较7数据寄存器 OC7DOC7D[7..0]OC7M对于其他OC输出引脚的管理限于将某个二进制值送到对应引脚，这个值保存在寄存器OC7D中的对应位中。
当OC7匹配成功后，若某个OC7Mn=1，则内部逻辑将OC7Dn送到对应引脚。
OC7D中的各位与PORTT口寄存器的各位一一对应。
当通道7比较成功时，如果OC7M中的某个位为1，OC7D中的对应位将被输出到PORTT的对应引脚。
【总结】通道7的输出比较(OC7)具有特殊的位置，在OC7Mn和OC7Dn两个寄存器设置以后，OC7成功输出后将会引起一系列的动作。
比如：OC7M0=1，则通道0处在OC7的管理下，在OC7成功后，系统会将OC7D0的逻辑数据(仅限0或者1)反应在PT0端口上。
飞思卡尔S12xs128单片机BDM调试器使用技巧
S12(X)单片机BDM调试器使用技巧第五届全国大学生“飞思卡尔”杯智能气车竞赛限制采用最新的MC9S12XS128（以下简称XS128）单片机作为主控芯片，替代MC9S12DG128。
XS128是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机。
片内资源丰富，接口模块有SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等常见模块，在汽车电子应用领域具有广泛用途。
XS128和以往大赛使用的S12DG128系列单片机一样，调试接口都是使用Freescale公司传统的BD M(Background Debug Module)接口。
1 MC9S12XS128单片机介绍(1)CPU：增强型16位HCS12 CPU，片内总线时钟最高40 MHz；(2)片内资源：8 KB RAM、128 KB程序闪存、2 KB数据闪存；(3)串行接口模块：SCI、SPI；(4)脉宽调制模块(PWM)可设置成4路8位或者2路16位，逻辑时钟选择频率宽；(5)1个16路12位精度A/D转换器；(6)控制器局域网模块（CAN）；(7)增强型捕捉定时器。
MC9S12XS128单片机有112、80和64引脚3种封装形式。
80-pin封装的单片机没有引出用于扩展方式的端口，仅引出了一个8路A/D接口。
竞赛可使用112或80引脚封装器件。
2 BDM接口和使用BDM调试器内部有一个8位的MC9HC08JB16单片机，该单片机有USB接口，可与PC 机信息交互。
HC08单片机和S12单片机间仅使用一根 I/O线通信，这根相连的信号线名为BKGD。
HC08单片机将BKGD置为输出，以串行发送命令，发送完成后转为输入，以接收信息。
S12单片机收到命令后转为输出，根据调试器发来的命令回送信息，然后立即转入接收态。
BDM工具以此方式实现S12单片机的在线调试、内部闪存的烧写等功能。
关于BDM接口的实现，读者可以参考Freescale任何一款S12单片机的器件手册，其对BDM接口的命令字、交互模式等都有详细描述。
Freescale-HCS12和HCS12X-系列单片机简介
前言
目前世界上的单片机或者微控制器的种类繁 多，单片机供应商也有很多，例如Freescale、 ATMEL、NXP、ST、Microchip、Infineon、TI、 NEC等，其中Freescale（飞思卡尔）公司的8位、 16位和32位单片机性能稳定、品种齐全，针对不 同的应用领域可以选择不同性能、型号的单片机。
MC9S12XS单片机原理 及嵌入式系统开发
《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》
第2章 Freescale HCS12和HCS12X
系列单片机简介
HCS12系列单片机概述 HCS12X系列单片机概述 MC9S12XS128简介 CPU12(X)核 MC9S12XS128的存储器映射 MC9S12XS128内部锁相环模块PLL
① 表示质量认定状态。MC表示完全合格产品，XC表示初始产品，PC表示预测试产品。 ② 表示存储器类型。无表示片内带ROM或者片内没有程序存储器，7表示片内带EPROM 或一次可编程ROM（OTP ROM），8表示片内带EEPROM，9表示片内带Flash存储器。 ③ 表示内核类型。S12表示16位单片机，S08表示8位单片机。 ④ 表示系列。DG表示为D系列产品。 ⑤ 表示存储空间大小及版本。128表示128 KB的Flash存储空间，B为Flash版本。 ⑥ 表示工作温度范围。无表示工作温度范围是0℃～70℃，C表示工作温度范围是
《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》
本章着重介绍Freescale公司的HCS12系列 16位单片机的概况，并和HCS12X系列16位双核 单片机进行简单比较，最后给出HCS12系列单片 机最小系统中各部分的设计方案。
《MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发》
芯片资料PPT
其他领域应用展望
物联网领域
物联网设备需要大量芯片支持， 如传感器芯片、RFID芯片等。
汽车电子领域
汽车智能化、电动化趋势加速， 对芯片需求不断增长，如自动驾 驶芯片、车载娱乐系统芯片等。
医疗器械领域
医疗器械对芯片精度和稳定性要 求极高，如心脏起搏器芯片、医
疗影像设备芯片等。
05
芯片产业链及竞争格局分析
产业链上游：原材料与设备供应商
原材料
主要包括硅片、光刻胶、化学气体、 靶材等，这些原材料的质量直接影响 到芯片的质量和性能。
设备供应商
芯片制造需要高精度的设备，如光刻 机、刻蚀机、离子注入机等，这些设 备的供应商在产业链上游占据重要地 位。
产业链中游：芯片设计与制造企业
芯片设计
芯片设计是芯片产业链的核心环节，需要专业的芯片设计人才和先进的EDA工 具。
行业标准制定
行业组织和企业积极参与芯片标准制定，推动产 业规范化发展。
知识产权保护
加强知识产权保护力度，保障创新者的合法权益 ，促进技术创新和产业发展。
THANKS
感谢观看
混合信号芯片
同时包含模拟和数字 电路的芯片，用于处 理复杂的信号和控制 任务。
芯片主要技术参数解析
封装形式
指芯片封装后的外观和尺寸， 如DIP、QFP、BGA等。
工作电压与电流
芯片正常工作所需的电压和电 流范围。
工艺制程
描述芯片制造过程中所使用的 技术，如纳米级别表示晶体管 尺寸大小。
引脚数
芯片上的引脚数量，决定了芯 片与外部电路的连接能力。
完善的质量检测体系
建立全面的质量检测体系，对பைடு நூலகம்个生 产环节进行严格把关，确保产品符合 质量要求。
飞思卡尔
7
今年我校的选拔机制
2、组队要求： 前几届的比赛中都是在小范围内教师推荐的方式选拔的人员由老 师安排组队参加培训和比赛的，今年为了让更多的学生参加到这一很 好的学习、创新和实践平台中来，开始实践一种全新的选拔、培训和 组队模式。我们的目的：“在公平的健康的竞赛平台上，让更多的学 生参加进来、让更多学生体会到实践的魅力、让更多学生体会到创新 的乐趣”。 按照全国赛要求每队最多三人，我校要求最少两人。所以最后组 队人数应该大于等于2人小于等于3人。专业不限（限工科）。年级不 限。
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飞思卡尔智能车竞赛
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竞赛的目标
竞速赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体 公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制模块，通过增 加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一部 能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成 时间最短者为优胜。 本届竞速比赛设立电磁组、光电平衡组车组与摄像头组三 个赛题组别。参加分赛区比赛的每个学校最多可以报六支参 赛队伍，如果总报名超过两支队伍则必须分别在不同组别进 行报名，且必须首先保证各个赛题组有参赛队伍，每组不超 过两队。参加安徽省、山东省、浙江省比赛的学校按照省赛 比赛规则报名参赛。经过分赛区、省赛区的比赛选拔，每个 学校每个组别只能有一支队伍参加全国总决赛。
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比赛细则说明——主控
须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位处理器作为唯一的微控制器 。飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列 ；32位MPC56xx系列；DSC系列；16位微控制器，8位微控制系列系列。每 台车模除了8位微控制系列可以允许同时使用两片之外，其它系列的微控制器 则只能使用一片。
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飞思卡尔半导体 如何在M68HC08、HCS08和HCS12 微控制器上应用IIC模块 说明书
飞思卡尔半导体文件编号：AN3291 应用笔记第1版，03/2007Specifications and information herein are subject to change without notice. ©Freescale Semiconductor，Inc., 2007. All rights reserved.General Business Information如何在M68HC08、HCS08和HCS12微控制器上应用IIC模块作者： Stanislav Arendarik应用工程师捷克共和国，罗斯诺夫1 简介此应用笔记是如何在飞思卡尔的微控制器上应用IIC模块的一个示例。
IIC模块可以分别在主模式或从模式下使用。
在这种情况下，由于IIC 总线主要用于在微控制器（MCU）和IIC外设之间的通信，因此在主模式时与串行EEPROM进行通信。
IIC总线可以在两个微控制器（MCU）之间直接进行通信，然而SPI总线却更适用于这种应用。
此应用笔记总结了通用IIC总线状态和定义，并提供了如何与串行EEPROM进行通信的示例（24C16和24C512）。
您可以轻松地用另外一个IIC器件取代EEPROM，但是必须改变将其标识为从器件的IIC地址字节。
目录1 简介…………… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . 12 IIC 总线摘要………….. . . . …. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22.1 IIC总线术语.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22.2 位传输. ………….. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 22.3 起始条件和停止条件(START and STOP Conditions)...... . 32.4 总线通信. . ……………………….. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32.5 控制字节………………………. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . 32.6 地址字节……….... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42.7 应答………… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 42.8 读/写格式………………………………......…..…... . . . . . . .. 53 用于微控制器的IIC软件程序. ………. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53.1 IIC的初始化. … . . . …….. . . . . . . . . .. .. . . . .. .. .. . . . . . . . 63.2 写入功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . . . . . 73.3 读取功能 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . .. . . . . .. . . . . . . . . 93.4 中断应用举例. . . . . . ……………. . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . 133.4.1 MCU作为主机.. . . . . . . . . . . .. .. . . . . . . . . . . . . . . 133.4.2 MCU作为从机. . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . .. . . . . . . 164 结论. . . ……... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .. . . . . . . .. . . 17IIC总线摘要2 IIC 总线摘要IIC总线是基于主机和从机间线与（开漏）连接的双向、两线式总线。
飞思卡尔中文手册
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Freescale Semiconductor Confidential and Proprietary Information. Freescale™ and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. © Freescale Semiconductor, Inc. 2005.
内部EEPROM位置初始化寄存器
EEON 1 = EEPROM IS ENABLED 0 = EEPROM IS DISABLED
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内部寄存器位置初始化寄存器
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飞思卡尔HCS08HCS12系列MCU
Design and Implementation of Programmer and Debugger
for Freescale HCS08/HCS12 family MCUs
Abstract
Freescale HCS08/HCS12 family MCUs have been accepted by all kinds of industries all over the world for their powerful computing, lower energy consumption and price.
本文对国内外已有的 HCS08/HCS12 编程调试器进行了深入的技术分析，综合目 前微控制器的最新发展技术，提出了采用 USB2.0 通信接口的编程调试器硬件及底层 驱动的设计方案，实现了一种新型高效的适用于飞思卡尔 HCS08/HCS12 系列 MCU 的 USBDM（Universal BDM，通用 BDM 编程调试器)，有效地解决了国内编程调试 器普遍存在的频率瓶颈及通信速度。同时，本文在研究 CodeWarrior 的通信接口规范 的基础上，剖析了 CodeWarrior 中通信接口函数的功能，实现了作者编程调试器体系 中的通信函数，使之适用于 CodeWarrior 开发环境。USBDM 编程调试器通信函数动 态链接库的设计，不仅便于使用编程调试器进行二次开发，也方便了驱动程序的更新。
飞思卡尔 HCSHCS08/HCS12 系列 MCU 编程调试器的设计与实现 中文摘要
中文摘要
飞思卡尔公司的 HCS08/HCS12 系列 MCU，因其速度快、功能强、功耗小、价 格低等特点，在业界得到了广泛的应用。
在 HCS08/HCS12 系列 MCU 中，飞思卡尔引入了新的片上调试技术——BDM。 这种调试技术由于其优越的性能而逐渐被业界接受，成为广泛使用的 MCU 在线编程 调试方法。针对 BDM 技术，国外公司提供了功能强大的编程调试器，但价格高昂， 难以被国内广大用户接受；国内一些高校也进行了相关研究开发，但是研发的编程调 试器大多存在以下三个问题：一是随着飞思卡尔 MCU 总线频率的不断提高，这些编 程调试器已经不能适应与高频率 MCU 的通信的要求；二是无法与飞思卡尔的集成开 发环境 CodeWarrior 兼容，使用很不方便；三是由于采用 USB1.1 协议，导致整体通 信速度很慢。
飞思卡尔16位单片机9S12XS128使用(一些初始化)
飞思卡尔16位单片机9S12XS128使用最近做一个关于飞思卡尔16位单片机9S12XS128MAA的项目，以前未做过单片机，故做此项目颇有些感触。
现记录下这个艰辛历程。
以前一直是做软件方面的工作，很少接触硬件，感觉搞硬件的人很高深，现在接触了点硬件发现，与其说使用java，C#等语言写程序是搭积木，不如说搞硬件芯片搭接的更像是在搭积木（因为芯片是实实在在拿在手里的东西，而代码不是滴。
还有搞芯片内部电路的不在此列，这个我暂时还不熟悉）。
目前我们在做的这个模块，就是使用现有的很多芯片，然后根据其引脚定义，搭接出我们需要的功能PCB板，然后为其写程序。
废话不多说，进入正题。
单片机简介：9S12XS128MAA单片机是16位的单片机80个引脚，CPU是CPU12X，内部RAM8KB,EEPROM:2KB,FLASH:128KB,外部晶振16M，通过内部PLL可得40M总线时钟。
9S12XS128MAA单片机拥有：CAN:1个，SCI:2个，SPI:1个，TIM：8个，PIT：4个，A/D：8个，PWM:8个下面介绍下我们项目用到的几个模块给出初始化代码1、时钟模块初始化单片机利用外部16M晶振，通过锁相环电路产生40M的总线时钟（9S12XS128系列标准为40M），初始化代码如下：view plaincopy to clipboardprint?1/******************系统时钟初始化****************/2void Init_System_Clock()3{4 asm { // 这里采用汇编代码来产生40M的总线5 LDAB #36 STAB REFDV78 LDAB #49 STAB SYNR10 BRCLR CRGFLG,#$08,*//本句话含义为等待频率稳定然后执行下一条汇编语句，选择此频率作为总线频率11 BSET CLKSEL,#$8012 }13}上面的代码是汇编写的，这个因为汇编代码量比较少，所以用它写了，具体含义注释已经给出，主函数中调用此函数即可完成时钟初始化，总线时钟为40M.2、SCI模块初始化单片机电路做好了当然少不了和PC之间的通信，通信通过单片机串口SCI链接到PC端的COM口上去。
飞思卡尔9S12XS128 单片机教程
9S12XS128 单片机开发工具包清华Freescale MCU/DSP 应用开发研究中心9S12XS128单片机开发工具包 (1)概述 (3)9S12XS128单片机 (3)9S12XS128开发工具包组件 (3)9S12XS128开发板及与PC 通信 (4)9S12XS128 开发板 (4)开发板的硬件连接 (5)PC机的设置 (6)监控程序及监控命令详解 (8)命令详解 (8)复位、中断向量表 (12)用户可以使用的RAM空间 (12)编译器CodeWarrior for HCS12 使用方法入门 (13)建立工程文件 (13)编写main.c 程序 (15)定义存储空间分配 (17)应用程序的编译 (18)向开发板下载程序 (20)运行应用程序 (21)概述这里描述的是一套9S12XS128 系列单片机开发系统套件。
以后的更新的版本见清华Freescale单片机应用开发研究中心的网站：。
开发系统主要由两个部分组成，分别是调试下载用的TBDML和开发用目标板。
其中TBDML的使用请参见文档“BDM for S12（TTBDM）用户手册V 34.pdf”。
目标板是有异步串行口的驱动的基本系统。
针对9S12XS128 芯片我们编写了9S12XS128目标板监控程序，可以方便地完成应用系统的开发。
用户可以在此基础上设计自己所需的目标母板，完成项目的初期开发。
应用软件完成后，用开发工具板擦除监控程序，下载最终的应用程序。
9S12XS128 单片机S12XS 16 位微控制器系列针对一系列成本敏感型汽车车身电子应用进行了优化。
S12X 产品满足了用户对设计灵活性和平台兼容性的需求，并在一系列汽车电子平台上实现了可升级性、硬件和软件可重用性、以及兼容性。
S12XS 系列可以经济而又兼容地扩展至带XGate 协处理器的S12XE 系列单片机，从而为用户削减了成本，并缩小了封装尺寸。
S12XS系列帮助设计者迅速抓住市场机遇，同时还能降低移植成本。
飞思卡尔单片机MC9s12xs128调试PS2
========================PS2.h=====================================#ifndef _PS2_H#define _PS2_H#define PS2_CLK PTJ_PTJ1#define PS2_RW PORTA_PA1typedef struct PS2_V alueType {char PS2_V alueData; /* 码表Num :77 /:E04A*:7C -:7B7: 6C 8:75 9:7D +:794: 6B 5:73 6:74 +:791: 69 2:72 3:7A Enter:E05A0: 70 .:71*//* 对应返回值Num :-5 /:-4 *:7C -:-27: 7 8:8 9:9 +:-14: 4 5:5 6:6 +:-11: 1 2:2 3:3 Enter:100: 0 .:-3 空格-6*/unsigned char PS2_V alueKind; //0 按下，1松手}PS2_V alueType;#endif _PS2_H======================================PS2.c============================ #include "PS2.h"#include "MC9S12XS128.h"//extern unsigned char PS2_Buffer[3];//extern unsigned char PS2_StopCodeFlag=0;//从PS/2中获取一个按键unsigned char PS2_GetData(void){unsigned char temp,i,res;for(i=0;i<11;i++) {while(PS2_CLK);if(i>0 && i<9) {res=res>>1;if(PS2_RW) {res=res|0x80;}}while (!PS2_CLK);}return res;}void Key_Interrupt(void) {//DDRJ=0X00;PIEJ_PIEJ1=1;PPSJ_PPSJ1=0;}void PS2_InsertBuffer(unsigned char *buffer,unsigned char bufferdata) {unsigned char *tempdata=buffer+1;(*buffer++)=(*tempdata++);(*buffer++)=(*buffer++);(*buffer)=bufferdata;}void PS2_GetChar(PS2_V alueType *PS2_V alue){unsigned char temp;temp=PS2_GetData();(*PS2_V alue).PS2_V alueKind=0;if(temp!=0xe0 && temp!=0xf0){switch (temp){/* 对应返回值Num :-6 /:-4 *:-5 -:-27: 7 8:8 9:9 +:-14: 4 5:5 6:6 +:-11: 1 2:2 3:3 Enter:100: 0 .:-3*/case 0x70 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=0; return;case 0x69 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=1; return;case 0x72 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=2; return;case 0x7A : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=3; return;case 0x6B : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=4; return;case 0x73 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=5; return;case 0x74 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=6; return;case 0x6C : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=7; return;case 0x75 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=8; return;case 0x7D : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=9; return;case 0x71 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-3; return;case 0x79 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-1; return;case 0x7B : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-2; return;case 0x7C : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-5; return;case 0x77 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-6; return;case 0x66 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-7; return;}}else if(temp==0xe0){temp=PS2_GetData();if(temp==0xf0){temp=PS2_GetData();(*PS2_V alue).PS2_V alueKind=1;if(temp==0x5A){(*PS2_V alue).PS2_V alueData=10; return;}else if(temp==0x4A){(*PS2_V alue).PS2_V alueData=-4; return;}}else{(*PS2_V alue).PS2_V alueKind=0;if(temp==0x5A){(*PS2_V alue).PS2_V alueData=10; return;}else if(temp==0x4A){(*PS2_V alue).PS2_V alueData=-4; return;}}}else if (temp==0xf0){(*PS2_V alue).PS2_V alueKind=1;temp=PS2_GetData();switch (temp){/* 对应返回值Num :-6 /:-4 *:-5 -:-27: 7 8:8 9:9 +:-14: 4 5:5 6:6 +:-11: 1 2:2 3:3 Enter:100: 0 .:-3 空格-7*/case 0x70 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=0; return;case 0x69 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=1; return;case 0x72 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=2; return;case 0x7A : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=3; return;case 0x6B : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=4; return;case 0x73 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=5; return;case 0x74 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=6; return;case 0x6C : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=7; return;case 0x75 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=8; return;case 0x7D : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=9; return;case 0x71 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-3; return;case 0x79 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-1; return;case 0x7B : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-2; return;case 0x7C : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-5; return;case 0x77 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-6; return;case 0x66 : (*PS2_V alue).PS2_V alueData=-7; return;}}}。
第二章 飞思卡尔单片机简介
2.2 HCS12X系列单片机概述
2.2.3 XGATE的基本特性
（5）互斥信号量 主处理器与XGATE 之间常用的通信方式是共享资源。 由于这两个内核可以独立异步的访问内存及片上外设，就会 产生数据完整性问题。为了保证共享数据的完整性，XGATE 集成了8 个硬件互斥信号量（Semaphore）。用户可以通过 硬件信号量来同步两个内核对共享数据的访问。信号量有3种 状态：释放、主处理器锁定和XGATE 锁定。每个内核在访问 共享资源前，应当首先锁定相应的信号量；在访问结束后应 当释放相应的信号量。
2.2 HCS12X系列单片机概述
S12X系列单片机与S12系列单片机的主要区别
2.2 HCS12X系列单片机概述
2.2.2 XGATE协处理器与主处理器的关系
在S12X系列中，中断控制器硬件产生的中断可以选择由XGATE 或者S12XD主处理器来处理。XGATE对于任何中断的处理都会减轻 主处理器的中断负荷，并且XGATE 完全有能力响应整个中断。
2.2 HCS12X系列单片机概述
2.2.4 典型S12X系列单片机简介
（4）MC9S12XS系列 MC9S12XS系列单片机是高性能MC9S12XE系列单片机 的经济性、高效性产品的补充，带有一套为汽车车身和乘客 舒适度应用而优化设计的改进型片上外围设备、存储器等模 块，可应用于汽车座椅控制模块、空调控制模块、各种车身 控制模块等的设计应用。
2.2 HCS12X系列单片机概述
2.2.4 典型S12X系列单片机简介
（1）MC9S12XA、MC9S12XB和MC9S12XD系列
这三个系列的单片机是以低成本和低功耗为目的设计的，具有良好的电磁兼 容性和高效的代码执行效率。MC9S12XA系列主要包括MC9S12XA256和 MC9S12XA512两种型号的单片机，其中MC9S12XA512包含外部总线接口EBI， 模块映像控制MMC功能，中断控制器INT，用于监控HCS12X CPU和XGATE总 线活动的调试模块DBG和背景调试模式BDM功能，具有2个A/D模块，每个为12 通道10位分辨率，具有4个独立暂停期限的定时器PIT，暂停期限可以在1～224总 线时钟周期之间选择，同时还有CRG模块，具有低噪声/低功耗皮尔斯（Pierce） 振荡器、PLL、COP监视器、实时中断、时钟监控器等功能。 MC9S12XB系列目前主要包括MC9S12XB128和MC9S12XB256两种型号的 单片机。它们的总线频率均为33 MHz，该系列单片机与MC9S12XD系列单片机 完全兼容，相比于S12XD系列而言，S12XB系列单片机精简了一些功能，并通过 降低总线速率来减少成本。
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DG128 .16位CPU12 .25MHz .锁相环（PLL） .BDM（单线背景调试）
.标准中断嵌套 .低电压检测/中断
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谐振器 模数转换器（ADC）
定时器
其它
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.XOSC电路增强了动态 控制输出幅度的能力
.低功耗和强抗噪 .节省外围器件
.8/10/12位精度，转换 时间低于2.12微秒
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❖ 6、PWM波形对齐寄存器PWMCAE
PWMCAE 寄存器包含 8 个控制位来对每个 PWM 通道设置左对齐 输出或中心对齐输出。 用法: PWMCAE_CAE0 = 1 --- 通道0 中心对齐输出
PWMCAE_CAE7 = 0 --- 通道7 左对齐输出 注意：只有输出通道被关闭后才能对其进行设置，即通道被激活后不能 对其进行设置。
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❖ 7、PWM控制寄存器PWMCTL
用法： PWMCTL＿CON67=1 --只有 7 通道的控制字起作用，原通道7的使能位、PWM输出极性选 择位、时钟选择控制位以及对齐方式选择位用来设置级联后的PWM输出 特性
PWMCTL＿CON67=0 --- 通道 6，7 通道不级联 CON45、CON23、CON01 的用法同 CON67 相似。设置此控制字 的意义在于扩大了 PWM 对外输出脉冲的频率范围。 PSWAI=1 --- MCU 一旦处于等待状态，就会停止时钟的输入。这 样就不会因时钟在空操作而费电；当它置为 0，则 MCU 就是处于等待 状态，也允许时钟的输入。 PFRZ=1 --- MCU 一旦处于冻结状态，就会停止计数器工作。
ClockA、ClockB的值为总线时钟的1/2n (0≤n≤7)
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❖ 4、PWM分频寄存器PWMSCLA、PWMSCLB
Clock SA 是通过对 PWMSCLA 寄存器的设置来对ClockA 进行分频 而产生的。其计算公式为：
Clock SA=Clock A /(2*PWMSCLA) PWMSCLB 寄存器与PWMSCLA 寄存器相似，Clock SB 就是通过 对PWMSCLB 寄存器的设置来对 ClockB 进行分频而产生的。其计算公 式为：
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❖ 2、PWM时钟选择寄存器PWMCLK
PWMCLK 寄存器复位默认值：0000 0000B
S12的PWM 共有四个时钟源，每一个 PWM 输出通道都有两个时钟 可供选择（ClockA、ClockSA 或Clock B、ClockSB））。其中0、1、4、 5 通道可选用ClockA和ClockSA，2、3、6、7 通道可选用ClockB、 ClockSB 通道。该寄存器用来实现几个通道时钟源的选择。
.无
.8/10位精度，7微秒转 换时间
.增强型捕捉定时器 （ECT） .定时器（TIM） .周期性中断定时器 （PIT）
2个CAN总线模块
.增强型捕捉定时器 （ECT） .定时器（TIM）
i2c模块 模糊指令的硬件支持 MDC模数递减计数器 3个CAN总线模块
S12常用资源简介
❖ PWM ❖ TIMER/PIT ❖ ADC ❖ SCI ❖ PLL
了一个宽范围的时 钟频率。 ❖ 8、通过编程可以实现希望的时钟周期。 ❖ 9、具有遇到紧急情况关闭程序的功能。 ❖ 10、每一个通道都可以通过编程实现左对齐输出还是居中对
齐输出。
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PWM常用寄存器使用
❖ 1、PWM启动寄存器PWME
PWME 寄存器复位默认值：0000 0000B
用法： PCLK0 = 1 --- 通道0（PTP0）的时钟源设为ClockSA PCLK2 = 0 --- 通道2（PTP2）的时钟源设为ClockB
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❖ 3、PWM预分频寄存器PWMPRCLK
PWMPRCLK 寄存器复位默认值：0000 0000B PWMPRCLK 寄存器包括ClockA预分频和ClockB预分频的控制位。
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章节一、PWM
❖ PWM 调制波有 8 个输出通道，每一个输出通道都可以独立 的进行输出。每 一个输出通道都有一个精确的计数器（计算 脉冲的个数），一个周期控制寄存器 和两个可供选择的时钟 源。每一个 PWM 输出通道都能调制出占空比从 0—100% 变化的波形。
主要特点：
❖ 1、它有 8 个独立的输出通道，并且通过编程可控制其输出 波形的周期。
飞思卡尔智能汽车竞赛之
S12资源介绍
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XS128与DG128的区别
属性 CPU 总线速度 时钟 调试
中断嵌套 系统保护机制
XS128 .16位CPU12XV2
.40MHz .增强型锁相环（PLL） .BDM（支持对整页的 访问） .BDG模块可检测CPU .8级中断嵌套 .低电压检测/中断 .错误校正码
每一个PWM 的输出通道都有一个使能位 PWMEx 。它相当于一个 开关，用来启动和关闭相应通道的 PWM 波形输出。当任意的 PWMEx 位置 1，则相关的 PWM 输出通道就立刻可用。
用法： PWME7=1 --- 通道7 可对外输出波形 PWME7=0 --- 通道7 不能对外输出波形
注意：在通道使能后所输出的第一个波形可能是不规则的。当输出通道工作在串联模式时 （PWMCTL 寄存器中的 CONxx 置1），那么）使能相应的 16 位 PWM 输出通道是由 PWMEx 的高位控制的，例如 ：设置 PWMCTL_CON01 = 1,通道0、1级联，形成一个16 位 PWM 通道，由通道 1 的使能位控制 PWM 的输出。
Clock SB=Clock B /(2*PWMSCLB)
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❖ 5、PWM极性选择寄存器PWMPOL
该寄存器是0～7通道PWM输出起始极性控制位，用来设置PWM输 出的起始电平。 用法：PWMPOL_PPOL0=1--- 通道 0 在周期开始时输出为高电平，当 计数器等于占空比寄存器的值时，输出为低电平。对外输出波形先是高 电平然后再变为低电平。
❖ 2、每一个输出通道都有一个精确的计数器。 ❖ 3、每一个通道的 PWM 输出使能都可以由编程来控制。 ❖ 4、PWM 输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。
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❖ 5、周期和脉宽可以被双缓冲。当通道关闭或 PWM 计数器 为 0 时，改变周期和脉宽才起作用。
❖ 6、8 字节或 16 字节的通道协议。 ❖ 7、有 4 个时钟源可供选择（A、SA、B、SB），他们提供