步进电机驱动方式(细分)概述
几种步进电机的驱动方式
步进电机常见的三种驱动方式包括全步进驱动、半步进驱动和微步进驱动。
全步进驱动简单易实现，适用于对转矩要求不高的场合；半步进驱动具有更高的分辨率和更平滑的运动，适用于对定位要求较高的场合；微步进驱动则是最精细的驱动方式，通过控制电流的大小和方向实现步进电机的转动，适用于对定位精度要求极高的场合。
选择适当的驱动方式需要根据具体应用需求来决定。
全步进驱动简单、成本低，适用于一些普通的工业自动化应用；半步进驱动在精确性和平稳性方面提供了更好的性能，适用于精密定位的应用；而微步进驱动则可以提供最高的分辨率和最平滑的运动，适用于高精密仪器和光学设备等领域。
全步进驱动是最常见的步进电机驱动方式之一。
它通过改变电流的方向和大小来实现步进电机的转动。
具体工作原理如下：1.单相全步进驱动：在单相全步进驱动中，通过向两个相邻线圈施加电流，使得步进电机转动一个步进角度。
该驱动方式简单易实现，但转矩较小。
2.双相全步进驱动：双相全步进驱动是一种更为常见的驱动方式。
它通过按照特定的顺序向两个线圈施加电流来实现步进电机的转动。
该驱动方式相比单相全步进驱动具有更高的转矩和更稳定的运行。
全步进驱动方式简单直观，适用于对转矩要求不高的场合。
2.半步进驱动半步进驱动是介于全步进驱动和微步进驱动之间的一种驱动方式。
在半步进驱动中，通过改变电流的方向和大小来实现步进电机的转动。
具体工作原理如下：1.与全步进驱动类似，半步进驱动也可以采用单相和双相两种驱动方式。
其中，双相半步进驱动是最常见的。
2.在双相半步进驱动中，首先向一个线圈施加电流，使得步进电机转动半个步进角度。
然后再向另一个线圈施加电流，使得步进电机再次转动半个步进角度。
通过交替改变电流的方向和大小，可以实现精确的定位。
半步进驱动方式相比全步进驱动方式，具有更高的分辨率和更平滑的运动。
适用于对定位要求较高的场合。
3.微步进驱动微步进驱动是步进电机中最精细的驱动方式，通过分段控制电流的大小和方向来实现步进电机的转动。
步进电机驱动器参数原理
步进电机驱动器参数原理步进电机驱动器是控制步进电机运动的重要组成部分，其参数原理涉及到电机的特性、控制信号和驱动器本身的工作方式等方面。
本文将详细介绍步进电机驱动器的参数原理，包括驱动方式、步长和旋转方向、驱动电流和电压、细分和微步驱动、保护和故障等方面。
1.驱动方式：步进电机驱动器一般有两种驱动方式，即全步和半步。
全步驱动方式通过控制驱动电机的两个相位以产生电机的旋转力矩，步进角为1.8度。
而半步驱动方式则在全步的基础上，通过控制同一相位电流的大小和方向，使电机能够停留在不完全的步进角位置，步进角可达到0.9度。
2.步长和旋转方向：步长是步进电机驱动器控制电机旋转的最小单位，通常以角度来表示。
驱动器通过控制电机的脉冲信号，使电机按照指定的步长来旋转。
旋转方向则通过控制驱动器的方向信号来实现，可以使电机正转或反转。
3.驱动电流和电压：步进电机驱动器需要提供足够的电流来驱动电机，以产生足够的力矩。
驱动电流大小通常由驱动器的电流调节方式来控制，可以通过调节电流增益或设置电流值来实现。
驱动器还需要提供适当的电压来保证电机正常工作。
4.细分和微步驱动：细分是指将步进电机的一个步进角细分为更小的角度，以实现更高的分辨率和更平滑的运动。
细分通常通过驱动器内部的功率电子器件，将输入的控制信号细分产生相应的驱动信号来实现。
微步驱动则是一种特殊的细分驱动方式，可以将步进电机驱动器的分辨率进一步提高，实现更精准的位置控制和运动。
5.保护和故障：步进电机驱动器通常具有多种保护功能，以防止电机或驱动器发生故障。
常见的保护功能包括过流保护、过压保护、过热保护等。
当检测到异常情况时，驱动器会采取相应的保护措施，如自动减小电流、停止输出等。
同时，驱动器还能够检测到电机的故障状态，如断线、短路等，并通过指示灯或故障输出信号来通知用户。
总之，步进电机驱动器的参数原理包括驱动方式、步长和旋转方向、驱动电流和电压、细分和微步驱动、保护和故障等方面。
步进电机的原理,分类,细分原理
步进电机原理及使用说明一、前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。
它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的一种开环线性执行元件，具有无累积误差、成本低、控制简单特点。
产品从相数上分有二、三、四、五相，从步距角上分有0.9°/1.8°、0.36°/0.72°，从规格上分有口42~φ130，从静力矩上分有0.1N•M~40N•M。
签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。
叙述其基本工作原理。
望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。
二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。
下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A…与齿5相对齐，（A…就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：2、旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
步进电机细分原理
步进电机驱动器细分定义要了解步进电机驱动器的“细分”，先要弄清步进电机“步距角”这个概念：它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。
电机出厂时给出了一个步距角的值，如电机给出的值为7.5°/15°（表示半步工作时为7.5°、整步工作时为15°），这个步距角可以称之为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。
步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了，如驱动器工作在10细分状态时，其步距角只为“电机固有步距角”的十分之一，也就是说：当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动7.5°；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了1.5°，这就是细分的基本概念。
细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。
2、步进电机驱动器细分的优点驱动器细分后的主要优点为：消除了电机的低频振荡：低频振荡是步进电机（尤其是反应式电机）的固有特性，而细分是消除它的唯一途径，如果步进电机有时要在共振区工作（如走圆弧），选择细分驱动器是唯一的选择。
提高了电机的输出转矩：尤其是对三相反应式步进电机，其力矩比不细分时提高约百分之30-40 。
提高了电机的分辨率：由于减小了步距角、提高了步距的均匀度，“提高电机的分辨率”是不言而喻的。
3、步进电机驱动器细分的缺点由于要连续将细分数据写入ADC，细分越多，数据量就大，占用CPU资源，所以一般仅仅作为一个单独的模块。
以上这些优点，尤其是在性能上的优点，并不是一个量的变化，而是质的飞跃。
根据记录，原来使用不细分驱动器的用户通过比较后，大都改选为细分驱动器。
所以建议最好选用细分驱动器。
步进电机驱动方式的分类及比较
步进电机驱动方式的分类及比较步进电机驱动方式的分类及比较：步进电机驱动方法的分类主要有恒电压驱动方式、恒电流斩波驱动方式和细分驱动方式。
以下是这几种驱动方式的简介及比较。
1 恒电压驱动方式1．1 单电压驱动单电压驱动是指在电机绕组工作过程中，只用一个方向电压对绕组供电。
如图2所示，L为电机绕组，VCC为电源。
当输入信号In为高电平时，提供足够大的基极电流使三极管T处于饱和状态，若忽略其饱和压降，则电源电压全部作用在电机绕组上。
当In为低电平时，三极管截止，绕组无电流通过。
为使通电时绕组电流迅速达到预设电流，串入电阻Rc；为防止关断T时绕组电流变化率太大，而产生很大的反电势将T击穿，在绕组的两端并联一个二极管D和电阻Rd，为绕组电流提供一个泄放回路，也称“续流回路”。
单电压功率驱动电路的优点是电路结构简单、元件少、成本低、可靠性高。
但是由于串入电阻后，功耗加大，整个功率驱动电路的效率较低，仅适合于驱动小功率步进电机。
1．2 高低压驱动为了使通电时绕组能迅速到达设定电流，关断时绕组电流迅速衰减为零，同时又具有较高的效率，出现了高低压驱动方式。
如图3所示，Th、T1分别为高压管和低压管，Vh、V1分别为高低压电源，Ih、I1分别为高低端的脉冲信号。
在导通前沿用高电压供电来提高电流的前沿上升率，而在前沿过后用低电压来维持绕组的电流。
高低压驱动可获得较好的高频特性，但是由于高压管的导通时间不变，在低频时，绕组获得了过多的能量，容易引起振荡。
可通过改变其高压管导通时间来解决低频振荡问题，然而其控制电路较单电压复杂，可靠性降低，一旦高压管失控，将会因电流太大损坏电机。
2 恒电流斩波驱动方式2．1 自激式恒电流斩波驱动图4为自激式恒电流斩波驱动框图。
把步进电机绕组电流值转化为一定比例的电压，与D／A转换器输出的预设值进行比较，控制功率管的开关，从而达到控制绕组相电流的目的。
从理论上讲，自激式恒电流斩波驱动可以将电机绕组的电流控制在某一恒定值。
步进电机细分驱动原理及恒流斩波原理
步进电机细分驱动原理及恒流斩波原理细分的基木概念为：步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了。
如驱动器工作在10细分状态时，其步距角只为'电机固有步距角'的十分之一，也就是：当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.80；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了0.180。
细分功能完全是山驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。
驱动器细分后的平要优点为：完全消除了电机的低频振荡；提高了电机的输出转矩，尤其是对三相反应式电机，其力矩比不细分时提高约30-40%；提高了电机的分辨率，山于减小了步距角、提高了步距的均匀度，'提高电机的分辨率'是不言而喻的。
以上这些优点，尤其是在性能卜的优点，并不是一个量的变化，而是质的匕跃。
因此，在性能上的优点是细分的真正优点。
细分原理当要求步进电动机有更小的步距角，更高的分辨率(即脉冲当影，或者为减小电动机振动、噪声等原因，可以在每次输入脉冲切换时，不是将绕组电流个部通入或切除，而是只改变相应绕组中额定的一部分，则电动机的合成磁势也只旋转步距角的一部分，转子的每步运行也只有步距角的一部分。
这里，绕组电流不是一个方被，而是阶梯波，额定电流是台阶式的投入或切除，电流分成步进电机细分驱动控制器的研究多少个台阶，则转子就以同样的步数转过一个步距角。
这种将一个步跟角细分成若干步的驱动方法，称为细分驱动。
细分驱动时绕组阶梯电流波形示意图如图2-10所示。
细分技术又称为微步距控制技术，是步进电动机开环控制最新技术之一，利用计算机数字处理技术和D/A转换技术，将图2 Fig2-10 to绕组阶梯电流彼推图.Waveform of Winding Current各相绕组电流通过PWM控制，获得按规律改变其幅值的大小和方向，实现将步进电动机一个整步均分为若干个更细的微步。
每个微步距可能是原来基本步距的数卜分之一，甚至是数百分之一。
步进电机驱动细分原理
步进电机驱动细分原理
步进电机驱动细分原理是通过改变电流波形来实现对步进电机精细控制的一种方法。
在传统的双极性驱动方式中，每一相都只有两种状态：激活和不激活。
而细分驱动则将每一相的激活状态进行进一步细分，使得电流具有更多个离散的状态。
细分驱动的基本原理是通过改变驱动器输出的电流波形来实现对步进电机转子位置的微调。
具体来说，细分驱动使用一种特殊的电流控制技术，将总电流周期性地细分成多个小的电流脉冲。
通过改变电流脉冲的大小和时序，可以在每一个基本步进角度上进行更细致的位置控制。
通常，在步进电机驱动器中使用的细分驱动方式有全步进和半步进两种。
全步进是最基本的细分方式，在一个完整的电流周期内将电流波形分为两个相等的部分，每个部分激活的时间持续一个基本步进角度。
而半步进则是在全步进的基础上，对激活时间进行了进一步细分，使得每个部分激活的时间只有全步进时间的一半，从而实现了更精细的位置控制。
细分驱动的实现离不开现代步进电机驱动器中的电流控制电路。
这些电路通常包括高性能的电流感应器、精确的分流器和多级放大器等。
通过这些电路的协同作用，细分驱动器可以在每个细分步进角度上产生相应大小和时序的电流脉冲，实现对步进电机位置的微调控制。
总而言之，步进电机驱动细分原理是通过改变电流波形来实现
对步进电机位置的微调。
通过细分驱动方式，可以获得更精细的步进角度控制，提高步进电机的定位精度和运动平滑性。
步进电机细分控制代码_解释说明_
步进电机细分控制代码解释说明1. 引言1.1 概述步进电机是一种常用的电动机类型，它通过对定角度进行分步操控来实现精准的位置控制。
细分控制是指通过改变驱动脉冲信号的频率和相位，使步进电机可以实现更高的转动精度和速度。
在传统情况下，步进电机通常采用全步进驱动模式，即每接收到一个脉冲信号就前进一个整步（通常为1.8°或0.9°）。
然而，在一些特定应用场景中，需要更高精度和更平滑的运动来满足要求。
因此，细分控制技术应运而生。
本文将详细介绍步进电机细分控制代码的原理和实现方法，并讨论其在工业领域中的优势和应用范围。
通过实验验证和案例分析，我们将验证并展示细分控制对步进电机性能提升的效果。
1.2 文章结构本文共分为以下几个部分：引言、正文、优势和应用范围、实验验证与案例分析以及结论与展望。
在引言部分，我们将首先概述步进电机工作原理，并介绍细分控制的概念与原理。
然后，我们将详细讨论细分控制代码的实现方法。
1.3 目的本文旨在向读者介绍步进电机细分控制代码的背景和原理，并提供实际应用方面的案例分析。
通过深入了解步进电机细分控制技术，读者将能够更好地理解其优势以及在工业领域中的应用范围。
同时，本文也旨在激发读者对于步进电机细分控制技术未来发展方向和挑战的思考。
2. 正文：2.1 步进电机工作原理步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械转动的电动执行器。
其工作原理基于电磁学和力学原理，通过定向的磁场引起旋转运动。
步进电机通常由定子和转子组成，其中定子由多个绕组构成，而转子则包含一个或多个磁节（也称为极对）。
在正常工作情况下，步进电机引入一系列脉冲信号来驱动定子绕组产生磁场。
这些脉冲信号使得定子的磁场按特定顺序不断变化，从而吸引或排斥磁节，推动转子沿着预定方向旋转。
每当一个脉冲信号输入时，步进电机会以固定的角度（步距角）进行旋转。
2.2 细分控制概念与原理细分控制是指通过改变每个脉冲信号的时间长度、幅值或次数，使得步进电机能够实现更精确的旋转运动。
步进电机细分驱动原理
步进电机细分驱动原理
步进电机细分驱动原理是指通过驱动电路将步进电机的每一步细分为更小的步数，从而使步进电机的转动角度更精确。
细分驱动原理的关键在于通过改变驱动电流的大小和方向来实现步进电机每一步的控制。
常见的细分驱动方式有全步细分和微步细分两种。
在全步细分中，驱动电路会根据输入的脉冲信号，按照步进电机的步距角度来控制电流大小和方向。
比如在单相全步细分驱动中，每个脉冲信号对应一个步进角度，驱动电路会根据脉冲信号的频率和方向控制电流的大小和方向，从而实现步进电机的转动。
在微步细分中，驱动电路将每一步细分为更小的步数，从而使步进电机的转动更加平滑和精确。
微步细分驱动通常采用PWM（脉宽调制）技术，通过调节电流的占空比来实现细分
控制。
例如，当需要将每一步细分为10个微步时，驱动电路
会根据输入的脉冲信号和PWM调制信号，以较高的频率控制
电流的开关状态和占空比，从而实现步进电机的微步细分控制。
细分驱动原理的核心是通过改变驱动电流的大小和方向来控制步进电机的转动角度。
通过细分驱动，可以使步进电机的转动更加平滑和精确，从而满足一些对转动精度要求较高的应用场景。
步进电机细分工作原理
步进电机细分工作原理
步进电机的细分工作原理是通过改变驱动电流的形状来实现的。
一般情况下，步进电机的驱动方式是脉冲驱动，每来一个脉冲，步进电机就会前进一定的步进角度。
而细分则是指在一个步进角度内再细分出更小的角度。
步进电机的细分工作原理是通过改变驱动电流的形状来实现的。
细分驱动电流的形状可以分为两种：单相与双相。
其中，单相细分时，驱动电流只有一路；而双相细分时，驱动电流有两路。
通过改变细分电流的形状，可以使步进电机在一个步进角度内细分出更小的角度，从而实现步进电机的精确控制。
在单相细分中，驱动电流的形状变化主要是通过改变驱动电流的占空比来实现的。
在每一个步进角度中，通过改变驱动电流的占空比，可以在一个步进角度内细分出更小的角度。
占空比变化越细致，步进电机的运动就越精确。
在双相细分中，驱动电流的形状变化则是通过改变驱动电流的相位来实现的。
在每一个步进角度中，通过改变驱动电流的相位差，可以在一个步进角度内细分出更小的角度。
相位差变化越细致，步进电机的运动就越精确。
细分驱动可以提高步进电机的位置精度和运动平滑度，但也会增加控制难度与复杂度。
因此，在选择细分驱动的方式时，需要综合考虑步进电机的要求和实际应用场景来确定最合适的细分方式。
步进电机的三种驱动方式
步进电机的三种驱动方式步进电机的驱动方式有整步驱动，半步驱动，细分驱动，这三种驱动方式。
这三种驱动方式之间既有着联系，又有着他们的区别。
现在大部分驱动器都支持细分驱动。
下图是两相步进电机的内部定子示意图，为了使电机的转子能够连续、平稳地转动，定子必须产生一个连续、平均的磁场。
因为从宏观上看，电机转子始终跟随电机定子合成的磁场方向。
如果定子合成的磁场变化太快，转子跟随不上，这时步进电机就出现失步现象。
既然电机转子是跟随电机定子磁场转动，而电机定子磁场的强度和方向是由定子合成电流决定且成正比。
即只要控制电机的定子电流，则可以达到驱动电机的目的。
下图是两相步进电机的电流合成示意图。
其中Ia是由A-A`相产生，Ib是由B-B`相产生，它们两个合成后产生的电流I就是电机定子的合成电流，它可以代表电机定子产生磁场的大小和方向。
有了以上的步进电机背景描述后，对于步进电机的整步、半步、细分的三种驱动方式，都会是同一种方法，只是电流把一个圆(360°)分割的粗细程序不同。
整步驱动对于整步驱动方式，电机是走一个整步，如对于一个步进角是3.6°的步进电机，整步驱动是每走一步是走3.6°。
下图是整步驱动方式中，电机定子的电流次序示意图：由上图可知，整步驱动每一时刻只有一个相通电，所以这种驱动方式的驱动电路可以是很简单，程序代码也是相对容易实现，且由上图可以得到电机整步驱动相序如下：BB’→A’A→B’B→AA’→BB’下图是这种驱动方式的电流矢量分割图：可见，整步驱动方式的电流矢量把一个圆平均分割成四份。
下图是整步驱动方式的A、B相的电流I vs T图：可以看出，整步驱动描出的正弦波是粗糙的。
使用这种方式驱动步进电机，低速时电机会抖动，噪声会比较大。
但是，这种驱动方式无论在硬件或软件上都是相对简单，从而驱动器制造成本容易得到控制。
半步驱动对于半步驱动方式，电机是走一个半步，如对于一个步进角是3.6°的步进电机，半步驱动是每走一步，是走1.8°(3.6°/2)。
步进电机的细分
步进电机的细分步进电机是一种将离散的电脉冲信号转化成相应的角位移或线位移的电磁机械装置,它具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点，已经在当今工业上得到广泛的应用，但其步矩角较大，一般为1.5o~3o，往往满足不了某些高精密定位、精密加工等方面的要求。
实现细分驱动是减小步距角、提高步进分辨率、增加电机运行平稳性的一种行之有效的方法。
本文在选择了合理的电流波形的基础上，提出了基于Intel 80C196MC 单片机控制的步进电机恒转矩细分驱动方案，其运行功耗小，可靠性高，通用性好，具有很强的实用性。
细分电流波形的选择及量化步进电机的细分控制，从本质上讲是通过对步进电机的励磁绕组中电流的控制，使步进电机内部的合成磁场为均匀的圆形旋转磁场，从而实现步进电机步距角的细分。
一般情况下，合成磁场矢量的幅值决定了步进电机旋转力矩的大小，相邻两合成磁场矢量之间的夹角大小决定了步距角的大小。
因此，要想实现对步进电机的恒转矩均匀细分控制，必须合理控制电机绕组中的电流，使步进电机内部合成磁场的幅值恒定，而且每个进给脉冲所引起的合成磁场的角度变化也要均匀。
我们知道在空间彼此相差2p/m的m相绕组，分别通以相位上相差2p/m而幅值相同的正弦电流，合成的电流矢量便在空间作旋转运动，且幅值保持不变。
这—点对于反应式步进电机来说比较困难，因为反应式步进电机的旋转磁场只与绕组电流的绝对值有关，而与电流的正反流向无关。
以比较经济合理的方式对三相反应式步进电机实现步距角的任意细分，绕组电流波形宜采用如图1所示的形式。
图中，a为电机转子偏离参考点的角度。
ib滞后于ia，ic超前于ia。
此时，合成电流矢量在所有区间b＝Ime-ja，从而保证合成磁场幅值恒定，实现电机的恒转矩运行。
且步进电机在这种情况下也最为平稳。
将绕组电流根据细分倍数均匀量化后，所得细分步距角也是均匀的。
为了进一步得到更加均匀的细分步距角，可通过实验测取一组在通入量化电流波形时的步进电机细分步距的数据，然后对其误差进行差值补偿，求得实际的补偿电流曲线。
什么是步进电机细分
什么是步进电机细分？是不是驱动器细分越高精度越高？很多雷赛驱动器新用户误以为步进电机驱动器的细分越高，步进电机的精度就越高，其实这是一种错误的观念，比如步进电机驱动器细分较高的可以达到60000个脉冲一转，而步进电机实际是无法分辨这个精度的，当驱动器设置为60000个脉冲/转的时候，步进电机驱动器接受好几个脉冲，步进电机才走一步，这样并不能提高步进电机的精度。
步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。
细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。
（两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。
不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。
以次类推。
三相步进电机的基本步距角是1.2°，即一个脉冲走1.2°，如果没有细分，则是300个脉冲走一圈360°，如果是10细分，则发一个脉冲，电机走0.12°，即3000个脉冲走一圈360°，以次类推。
在电机实际使用时，如果对转速要求较高，且对精度和平稳性要求不高的场合，不必选高细分。
在实际使用时，如果转速很低情况下，应该选大细分，确保平滑，减少振动和噪音。
）怎么设置步进驱动器细分？【设置步进马达驱动器的细分参数】1、设置步进驱动器的细分数，通常细分数越高，控制分辨率越高。
但细分数太高则影响到最大进给速度。
一般来说，对于模具机用户可考虑脉冲当量为0.001mm/P（此时最大进给速度为9600mm/min）或者0.0005mm/P（此时最大进给速度为4800mm/min）；对于精度要求不高的用户，脉冲当量可设置的大一些，如0.002mm/P（此时最大进给速度为19200mm/min）或0.005mm/P（此时最大进给速度为48000mm/min）。
步进电机驱动器及细分控制原理(最全)word资料
步进电机驱动器及细分控制原理(最全)word资料步进电机驱动器及细分控制原理步进电机驱动器原理:步进电机必须有驱动器和控制器才能正常工作。
驱动器的作用是对控制脉冲进行环形分配、功率放大,使步进电机绕组按一定顺序通电。
以两相步进电机为例,当给驱动器一个脉冲信号和一个正方向信号时,驱动器经过环形分配器和功率放大后,给电机绕组通电的顺序为AABB A A B B,其四个状态周而复始进行变化,电机顺时针转动;若方向信号变为负时,通电时序就变为AA B BA A BB,电机就逆时针转动。
随着电子技术的发展,功率放大电路由单电压电路、高低压电路发展到现在的斩波电路。
其基本原理是:在电机绕组回路中,串联一个电流检测回路,当绕组电流降低到某一下限值时,电流检测回路发出信号,控制高压开关管导通,让高压再次作用在绕组上,使绕组电流重新上升;当电流回升到上限值时,高压电源又自动断开。
重复上述过程,使绕组电流的平均值恒定,电流波形的波顶维持在预定数值上,解决了高低压电路在低频段工作时电流下凹的问题,使电机在低频段力矩增大。
步进电机一定时,供给驱动器的电压值对电机性能影响较大,电压越高,步进电机转速越高、加速度越大;在驱动器上一般设有相电流调节开关,相电流设的越大,步进电机转速越高、力距越大。
细分控制原理:在步进电机步距角不能满足使用要求时,可采用细分驱动器来驱动步进电机。
细分驱动器的原理是通过改变A,B相电流的大小,以改变合成磁场的夹角,从而可将一个步距角细分为多步。
定子A转子SNB B BSNA A(a(bAS NB B N S BS NA(c(d图3.2步进电机细分原理图仍以二相步进电机为例,当A、B相绕组同时通电时,转子将停在A、B相磁极中间,如图3.2。
若通电方向顺序按AA AABB BB BB AA AA AA BB BB BB AA,8个状态周而复始进行变化,电机顺时针转动;电机每转动一步,为45度,8个脉冲电机转一周。
步进电机细分驱动电路及原理(后面是已经编好的程序改改就可直接使用)
步进电机细分驱动电路及原理(后面是已经编好的程序改改就可直接使用)步进电机细分驱动电路及原理（后面是已经编好的程序改改就可直接使用）细分原理分析步进电机驱动线路,如果按照环形分配器决定的分配方式,控制电动机各相绕组的导通或截止,从而使电动机产生步进所需的旋转磁势拖动转子步进旋转,则步距角只有二种,即整步工作或半步工作,步距角已由电机结构所确定。
如果要求步进电机有更小的步距角,更高的分辨率,或者为了电机振动、噪声等原因,可以在每次输入脉冲切换时,只改变相应绕组中额定的一部分,则电机的合成磁势也只旋转步距角的一部分,转子的每步运行也只有步距角的一部分。
这里,绕组电流不是一个方波,而是阶梯波,额定电流是台阶式的投入或切除,电流分成多少个台阶,则转子就以同样的次数转过一个步距角,这种将一个步距角细分成若干步的驱动方法,称为细分驱动。
在国外,对于步进系统,主要采用二相混合式步进电机及相应的细所示。
单片机根据要求的步距角计算出各相绕组中通过的电流值,并输出到数模转换器(DPA) 中,由DPA 把数字量转换为相应的模拟电压,经过环形分配器加到各相的功放电路上,控制功放电路给各相绕组通以相应的电流,来实现步进电机的细分。
单片机控制的步进电机细分驱动电路根据末级功放管的工作状态可分为放大型和开关型两种(见下图5)。
图5 步进电机细分驱动电路放大型步进电机细分驱动电路中末级功放管的输出电流直接受单片机输出的控制电压控制,电路较简单,电流的控制精度也较高,但是由于末级功放管工作在放大状态,使功放管上的功耗较大,发热严重,容易引起晶体管的温漂,影响驱动电路的性能。
甚至还可能由于晶体管的热击穿,使电路不能正常工作。
因此该驱动电路一般应用于驱动电流较小、控制精度较高、散热情况较好的场合。
开关型步进电机细分驱动电路中的末级功放管工作在开关状态,从而使得晶体管上的功耗大大降低,克服了放大型细分电路中晶体管发热严重的问题。
但电路较复杂,输出的电流有一定的波纹。
步进电机细分原理(雕刻机)
步进电机细分原理（雕刻机）步进电机细分原理(雕刻机)雕刻机的X、Y、Z轴分别采用步进电机驱动，在网上购买等了四天终于到了，57两相步进电机，1.5A，24V。
结构尺寸如下图:这里说说步进电机的细分原理:细分的基本概念:步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小。
如驱动器工作在10细分状态时，其步距角只为“固定步距角”的十分之一，也就是:当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8;而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动0.18度。
细分功能完全是由驱动器靠精度控制电机的相电流所产生的，于电机无关。
为两相步进电机的工作原理示意图，它有2个绕组A和B。
当一个绕组通电后，其定子磁极产生磁场，将转子吸合到此磁极处。
若绕组在控制脉冲的作用下，通电方向顺序按照:这四个状态周而复始进行变化，电机可顺时针转动;控制脉冲每作用一次，通电方向就变化一次，使电机转动一步，即90度。
4个脉冲，电机转动一圈。
，B相电流的大小，以改变合成磁场的夹角，从细分驱动器的原理是通过改变A而可将一个步距角细分为多步。
当A、B相绕组同时通电时，转子将停在A、B 相磁极中间，如图1(b)，(d)所示。
若通电方向顺序按照:这8个状态周而复始进行变化，电机顺时针转动;电机每转动一步，为45度，8个脉冲电机转一周。
与通电顺序(1)相比，它的步距角小了一半。
为了保证电机输出的力矩均匀，A、B相线圈电流的大小也要调整，使A、B相产生的合力在每个位置相同。
图2所示为电机四细分时，A、B相线圈电流的比、B相线圈电流大小与转角关系如图3所示。
例。
A图2 4细分时电机A、B线圈电流在不同角度的分配比例从图3中可以看出，步进电机的相电流是按正弦函数(如虚线所示)分布的;细分数越大，相电流越接近正弦曲线。
2. 步进电机细分与电机运动平稳性的关系被测步进电机步距角为1.8度，即无细分时每转200步。
试验时，将步进电机转速都设为2 r/s;电机2细分时，电机每转400步，每步周期为1.25ms;电机8细分时，电机每转1600步，每步周期为0.3125ms;电机64细分时，电机每转12800步，每步周期为0.0391ms。
步进电机驱动器细分和不细分的区别
步进电机驱动器细分和不细分的区别步进电机驱动器细分和不细分的区别是不细分的驱动器在低速是抖动很大。
有细分的就很理想。
但细分是怎么实现的？谁知道呀！请告之。
以下是对《步进电机驱动器细分和不细分的区别》的回复：共有67人回复 分页:alame：引用 加为好友 发送留言2005-11-10 21:41:细分驱动精度高.细分是驱动器将上级装置发出的每个脉冲按驱动器设定的细分系数分成系数个脉冲输出.比喻步进电机每转一圈为200个脉冲,如果步进电机驱动器细分为32,那么步进电机驱动器需要输出6400个脉冲步进电机才转一圈.通常细分有2,4,8,16,32,62,128,256,512....刘岩利：引用 加为好友 发送留言2005-11-11 6:02:细分后，驱动器输出的电流不再是方波，而是趋近正弦波，细分数越高，效果越好。
刘岩利：引用 加为好友 发送留言2005-11-11 6:22:顺便提醒一下楼主，这里是技术论坛，纯广告是会被删除的。
风海：引用 加为好友 发送留言2005-12-1 0:06:请问刘老师,为何我使用细分功能,细分数越大反而速度提高了呢,PLC脉冲输出不变?谢谢指教!刘岩利：引用 加为好友 发送留言2005-12-1 1:03:"请问刘老师,为何我使用细分功能,细分数越大反而速度提高了"能给出具体数据吗？单纯这样一句话，超出我的理解能力了。
一一哦哦：引用 加为好友 发送留言2005-12-9 0:45:请问刘老师,步进驱动器上有细分拨码,是不是把它拨到细分最大时最好呢?细分的大,小对电机运作起来有什么影响呢?谢谢指教!peter69：引用 加为好友 发送留言2005-12-9 8:28:关于驱动器的细分原理及一些相关说明:在国外，对于步进系统，主要采用二相混合式步进电机及相应的细分驱动器。
但在国内，广大用户对“细分”还不是特别了解，有的只是认为，细分是为了提高精度，其实不然，细分主要是改善电机的运行性能，现说明如下：步进电机的细分控制是由驱动器精确控制步进电机的相电流来实现的，以二相电机为例，假如电机的额定相电流为3A，如果使用常规驱动器（如常用的恒流斩波方式）驱动该电机，电机每运行一步，其绕组内的 电流将从0突变为3A或从3A突变到0，相电流的巨大化，必然会引起电机运行的振动和噪音。
步进电机的细分控制理论
3.1 细分控制概述
步进电机是一种由输入脉冲控制输出转角的机电元件，对应于一个输入脉冲，转 子转过一个固定的角度即步距角，这个特点特别适合于开环系统，但是随着数控技术 及机械工业的发展， 产品对精度的要求越来越高， 再加上前文分析的振荡和失步问题， 采用常规的设计方法，例如，增加定、转子齿数以获得小的步距角等，由于它们受到 电机结构等限制，越来越不能满足需要，这就要求采用特殊的驱动电路设计方法来提 高步进电机的运行性能， 目前较常用的和比较成熟的方法是细分驱动， 又称微步驱动。 步进电机的细分驱动理论是上世纪七十年代中期提出来的，过去由于受到电子元 器件在开关频率、负载能力、运算速度等诸多方面的制约，很长一段时间细分驱动的 实际应用很少。随着微电子技术特别是单片机嵌入式系统及DSP技术的飞速发展以及 现代电力电子技术的突飞猛进，步进电机的细分驱动也得到了充分发展。 步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了。如驱动器工作在10细分状态 时，其步距角只为‘电机固有步距角’的十分之一，也就是 :当驱动器工作在未细分的 整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8o ；而用细分驱动器工作在10 细分状态时，电机只转动了0.18o 。细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流 所产生的，与电机本身无关。 采用细分驱动技术有许多优点: (1)采用细分驱动技术后，在不改变步进电机整体结构的前提下，可以大幅度提高 步进电机的分辨率。 (2)由于电机绕组中的电流变化幅度变小了，所以引起低频振荡的过冲能量降低 了，即改善了低频性能，减小了开环运动的噪声，提高了运行稳定度。 (3)在数控系统中，加工误差难以提高的原因很大一部分是由于减速箱的存在，采 用细分驱动技术后，可以采用步进电机直接同丝杠相连的形式，这样可以在很大程度
步进电机多级细分驱动方法研究
步进电机多级细分驱动方法研究北京阿沃德自动化设备有限责任公司步进电机作为电磁机械装置，其进给的分辨率取决于细分驱动技术。
采用软件细分驱动方式，由于编程的灵活性、通用性，使得步进细分驱动的成本低、效率高，要修改方案也易办到。
同时，还可解决步进电机在低速时易出现的低频振动和运行中的噪声等。
但单一的软件细分驱动在精度与速度兼顾上会有矛盾，细分的步数越多，精度越高，但步进电机的转动速度却降低；要提高转动速度，细分的步数就得减少。
为此，设计了多级细分驱动系统，通过不同的细分档位设定，实现不同步数的细分，同时保证了不同的转动速度。
1 细分驱动原理步进电机控制中已蕴含了细分的机理。
如三相步进电机按A→B→C……的顺序轮流通电，步进电机为整步工作。
而按A→AC→C→CB→B→BA→A……的顺序通电，则步进电机为半步工作。
以A→B为例，若将各相电流看作是向量，则从整步到半步的变换，就是在IA与IB之间插入过渡向量IAB，因为电流向量的合成方向决定了步进电机合成磁势的方向，而合成磁势的转动角度本身就是步进电机的步进角度。
显然，I AB的插入改变了合成磁势的转动大小，使得步进电机的步进角度由θb变为0.5 θb，从而也就实现了2步细分。
由此可见，步进电机的细分原理就是通过等角度有规律的插入电流合成向量，从而减小合成磁势转动角度，达到步进电机细分控制的目的。
如图1所示，在三相步进电机的A相与B相之间插入合成向量AB，则实现了2步细分。
要再实现4步细分，只需在A与AB之间插入3个向量I1、I2、I3，使得合成磁势的转动角度θ1=θ2=θ3=θ4，就实现了4步细分。
但4步细分与2步细分是不同的，由于I1、I2、I3 3个向量的插入是对电流向量IB的分解，故控制脉冲已变成了阶梯波。
细分程度越高，阶梯波越复杂。
图1 步进细分原理在三相步进电机整步工作时，实现2步细分合成磁势转动过程为IA→IAB→IB；实现4步细分转动过程为IA→I2→IAB……；而实现8步细分则转动过程为IA→I1→I2→I3→I AB……。
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步进电机驱动方式（细分）概述
众所周知，步进电机的驱动方式有整步，半步，细分驱动。
三者即有区别又有联系，目前，市面上很多驱动器支持细分驱动方式。
本文主要描述这三种驱动的概述。
如下图是两相步进电机的内部定子示意图，为了使电机的转子能够连续、平稳地转动，定子必须产生一个连续、平均的磁场。
因为从宏观上看，电机转子始终跟随电机定子合成的磁场方向。
如果定子合成的磁场变化太快，转子跟随不上，这时步进电机就出现失步现象。
既然电机转子是跟随电机定子磁场转动，而电机定子磁场的强度和方向是由定子合成电流决定且成正比。
即只要控制电机的定子电流，则可以达到驱动电机的目的。
下图是两相步进电机的电流合成示意图。
其中Ia是由A-A`相产生，Ib是由B-B`相产生，它们两个合成后产生的电流I就是电机定子的合成电流，它可以代表电机定子产生磁场的大小和方向。
有了以上的步进电机背景描述后，对于步进电机的整步、半步、细分的三种驱动方式，都会是同一种方法，只是电流把一个圆(360°)分割的粗细程序不同。
整步驱动
对于整步驱动方式，电机是走一个整步，如对于一个步进角是3.6°的步进电机，整步驱动是每走一步是走3.6°。
下图是整步驱动方式中，电机定子的电流次序示意图：
由上图可知，整步驱动每一时刻只有一个相通电，所以这种驱动方式的驱动电路可以是很简单，程序代码也是相对容易实现，且由上图可以得到电机整步驱动相序如下：
BB’→A’A→B’B→A A’→B B’
下图是这种驱动方式的电流矢量分割图：
可见，整步驱动方式的电流矢量把一个圆平均分割成四份。
下图是整步驱动方式的A、B相的电流I vs T图：
可以看出，整步驱动描出的正弦波是粗糙的。
使用这种方式驱动步进电机，低速时电机会抖动，噪声会比较大。
但是，这种驱动方式无论在硬件或软件上都是相对简单，从而驱
动器制造成本容易得到控制。
半步驱动
对于半步驱动方式，电机是走一个半步，如对于一个步进角是3.6°的步进电机，半步驱动是每走一步，是走1.8°(3.6°/2)。
下图是半步驱动方式中，电机定子的电流次序示意图：
由上图可见，半步驱动方式的比整步驱动方式相对复杂一些，在同一时刻，可能两个相都需要被通电，如果要求电机转动的力矩平稳，则需要在两相同时通电时，通电电流应该为单相通电电流的sin(45°)，即√2/2。
当然，可以直接通以和单相通电流相等的电流，结果是电机转动过程中的力矩不恒定，但它带来的好处是驱动电路或软件编写的简化。
以下是这种的驱动方式的驱动相序：
BB’→BB’A’A→A’A→B’BA’A→B’B→B’BA A’→A A’→A A’BB’
如果需要反转，只需按以上相序的逆向进行通电即可。
当按以上相序对电机通电，产生的电流矢量则可以把一个圆分割成8份，如下图所示：
半步驱动一方面使电机的步进分辨率提高了一倍，且电机运转会更为平稳。
对比地，半步驱动方式的两相电流图如下图所示：
由上图看出，半步驱动方式描出的正弦波较之整步驱动方式，有了改观，提高了精度。
这样的好处是在无需更改电机的情况下，电机的步进角分辨率提高了一倍，且电机运行相对安静一些。
细分驱动
如下图，可以看出某种规律：
看上图，电流矢量分割圆越来越稠密，如上图的c。
这是4细分驱动的分割图，从宏观上可想象，电机转子走一步的角度将会随着细分数的增加而减小，电机转动也越来越平稳、安静。
从某种意义上，整步和半步驱动也是细分驱动的一样，它们的关系就如正方形和长方形的关系。
上图是4细分驱动方式的两相电流图，由图看出，这时每相电流的曲线较半步驱动时的电流曲线更加细腻。
电流细分是细分驱动的其中方法，恒流的实现常用斩波驱动，给定的电流是以正弦波分布。
另一种为电压细分，这种方法是比正弦波的电压驱动电机的线圈，可以不需要反馈地实现电机的细分驱动，但是由于电机的反电势等的作用，正弦波电压驱动并不能产生正弦波的电流，效果没有电流细分好，但是它的驱动电路相对简单。
细分可以提高电机的步进角分辨率，但是，这并不是细分驱动的初衷，而是为了减缓步进电机运转过程的震动和噪声，使电机的力矩输出更平稳。
这像数码相机的光学变焦和数字变焦的关系，提高步进系统分辨率最好依靠电机本身和机械结构。
在工程应用中，电机的细分数可能不同，在低速时，可增大细分数，当速度增加时，减
少细分数。