双编码器定位调试(DEH21B初始化)

1、在调试前，必须熟读SEW控制器的系统手册，熟悉了解机械结构和可能发生的危险；

2、安装SEW的调试软件，MOVITOOLS

3、安装完成后，打开软件，软件可以在如下地址找到：开始/SEW/MOVITOOLS/MT-Manager,

或者你可以在桌面上创建一个图标，直接双击图标：

打开。

4、打开软件后，连接上调试线缆USB11A，程序的主页面的设定如下，其中PC-interface中，

选一个带（USB）标志的端口即可；

如图：

5、按上图设置完成后，点击中央的那个Update，等待扫描完成；

扫描完成后，会显示所连接的设备类型和信息，如图：

6、打开SHELL后，进行调试第一步，即输入电机参数，SEW叫电机的初始化（也叫Startup），

如下图所示，点击那个小电机的图标：

请耐心等待设备上传信息，上传完成后，会出现配置的信息总览画面，信息总览会显示最近一次你的配置信息，如果是新设备，则会显示出厂的配置信息，如图：

点击Start-up Set 1，按照向导提示输入电机数据，过程如下图所示：

选择下一步；

这个画面不用管，直接下一步；

其中ES7S 为SEW 电机尾部编码器型号，在输入的选择框中，为：

小写的x 代表0-9任意的数字；

这两个代表了热保护的类型和热保护动作时候的反应，热保护的反应可以根据用户现场实际情况进行调整；

输入完成后，点击下一步；

选使用编码器，然后下一步；

选定位控制模式，下一步；

选电流的矢量控制方式（CFC ），下一步；

按照实际，铭牌设定完成后，点击下一步即可；

这个画面就是系统根据您上一步填入的信息，计算出来的最合适的参数，点击接受建议值即可，然后点击下一步；

同样接受建议值，点击下一步；

在这里，建议先接受建议值，然后把设定值源和控制源修改为FIELDBUS（总线），再点击下一步；

点击Download完成下载，然后点击完成，确认。

7、电机初始化完成，然后配置SICK DME5000编码器；

同样，在SHELL里面，Startup，找到DIP/DEH21B Startup，如下图所示，按照向导提示输入参数即可；如下图：

点击下一步；

选择下一步；

根据所连接的编码器，选择对应的型号，然后点击下一步；

填入150，点击下一步；

选择这个，点击下一步；

选择这个，然后下一步；

手动操作，通过这个可以

再没有PLC的时候控制

伺服电机

用笔记下当前位置，一会

有用，两个都要记

用笔记下当前位置，一会

有用，两个都要记

用手动操作模式移动小车走一段距离，或者是打开制动器，用手推小车走一段距离都可以，

再几下当前位置，一会有用。

定位的P增益。一

般接受系统建议值

定位的加减速时间

定位的最大速度，

一般为电机额定速

度的90%

设定完成后，点击下一步；

接受建议值，然后选择下一步；

点击完成，完成SICK外部编码器的配置；

8、定位模块的配置：

同样是在SHELL中，找到Extended positioning via bus；

双击进入；

如果之前配置过，则会出现：

点击 Commissioning进入重新配置，如果之前未配置过，或者点击重新配置后，则出现这个画面：

设定总线通讯参数，完成后，点击下一步；

先选择电机编码

器，设定速度单位

设定机械参数，不知道的话，问机械工程师，然后点击计算，计算后，不要着急，再在本页

面内，选择配置定位的长度单位，如下图：

在下拉菜单中选择

外部绝对值编码器

这个值怎么来

的，不要着

急，看下面关于上面设定的编码器比例，还记得上面手动操作时，要你记的数值么？

如图：

通过比较这个两个值，可以看出来，电机编码器变化了82548inc

而sick的编码器变化了10730，单位为 0.1mm

即7.6932 inc/（0.1mm），比例约为8，所以上面的位置，填入8；

设定完成后，点击下一步；

这连个地方，是填入软件限位的值的，可以根据

实际情况进行修改

这个填入定位

中的最大速度设定完成后，点击下一步；

点击否，

进入到上图的画面，点击Download，下载入设备中。OK，一切搞定，所有的配置都已完成，可以试验定位了。